Ángulos de Euler

Programa educativo: Ingeniería en Mecatrónica

Profesor: José Román García Martinez
Grupo: M135-8

Alumno:
∙ Trejo Maldonado Iván Roberto

El Marqués, Querétaro Fecha: 05 de enero del 2019

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Contenido
Introducción............................................................................................................................ 2
Ángulos de Euler ..................................................................................................................... 2
Rotación de ejes sucesivos Z-Y-X ........................................................................................ 3
Ventajas y desventajas........................................................................................................ 5
Conclusión .............................................................................................................................. 6
Referencias ............................................................................................................................. 6
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Introducción

Hoy en día existen trabajos o tareas en donde la importancia de la precisión es fundamental,

con el paso del tiempo todas las tareas que anteriormente se realizaban por un hombre han
estado en constante evolución y sustituyendo al hombre por maquinas capaces de realizar
estos trabajos en un menor tiempo y con mayor precisión. Los brazos robóticos son los que
mayormente se utilizan en la industria para realizar este tipo de trabajo, ya que su
ergonomía y fuerza les ayuda a realizar dichas tareas con un mayor índice de productividad
y rapidez.
Por lo cual en un brazo robótico es de vital importancia conocer la orientación y posición de
cada uno de sus eslabones, esto con el fin de otorgar la mayor precisión posible además de
su correcto funcionamiento. Enfocándonos a un nivel de control de este brazo, dicha
orientación puede ser representada mediante la definición de 9 elementos que ayuden a
obtener su posición dentro del plano tridimensional.
Para poder definir la orientación del brazo u objeto a considerar existen varios métodos que
tienen sus ventajas y desventajas, entre esos métodos se encuentran los ángulos de Euler,
los cuales mediante la definición de 3 ángulos (φ, θ, ψ) que giran entorno a cada uno de los
ejes se puede encontrar dicha orientación.

Ángulos de Euler

Los ángulos de Euler no fueron desarrollados principalmente como un método para

representar orientaciones, sino como una herramienta para las ecuaciones diferenciales,
pero con análisis y experimentos se encontró que se puede representar la orientación de
un objeto con respecto a un sistema tridimensional, esto se puede demostrar con tres
rotaciones principales con respecto a 3 ejes y no necesariamente esos ejes necesitan estar
a 90 grados.
"Todo sistema OUVW solidario al cuerpo cuya orientación se quiere describir, puede
definirse con respecto al sistema OXYZ mediante tres ángulos: φ, θ, ψ, denominados
ángulos de Euler. Girando sucesivamente el sistema OXYZ sobre unos ejes determinados de
un triedro ortonormal los valores de φ, θ, ψ, se obtendrá el sistema OUVW” (Barrientos,
2007, p.57). Por esto mismo es necesario conocer los valores de los angulosa si como saber
sobre cuales ejes se realizan los giros para su análisis.
Sobre los ángulos de Euler existen diversas representaciones de dichas orientaciones como
por ejemplo ZXZ, ZYZ, ZXY, etc. Lo que denotan estas expresiones que es primero se realiza
una rotación con respecto al primer eje en el primer caso el eje Z, que al momento de
generar esta rotación produce un ángulo entre el eje “X” y “Y”, nuevamente se rota con
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respecto al otro eje (X), formando de igual manera un ángulo ahora con respecto a “Z” y
“Y”, y por ultimo otra rotación con respecto a Z, formando enseguida otro ángulo entre los
ejes “X” y “Y” con respecto a las rotaciones anteriores.

Rotación de ejes sucesivos Z-Y-X

La rotación de 3 ejes (UVW) = B con respecto a los ejes fijos (XYZ) = A se puede representar
por medio de ángulos de Euler utilizando las matrices de rotación:

Empezaremos rotando el eje W

W’

V’

U’

Después se rota el eje V

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W’
W’’ V’
V’’
V

U’’
U’

Por último rotamos con respecto al eje U

W’’
W’’’ V’’’
V’’

U’’ U’’’

Las “primas” se agregan para indicar que la rotación es descrita con respecto a los ángulos
de Euler. Podemos obtener una expresión para
𝐴 𝐴 𝐵′ 𝐵′′
𝐵𝑅 = 𝐵′𝑅 𝐵′′𝑅 𝐵𝑅 (1)
“Utilizando las partes intermedias de las rotaciones (B)’ y (B)’’ las cuales se escriben con
respecto al orden descrito A” (Craig, 2006, p.44). Por lo cual de esta manera obtiene que la
orientación final de B con respecto a A se da por
𝐴
𝐵𝑅𝑍′𝑌′𝑋′ = 𝑅𝑧 (𝛼) 𝑅𝑦 (𝛽) 𝑅𝑥 (𝛾) (2)

𝑐𝛼 −𝑠𝛼 0 𝑐𝛽 0 𝑠𝛽 1 0 0
= [𝑠𝛼 𝑐𝛼 0] [ 0 1 0 ] [0 𝑐𝛾 −𝑠𝛾 ]
0 0 1 −𝑠𝛽 0 𝑐𝛽 0 𝑠𝛾 𝑐𝛾
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Tomamos en cuenta que c𝛼 = cos𝛼 y que s𝛼 = 𝑠𝑖𝑛𝛼, obtenemos al multiplicar

𝑐𝛼𝑐𝛽 𝑐𝛼𝑠𝛽𝑠𝛾 − 𝑠𝛼𝑐𝛾 𝑐𝛼𝑠𝛽𝑐𝛾 + 𝑠𝛼𝑠𝛾
𝐴
𝐵 𝑅𝑍 ′ 𝑌′ 𝑋 ′ (𝛼, 𝛽, 𝛾 ) = [𝑠𝛼𝑐𝛽 𝑠𝛼𝑠𝛽𝑠𝛾 + 𝑐𝛼𝑐𝛾 𝑠𝛼𝑠𝛽𝑐𝛾 − 𝑐𝛼𝑠𝛾 ] (3)
−𝑠𝛽 𝑐𝛽𝑠𝛾 𝑐𝛽𝑐𝛾
Esta última ecuación denota la forma para la obtención de los ángulos de Euler dado las
rotaciones de la manera ZYX, de igual manera es la misma para las rotaciones en el caso de
XYZ.

Ilustración 1 Rotaciones de un paralelepípedo en ejes fijos y ejes seguidores. Obtenida de: Teoría de
máquinas, Avello, (2014).

Ventajas y desventajas

Como lo mencionamos al principio, la utilización de Euler tiene ventajas y desventajas como

cualquier otro método. Entre sus ventajas se encuentran:
- Son fáciles de entender y describir orientaciones con ellos
- Su estructura matricial permite la fácil manipulación de estas mediante software
para la obtención de datos.
- Se obtienen movimientos mas completos (traslación y reflexión).

Estas ventajas hacen que el método de Euler sea considerado en la física con una muy buena
reputación ya que como inicialmente estos ángulos se utilizaban para ecuaciones
diferenciales, permiten calcular integrales sobre el espacio de manera mucho más sencilla.
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De igual manera su principal desventaja es que existe (matemáticamente) una singularidad

inherente en donde se llega a perder un grado de libertad, llamada singularidad coordenada
(zona del espacio-tiempo en donde no se puede definir alguna magnitud física relacionada
a los campos gravitatorios).

Conclusión

El método de los ángulos de Euler facilita el entendimiento de la representación de la

orientación de los objetos de una manera sencilla y que no es compleja de realizar.
La definición de cada uno de sus ángulos permite obtener una mayor comprensión acerca
de los movimientos que realiza un objeto, ya que primero se realiza un movimiento con
respecto a un eje, y en base a ese movimiento dependerán los siguientes para obtener la
orientación o su posición final.
Como se menciono en sus ventajas, el hecho de que se componga por medio de matrices
facilita su uso en softwares como Matlab en los cuales se pueden realizar diversas
operaciones con estas matrices obteniendo diversos resultados como posición, traslación,
reflexión entre otros.

Referencias

Avello, A. (2014). Teoría de máquinas. Pamplona, España: Tecnun.

Barrientos, L. (2007). Fundamentos de robótica. Madrid, España: McGraw-Hill.

Craig, J. (2006). Robótica. Ciudad de México, México: Pearson.

Merlet, J. (2006). Parallel Robots. Ontario, Canada: Gladwell.