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Introducción
¿En qué consiste linealizar? En expresar una función o ecuación diferencial no lineal con una
versión lineal aproximada, sólo válida en un intervalo muy pequeño de valores de la variable
independiente. Algo así como expresar una función cuadrática mediante la fórmula matemática
de una línea recta. ¿Con qué fin? Pues, poder aplicarle al sistema representado por dicha función
o ecuación diferencial, todas las técnicas de control para sistemas lineales estudiadas hasta
ahora. Nuestro objetivo es diseñar una estrategia para generar una ecuación lineal que
represente a un sistema no lineal en una región muy limitada, estrategia que configuramos a
continuación.
Para obtener un modelo matemático lineal de un sistema no lineal es necesario suponer que la
variable a controlar sólo se desvía muy ligeramente de un punto de operación A de coordenadas
(xo, f(xo)), donde xo es la entrada al sistema y f(xo) es la salida. En el punto A podemos colocar
una recta con cierta pendiente (slope) y suponer que para pequeños cambios δx alrededor de xo
la salida f(xo+δx) se mueve a lo largo de esta recta, tal como se muestra en la Figura 2-47:
Podemos utilizar el punto A como un nuevo centro de coordenadas donde la variable
independiente δx se corresponde con la entrada al sistema, mientras que la variable dependiente
δf(x) representa la salida del sistema. Hacemos este conveniente cambio de coordenadas para
utilizar la ecuación de la pendiente ma de la recta de la siguiente manera:
Y así:
Al igual que:
Esta última es una aproximación matemática lineal para f(x) , una función que a grandes rasgos
no es lineal, como se puede constatar en la Figura 2-47.
Esta técnica nos permite entonces obtener una expresión lineal para f(x), alrededor del punto de
operación A. Ahora, vamos a combinar las expresiones obtenidas para f(x) y δf(x). Otra forma de
razonar es pensar que, alrededor del punto de operación A, f(x) tiene el valor de f(xo) más un
pequeño componente de valor maδx a lo largo de una línea recta de pendiente ma:
Donde (x-xo) es tan pequeño que se aproxima a δx. Misión cumplida, haremos que:
¿Qué teoría nos permite hacer esto? Las series de Taylor son como guante a la mano.
Series de Taylor
Las series de Taylor son la expansión de una función f(x) en términos del valor de esa función
en un punto xo en particular, alrededor de ese punto y en términos de las derivadas de la
función evaluadas en ese punto:
Cuando la excursión alrededor del punto xo es pequeña, como el caso que nos interesa, las
derivadas de orden mayor se pueden ignorar, por lo que:
Donde mx=df/dx evaluado en x=xo. Note que δx es ahora la variable independiente, para la cual
utilizamos sólo un rango válido de valores alrededor de xo, por lo que a δx le llamamos
excursión. Volviendo a la Figura 2.47, ésta es la táctica clave del proceso de linealización,
hemos creado un sistema de coordenadas centrado en el punto A, para sustituir la variable
independiente x por δx. Podemos seguir utilizando la notación δx o cualquier otra más práctica
como:
Entonces podemos representar nuestro sistema no lineal mediante la siguiente ecuación de recta
con pendiente negativa:
Supongamos ahora que nuestro sistema está representado por la siguiente ecuación diferencial:
La presencia del término cosx hace de la anterior una ecuación no lineal. Se pide linealizar dicha
ecuación para pequeñas excursiones alrededor de xo=π/4.
Así:
Y para el término que involucra a la función cosx aplicamos la misma metodología que
acabamos de ver en el ejemplo anterior para una función determinada, es decir, linealizar f(x)
alrededor de xo=π/4:
Observar que en la anterior ecuación la excursión vale cero cuando la función se evalúa
exactamente en el punto xo. Lo mismo pasa cuando se evalúa la pendiente en xo:
Así:
Por tanto, podemos reescribir la ecuación diferencial de forma lineal alrededor del punto xo=π/4
como sigue:
O lo que es lo mismo:
Las series de Taylor nos habilitan para trabajar con funciones o ecuaciones diferenciales que
tienen dos variables independientes. Al respecto, la serie de Taylor aplica la siguiente fórmula:
Donde el punto de operación tiene las coordenadas ¯x1 y ¯x2. Para excursiones pequeñas
alrededor del punto de equilibrio, podemos obviar las derivadas de mayor orden. El modelo
matemático lineal para este sistema no lineal alrededor del punto de operación se obtiene
mediante:
Donde:
Ejemplo. Linealización de un sistema con dos variables independientes.
Para ver la solución de este problema ver: Ejemplo 2 – Linealización de un Sistema de levitación
magnética de una esfera (https://dademuchconnection.wordpress.com/2018/06/04/ejemplo-2-
linealizacion-de-sistema-de-levitacion-magnetica-de-una-esfera/).
Escrito por: Larry Francis Obando – Technical Specialist – Educational Content Writer.
Copywriting, Content Marketing, Tesis, Monografías, Paper Académicos, White Papers (Español –
Inglés)
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