CLASE 1 - Instrumentación Industrial2 PDF

AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
Ing. Esp. John Jairo Piñeros C.

Fundamentos y transmisores Nivel
• Introducción • Principios Básicos
• Instrumentos en un sistema de control • Medidores de nivel: tipos
• Elementos de un sistema de control • Selección y Aplicaciones
• Transmisores y Controladores • Practica III: Configuración transmisor
• Diagramas de Instrumentación nivel.
Temperatura Caudal
• Principio funcionamiento termocuplas. • Fundamentos básicos
• Linealización – Compensación de Cero. • Tipos de medidores de caudal
• Tipos de termocuplas - Identificación • Selección y aplicaciones
• Practica I: Control de temperatura con • Examen Final
termocupla y PT100
Presión
• Concepto Generales sobre presión
• Tipos de medidores de presión:
Mecánicos, electrónicos,
electromecánicos…
• Practica II: Configuración transmisor
Presión
Taller Transversal
• Taller 40 %
Taller Practico 1:
• Temperatura 20%
Taller Practico 2
• Nivel 20%
Taller Practico
• Presión 20%
-------------------
100%

Instrumentación Industrial Ing. John Jairo Piñeros
INSTRUMENTACIÓN
INDUSTRIAL
1. Introducción
2. Tipos de control
3. Elementos de un sistema de control
4. Diagramas de Instrumentación
5. Características estáticas y dinámicas de los
instrumentos
1. Introducción
¿Que es la Instrumentación Industrial?
Es el conocimiento de la correcta aplicación de los equipos encaminados

para apoyar al usuario en la medición, regulación, observación,
transformación, ofrecer seguridad, etc., de una variable dada en un
proceso productivo.
1. Introducción
¿Cuáles son las funciones de un profesional que se
desempeñe en área de instrumentación y/o Automatización?
• Seleccionar instrumentos
• Especificar instrumentos
• Generar planos de instrumentación
• Diagramas de Tuberías e Instrumentación (P&ID).
• Diagramas de lazos de control.
• Diagramas de instalación (mecánicos y eléctricos).
• Supervisar la instalación, arranque y puesta en marcha de sistemas
de instrumentación.
• Mantenimiento de instrumentos.
LIMITES ALCANCE PROYECTO

INSTRUMENTACION
P&ID
Programación
del
Sistema de
Control
Descripción por
de Suministrador
Descripción Control
del Diagramas
Proceso de
Macros
Control
de
Control
Detalle de la estrategia de control automático

Instrumentación Industrial Ing. John Jairo
Piñeros
Introducción Instrumentación
Uso de la realimentación para generar la señal de control.
El controlador debe generar una señal de control de manera que

el sistema se comporte adecuadamente.
Conceptos básicos Ing. John Jairo Piñeros
Proceso de Medida
• Elemento primario (sensor): En contacto con el proceso

• Captador: Medida del sensor
• Transductor: Adecuación de la señal
• Transmisor:
 Conversión.
 Filtrado y potencia.
 Transmisión de la señal.
Proceso de Medida
PROCESO: Ambiente, entorno o sistema cuya evolución o estado ha
de ser controlado.
Sensor
Detector
Error
Proceso
Controlador
Medida Actuador
Elemento
Final de
una variable a controlar - proceso uni-variable control
varias variables a controlar - proceso multivariable (planta)
Componentes
• PROCESO: Ambiente, entorno o sistema cuya evolución o estado ha de ser controlado.
• MEDIDA: Proceso empírico y objetivo de asignación de números a las cualidades de los objetos o
acontecimientos del mundo físico real.
• SENSOR: Transforma una señal mecánica en una eléctrica
• DETECTOR ERROR: Efectúa la comparación entre la variable de referencia y la variable a controlar.
• CONTROLADOR: Realiza una acción determinada en función del detector de error.
• ELEMENTO FINAL CONTROL: Ejecuta una acción determinada sobre la variable controlada o
proceso en función de la respuesta del controlador. Representado por electroválvulas, motores,
lámparas, relés, etc.
• ACTUADOR: Elemento intermedio entre el controlador y el elemento final. Proporciona la energía que
necesita el elemento final a partir de la señal (baja en energía) procedente del controlador.
Proceso de Medida
Comparación de la variable con una unidad estándar o patrón de medida. Puede ser
directa o indirecta (variable intermedia)
Importancia Instrumentación en la industria Ing. John Jairo Piñeros
Ejercicio:
• Cual es el volumen del tanque
rectangular? (H=3m; L=2m;
prof=1m)
• Cual es el volumen de un tanque

cilíndrico que tiene una altura de
7m y un diámetro de 5m
• Cual es el Caudal del tanque

anterior si el tanque se demora en
llenar 10min.
• cual es la altura H del tanque

cilíndrico anterior que contiene
• Densidad Agua = 1 gr/cm3 = 1000 Kg/m3 agua y tiene una presión de
• 1bar=100.000 Pa = 100.000 N/m2 500mbar (tanque abierto) ?
• 1N=Kg*m/s2
• Gravedad g=9.8m/s2
INSTRUMENTACION
INDUSTRIAL
1. Introducción
2. Tipos de control
4. Transmisores y Controladores
Tipos de Control Ing. John Jairo Piñeros
Sistema de control
Normalmente un sistema de control opera formando un
lazo o bucle (ABIERTO O CERRADO) en el que se mide el
valor de una variable, se compara con un punto de
consigna o valor deseado (set point, SP) y se toma una
acción de corrección de acuerdo con la desviación o error
existente.
TIPOS DE CONTROL
ON – OFF
CONTROL ANALÓGICO
CONTROL DIGITAL
Control ON-OFF
1. El control On-Off es la forma mas simple de controlar.
2. Es comúnmente utilizado en la industria
3. Muestra muchos de los compromisos fundamentales inherentes a todas las soluciones de control.
La entrada no cambia tan

rápidamente pero El precio que
pagamos es una oscilación (o ciclo
lımite) en la temperatura de salida.
Control PID
P: La ganancia proporcional (Kp).
Kp pequeña implica acción proporcional pequeña

Kp grande implica acción proporcional grande.
La acción proporcional produce una señal de control proporcional a la señal de error.
I: Constante de tiempo integral (Ti).
Ti pequeña implica acción integral grande

Ti grande implica acción integral pequeña
La acción integral proporciona una corrección para compensar las perturbaciones y

mantener la variable controlada en el punto de consigna.
D: Constante de tiempo derivativa (Td).
Td pequeña implica acción derivativa pequeña

Td grande implica acción derivativa grande.
La acción derivativa anticipa el efecto de la acción proporcional para estabilizar más

rápidamente la variable controlada después de cualquier perturbación.
Control PID sigue existiendo error de posición, pero

para la misma Kp el sistema oscila menos
puede eliminar la sobreoscilación

disminuyendo K p , pero a costa de
aumentar el error de posición
el integrador libre del

controlador anula el error de
posición, pero no evita la
sobreoscilación
Control Digital - PWM

Los parámetros fundamentales del PWM son el periodo (T) y el ciclo
de trabajo (D). El ciclo de trabajo indica el tiempo que la función vale
uno respecto al tiempo total (el periodo)
INSTRUMENTACION
INDUSTRIAL
1. Introducción
2. Tipos de control
instrumentos
Elementos de un sistema de control Ing. John Jairo Piñeros
Elementos de un sistema de control

Controladores
Transmisores
Actuadores Registrador
Clasificación transmisores
Protocolos de comunicación
Nivel de campo
HART highway addressable remote transducer

Transductor remoto direccionable de alta velocidad
El protocolo HART fue
desarrollado en la década
de 1980 por Rosemount Inc
Que es?
es un protocolo abierto que se emplea para la configuración remota y supervisión
de datos con instrumentos de campo.
protocolo maestro/servidor, lo cual significa que un dispositivo inteligente de
campo (servidor) sólo habla cuando le habla un maestro.
Que Hace?
permite la comunicación bi-direccional con instrumentos inteligentes
superponiendo la señal digital en la analógica sin afectarla, transmitiendo
simultáneamente por el mismo alambrado.
HART
Como Funciona?
Transmite la señal analógica de 4-20 mA y la señal de comunicación digital
simultáneamente sobre la misma instalación eléctrica.
Conexión? Información: vble proceso y datos

punto a punto o multipunto
transmite información hacia y desde los
instrumentos inteligentes de campo y el
control central o los sistemas de monitoreo
TECNOLOGIA WIRELESS HART

FOUNDATION fieldbus
Redes de campo
Que es?
protocolo de comunicaciones digital de alta velocidad creada para remplazar la
clásica señal de 4-20 mA. (no tienen señal de comunicación analógica)
Que Hace?
Permite la conexión hasta 32 dispositivos, sin embargo lo típico ( limitaciones de
voltaje y corriente ) es de 16 dispositivos por medio de bus de campo.
HSE (High-speed Ethernet)

100 Mbit/sec
H1 31.25 Kbit/sec
FOUNDATION fieldbus
Redes de campo
Conexiones
Fieldbus utiliza un cable del tipo par apantallado, permite utilizar cables existentes.
El bus se llama segmento o “trunk”, y los dispositivos se conectan al trunk
mediante “spurs”, esta topología es llamada “branch”.
FOUNDATION fieldbus
Redes de campo
Conexiones
4-20mA fieldbus
Power Power
Supply Supply
Input card
En circuitos de 4-20 mA la En sistemas fielbus la

fuente y el dispositivo son fuente y el dispositivo son
conectados en serie conectados en Paralelo
IO Link
IO-Link (IEC61131-9) protocolo de
comunicación serie estándar abierto
permite intercambio bidireccional de
datos con sensores y dispositivos que
soportan IO-Link y están conectados a
un maestro
IO-Link no es bus de campo, es un

protocolo de comunicación punto
a punto entre un sistema IO
compatible y un dispositivo de campo
Ventajas de IO-Link
mayor disponibilidad de datos, Con IO-Link, los usuarios pueden leer y
configuración remota y monitoreo, cambiar los parámetros del dispositivo a
reemplazo simple de dispositivos y través del software del sistema de control
diagnósticos avanzados.
IO Link
IO Link
Elementos de un sistema de control

Sensores Pasivos y Activos
• Pasivos: No agregan energía como parte del proceso de medición.
Delta Temp. » Termocupla » Voltaje

Presión » Tubo Bourdon »Desplazamiento
• Activos: Agregan energía al ambiente de la medición como parte del

proceso de medición.
Radar » Ondas » Distancia

Conexión Transmisores Eléctricos

FUENTE FUENTE
24VDC 24VDC
+ - + -
ENTRADA ENTRADA
+
PIT + - PIT
- -
PLC PLC
100 - + Controlador 100
s + Controlador
4-20mA 4-20mA
Calibrador Calibrador
CONEXIÓN A 2 HILOS CONEXIÓN A 3 HILOS
FUENTE FUENTE
24VDC 24VDC
+ - + -
SALIDA + ENTRADA
+ 4-20mA
+ PIT -
PLC S- -
- - Controlador
100 4-20mA PLC
S+ + Controlador
Calibrador
CONEXIÓN SALIDA Calibrador
2 HILOS CONEXIÓN A 4 HILOS
Conexión HART: Comunicador de campo (Emerson 475)
El lazo de señal debe tener una

carga entre 250 y 1100 ohmios para
las comunicaciones.
Conexión HART: Conexión con modem HART
El lazo de señal debe tener una

carga entre 250 y 1100 ohmios para
las comunicaciones.
Automatización Industrial Ing. John Jairo Piñeros
INSTRUMENTACION
INDUSTRIAL
1. Introducción
2. Tipos de control
instrumentos
Normas aplicadas a Proyectos de

Instrumentación Industrial
ISA (Instrument Society of America – Sociedad de instrumentación,
sistemas y automatización)
ANSI (American National Standards Institute - Instituto Nacional

Estadounidense de Estándares)
–ANSI/ISA-S5.1 (Identificación y símbolos de instrumentación)

–ANSI/ISA-S5.2 (Diagramas lógicos binarios para operaciones de procesos)
–ISA-S5.3 (Símbolos gráficos para control distribuido, sistemas lógicos y
computarizados).
–ANSI/ISA-S5.4 (Diagramas de lazo de instrumentación)
–ANSI/ISA-S5.5 (Símbolos gráficos para visualización de procesos)
DIN (alemana):
–DIN19227 Parte1 (código de identificación de instrumentos y controles)

–DIN19227Parte2 (Símbolos y gráficos)
Diagramas de Instrumentación Ing. John Jairo Piñeros
Tipos de Diagramas Industriales

(1) Diagrama de bloques: computo por cajas de texto unidas entre sí que indican
la secuencia del proceso..
(2) Diagrama esquemático: igual que el anterior pero incluyendo algún dibujo
que no sean cajas.
(3) Diagrama en isométricas: muestra la disposición espacial de los equipos a

escala y en representación isométrica.
(4) Hoja de flujo de procesos (process flow sheet): muestra los balances de
materia y energía. Las tuberías se denominan “corrientes” (“streams”).
(5) P&ID (piping and instrument diagram): Al diagrama anterior se le añade toda la
parte de instrumentación. Ahora las líneas corresponden a tuberías y se
proporciona toda la información sobre las mismas: diámetro, nombre, material,
fluido que transportan, aislamiento/calentamiento.
(6) Isométricos: Son planos constructivos de una pequeña parte de la instalación.

Sirven para indicar el trazado de las tuberías y, por tanto, construirlas físicamente.
Ver este ejemplo.
Diagrama de bloques
Diagrama esquemático
Diagrama en isométricas
Hoja de flujo de procesos

Isométricos
Típicos De Instalación
TIE-IN se define como el punto de intersección en el cual alguna nueva línea pasará a
P&ID formar de una línea existente.
Diagramas de Instrumentación y tuberías

P&ID
Es un diagrama que muestra la interconexión de equipos de proceso e
instrumentos utilizados para controlar el proceso. En inglés: P&ID
(Pipingand Instruments Drawings).
Los círculos representan

instrumentos, que pueden ser de
distintos tipos.
Las letras me indican que tipo de

instrumento es, su función y la
variable relacionada.
Los números identifican el lazo

de control.
Diagramas de Instrumentación P&ID Ing. John Jairo Piñeros
TAG (etiqueta)
Consideraciones Identificación Instrumentos (TAG):
ISA 5.1 - 4.2 Functional identification pag14 P IT 102 A
4.2.2. La identificación funcional de un instrumento se realiza de acuerdo
a la función y NO de acuerdo a su construcción. Ejemplo:
• Transmisor de presión diferencial utilizado para la medición de flujo se
identifica por FT, Primera Letras Número
• Transmisor de presión instalado al fondo de un tanque se identifica con letra Sucesivas del lazo sufijo
LT debido a que esta relacionado con la medida de Nivel Funciones del de control
Variable instrumento
Medida
4.2.3. En un Lazo de control, la primera letra de PIC
la identificación funcional se selecciona de 100
Identificación funcional Identificación del lazo
acuerdo a la variable medida o inicial , y no en
PY Max 4 letras
función de la variable manipulada, Ejemplo: 100
• Una válvula de control cambia el flujo de PIT
acuerdo a la señal de un controlador de nivel 100 PE
flujo por lo cual seria una LV, no una FV
PCV100
4.3 Identificación de Lazo (loop)
4.2.4. El TAG puede ser modificado con una o mas letras de acuerdo a Un lazo de instrumentación esta constituido por
las funciones pasivas o activas del instrumento. Ejemplo: un conjunto de instrumentos interconectados y
• TDAL contiene dos modificadores: la letra D cambia la variable medida T relacionados con una variable de proceso de
en una nueva variable "diferencial de temperatura" La letra L restringe la interés.
lectura de la función de alarma solamente a alarma de baja.
La identificación del lazo implica asignarle a
este un único numero
4.2.6. Si para un instrumento es necesario indicar mas funciones se debe
representar con dos círculos juntos y estableciendo sus funciones, • Numeración paralela: comenzar nueva secuencia
Ejemplo: numérica para cada nueva primera letra:
• LIC/LSL indica un controlador de nivel que indica la medida y posee un TIC100, LIC100, TIC101
switch de nivel por bajo. • Numeración Serial: usar única secuencia de
LIC LSL números independiente de la primera letra:
100 100 TIC101, LIC102, TIC103
Designación de instrumentos.
ANSI: American National Standard Institute.

ISA: Instrumentation, Systems and Automation Society - Normas ISA S5.1 - S5.3
NOMENCLATURA DE INSTRUMENTOS
XYZ CODIGO QUE INDICA EL TIPO DE INSTRUMENTO
SIMBOLO CODIGO DE UBICACION DEL INSTRUMENTO (NUMERO LAZO)
NNNN
Las letras posteriores nos indican el tipo de
medición y la función del instrumento
La primera letra representa
a la variable MEDIDA. YZ
LETRA SIGNIFICADO
X INGLES ESPAÑOL
LETRA SIGNIFICADO AL ALARM LOW ALARMA DE BAJA
INGLES ESPAÑOL AH ALARM HIGH ALARMA DE ALTA
A ANALYSIS ANALISIS AHH ALARM HIGH HIGH ALARMA DE MUY ALTA
C CONDUCTIVITY CONDUCTIVIDAD AHL ALARM, HIGH-LOW ALARMA ALTA - BAJA
D DENSITY DENSIDAD C CONTROLLER BLIND CONTROLADOR CIEGO
E VOLTAGE VOLTAJE IC CONTROLLER, INDICATING CONTROLADOR INDICADOR
F FLOW FLUJO RC CONTROLLER, RECORDER CONTROLADOR REGISTRADOR
H HAND MANUAL E ELEMENT ELEMENTO PRIMARIO
I CURRENT CORRIENTE I INDICATOR INDICADOR
J POWER POTENCIA QI INTEGRATOR, TOTALIZER INTEGRADOR, TOTALIZADOR
K TIME TIEMPO R RECORDER REGISTRADOR
L LEVEL NIVEL S SWITCH INTERRUPTOR
M MOISTURE HUMEDAD SH SWITCH HIGH INTERRUPTOR DE ALTA
N VIBRATION VIBRACION SL SWITCH LOW INTERRUPTOR DE BAJA
O TORQUE TORQUE T TRANSMITTER TRANSMISOR
P PRESSURE PRESION IT TRANSMITTER, INDICATING TRANSMISOR INDICADOR
Q QUANTITY CANTIDAD L LIGHT LUZ DE ESTADO
R RADIATION RADIACION V CONTROL VALVE VALVULA
S SPEED VELOCIDAD CV REGULATOR VALVULA REGULADORA
T TEMPERATURE TEMPERATURA EV SOLENOID VALVE VALVULA SOLENOIDE
V VISCOSITY VISCOSIDAD SV SAFETY, RELIEF VALVE VALVULA DE SEGURIDAD O ALIVIO
W WEIGHT PESO Y RELAY RELE
Z POSITION POSICION Z FINAL ELEMENT ELEMENTO FINAL DE CONTROL


SÍMBOLOS ESTÁNDAR
Descripción de cómo los círculos indican la posición de los instrumentos
Las líneas punteadas indican que el instrumento está montado en la parte

posterior del panel el cual no es accesible al operador
SÍMBOLOS ESTÁNDAR –
funciones adicionales
FUNCIONES SIMPLES FUNCIONES MULTIPLES
Montado localmente
Montado localmente o en el campo
o en el campo
Montado detrás del

tablero de control Montado detrás del tablero de control
Montado en el
panel de control Montado en el panel de control
EJEMPLO
Ejemplo: si FIT incluye un modulo de comunicación adicional,
FRC Montado en el Se incluye el segundo círculo para indicar la función
102
5 panel de control
Nº 5
Líneas de instrumentación
Ejemplo: Lazo de control de Flujo

Controlador Panel
Señal
Eléctrica
4-20mA
FUENTE AIRE
80 PSI
Posicionador
Convertidor Transmisor
Corriente a presión
Señal neumática SENSOR
3-15 PSI Elemento
Conexión a primario
proceso
Tubería
Válvula de control
Con posicionador
La válvula de control se nombra de acuerdo con la variable medida y NO la controlada

Ej: medición de nivel para controlar flujo, el nombre de la válvula será LCV
CLASIFICACION DE INSTRUMENTOS DE MEDIDA ATENDIENDO

AL TIPO DE SEÑAL GENERADA:
TIPO DE SEÑAL GENERADA
No genera señal Genera señal digital Genera señal analógica

VARIABLE todo - nada continua
MEDIDA
INDICADOR INTERRUPTOR TRANSMISOR
TRANSMISOR DE
TERMOMETRO TERMOSTATO
TEMPERATURA TEMPERATURA
(TI) (TS)
(TT)
MANOMETRO PRESOSTATO TRANSMISOR DE PRESION

PRESION
(PI) (PS) (PT)
INDICADORES DE
INTERRUPTOR DE CAUDAL TRANSMISOR DE CAUDAL
CAUDAL CAUDAL
(FS) (FT)
(FI)
INDICADOR DE NIVEL INTERRUPTOR DE NIVEL TRANSMISOR DE NIVEL

NIVEL
(LI) (LS) (LT)
Ejemplo instrumentos
TI
PI
Cuando los transmisores no estén
instalados en cabeza del equipo, se
puede indicar en la representación
del diagrama. Por ejemplo podría
estar en el armario de control o en
una caja local próxima al sensor
(Como en el siguiente dibujo).
los “transmisores de caudal” se pueden

representar en los P&ID codificando solo
el transmisor o codificando el transmisor
y el elemento primario de medida
(sensor).
La representación en los P&ID de los “transmisores de caudal”, presenta muchas
peculiaridades, esto es debido a la gran diversidad de tecnologías que se suelen
usar.
Ejemplo instrumentos Grupos de válvulas:

La designación PSV se aplica a todas las
válvulas proyectadas para proteger contra
condiciones de emergencia de presión sin
tener en cuenta las características de la
válvula y la forma de trabajo la colocan en la
categoría de válvula de seguridad,
válvula de alivio o válvula de seguridad
de alivio.
una válvula autorreguladora de presión que

regula la presión de salida de un sistema
mediante el alivio o escape de fluido al exterior,
debe ser PCV, pero si esta misma válvula se
emplea contra condiciones de emergencia, se
designa PSV
Cada válvula se puede representar de

diferentes formas y aún así se representaría
el mismo equipo, por ejemplo:
Una válvula de control podría representar

con o sin posicionador.
Podemos encontrarnos proyectos donde
se representa el volante manual y otros en
los que no.
La posición segura de aire en las válvulas

de control neumático puede escribirse
debajo, no representarse o representarse
con una flecha en el vástago.
Puede representarse la posición habitual

de las válvulas manuales:
Ejemplo instrumentos: control válvulas

FV73296: válvula ON/OFF controlada por
una válvula solenoide SV: válvula solenoide 3 vías
HS función de abrir y cerrar válvula

desde el PLC (rombo)
Pulsador Doble: HS 7304 función

de abrir y cerrar válvula manual
Opcional ZSH Abierta y ZSL

AI o AS: aire instrumentos o Cerrada para los pulsadores
fuente de aire
interruptores de fin de carrera
FV: válvula on/off - Flujo
posición abierto (ZSO) y cerrado
(ZSC).
Símbolo control por
actuador simple efecto
Ejemplo instrumentos: control motores o bombas

CCM Cuarto control maquinas XL piloto activado por los contactos
Enclavamiento lógico eléctricos del arrancador del motor
I Interlock (detener)
HS pulsador ON/OFF
En campo
XA Alarma remota (tablero)
HS pulsador ON/OFF o Selector

Remoto (tablero)
Ejemplo instrumentos: describir los componentes
SV variador velocidad
SDV variador velocidad
Codificación de un P&ID
Todos los proyectos suelen seguir más o menos las mismas pautas de codificación
marcadas por la ISA
La codificación aplicará a: equipos, señales, alarmas, válvulas, bandejas, armarios

eléctricos, cajas, instrumentos, líneas, cables…
Codificación de líneas en un P&ID
Primera parte (Tamaño) se indica el tamaño de la tuberia “2”, representa dos pulgadas.
Segunda parte (Fluido) se indica el tipo de fluido que circula por la tubería “GI”, Representa
nitrógeno.
Tercera parte (Número) número consecutivo “45455”.

Cuarta parte (Especificación de tubería) “1S5” no indicará que se trata de una tubería de:
“1” --> 150#
“S5” --> Material acero inoxidable.
Normalmente en el documento “pipe specification” (especificación de tuberías),
encontraremos la descripción de cada uno de estos códigos
Interloks y Permisivos
la lógica de control suele ser más complicada, relacionándose unos lazos con
otros. Por lo que su representación en los P&ID puede hacer que los diagramas
sean muy densos. Por todo esto en algunas ocasiones nos encontraremos con
proyectos donde prácticamente no se representará lógica en los P&ID.
En el siguiente dibujo podemos interpretar: “Hay un transmisor de caudal que

envía una señal cableada al sistema de control de la planta. El sistema de control
simplemente monitorizará el valor medido”
El sistema de control además de
monitorizar el valor, generará dos
alarmas.
Interloks y Permisivos Señal para PLC

Interlocks (In)= DETENER
Sistema de Paro por Emergencia (ESD) o interlock
Sistema de Seguridad del Proceso o
“Interlocks” de seguridad.
Permisivos (P)= ARRANCAR

lógica funcional del SIS en el procesador
lógico electrónico programable, esto es las Set point alarma
secuencias lógicas, límites, expresiones,
entre otros, que controlan las salidas,
entradas, cálculos, y decisiones
requeridas para alcanzar los requisitos
funcionales de seguridad.
Operación (X) = ACCIONAR

Ejecuta una acción determinada ante un
evento del sistema.
O - Abrir
C - Cerrar
Matriz Causa y Efecto I - Iniciar / Arrancar
S - Detener
P - Permitir acción
INH: Inhibir acción
Diagrama de Lazo
Es un diagrama que muestra todos los dispositivos en un lazo específico
utilizando la simbología que identifica las interconexiones, e incluye número e
identificación de conexiones, tipo de cables y tamaños, tipos de señal, etc.
Campo
Cuarto de control
HMI y
Control
Borneras Bornes
tablero PLC
Instrumento Caja de paso
Junction Box (JB) En el sistema indica la presión (PI),
Genera alarmas por:
Alto (H),
Alto-alto (PAHH) y
Bajo (L)
Diagrama de Lazo
Diagrama de Lazo Temperatura

Válvulas
Diagrama de Lazo: Partes
En el punto 1 y 2 se puede observar que existe un suministro de energía

eléctrica ES (electrical supply) y a su vez se indica la tensión y frecuencia
del suministro. Por ultimo observando el rectángulo podemos decir que el
controlador indicador de flujo FIC-101 convierte la señal eléctrica recibida a
galones por minuto
Instrumentos en un sistema de control Ing. John Jairo Piñeros
Acciones de los elementos
La acción directa significa que cuando el controlador ve un incremento de

señal desde el transmisor, su salida se incrementa.
La acción reversa significa que un incremento en las señales de medición

hace que la señal de salida disminuya.
Ejemplo 1:
Se quiere controlar la temperatura de un
proceso con el siguiente esquema (Ingresa
Vapor).
Se pide determinar:
a) La variable controlada
b) El Agente de control
c) La acción del controlador, asumiendo

que el transmisor y el convertidor son de
acción directa.
Solución:
a) La Temperatura
b) El vapor
C) Inversa
Ejemplo 2:
Se quiere controlar la temperatura de un
proceso con el siguiente esquema (Ingresa
Agua Fría).
Se pide determinar:
a) La variable controlada
b) El Agente de control
c) La acción del controlador, asumiendo

que el transmisor es de acción directa y el
convertidor es de acción inversa.
Solución:
a) La Temperatura
b) El agua fría
c) Directa
Ejercicio 7:
Determinar la acción del controlador
Controlador ACCION INVERSA: Controlador ACCION DIRECTA:

• Entrada aumenta • Entrada Nivel aumenta
• Salida Disminuye • Salida Aumenta
Ejercicio:
Completar el diagrama P&ID entregado por el
docente y encontrar el error de lazo.
I/P
AS
TANQUE
Entrada
PRODUCTO PROCESO
AS
Salida
producto
I/P
VAPOR
AS
CALDERA
Ejemplo P&ID Instrumentos

• TT-301 (sensor de tª y transmisor).
• TC-301 (controlador de tª).
• línea interna accesible al operario (sala de
control).
• el setpoint no aparece selección manual.
• PY-301 (convertidor de corriente a presión).
• Raíz cuadrada (ofrece una salida de presión
proporcional al caudal).
Elementos finales
• TV-301 (válvula de control de la entrada de vapor).
• FV-302 (válvula de salida de reactivo).
• FO-302 (lectura de caudal transduciendo a presión).
• TZ-301 (actuador neumático bucle de tª).
Otros símbolos
• Etiqueta de válvula de control de tª (TV-301).
Bucle de control
• Totalmente neumático.
• FT-302 (transmisor de presión a presión
normalizada).
• FC-302 (controlador de flujo, localizado en campo).
• FR-302 (indicador de flujo, accesible al operario)
Ejemplo P&ID
INSTRUMENTACION
INDUSTRIAL
1. Introducción
2. Tipos de control
instrumentos
CARACTERÍSTICAS
ESTÁTICAS DE LOS
INSTRUMENTOS
1. Rango 7. Sensibilidad
2. Alcance 8. Repetición
3. Error 9. Histéresis
4. Precisión 10. Linealidad
5. Zona muerta 11. Sesgo
6. Repetibilidad 12. Condiciones de servicio
Características de instrumentos Ing. John Jairo Piñeros
Rango (Range): Conjunto de valores de la variable que puede ser medido por un
instrumento. Límite superior (URV) y Limite inferior (LRV).
Range = LRV a URV
Range = 50ºC a 150ºC
Alcance (SPAN): Diferencia entre los valores superior e inferior del rango.
SPAN = URV - LRV
SPAN = 150ºC – 50 ºC = 100 ºC
Rangueabilidad o amplitud (turndown o rangedown): es definida como el cociente

entre el MAXIMO SPAN PERMITIDO y MINIMO SPAN PERMITIDO para un instrumento
en particular (SPAN mínimo calibrado).
𝑀𝐴𝑋 𝑆𝑃𝐴𝑁 𝑃𝐸𝑅𝑀𝐼𝑇𝐼𝐷𝑂
𝑅𝑎𝑛𝑔𝑒𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 =
𝑀𝐼𝑁 𝑆𝑃𝐴𝑁 𝑃𝐸𝑅𝑀𝐼𝑇𝐼𝐷𝑂
Ej: Rango de calibración máximo de 0 a 300 PSI y un Rangeabilidad de 20:1. Esto significa que un
instrumentista puede ajustar el SPAN en cualquier valor entre 300 PSI y 15 PSI (300/20 = 15).
Error de medida: Diferencia entre la medida producida por el instrumento y la

medida ideal. (Calibración). Puede ser estático o dinámico.
Vm: Valor medido

Vr: Valor real
Exactitud (accuracy): capacidad de un instrumento de acercarse al valor de la
magnitud real. La exactitud es diferente de la precisión.
EJERCICIO: Considere un instrumento que tiene las siguientes características:

Rango: 200 ºC a 400 ºC
Exactitud: ± 0,5% del Span.
Vm: 300 ºC
Calcular entre qué valores puede estar comprendido el valor real.
Solución.
Span = RS - RI = 400 ºC - 200 ºC = 200 ºC.
Exactitud = ± 0,5% de 200 °C = ± 1ºC
El valor real debe estar comprendido entonces
entre (300 -1) y (300 +1) °C, es decir,
299 ºC < Vr < 301 ºC.
FORMAS DE ESTIMAR LA EXACTITUD.
Basada en el valor más alejado

error mayor obtenido durante el proceso de
calibración del instrumento, ya sea que este
halla sido recorriendo la escala en sentido
ascendente o descendente
Basada en la desviación promedio

se calcula la desviación promedio de todas las
mediciones tomadas para una misma entrada, y
se expresa como la exactitud
LA CLASE DE EXACTITUD
• tipo de error instrumental que es reportado por el fabricante
• se obtiene de la mayor separación entre el valor medido de una cantidad con el

instrumento dado y el valor obtenido con un instrumento patrón.
• Si este error se multiplica por 100 y se divide por el rango de la escala del
instrumento, se obtiene la clase de exactitud del instrumento que
representaremos por k
los instrumentos eléctricos se clasifican de
acuerdo con su número de clase k,
las siguientes categorías
VmedidoVreal Categoría Clase de exactitud

k 1. Patrón K= 0,1 %
Span
2. Precisos K= 0,2 y k= 0,5 %
Ejemplo: 3. de Laboratorio K= 1 y k = 1,5 %
Clase 0,25%
quiere decir que la exactitud es 0,25% 4. de taller K= 2,5 y k = 5 %
Resolución: es el cambio más Precisión: Capacidad del instrumento Repetibilidad: indica la proximidad
pequeño que puede ser observado para medir valores idénticos para los entre medidas sucesivas realizadas
en nuestro instrumento. mismos valores de la variable física y en iguales condiciones
condiciones de medida (% Alcance).
RESOLUCIÓN PRECISIÓN REPETIBILIDAD
Alta Alta Alta

Alta Precisión
Baja Exactitud Alta Alta Alta
Baja Baja Alta
Alta Precisión Baja Baja Baja

Baja Precisión
Alta Exactitud Baja Exactitud
Alta
Baja
• El radio de los círculos es inversamente proporcional a la resolución.
• El valor real a medir es el centro de la diana, por lo que la precisión

aumenta cuando las medidas se aproximan a dicho punto.
• La separación entre los círculos de un mismo tipo nos da idea de la

Repetibilidad de la medida. En el último caso las tres medidas son muy
distintas entre sí por lo que podemos decir que la Repetibilidad es baja.
FORMAS DE ESTIMAR LA PRECISIÓN
Basada en los valores más alejados entre sí

Se toma la máxima diferencia obtenida entre dos lecturas para la misma entrada y
en el mismo sentido de variación
Basada en la desviación estándar.

Se calcula la desviación estándar de las lecturas con respecto a la lectura
promedio, recorriendo la escala en sentido ascendente y en sentido descendente.
De los dos valores de desviación estándar obtenidos, se toma el peor (el mayor)
Zona (banda) muerta: Rango de variación de la variable medida que no

produce cambio apreciable en la salida del mismo (Es el campo de valores de
la variable que no hace variar la indicación).
Sensibilidad: Relación que existe entre el incremento en la señal de salida

del instrumento y el de la variable física (pendiente).
Histéresis: Valor máximo de la diferencia entre

las medidas en sentido creciente y decreciente de
la variable
Linealidad: Error máximo que se comete al

aproximar la función por una línea recta.
Ejercicio: Caso Análisis (Ver hoja impresa con Ejercicio)

Se requiere instalar un transmisor de presión en un recipiente con un Rango
de medida de 50 PSI a 90 PSI con una precisión de 0.1% de la amplitud,
para lo cual se dispone en stock de un transmisor de presión con un las
siguientes características:
• ROSEMOUNT SERIE 3051T

• Rango No. 3: 0 a 800PSI
• Determinar con la ficha técnica (Resolver en grupos de 3 personas)
1. Si es posible ajustar el rango al valor deseado

2. Si la precisión del nuevo transmisor de presión se ajusta al valor solicitado
(0.1% de la amplitud).
Solución Caso Análisis:

ROSEMOUNT SERIE 3051T, Rango No. 3: 0 a 800PSI
1. Determinar si es posible ajustar el rango del transmisor al valor
deseado
Rango solicitado: 50 PSI a 90 PSI
𝑆𝑃𝐴𝑁 = 90𝑃𝑆𝐼 − 50𝑃𝑆𝐼 = 40𝑃𝑆𝐼
De acuerdo con el MÍNIMO SPAN= 8 PSI

si es posible ajustar el rango de 50 a 90PSI
Solución Caso Análisis:

SERIE 3051T, Rango No. 3: 0 a 800PSI NO ES POSIBLE INSTALAR
Rango solicitado: 50 PSI a 90 PSI EL TRANSMISOR
2. La precisión del nuevo transmisor de presión se ajusta al valor solicitado?.
Precisión 3051T – Rango del 1-4

Rangeabilidad:
Calculamos el SPAN para amplitud menor a 10
𝑀𝐴𝑋 𝑆𝑃𝐴𝑁 800
𝑀𝑖𝑛 𝑆𝑃𝐴𝑁 = = = 𝟖𝟎𝑷𝑺𝑰
10 10
URL (Upper Range Limit)
Precisión para amplitud mayor a 80PSI

𝐴𝑐𝑐𝑢𝑟𝑎𝑐𝑦 = ±0,065% ∗ 800 = 𝟎, 𝟓𝟐 𝑷𝑺𝑰
La amplitud del nuevo rango es de 40PSI, la cual es menor de 80PSI, por lo tanto,
se aplica la formula para amplitudes 10:1
Al disminuir el rango se ve afectada la
800 precisión, la cual es mayor a la
𝐴𝑐𝑐𝑢𝑟𝑎𝑐𝑦 = ± 0,0075 800 = 𝟔 𝑷𝑺𝑰 solicitada (0,1% de la amplitud)
800
Precisión = 0,1%*800 = 0.8
Calibración: La relación entre la variable física medida de entrada y la

señal variable de salida para un sensor específico
Para un instrumento de respuesta lineal la formula sería: y=mx+b
𝑆𝑃𝐴𝑁𝑚𝐴
𝑉𝑙𝑟𝑚𝐴 = 𝑉𝑙𝑟 𝑀𝑒𝑑𝑖𝑑𝑜𝑆𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟 ∗ + 4𝑚𝐴
𝑆𝑃𝐴𝑁𝑆𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟
Para un instrumento de respuesta cuadrática la formula sería:
𝑉𝑙𝑟𝑚𝐴 = %𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟𝑀𝑒𝑑 ∗ + 4𝑚𝐴
%𝑆𝑃𝐴𝑁𝑚𝑒𝑑
O teniendo en cuenta que el valor de √Span %MED = √100=10 es un valor

constante, se podría decir que:
10
• SAL: SALIDA (4 a 20 mA)
• MED: MEDIDA (valor medido) %𝑽𝒂𝒍𝒐𝒓𝑴𝒆𝒅 SE DETERMINA POR REGLA DE TRES
• INF: INFERIOR (4mA) DONDE RANGO SUP ES EL 100%
Ejercicio:
Si tenemos un transmisor de temperatura con un rango de 0 a 100°C que tiene

una salida de 4 a 20 mA. Cuando este transmisor muestra en el PLC una medición
de 40°C, a qué valor de mA corresponde en su salida.
Solución:
𝑉𝑙𝑟𝑚𝐴 = 𝑉𝑙𝑟 𝑀𝑒𝑑𝑖𝑑𝑜𝑆𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟 ∗ + 4𝑚𝐴
𝑆𝑃𝐴𝑁𝑆𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟
16𝑚𝐴
𝑉𝑙𝑟𝑚𝐴 = 40°𝐶 ∗ + 4𝑚𝐴
100°𝐶
𝑉𝑙𝑟𝑚𝐴 = 10,4 𝑚𝐴
Ver demostración con fluke y

transmisor de temperatura TH300
Ejercicio:
Si tenemos un transmisor de presión diferencial de un rango de 0 a 200mbar,

que tiene una salida de 4 a 20 mA con extracción de raíz cuadrada (Respuesta
no lineal). Cuando este transmisor muestra en su display una medición de
150mbar ¿a qué valor de mA corresponde en su salida?.
Solución:
10
Para encontrar el %𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟𝑚𝑒𝑑 debemos aplicar la siguiente regla de tres.
200 mbar……………………..100%
150mBar………………………%𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟𝑚𝑒𝑑 %𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟𝑚𝑒𝑑 = 75%
16𝑚𝐴
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟𝑆𝑎𝑙 = 75 ∗ + 4𝑚𝐴
10
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟𝑆𝑎𝑙 = 17,85 𝑚𝐴
Algunas definiciones de instrumentación

Características dinámicas Instrumentos

Las características dinámicas de un instrumento se refieren al comportamiento
del mismo cuando la entrada o variable medida, está cambiando en el tiempo.
Ejercicio: lectura ficha técnica

RESOLVER EL EJERCICIO: CONCEPTOS GENERALES
1. Verificar los datos Modelo: FOXBORO IGP10-T22C1E

técnicos de un transmisor
de presión. Utilizar el Límites de Alcance (Span Limits): _____ y ____ psig
catálogo del fabricante
para obtener los Salida (Output):_____ a______mA
siguientes datos.
Alcance (Span):________ psig
Rango (Range):____________ psig
Rangeabilidad:___:____ o_____ % span
Exactitud (Accuracy):+/-_______ %span
Protocolo de Comunicación y Tipo de Salida:_______

Solución ejercicio No. 6: lectura ficha técnica

transmisor de presión Modelo: FOXBORO IGP10-T22C1E
• Límites de Alcance (Span

Limits): 1 y 30 psi
• Rango : 0 a 30 psi
• Alcance (SPAN): 30 psi
𝑀𝐴𝑋 𝑆𝑃𝐴𝑁 𝐿𝐼𝑀𝐼𝑇𝑆 30
𝑅𝑎𝑛𝑔𝑒𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 = = = 30 • Rangeabilidad: 30:1
𝑀𝐼𝑁 𝑆𝑃𝐴𝑁 𝐿𝐼𝑀𝐼𝑇𝑆 1
Para expresarlo en % span, se establece un a regla de tres simple:
30 psig___100% X= 3,3% SPAN
1 psig____ X
• Exactitud (Accuracy):+/- 0,07% Span
• Salida: 4-20mA HART

GRACIAS
Ing. Esp. John Jairo Piñeros

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AUTOMATIZACION INDUSTRIAL

Ing. Esp. John Jairo Piñeros C.

Ing. Esp. John Jairo Piñeros C.

Es el conocimiento de la correcta aplicación de los equipos encaminados

LIMITES ALCANCE PROYECTO

Detalle de la estrategia de control automático

El controlador debe generar una señal de control de manera que

• Elemento primario (sensor): En contacto con el proceso

• SENSOR: Transforma una señal mecánica en una eléctrica

• DETECTOR ERROR: Efectúa la comparación entre la variable de referencia y la variable a controlar.

• CONTROLADOR: Realiza una acción determinada en función del detector de error.

• Cual es el volumen de un tanque

• Cual es el Caudal del tanque

• cual es la altura H del tanque

2. Es comúnmente utilizado en la industria

La entrada no cambia tan

Kp pequeña implica acción proporcional pequeña

La acción proporcional produce una señal de control proporcional a la señal de error.

I: Constante de tiempo integral (Ti).

Ti pequeña implica acción integral grande

La acción integral proporciona una corrección para compensar las perturbaciones y

D: Constante de tiempo derivativa (Td).

Td pequeña implica acción derivativa pequeña

La acción derivativa anticipa el efecto de la acción proporcional para estabilizar más

Control PID sigue existiendo error de posición, pero

puede eliminar la sobreoscilación

el integrador libre del

Control Digital - PWM

Elementos de un sistema de control

HART highway addressable remote transducer

Conexión? Información: vble proceso y datos

TECNOLOGIA WIRELESS HART

HSE (High-speed Ethernet)

En circuitos de 4-20 mA la En sistemas fielbus la

IO-Link no es bus de campo, es un

Elementos de un sistema de control

• Pasivos: No agregan energía como parte del proceso de medición.

Delta Temp. » Termocupla » Voltaje

• Activos: Agregan energía al ambiente de la medición como parte del

Radar » Ondas » Distancia

Conexión Transmisores Eléctricos

CONEXIÓN A 2 HILOS CONEXIÓN A 3 HILOS

Conexión HART: Comunicador de campo (Emerson 475)

El lazo de señal debe tener una

Conexión HART: Conexión con modem HART

El lazo de señal debe tener una

Normas aplicadas a Proyectos de

ANSI (American National Standards Institute - Instituto Nacional

–ANSI/ISA-S5.1 (Identificación y símbolos de instrumentación)

–DIN19227 Parte1 (código de identificación de instrumentos y controles)

Tipos de Diagramas Industriales

(3) Diagrama en isométricas: muestra la disposición espacial de los equipos a

(6) Isométricos: Son planos constructivos de una pequeña parte de la instalación.

Hoja de flujo de procesos

Diagramas de Instrumentación y tuberías

Los círculos representan

Las letras me indican que tipo de

Los números identifican el lazo

ANSI: American National Standard Institute.

ANSI: American National Standard Institute.

ANSI: American National Standard Institute.

Las líneas punteadas indican que el instrumento está montado en la parte

Montado detrás del