UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA

EMILIANO ZAPATA DEL ESTADO DE MORELOS

DAMI

INTEGRACIÓN DE SISTEMAS AUTOMÁTICOS

INTEGRADORA: AUTOMAIZACIÓN DE BRAZO ROBÓTICO CON

SERVOMOTORES VIA LABVIEW-ARDUINO

M.C. FELIPE DE JESÚS SORCIA VÁZQUEZ

MECATRÓNICA 5° “C”

PRESENTA:

Álvarez Portillo David

Báez Román Daniel Guillermo
Bernal Castillo Javier
Bolaños Bahena Jorge
Martínez Tapia Marco Antonio

EMILIANO ZAPATA, MOR., 26 ABRIL DE 2016

Objetivo:
Automatizar un brazo robótico utilizan el software LabVIEW mediante el
microcontrolador Arduino UNO, al mismo tiempo se pretende fortalecer el
conocimiento con la librería de Visión de este software para la detección de colores
controlando la rutina que el brazo ejecutara.

Para esta práctica se necesitó el siguiente material:

- LabVIEW
- Arduino UNO
- Estructura de brazo robótico con servomotores
- Protoboard
- Alambre de conexión
- Fuente con 5 Volts de alimentación

MARCO TEÓRICO

LabVIEW
(Acrónimo de Laboratory Virtual Instrumentation Engineering Workbench) es una
plataforma y entorno de desarrollo para diseñar sistemas, con un lenguaje de
programación visual gráfico. Recomendado para sistemas hardware y software de
pruebas, control y diseño, simulado o real y embebido, pues acelera la
productividad. El lenguaje que usa se llama lenguaje G, donde la G simboliza que
es lenguaje Gráfico.

Este programa fue creado por National Instruments (1976) para funcionar sobre
máquinas MAC, salió al mercado por primera vez en 1986. Ahora está disponible
para las plataformas Windows, UNIX, MAC y GNU/Linux. La penúltima versión es
la 2013, con la increíble demostración de poderse usar simultáneamente para el
diseño del firmware de un instrumento RF de última generación, a la programación
de alto nivel del mismo instrumento, todo ello con código abierto. Y posteriormente
la versión 2014 disponible en versión demo para estudiantes y profesional, la
versión demo se puede descargar directamente de la página National Instruments.

Los programas desarrollados con LabVIEW se llaman Instrumentos Virtuales, o VIs,

y su origen provenía del control de instrumentos, aunque hoy en día se ha
expandido ampliamente no sólo al control de todo tipo de electrónica
(Instrumentación electrónica) sino también a su programación embebida,
comunicaciones, matemáticas, etc. Un lema tradicional de LabVIEW es: "La
potencia está en el Software", que con la aparición de los sistemas multinúcleo se
ha hecho aún más potente. Entre sus objetivos están el reducir el tiempo de
desarrollo de aplicaciones de todo tipo (no sólo en ámbitos de Pruebas, Control y
Diseño) y el permitir la entrada a la informática a profesionales de cualquier otro
campo. LabVIEW consigue combinarse con todo tipo de software y hardware, tanto
del propio fabricante -tarjetas de adquisición de datos, PAC, Visión, instrumentos y
otro Hardware- como de otros fabricantes.

Arduino
Es una compañía de hardware libre, la cual desarrolla placas de desarrollo que
integran un microcontrolador y un entorno de desarrollo (IDE), diseñado para facilitar
el uso de la electrónica en proyectos multidisciplinarios.

Brazo robótico:
Es un tipo de brazo mecánico, normalmente programable, con funciones parecidas
a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del mecanismo o puede ser
parte de un robot más complejo. Las partes de estos manipuladores o brazos son
interconectadas a través de articulaciones que permiten, tanto un movimiento
rotacional (tales como los de un robot articulado), como un movimiento translacional
o desplazamiento línea.
 l.

Tipos de brazo robótico

 Robot cartesiano: Usado para trabajos de “pick and place” (tomar y colocar),
aplicación de impermeabilizantes, operaciones de ensamblado,
manipulación de máquinas herramientas y soldadura por arco. Es un robot
cuyo brazo tiene tres articulaciones prismáticas, cuyos ejes son coincidentes
con los ejes cartesianos.
 Robot cilíndrico: Usado para operaciones de ensamblaje, manipulación de
máquinas herramientas, soldadura por punto, y manipulación en máquinas
de fundición a presión. Es un robot cuyos ejes forman un sistema de
coordenadas cilíndricas.
 Robot esférico / Robot polar, tal como el Unimate: Usados en la manipulación
en máquinas herramientas, soldadura por punto, fundición a presión,
máquinas de desbarbado, soldadura por gas y por arco. Es un robot cuyos
ejes forman un sistema polar de coordenadas.
 Robot SCARA: Usado para trabajos de “pick and place” (tomar y colocar),
aplicación de impermeabilizantes, operaciones de ensamblado y
manipulación de máquinas herramientas. Es un robot que tiene dos
articulaciones rotatorias paralelas para proporcionar elasticidad en un plano.
 Robot articulado: Usado para operaciones de ensamblaje, fundición a
presión, máquinas de desbarbado, soldadura a gas, soldadura por arco, y
 pintado en spray. Es un robot cuyo brazo tiene como mínimo tres
articulaciones rotatorias.
 Robot paralelo: Uno de los usos es la plataforma móvil que manipula las
cabinas de los simuladores de vuelo. Es un robot cuyos brazos tienen
articulaciones prismáticas o rotatorias concurrentes.
 Robot Antropomórfico: Similar a la mano robótica de Luke Skywalker que se
le coloca al final de The Empire Strikes Back. Se le da forma para que pueda
sustituir a una mano humana, p.e. con dedos independientes incluido el
pulgar.

Protoboard
Una placa de pruebas (en inglés: protoboard o breadboard) es un tablero con
orificios que se encuentran conectados eléctricamente entre sí de manera interna,
habitualmente siguiendo patrones de líneas, en el cual se pueden insertar
componentes electrónicos y cables para el armado y prototipado de circuitos
electrónicos y sistemas similares. Está hecho de dos materiales, un aislante,
generalmente un plástico, y un conductor que conecta los diversos orificios entre sí.
Uno de sus usos principales es la creación y comprobación de prototipos de circuitos
electrónicos antes de llegar a la impresión mecánica del circuito en sistemas de
producción comercial.

Fuente de voltaje

Es un equipo que proporciona energía eléctrica. En cada uno de los equipos hay,
en realidad, dos fuentes de voltaje que pueden operar de manera independiente, en
serie o en paralelo según se especifique en los interruptores ubicados en la parte
central.

DESARROLLO
Código para establecer la comunicación entre arruino y labVIEW.
// Standard includes. These should always be included.
#include <Wire.h>
#include <SPI.h>
#include <Servo.h>
#include "LabVIEWInterface.h"

/*********************************************************************************
** setup()
** Initialize the Arduino and setup serial communication.
** Input: None
** Output: None
*********************************************************************************/
void setup()
{
// Initialize Serial Port With The Default Baud Rate
syncLV();
// Place your custom setup code here
}
/*********************************************************************************
** loop()
**
** The main loop. This loop runs continuously on the Arduino. It
** receives and processes serial commands from LabVIEW.
**
** Input: None
** Output: None
*********************************************************************************/
void loop()
{
 // Check for commands from LabVIEW and process them.

checkForCommand();
// Place your custom loop code here (this may slow down communication with
LabVIEW)

if(acqMode==1)
{
sampleContinously();
}
}

Ventana de configuración de la adquisición de imagen

Para configurar la cámara:
1. Se selecciona la máxima resolución
2. Se marca la opción de “Captura continua”
3. Y lo demos se deja tal y como esta.

Ventana del asistente de configuración de visión

Para configurar el reconocimiento de colores:
1. Se corre el programa y se muestra ante la cámara el color que desea ser
detectado.
2. Se detiene el programa una vez que el color deseado se muestre en la
ventana de “image out”.
3. Se ingresa a la ventana de arriba.
4. Se selecciona la pestaña de color y se da en la opción de “Color location”.
5. Se selecciona que fragmento de la imagen se desea reconocer.
6. Se guarda la imagen.
7. Se ingresa en la opción “Select Controls” y se marca la casilla de number of
matches de cada color ingresado.
8. Finalizas el asistente y se configura automáticamente en el diagrama de
bloques.

Para este caso se programó con los colores rojo y azul, cada uno con diferente
rutina
A continuación se muestra una parte del diagrama de bloques, empezando con la
conexión LabVIEW-Arduino.
En seguida se presenta la primera y segunda parte de la rutina para el color rojo
A un lado se muestra la rutina para el que sería el color azul junto con la
finalización del diagrama
En seguida se presenta la conexión de todo el proyecto
Conclusiones
El proyecto ayudo a los integrantes del equipo a reforzar lo aprendido durante el
curso, sobre todo en el área que consideramos de mayor importancia.

Además ayudo a pensar en un proyecto e investigar pequeños detalles que no

vimos en clase, esto con el objetivo de lograr concluirlo.
Una de estas investigaciones fue la del ciclo Flat Secuence, el cual no vimos en
clase pero solo con ese lograríamos que el brazo hiciera la secuencia que
deseábamos.
Aplicamos otras cosas las cuales si aprendimos en clase como la detección de
colores por medio de la cámara de la computadora en Matlab, el control de un
servomotor por medio también de Matlab pero vinculado con el microprocesador
Arduino.