DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

DEBER No. 03

CONTROL DIGITAL

TÍTULO: “CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD DEL MODELO

MATEMÁTICO DE UN DRON”

NOMBRE:

LUIS QUINGA

NIVEL: MECATRÓNICA VII

DOCENTE: ING. FABRICIO PÉREZ

LATACUNGA

2019
 Controlabilidad

La matriz de controlabilidad se determina teniendo en cuenta tanto la matriz A y B en las

cuales se debe aplicar la siguiente formula:

𝐶𝑜 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 … . 𝐴𝑛−1 𝐵]

Donde n es rango de la matriz cuadrara A, para matrices de un rango pequeño se puede

determinar de manera sencilla, sin embargo para matrices de un rango muy grande es
recomendable utilizar programas de cálculo. En el caso de Matlab basta con ingresar el
comando:
𝐶𝑜 = 𝑐𝑡𝑟𝑏(𝐴, 𝐵)

En el modelo de un cuadricoptero la matriz es la siguiente:

 - Rango

La matriz A es de rango 12x12 (n=12), de tal manera que con el rango obtenido en la
matriz de controlabilidad se puede concluir que el sistema es no controlable.

12 ≠ 10

- Determinante

No se puede obtener el determinante en una matriz que no es de rango nxn.

Observabilidad

Loa observabilidad involucra a las matrices A y C, y son utilizadas en la siguiente fórmula

para obtener la matriz de observabilidad:

𝐶
𝐶𝐴
𝑂𝑏 = 𝐶 2 𝐴
⋮
[𝐶 𝑛−1 𝐴]

Donde n es el rango de la matriz cuadrada A, en el caso de utilizarse Matlab el comando

es:

𝑂𝑏 = 𝑜𝑏𝑠𝑣(𝐴, 𝐶)

La matriz de observabilidad no se puede determinar en el modelo de un dron ya que la

matriz A es de 12x12 mientras que la matriz C es 4x8, no se tiene el mismo número de
columnas de la matriz A con el de filas de C. Por tal motivo el modelo es no observable