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PROJETO DO CONTROLE DE UM GOVERNADOR DE VELOCIDADE PARA

MOTOGERADOR DIESEL UTILIZANDO SISTEMAS EMBARCADOS


1. INTRODUÇÃO
Motogeradores são equipamentos utilizados na conversão de energia mecânica,
proveniente da queima de combustíveis, em energia elétrica. Este equipamento é composto
basicamente por um motor de combustão interna, movido a gás, gasolina e Diesel, acoplado
a um gerador elétrico e um sistema de controle (GALDINO, 2011). Este equipamento,
quando utilizado de forma emergencial, é projetado para garantir energia elétrica de forma
confiável a fim de suprir alguma falha no fornecimento da rede de distribuição de
eletricidade. Os motogeradores necessitam de um conjunto de sistemas que os fazem
funcionarem de forma segura e precisa. Nestes sistemas devem ser aplicadas técnicas de
controle para que cada um deles esteja operando dentro das especificações a que foram
projetados.
As nossas tomadas recebem energia elétrica na forma de tensão e corrente
alternada da rede de distribuição. O módulo das grandezas de tensão e corrente depende
diretamente da intensidade os campos magnéticos dos imãs dos geradores, da quantidade
de bobinas, e da velocidade de rotação do gerador (ALVES, 2003).
Conforme ocorre a variação da necessidade de energia pela rede elétrica também
ocorre à variação da carga que age sobre o gerador elétrico, que por sua vez tende a alterar
a velocidade do motor a ele acoplado. Para suprir a demanda da carga sem que a
velocidade seja alterada é necessário alterar a quantidade de combustível queimada pelo
motor. O componente que faz esse trabalho é denominado governador de velocidade. Com
o avanço da tecnologia digital em microcontroladores surgiram equipamentos de controle
sofisticados.
Devido questões legislativas os ônibus de empresas de transporte publico tem sua
vida útil limitada. No caso dos interestaduais é de 10 anos, mas esse tempo pode variar em
cada estado em veículos intermunicipais e urbanos. Por isso estes veículos não podem ser
reutilizados para transporte publico, porém podem ser aproveitados por particulares ou são
desmontados para reaproveitamento de peças e em último caso se tornam sucata. A
maioria da frota nacional opera com motores Diesel, que são componentes robustos, de
grande volume, com muita tecnologia e valor agregado. Sucatear este tipo de motor pode
ser um desperdício, uma alternativa seria reaproveitar estes motores como geradores de
energia. Os motores veiculares, ao contrário de motores estacionários, trabalham com a
rotação variável, que apresenta uma faixa onde a eficiência é maior.
O objetivo geral deste trabalho foi desenvolver o controle de um governador de
velocidade para aplicação em um motogerador Diesel que tenha capacidade de manter a
velocidade do motor constante com a variação da demanda de carga elétrica da rede, para
isso a ideia é controlar a injeção de combustível movimentando um servomotor ligado à
haste da bomba injetora. Para realizar esse trabalho os objetivos foram à seleção de um
modelo matemático, posteriormente a seleção de uma técnica de controle, simulação em
ambiente computacional e por fim o desenvolvimento de uma rotina de programação para
ser aplicada em um sistema embarcado.

2. METODOLOGIA
A primeira etapa foi à seleção de um modelo matemático que descreve o
comportamento dinâmico de um motor Diesel acoplado a um gerador elétrico. O artigo de
Torres (2013) apresenta o diagrama da Figura 1 que exemplifica o contexto geral do sistema
de um motogerador Diesel.

Figura 1 Diagrama de um motogerador Diesel, Adaptao de TORRES, 2013.

O MATLAB apresenta uma simulação no ambiente SIMULINK acessada pelo


comando ‘power_machines’, que apresenta um modelo matemático na forma de funções de
transferência. A figura 2 mostra o diagrama de blocos do motor Diesel e do governador de
velocidade juntamente com um bloco do sistema de controle, porém, neste trabalho o
sistema de controle foi retrabalhado a fim de ser implementado em linguagem de
programação C.

Figura 2 Diagrama de um motogerador Diesel, Adaptao de TORRES, 2013.

A Figura 2 apresenta um bloco de controle e um ganho proporcional que fazem parte


do controlador, as funções de transferência TF1 e TF2, o integrador e o ‘Atraso no
Transporte’ representam o atuador e o motor Diesel. O modelo funciona através da
diferença entre a velocidade de referência (wref) e a velocidade atual (w). Essa diferença irá
passar pelo controlador que vai acrescentar um ganho ao atuador que por sua vez acionará
o motor que tem como saída um torque, que apresenta um atraso na resposta devido às
características do sistema (Inércia, tempo de injeção, tempo de queima etc.). Este torque é
multiplicado pela velocidade atual, o que gera a potência mecânica (Pmec) como a saída
que vai alimentar o gerador síncrono.
A técnica de controle selecionada foi o PID (Proporcional Integral Derivativo), onde a
ação proporcional age conforme a amplitude do erro, a integral busca eliminar o erro de
estado estacionário e a derivada busca reduzir o sobressinal da curva de resposta do
sistema. Para realizar a sintonia do PID foram utilizadas as regras de Tyreus-Luben e de
Ziegler-Nichols. Ambas as técnicas consistem em a partir de um ganho proporcional crítico
(Kcr) e um período de oscilação crítico (Pcr) substituir os valores em tabelas para calcular
as constantes Kp, Ti, e Td a fim de realizar uma primeira sintonia. A Tabela 1 mostra as
constantes utilizadas para a primeira sintonia do controle PID em cada uma das técnicas.

Tabela 1. Constantes para sintonia PID por Tyreus-Luyben e Ziegler-Nichols


Tipo de controlador Kp Ti Td
PID Tyreus-Luyben Kcr/3,2 2,2Pcr Pcr/6,3
PID Ziegler-Nichols 0,6Kcr 0,5Pcr 0,125Pcr
Após a primeira sintonia foi realizada uma sintonia fina para melhorar a curva de
resposta do sistema. Obtendo uma resposta satisfatória do sistema foi criado um programa
em C para realizar o controle de um servomotor ligado à haste de aceleração de uma
bomba injetora de combustível a fim de manter a rotação do motor constante mesmo com
variações da carga aplicada no eixo do motor.

3. RESULTADOS e DISCUSSÃO
Para a sintonia de Tyreus Luyben chegou-se nos valores de Kp=5,125, Ti=0,242 e
Td=0,017. Já pata Ziegler-Nichols os valores das constantes foram de Kp=6,674, Ti=0,055 e
Td=0,014. A partir destes resultados foram sendo testados valores até atingir uma curva de
resposta satisfatória, chegando nos valores de Kp=3,9484, Ti=0,0817 e Td=0,0043. A
Figura 3 mostra as curvas de resposta do sistema submetido a um degrau unitário para
cada sintonia realizada, e a Tabela 2 mostra de numericamente as características das
curvas de resposta.
Figura 3. Curvas de resposta ao degrau unitário

Tabela 2. Características da resposta do sistema


PID Tyreus- PID Ziegler- PID Sintonia
Sem Controle
Luyben Nichols Fina
Tempo de subida
2.4680 0.1707 0.0175 0.0485
(s)
Tempo de
4.4388 1.3388 0.4857 0.7837
acomodação (s)
Pico 0.9993 1.1026 1.2810 1.1279
Tempo de Pico (s) 8.4359 0.6309 0.0639 0.3065
Sobressinal (%) 0 10.2596 28.0981 12.7870

Observando as curvas temos o sistema sem controle com uma resposta lenta com
alto tempo de subida, com um tempo de acomodação de 4,4388 segundos e um alto tempo
de subida. Essa situação é indesejável em um motogerador. A sintonia de Tyreus Luyben
apresentou melhoria no tempo de resposta, atingindo a acomodação em aproximadamente
1,3 segundos, e apresentou um sobressinal de cerca de 10%. A sintonia de Ziegler Nichols
obteve a resposta mais rápida, com baixíssimo tempo de subida, e tempo de acomodação
de menos de 1 segundo, porém a consequência foi o sobressinal de quase 29%. Por fim a
sintonia fina trouxe valores satisfatórios que ficaram entre as duas técnicas anteriores, baixo
tempo de subida e tempo de acomodação de menos de 1 segundo, o sobressinal de quase
13% foi excelente considerando o baixo tempo de subida.
Com estes resultados foi possível desenvolver uma rotina de programação em
linguagem C para que posteriormente seja possível a implementação em um sistema
embarcado como, por exemplo, o Arduino, que apresenta baixo custo de venda
(aproximadamente R$ 35,00), e permite ligar sensores e atuadores de forma simples. O
programa, com pequena parte mostrado na Figura 4, foi criado para ler a rotação do motor
através de um sensor que mede os pulsos, tendo a medida da rotação do motor o programa
verifica se está dentro da rotação de referencia na linha 116, sabendo a diferença entre a
rotação de referência e a rotação medida ele irá realizar as correções necessárias através
do controle PID implementado na linguagem C da linha 117 a 120. A linha 126 corresponde
a ação que o servomotor realizará quando houver correção na rotação a ser realizada,
sendo que 127 é a posição onde não é necessária correção, caso seja necessária o valo do
pid da linha 124 irá somar ou subtrair o valor de 127 para dar avanço ou retorno no
servomotor.

Figura 4. Parte do PID do programa em C do governador de velocidade

4. CONSIDERAÇÕES FINAIS
Ambas as técnicas de sintonia de PID mostraram-se muito eficientes em dar um
ajuste inicial, mesmo assim a sintonia fina se fez necessária devido ao problema do
sobressinal. Este sobressinal em um motogerador real poderia elevar a rotação do motor
além de um valor desejado fazendo que a tensão de saída do gerador ligado a ele fosse
excessiva podendo danificar os equipamentos ligados na rede elétrica. A sintonia fina exigiu
várias tentativas, porém atingiu um valor satisfatório para o sistema graças a base das duas
técnicas de sintonia apresentadas nesse trabalho.

5. REFERÊNCIAS
ALVES, M. F., ABC das Máquinas Elétricas, Departamento de Engenharia Electrotécnica,
Instituto Superior de Engenharia do Porto – ISEP, Porto, Portugal 2003.

GALDINO, J. C. S. Apostila: Grupo Moto Gerador. 2011. Disponível em


<http://www3.ifrn.edu.br/~jeangaldino/dokuwiki/lib/exe/fetch.php?media=apostila_grupo_mot
or_gerador1.pdf>, acessado em Abril de 2016

TORRES, M., LOPES, L. A. C., Inverter-Based Diesel Generator Emulator for the Study of
Frequency Variations in a Laboratory-Scale Autonomous Power System, Department of
Electrical and Computer Engineering, Concordia University, Montreal, Canada, 2013.