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INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E

TECNOLOGIA DE PERNAMBUCO - IFPE

Coordenação do Curso Técnico de Mecatrônica.

Disciplina: MANUFATURA AUXILIADA POR COMPUTADOR


Professor: Ermes Ferreira
CONTEÚDO DA AULA

 Histórico da Automatização.

Curso Técnico de Mecatrônica


Disciplina: Robótica
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DEFINIÇÃO DO TERMO MECATRÔNICA

O que é mecatrônica?

 É a “JUNÇÃO” de mecânica e eletrônica.

 Será?

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Disciplina: Robótica
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MECATRÔNICA INCORRETAMENTE
ENTENDIDA

 WESBROOK:
 Mecatrônica é a aplicação da eletrônica para controlar
sistemas mecânicos.
 DINSDALE:
 Mecatrônica é uma dessas tecnologias que tem sido
praticadas por um certo tempo sem que os seus usuários
tivessem se dado conta do nome.

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Disciplina: Robótica
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MECATRÔNICA INCORRETAMENTE
ENTENDIDA
 Não se pode assumir que qualquer montagem que
possua componentes mecânicos, eletrônicos e de
computação seja um produto mecatrônico.

 Naturalmente um produto eletro-mecânico ao qual sejam


acrescentados controles microprocessados, terá
melhoria de desempenho, porém aquém daquela que
seria conseguida se o controle microprocessado tivesse
sido integrado ao produto na sua fase de concepção.

 Exemplo: processo de retrofitting

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Disciplina: Robótica
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PROPÓSITO DA MECATRÔNICA

Ensino tradicional Criação de fronteiras

Mecânica Eletrônica Computação

 Propósito: Romper as fronteiras (cada vez mais


artificiais) entre os ramos da engenharia mecânica,
eletrônica e computação.
 Consequência: o termo mecatrônica deixará de ser
novidade quando essas fronteiras não mais existirem

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Disciplina: Robótica
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PROPÓSITO DA MECATRÔNICA

Mecânica Eletrônica Computação

Geral
Específico

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Disciplina: Robótica
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DEFINIÇÃO (OPERACIONAL) DE
MECATRÔNICA

 Mecatrônica é uma atividade de projeto integrado


de produtos e sistemas que possuem ambos
funcionalidade mecânica e controle algorítmico
integrado.

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Disciplina: Robótica
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DEFINIÇÃO (OPERACIONAL) DE
MECATRÔNICA
 Atividade de projeto integrado: projeto simultâneo ou
concorrente;
 Funcionalidade mecânica: produto realiza algum tipo de
trabalho mecânico. Exclui-se da definição de mecatrônica
aqueles produtos que executam exclusivamente processamento
ou transferência de dados.
 Controle algorítmico integrado: a operação do produto ou
sistema é projetada desde a sua concepção para ser controlada
por um computador. Exclui-se da definição de mecatrônica:
sistemas cujas funções de controle são acrescidas após o
projeto mecânico ter sido completado e sistemas em que o
controle é muito simples (ex. on-off ou relays)

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Disciplina: Robótica
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AUTOMAÇÃO

 É o conceito que representa um conjunto de


técnicas para construção de sistemas de forma
otimizada, obtendo produtos com um custo unitário
reduzido em um tempo menor e com uma maior
uniformidade.

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Disciplina: Robótica
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AUTOMAÇÃO X AUTOMATIZAÇÃO

 Automatização = mecanização:
 Está relacionado a sugestão de movimento
automático, repetitivo, mecânico e é sinônimo de
mecanização.

 Mecanização:
 Implica somente em uma ação cega, sem correção,
tem-se um sistema no qual a saída independe da
entrada.

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Disciplina: Robótica
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AUTOMAÇÃO

 Isto é conseguido indiretamente quando alcançados


os seguintes objetivos:
 Aumentar e controlar a qualidade do produto
 Incrementar a produtividade
 Aumentar a confiabilidade do processo
 Disponibilizar dos dados referentes ao processo para análise
 Aumento da segurança em relação às pessoas e ao ambiente

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AUTOMAÇÃO

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AUTOMAÇÃO

 Integração e informatização

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AUTOMAÇÃO

 Efeitos da Automação:
 Redução no nível de emprego de atividades repetitivas
e/ou que requerem pouca qualificação;
 Desaparecimento de algumas profissões;
 Aumento da qualidade e padronização de produtos;
 Redução de custos de produção;

NOTA:
 A decisão entre a utilização da automação torna-se
uma questão mais de ordem econômico-financeira
que propriamente técnica.

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Disciplina: Robótica
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AUTOMAÇÃO

 Áreas de Atuação:
 Projetos de novas unidades de operação;
 Modernização da planta industrial;
 Integração de procedimentos e equipamentos em unidades de
produção já existentes;

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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

 Níveis de abstração:
Nível de Geração de informação estratégica
Gerência
Nível de Visualização, configuração e
armazenamento e variáveis
Supervisão
Nível de Rede
Tecnologias e protocolos de comunicação
de Comunicação
Nível de Controle
Algoritmos PID, fuzzy, lógica de relé,etc
Direto: PC, CLP
Nível de Sensores Eletrônica de potência,
e Atuadores transdutores, acio. pneumático, etc

Nível de
Motores, robôs, caldeiras, etc.
Processos Físicos
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

 Níveis de tecnologia:

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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

 Industrial + gerencial: Sistema Gerencial

VENDAS

PLANEJAMENTO

BANCO DE DADOS CORPORATIVOS

Estações de
INFORMAÇÃO E SIMULAÇÃO Trabalho

INTEGRAÇÃO DE CAMPO Servidores

OPERAÇÃO E SUPERVISÃO
(OTIMIZAÇÃO) Estações de Trabalho

CONTROLE E SEGURANÇA PLC’s Controladores


Elementos Sensores e Atuadores

CAMPO
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
Gerência de
Informação
 Estrutura da automação industrial:

Supervisor Base de
Dados

Rede de Comunicação de Dados Local

Controlador Local 1 Controlador Local n


Condicionamento Condicionamento
de sinais
... de sinais

Sensores Atuadores Sensores Atuadores

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Processo Físico 1
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Processo Físico n
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

material
Processo produto
energia

Informação do
Informação Informação do Sinais de produto
de entrada processo controle

Sistema de controle
com computador
Objetivos e informação
de gerenciamento
Alarmes e
Registros e
guias para
relatórios operador

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Disciplina: Robótica
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CONTROLE

 Manutenção de uma certa variável ou condição num


certo valor ( fixo ou variante).
 Para atingir esta finalidade o sistema de controle
automático opera do seguinte modo:
 Medida do valor atual da variável que se quer regular.
 Comparação do valor atual com o valor desejado (sendo este o
último indicado ao sistema de controle pelo operador humano ou
por um computador). Determinação do desvio.
 Utilização do desvio (ou erro) para gerar um sinal de correção.
 Aplicação do sinal de correção ao sistema a controlar de modo a
ser eliminado o desvio, isto é , de maneira a reconduzir-se a
variável ao valor desejado.

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CONTROLE

 Controle de Temperatura

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CONTROLE

 Controle de Temperatura:

 Medida - A cargo do sistema termométrico.


 Comparação Efetuada pelo sistema de Contatos ( Posição
Relativa)
 Computação Geração do sinal de correção ( efetuada
também pelo sistema de contatos e pelo resto do circuito
elétrico do termostato.
 Correção - Desempenhada pelo órgão de Controle -
Contator

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CONTROLE

 Diagrama de funções (controle de temperatura):

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CONTROLE

 Conceitos importantes:
 Planta
 Uma planta é uma parte de um equipamento, eventualmente um
conjunto de itens de uma máquina, que funciona conjuntamente,
cuja finalidade é desenvolver uma dada operação;
 Processo
 Qualquer operação ou sequência de operações, envolvendo uma
mudança de estado, de composição, de dimensão ou outras
propriedades que possam ser definidas relativamente a um padrão.
Pode ser contínuo ou em batelada;

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CONTROLE

 Conceitos Importantes:
 Sistemas
 É uma combinação de componentes que atuam conjuntamente e
realizam um certo objetivo;
 Variável do Processo (PV)
 Qualquer quantidade, propriedade ou condição física medida a fim
de que se possa efetuar a indicação e/ou controle do processo
(neste caso, também chamada de variável controlada);
 Variável Manipulada ( MV)
 É a grandeza que é operada com a finalidade de manter a variável
controlada no valor desejado;
 Set Point (SP) ou Set Valor (SV)
 É um valor desejado estabelecido previamente como referência de
ponto de controle no qual o valor controlado deve permanecer;

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CONTROLE

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CONTROLE

 Tipos de Sistemas de Controle:


 Controle Manual ou Automático;
 Controle Auto-operado;
 Controle de malha aberta ou fechada;

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Disciplina: Robótica
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CONTROLE

 Controle Manual:

Manual
Processo Computador

Manual

Off-line, coleta manual de dados

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Disciplina: Robótica
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CONTROLE

 Controle Automático:

Processo Controlador

Controle automático

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CONTROLE

 Controle Auto-operado:

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Disciplina: Robótica
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CONTROLE

 Controle em malha aberta:

Processo Computador

Manual

Modo on-line, malha aberta

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Disciplina: Robótica
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CONTROLE

 Controle em malha fechada:

Processo Computador

Modo on-line, malha fechada

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Disciplina: Robótica
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CONTROLE

 Controle de malha aberta:


 Controle de nível através de válvula com atuador para
acionamento remoto;
 Há um operador observando em tempo integral as
variáveis envolvidas. Se o operador falhar, todo o
processo é comprometido.
 Controle de malha fechada:
 A presença do operador torna-se quase indispensável. O
sistema é monitorado e controlado por um sistema
eletroeletrônico, tornando-se mais rápido e confiável.

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Disciplina: Robótica
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CONTROLE

 Classificação dos sistemas de controle:


 Sistemas Contínuos
 As variáveis manipuladas têm natureza contínua;
 Processos químicos e robótica;
 Sistemas Discretos
 As variáveis manipuladas têm natureza discreta;
 Políticas de inter-travamento e manufatura;
 Sistemas Híbridos
 Variáveis contínuas + Variáveis discretas

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Disciplina: Robótica
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CONTROLE

 Classificação dos Sistemas de Controle:

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Disciplina: Robótica
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PROCESSO CONTÍNUO

 Variáveis Analógicas:
nível

mA

t
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PROCESSO DISCRETO

 Sinal digital para controle de set-point :

nível alto

Set-point

24 Vdc
normal

0 Vdc

t
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PROCESSO DISCRETO

nível

alto

normal

Vdc
24 Vdc

0 Vdc

t
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Disciplina: Robótica
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ENTRADAS DO PROCESSO

 Sensores de Pressão:

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ENTRADAS DO PROCESSO

 Sensores de Nível:

Baseado em boia Baseado em radar

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Disciplina: Robótica
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ENTRADAS DO PROCESSO

 Sensores de Temperatura:

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Disciplina: Robótica
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ATUADORES

Válvula de controle (Fisher) Transmissor eletrônico

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Disciplina: Robótica
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ATUADORES

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Disciplina: Robótica
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ARQUITETURA DE AUTOMAÇÃO
INDUSTRIAL
 Evolução da Arquitetura
 Controle Local;

 Controle Grupal;

 Controle Centralizado;

 Controle Computadorizado:

 Supervisório;
 Direto;
 Controle Digital Distribuído:
 Funcionalmente;
 Geograficamente;
 Controle Digital Distribuído com Supervisão Computadorizada:
 Direto/Pneumático;
 Painel de Controle Local;
 Painel de Controle Central;

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 46
ARQUITETURA DE AUTOMAÇÃO
INDUSTRIAL

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 47
ARQUITETURA DE AUTOMAÇÃO
INDUSTRIAL

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 48
ARQUITETURA DE AUTOMAÇÃO
INDUSTRIAL

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 49
ARQUITETURA DE AUTOMAÇÃO
INDUSTRIAL

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 50
ARQUITETURA DE AUTOMAÇÃO
INDUSTRIAL

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 51
ARQUITETURA DE AUTOMAÇÃO
INDUSTRIAL

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 52
ARQUITETURA DE AUTOMAÇÃO
INDUSTRIAL

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 53
ARQUITETURA DE AUTOMAÇÃO
INDUSTRIAL

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 54
ARQUITETURA DE AUTOMAÇÃO
INDUSTRIAL

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 55
ARQUITETURA DE AUTOMAÇÃO
INDUSTRIAL

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 56
ARQUITETURA DE AUTOMAÇÃO
INDUSTRIAL

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 57
ARQUITETURA DE AUTOMAÇÃO
INDUSTRIAL

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 58
ARQUITETURA DE AUTOMAÇÃO
INDUSTRIAL

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 59
ARQUITETURA DE AUTOMAÇÃO
INDUSTRIAL

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 60
ARQUITETURA DE AUTOMAÇÃO
INDUSTRIAL

Curso Técnico de Mecatrônica


Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 61
ARQUITETURA DE AUTOMAÇÃO
INDUSTRIAL

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 62
ARQUITETURA DE AUTOMAÇÃO
INDUSTRIAL

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 63
ARQUITETURA DE AUTOMAÇÃO
INDUSTRIAL

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 64
ARQUITETURA DE AUTOMAÇÃO
INDUSTRIAL

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 65
ARQUITETURA DE AUTOMAÇÃO
INDUSTRIAL

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 66
ARQUITETURA DE AUTOMAÇÃO
INDUSTRIAL

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 67
EVOLUÇÃO DA AUTOMAÇÃO E
CONTROLE

 Tecnologias de Controle:
 Direto (mecânico);
 Hidráulico;
 Pneumático;
 Eletrônico:
 Analógico;
 Digital;

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Disciplina: Robótica
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EVOLUÇÃO DA AUTOMAÇÃO E
CONTROLE

 Sistema de Controle
 Tradicional
 Simples, Empírico, pouco eficiente e lento.
 Tendência Atual
 Rápido, algoritmos complexos, determinísticos e
indeterminísticos, por modelagem matemática,
controle estatístico de processo
 Variador de Velocidade;
 Sinais e vias de dados padronizados;
 Sistemas abertos e softwares proprietários.
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EVOLUÇÃO DA AUTOMAÇÃO E
CONTROLE

 Sistema de Controle

Tradicional Tendência Atual


Sistemas supervisórios a partir
SDCDs de US$ 1.000.000,00;
de US$ 10.000,00;
Um fornecedor para toda a Muitos fornecedores, um
planta; projetista ou integrador;
Pacotes de equipamentos O cliente exige uma
contendo instrumentos das padronização dos
mais variadas procedências; instrumentos empacotados.

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 70
EVOLUÇÃO DA AUTOMAÇÃO E
CONTROLE

 Interface Homem-Máquina

Tradicional Tendência Atual


Vídeo colorido, teclado,
Painel de controle;
mouse;
Anunciador de alarme no Sintetizador de voz/
campo; mensagens gravadas;
Computadores dedicados só Micros de uso geral para
para tarefas específicas; várias aplicações;
Hardware geral, software
Sistema digitais dedicados.
específico.

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Disciplina: Robótica
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EVOLUÇÃO DA AUTOMAÇÃO E
CONTROLE

 Interface Homem-Máquina

Tradicional Tendência Atual


Teclado convencional ou de Dispositivo “olho na tela”,
membrana; como mouse, trackball, joystick
Telas de overview, grupos e
Telas gráficas;
malhas
Mensagens pictoriais, troca de
Mensagens escritas
cor, forma, posição

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 72
EVOLUÇÃO DA AUTOMAÇÃO E
CONTROLE

 Sistemas de segurança

Tradicional Tendência Atual


Livre concepção; Seguem normas e padrões;
Sistemas eletrônicos, em
Sinais discretos, relés
estado sólido, programáveis
eletromecânicos
ou não;
Sistemas interativos; Sistemas independentes;
Consciência de riscos
Riscos elevados;
desconhecidos;
Disponibilidade baixa. Alta disponibilidade.

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 73
EVOLUÇÃO DA AUTOMAÇÃO E
CONTROLE

 Sistema de Segurança x Controle

Controle Segurança
Se está funcionando bem há
Se está funcionando bem há
algum tempo, sem acidentes,
algum tempo, é um bom
nada podemos afirmar quanto
sistema.
a sua performance.

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 74
EVOLUÇÃO DA AUTOMAÇÃO E
CONTROLE
 Analisadores
Tradicional Tendência Atual
O tratamento da amostra é o que
Caros;
sai mais caro;
Muitos erros de Alguns consultores especializados
especificação/projeto diminuem a margem de erros;
Analógicos; Microprocessados;
Não funcionam; Não funcionam bem;
Em malhas fechadas, tempo de
Emmalha aberta, com grandes
tratamento/ amostragem são
tempos de resposta
críticos.
Disponiblidade baixa
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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 75
EVOLUÇÃO DA AUTOMAÇÃO E
CONTROLE

 Analisadores

Tradicional Tendência Atual


O uso em malhas fechadas
Backup em laboratório (típico) torna impraticável o backup
em laboratório;
Manutenção especializada,
Manutenção especializada; com ênfase em manutenção
de campo;
Muitas aplicações, em controle
Poucas aplicações. do processo, de poluição,
segurança, etc.

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 76
SISTEMAS INTEGRADOS

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 77
SISTEMAS INTEGRADOS

 SDCD – Sistema Digital de Controle Distribuído


(DCS);
 CLP – Controlador Lógico Programável (PLC);
 SCADA – Supervisory Control and Data Aquisition;

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 78
SISTEMAS INTEGRADOS

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 79
SDCD – COMPONENTES PRINCIPAIS

 Interface com o processo (inclui a função de


controle);
 Interface homem-máquina (inclui a função aquisição
de dados);
 Comunicação (inclui a via de dados);
 Opcional: Computador supervisório.

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 80
SDCD – COMPONENTES PRINCIPAIS

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 81
SDCD – COMPONENTES PRINCIPAIS

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 82
SDCD – COMPONENTES PRINCIPAIS

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 83
SDCD – COMPONENTES PRINCIPAIS

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 84
SDCD – BENEFÍCIOS POTENCIAIS

 Técnicas de controle mais eficientes:


 Controle Avançado;
 Otimização;
 Controle integrado;
 Melhor inteface homem-máquina e aquisição de
dados;
 Automação/informatização/integração da planta na
empresa;
 Redução/qualificação do pessoal;

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 85
SDCD – BENEFÍCIOS POTENCIAIS

 Benefícios do controle avançado:


 Melhora a estabilidade do processo;
 Aumenta a homogeneidade do produto;
 Aumenta a produtividade;
 Reduz custos operacionais;
 Otimiza a performance, mantendo a operação dentro dos limites
físicos do equipamento de produção;

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SDCD – BENEFÍCIOS POTENCIAIS

 Benefícios potenciais do SDCD

 Melhoria da performance operacional da planta em função de um


controle melhor.

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 87
SDCD – PROBLEMAS POTENCIAIS

 Na implantação:
 Oferta de pessoal especializado;
 Rotatividade do pessoal;
 Suporte do fornecedor e seu cedente de
tecnologia;
 Disponibilidade de sobressalentes e material
para implantação do sistema;
 Frustação das expectativas e benefícios
prometidos;
 Custo total maior do que o previsto;
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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 88
COMUNICAÇÃO

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 89
COMUNICAÇÃO

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 90
COMUNICAÇÃO

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 91
COMUNICAÇÃO

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Disciplina: Robótica
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COMUNICAÇÃO

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira 93
HISTÓRIA DA AUTOMAÇÃO

 3500 A.C. – Invenção da roda na Ásia;

 2000A.C. – A descoberta da Bússola;

 1086 – Os moinhos de água na Inglaterra ao sul do


tio Trent. Inicialmente criados para moerem cereais,
contudo conduziram à mecanização de muitos
outros processos, tais como: trabalho com metais,
elevação de água para irritar os campos e
abastecer grandes povoados, serrarias e britagem
de minério.

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira
HISTÓRIA DA AUTOMAÇÃO

 século VII - O arado foi, sem duvida, a maior


invenção para as atividades primarias
desenvolvidas. Permitia uma economia de tempo no
corte do solo para a fixação de raízes mais fortes,
alem de ser responsável pela formação de
sociedades entre famílias para o melhor
aproveitamento dos animais. Manufatura de lã na
produção de fios e tecidos.

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HISTÓRIA DA AUTOMAÇÃO

 século XV – Uma roda de fiar mais aperfeiçoada surge


na Saxônia, atual região ao leste da Alemanha, no.
 1733 - Depois veio a lançadeira volante, inventada pelo
tecelão inglês John Day;
 1767 – James Hargreaves, tecelão inglês do Lancashire,
construiu uma maquina que afiava o fio
simultaneamente em oito fusos, denominava máquina
de fiar rotativa. Essa maquina possuía manivela e fiava
oito fios simultaneamente

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HISTÓRIA DA AUTOMAÇÃO

 1712 – O primeiro motor a vapor foi criado pelo


ferreiro Thomas Newcomen. Era de baixa potência
e utilizado para tirar água das minas de carvão. Um
dos motores de Newcomen fora parar na oficina de
um escocês e fabricante de instrumentos James
Watt para concerto, e foi então que Watt constatou
que tal máquina poderia ser muito mais eficiente. A
partir de então a verdadeira máquina a vapor estava
inventada.

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Disciplina: Robótica
Professor: Ermes Ferreira
HISTÓRIA DA AUTOMAÇÃO

 Século XVIII – Revolução Industrial na Inglaterra.


Caracterizou-se, basicamente, pela introdução de
maquinas simples que surgiram para a substituição
da força muscular pela a força mecânica e tarefas
repetitivas executadas pelo homem. Com efeito,
essas atividades produtivas passaram por uma
evolução mais rápida, dando origem, na Inglaterra,
à era industrial.
 25 anos mais tarde eram 320.000 pessoas
empregadas nas fábricas de teares um aumento de
4.000% , proporcinado pela fabricação em série.
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Disciplina: Robótica
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HISTÓRIA DA AUTOMAÇÃO

 1870 – movimentava cerca de 22.000.000 de


toneladas , entre 1870 e 1880 ocorreu uma grande
diminuição de postos de trabalho devido a
introdução de máquinas de içar a vapor e
implantação de elevadores de grãos e cereais

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Disciplina: Robótica
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