Instructivo de laboratorio de SENSORES Y ACTUADORES 103-259

Práctica # 6
Motor de corriente directa

Introducción

Un motor de Corriente Directa (CD) es un mecanismo que convierte la energía eléctrica

en mecánica, mediante el uso de principios básicos de electromagnetismo.

Aunque existe una gran variedad de motores de corriente directa, en esta sesión se hablará
sobre los más sencillos únicamente.

Objetivo:

Comprender el funcionamiento de estos motores, sus componentes, principios de

operación, ventajas y desventajas de su uso y difer entes métodos para controlar su
velocidad.

Marco Teórico:

Un motor de corriente directa está compuesto básicamente de un rotor, electroimanes,

imanes permanentes, un conmutador, estator y cepillos.

Estator
Conmutado

Eje
Rotor Cepillos

Imanes Permanentes

Figura 6.1 Componentes de un motor C.D.

Para que el motor funcione deben energizarse sus terminales, las cuales conducen al
conmutador. El conmutador a su vez hace contacto con los cepillos, cable que rodea al
rotor, convirtiéndolo así en un electroimán.

Los motores también pueden ser usados para transformar la energía mecánica en energía
eléctrica. En este caso se usaría al motor como un “generador”, se gira el eje del motor, que a
su vez mueve al rotor produciendo un campo electromagnético y obteniendo así energía en
sus terminales.

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Cuando el motor está siendo usado, ocurre este efecto y el voltaje generado por el motor
se conoce como “Contra- FEM”, usualmente no hay pro blema porque esta Contra- Fem es
mucho menor al voltaje aplicado. El problema surge cuando se “apaga” el motor, es decir,
no se le aplica ningún voltaje ya que en ese instante la inercia del motor provoca que el eje
sigua girando y generando la contra-fem, que en ese instante sería mayor que el voltaje nulo
aplicado al motor, produciendo así que el circuito reciba voltaje donde debería de
entregarlo, pudiendo resultar esto en daños al circuito.

El voltaje interno generado por un motor esta dado por la siguiente ecuación:

E A = Kfw
Ecuación 6.1.

Donde: K es la constante de voltaje del motor

f es el flujo magnético producido en el motor

w es la velocidad angular del eje del motor

La velocidad angular de estos motores es proporcional al voltaje aplicado, mientras que a

la fuerza la define la intensidad de la corriente.
w= E n
A2
1
E
A1

Ecuación 6.2.
Donde: es el voltaje de entrada.
EA2

E es el voltaje de tolerancia del motor.

A1

y n1 son las máximas revoluciones por minuto del motor.

Para lograr manipular la velocidad de estos motores se debe controlar el voltaje de

entrada. Para lograr este control existen 3 métodosampliamente usados:

· Divisor de Voltaje
· PWM (Modulación por Ancho de Pulso)
· Control Ward-Leonard

Divisor de Voltaje

El divisor de voltaje es un método sencillo, consiste en reducir la cantidad de voltaje en la

entrada del motor mediante resistencias para así controlar su velocidad, pero presenta el
inconveniente de que el voltaje consumido por las resistencias es energía desperdiciada.

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Figura 6.2 Divisor de voltaje

Cálculo de las resistencias:

Las resistencias del divisor de voltaje se calculan analizando el circuito.

V
VR1 = R1 (V CC) R1 ( R1 + R2 ) = R1
R1 + R2 V
CC

V R V R1R 2
+ = R1 R + =R
R1 1
V V R
R1 R1 2

V V 1
V V
1
CC CC CC CC

- V R1 = V R1R 2 V
R 1 R =R CC
-1
1
V V 2 1
V
CC CC R1

Donde:
VCC es el voltaje de entrada
VR1 es el voltaje máximo deseado en el motor

A continuación se muestran los valores de resistenc ia para un motor de 4 V y una

fuente de alimentación de 5 V.
4V = R1 (5V ) 4 ( R1 + R2 ) = R1
V
R1 + R2 5
V
4VR 4V R2 4 4R2
+ =R R1 + = R1
1

5V 5V 1
5 5
5
-4 = 4R 2 R2 = R 1 -1
R 1 4
1 5 5
R2 = R1 R = 330W
2

4 R = 1kW
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Para obtener un voltaje variable se deben usar como salidas únicamente 2 terminales
contiguas del potenciómetro. A pesar de que se pued e usar solamente un potenciómetro
como divisor de voltaje, al girar la perilla hacia un extremo, el potenciómetro puede
dañarse.

PWM (Modulación por Ancho de Pulso)

La modulación por ancho de pulso es un método máseficiente, porque no desperdicia

energía. Esta técnica consiste en hacerle llegar al motor una señal de onda que no sea
continua, para así disminuir su voltaje promedio y por consecuencia su velocidad.

Voltaje
Voltaje Promedio

Duty cycle = 75%

Tiempo

Voltaje Voltaje promedio

Duty cycle = 50%

Tiempo

Voltaje
Voltaje Promedio

Duty cycle = 25%

Tiempo

Figura 6.3 Modulación por Ancho de Pulso

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Por ejemplo, cuando el pulso está activo la mitaddel período de la señal o el parámetro
duty cycle está al 50%, el voltaje efectivo es la mitad del voltaje total de entrada.

Se debe tener en cuenta que no se deben de usar frecuencias de onda muy bajas, ya que el
motor se detendría por completo entre cada transición de onda, teniendo que vencer en cada
arranque a la inercia.

Figura 6.4 Control de pulsos

Control Ward-Leonard

El control Ward-Leonard es el control de velocidad de un motor usando otro como

generador. Funciona usando en primer lugar un motor como generador para producir
voltaje, con el cual alimentaremos a un segundo motor, el voltaje que produce el generador
puede limitarse utilizando un divisor de voltaje si así se desea.

A simple vista este sistema resulta muy ineficiente, pero al analizarlo con más detalle se
observa que puede usarse para aprovechar energía mecánica desperdiciada de un sistema y
convertirla en electricidad.

Pot

M M
Generador Motor

Figura 6.5 Control Ward-Leonard

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Control de sentido de giro

Para que un motor gire en sentido contrario electrónicamente, es necesario invertir la

polaridad del voltaje de entrada, esto se logra con un “Puente H”. A continuación mostrado.

Figura 6.6 Puente H

Listado de material.

· Generador de funciones
· Osciloscopio
· Resistencia 330
· Potenciómetro 1 K
· Motor CD 4V aprox.

Desarrollo:

1. Conectar las terminales del osciloscopio a las del generador de funciones.

2. Encender el generador de funciones, seleccionar onda cuadrada y la opción DC

OFFSET, encender el osciloscopio.

3. Seleccionar diferentes rangos de frecuencia, de menor a mayor, así como diferentes

porcentajes de Duty Cycle del generador de funciones. Ajustar la perilla
VERTICAL POSITION del CH1 del osciloscopio hasta que el valor mínimo de la
onda coincida con el “eje x” central y anotar como responde el osciloscopio a los
cambios en la frecuencia y en el Duty Cycle. El botón de Duty Cycle debe estar
presionado. (Ver botón 17 de la Fig. 1.5).

4. Reemplazar el osciloscopio por el motor.

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5. Conectar la terminal negativa del generador de funciones a cualquier terminal del

motor y la terminal positiva del generador a la terminal restante del motor.

6. Adecuar el voltaje de la señal de salida de acuerdo a la capacidad de nuestro motor y

colocar en el eje del motor un dispositivo que nos permita apreciar de manera óptica
los cambios en la velocidad del motor.

7. Seleccionar diferentes rangos de frecuencia de menor a mayor, así como diferentes

porcentajes de Duty Cycle del generador de funciones, es importante que las
variaciones de frecuencia y Duty Cycle sean las mismas que en el paso 3.

8. Anotar como responde el motor a estas variaciones.

NOTA: Se pide en primer lugar que se realicen las variaciones y se midan con el
osciloscopio, para que el alumno conozca el valor del voltaje de salida del generador de
funciones con el fin de conocer.

Etapa 2

1. Diseñar un divisor de voltaje de acuerdo a la capacidad de nuestro motor, guiado

por la figura 6.2.

2. Variar la resistencia del potenciómetro aproximadam ente a una tercera parte de su

capacidad de giro, después dos terceras partes y por último a su capacidad máxima.

3. Documentar como responde el motor a estos cambios.

4. Remover el motor y colocar el Vólmetro en su lugar.

5. Variar la resistencia del potenciómetro aproximadam ente a una tercera parte de su

capacidad de giro, después dos terceras partes y por último a su capacidad máxima.

6. Llenar la tabla 6.1 con los valores del ángulo de giro y el Voltaje en el Vólmetro.

7. Realizar la gráfica de comportamiento del ángulo degiro contra el voltaje medido en

el Vólmetro.

8. Observando como reaccionó el motor y el comportamie nto de la gráfica, concluya la

relación entre ambas y la razón a la que se debe .

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Ángulo de Giro Voltaje en Vólmetro (V)

0º
1/3 de Ángulo Máx.
2/3 de Ángulo Máx.
Ángulo Máximo
Tabla 6.1 Comparación entre Ángulo de Potenciómetro y
voltaje en Vólmetro.

NOTA: Para realizar la gráfica es necesario medir le ángulo máximo de giro del
potenciómetro para convertir los tercios de ángulo máximo en grados.

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