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SISTEMAS DINÁMICOS

Etapa 2 - Modelar el sistema dinámico en el dominio de la frecuencia

Presentado por:
Carlos Andrés Narváez
Código: 1075226688

Tutor:
Fabián Bolívar Marín

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA “UNAD”


CCAV – Neiva Huila
Abril de 2018
INTRODUCCIÓN

Con el presente escrito y dando solución al problema planteado pretendemos demostrar la


importancia del control electrónico, sin desconocer por supuesto la importancia de la
aplicación de las matemáticas en la planificación y puesta en marcha de un proyecto de esta
categoría.
Es una oportunidad para entender por medio de cálculos y los conocimientos adquiridos en
otros cursos la importancia de la ingeniería de control en el campo de la industria.
OBJETIVOS

 Identificar la solución de un problema de sistemas de control por medio de un modelo


matemático.

 Conocer herramientas tecnológicas en este caso MATLAB para desarrollar el


problema y entender de manera gráfica la solución.
LISTADO DE CONCEPTOS CONOCIDOS

 Ecuación Diferencial
 Modelos Matemáticos
 Diagrama de Bloques

LISTADO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS

 Función de Transferencia
 Estabilidad del Sistema
 Error en estado estacionario
 Transformada de Laplace
 Soluciones Homogéneas
 Operador Derivada
 Dominio de la Frecuencia

METODOLOGIA EMPLEADA PARA SOLUCIONAR LAS TAREAS

El grupo se compromete en participar de forma oportuna, constante y en realizar aportes


significativos de cada etapa de la solución del problema propuesto, los integrantes
desarrollaran de manera equitativa los requerimientos del taller, una vez se consolide el
trabajo final se hará una retroalimentación para mejorar inconsistencias encontradas y
entregar un excelente producto. Se determinará la función de transferencia de acuerdo a la
ecuación diferencial obtenida, de acuerdo a la función de transferencia se aplicarán los
diferentes métodos con relación a los cálculos sobre el comportamiento del sistema en el
dominio de la frecuencia. Se realiza el diagrama correspondiente en relación con la función
de transferencia obtenida para luego simplificarla, determinar el error en estado estacionario
y determinar la estabilidad del sistema analizado
DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA:

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo industrial


que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con el fin de prevenir
fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la
creación de un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la
máquina y diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el diseño del sistema de monitoreo
y diagnóstico de fallas se requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo
industrial; de esta manera se dice que la máquina está funcionando correctamente si la salida
real es similar a la salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible que la
máquina esté presentando fallas.

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual


se tiene como variable de entrada el voltaje de armadura del motor aplicada 𝑣(𝑡) y como
variable de salida la velocidad de rotación del motor 𝛩(𝑡):

1. A partir de la ecuación diferencial lineal encontrada en la Etapa 1, o suministrada por


el docente (en caso de no cumplir con el objetivo inicial), desarrollar las siguientes
actividades:
Los parámetros físicos a tener en cuenta son:

Momento de inercia del rotor 𝐽 = 0.01 𝐾𝑔 ∗ 𝑚2


Constante de fricción viscosa del motor 𝑏 = 1 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠
0.01𝑉
Constante de fuerza electromotriz 𝑘𝑒 = /𝑠
𝑟𝑎𝑑

Constante torque del motor 𝑘𝑡 = 0.01 𝑁 ∗ 𝑚/𝐴


Resistencia eléctrica 𝑅 = 1 𝛺
Inductancia 𝐿 = 0.5 𝐻

1. Exprese el modelo matemático del sistema mediante una función de


transferencia.

Ecuación diferencial del sistema eléctrico en el dominio del tiempo

𝑑𝑖(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝑅 ∗ 𝑖(𝑡) + 𝐿 ∗ +𝐾∗ = 𝑉(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Ecuación diferencial del sistema mecánico en el dominio del tiempo
𝑑 2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝐽∗ = 𝐾 ∗ 𝑖(𝑡) − 𝐵 ∗
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Aplicando la transformada de Laplace para ambas ecuaciones nos quedan las siguientes
ecuaciones.

Ecuación en dominio de la frecuencia sistema eléctrico.


𝑅 ∗ 𝐼(𝑠) + 𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝐼(𝑠) + 𝐾 ∗ 𝑠 ∗ 𝜃(𝑠) = 𝑉(𝑠)
Ecuación en dominio de la frecuencia sistema mecánico.

𝐽 ∗ 𝑠 2 ∗ 𝜃(𝑠) = 𝐾 ∗ 𝐼(𝑠) − 𝐵 ∗ 𝑠 ∗ 𝜃(𝑠)

Ahora procedemos a despejar la variable común en las dos ecuaciones, en este caso 𝑖(𝑠)
Para la ecuación del sistema eléctrico
𝑉(𝑠) − 𝐾 ∗ 𝑠 ∗ 𝜃(𝑠)
𝑖(𝑠) =
[𝐿𝑠 + 𝑅]
Ahora procedemos a remplazar la ecuación obtenida en la ecuación del sistema mecánico.

𝑉(𝑠) − 𝐾 ∗ 𝐾 ∗ 𝑠 ∗ 𝜃(𝑠)
𝐽 ∗ 𝑠 2 ∗ 𝜃(𝑠) = 𝐾 ∗ − 𝐵 ∗ 𝑠 ∗ 𝜃(𝑠)
[𝐿𝑠 + 𝑅]
𝐾 ∗ 𝑉(𝑠) − 𝐾 ∗ 𝐾 ∗ 𝑠 ∗ 𝜃(𝑠)
𝐽 ∗ 𝑠 2 ∗ 𝜃(𝑠) = − 𝐵 ∗ 𝑠 ∗ 𝜃(𝑠)
[𝐿𝑠 + 𝑅]

𝐾 ∗ 𝑉(𝑠) − 𝐾 ∗ 𝐾 ∗ 𝑠 ∗ 𝜃(𝑠)
𝐽 ∗ 𝑠 2 ∗ 𝜃(𝑠) + 𝐵 ∗ 𝑠 ∗ 𝜃(𝑠) =
[𝐿𝑠 + 𝑅]
𝐾 ∗ 𝑉(𝑠) − 𝐾 ∗ 𝐾 ∗ 𝑠 ∗ 𝜃(𝑠)
𝑠 ∗ 𝜃(𝑠)[𝐽𝑠 + 𝐵] =
[𝐿𝑠 + 𝑅]
𝑠 ∗ 𝜃(𝑠)[𝐽𝑠 + 𝐵][𝐿𝑠 + 𝑅] = 𝐾 ∗ 𝑉(𝑠) − 𝐾 2 ∗ 𝑠 ∗ 𝜃(𝑠)
𝑠 ∗ 𝜃(𝑠)[𝐽𝑠 + 𝐵][𝐿𝑠 + 𝑅] + 𝐾 2 ∗ 𝑠 ∗ 𝜃(𝑠) = 𝐾 ∗ 𝑉(𝑠)

La función de salida del sistema es la velocidad del motor, y matemáticamente está


representada por:
𝑠 ∗ 𝜃(𝑠) = 𝜃(𝑠)
𝜃(𝑠)[𝐽𝑠 + 𝐵][𝐿𝑠 + 𝑅] + 𝐾 2 ∗ 𝜃(𝑠) = 𝐾 ∗ 𝑉(𝑠)
𝜃(𝑠)[(𝐽𝑠 + 𝐵)(𝐿𝑠 + 𝑅) + 𝐾 2 ] = 𝐾 ∗ 𝑉(𝑠)

𝜃(𝑠) 𝐾
𝐹𝑇 = =
𝑉(𝑠) [(𝐽𝑠 + 𝐵)(𝐿𝑠 + 𝑅) + 𝐾 2 ]

Reemplazando los valores del ejercicio.

𝜃(𝑠) 0.01
𝐹𝑇 = = 2
𝑉(𝑠) 𝑠 0.005 + 𝑠0.51 + 1.0001
Dividendo todo por 0.005 para dejar el término de mayor orden aislado se simplifica a:

𝜃(𝑠) 2
𝐹𝑇 = = 2
𝑉(𝑠) 𝑠 + 𝑠102 + 200.02

2. Represente el sistema lineal mediante un diagrama de bloques.


3. Encuentre la función de transferencia del sistema a partir de la reducción del
diagrama de bloques.

𝐺
𝐹𝑇 =
1 + 𝐺𝐻
1 1
𝐺= ∗ ∗𝐾
(𝐽𝑠 + 𝐵) (𝐿𝑠 + 𝑅)
𝐻=𝐾
Remplazamos en la ecuación de FT con las ecuaciones de G y H Quedando de la siguiente
manera.
1 1 1 1
∗ ∗𝐾 ∗ ∗𝐾
(𝐽𝑠 + 𝐵) (𝐿𝑠 + 𝑅) (𝐽𝑠 + 𝐵) (𝐿𝑠 + 𝑅)
𝐹𝑇 = =
1 1 1 1
1+ ∗ ∗ 𝐾(𝐾) (𝐽𝑠 + 𝐵)(𝐿𝑠 + 𝑅) ∗ ∗ 𝐾2
(𝐽𝑠 + 𝐵) (𝐿𝑠 + 𝑅) (𝐽𝑠 + 𝐵) (𝐿𝑠 + 𝑅)
𝐾
(𝐽𝑠 + 𝐵)(𝐿𝑠 + 𝑅) 𝐾 ∗ [(𝐽𝑠 + 𝐵)(𝐿𝑠 + 𝑅)]
𝐹𝑇 = 2 =
(𝐽𝑠 + 𝐵)(𝐿𝑠 + 𝑅) + 𝐾 [(𝐽𝑠 + 𝐵)(𝐿𝑠 + 𝑅)] ∗ [(𝐽𝑠 + 𝐵)(𝐿𝑠 + 𝑅) + 𝐾 2 ]
(𝐽𝑠 + 𝐵)(𝐿𝑠 + 𝑅)

𝐾
𝐹𝑇 =
[(𝐽𝑠 + 𝐵)(𝐿𝑠 + 𝑅) + 𝐾 2 ]

2
𝐹𝑇 =
𝑠2 + 𝑠102 + 200.02

4. Determine el error en estado estacionario del sistema.

𝑅
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑝

𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0
𝐾
𝐾𝑝 = lim
𝑠→0 [(𝐽𝑠 + 𝐵)(𝐿𝑠 + 𝑅) + 𝐾 2 ]
𝐾
𝐾𝑝 = lim
𝑠→0 [(𝐽(0) + 𝐵)(𝐿(0) + 𝑅) + 𝐾 2 ]

𝐾
𝐾𝑝 =
[(𝐵)(𝑅) + 𝐾 2 ]

𝑅
𝑒𝑠𝑠 =
𝐾
1+
[(𝐵)(𝑅) + 𝐾 2 ]

𝑅 𝑅(𝐵𝑅 + 𝐾 2 )
𝑒𝑠𝑠 = =
𝐵𝑅 + 𝐾 2 + 𝐾 𝐵𝑅 + 𝐾 2 + 𝐾
𝐵𝑅 + 𝐾 2

1(0.01 ∗ 1 + 0.012 )
𝑒𝑠𝑠 = = 1.0201
0.01 ∗ 1 + 0.012 + 0.01

5. A partir de la ecuación característica determine la estabilidad del sistema.

Para hallar la estabilidad del sistema procedemos a igualar el denominador de la FT a 0 y


obteniendo el valor de los polos, si los polos son negativos el sistema es estable.
[(𝐽𝑠 + 𝐵)(𝐿𝑠 + 𝑅) + 𝐾 2 ] = 0
(𝐽𝑠 ∗ 𝐿𝑠) + (𝐽𝑠 ∗ 𝑅) + (𝐿𝑠 ∗ 𝐵) + (𝑅 ∗ 𝑅) + 𝐾 2 = 0

𝐽𝐿𝑠 2 + (𝐽𝑅 + 𝐵𝐿)𝑠 + 𝐵𝑅𝐾 2 = 0

Usando la ecuación de función cuadrática obtenemos

𝑠 2 + 102𝑠 + 200.02 = 0
−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑥=
2𝑎

−102 ± √1022 − 4 ∗ 200.02


𝑥=
2

−102 ± 97.99
𝑥=
2

𝑥 = −99.99 & − 2.00


Los valores son negativos lo cual indica que el sistema es estable.
CONCLUSIONES

Con el desarrollo de este taller adquirimos las bases teóricas para expresar modelos
matemáticos que representan el comportamiento de un sistema dinámico en el dominio de la
frecuencia utilizando funciones de transferencia y diagramas de bloques. Aplicando de forma
correcta las técnicas de diagramas de bloques y de manera adecuada los criterios para analizar
el comportamiento dinámico del sistema.
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