LISTADO DE CONCEPTOS CONOCIDOS

- Sensor
- Variables
- Dominio del Tiempo
- Controlabilidad
- Proceso Industrial
- Controlador
- Ecuación diferencial
- Ecuaciones diferenciales ordinarias
- Ecuaciones en derivadas parciales
- Transformada de Laplace
- Plano complejo
- Complejo conjugado
- Polo repetido
- Diagrama de bloques

LISTADO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS

- Respuesta en Frecuencia
- Sistema en laso abierto
- Diagramas de Bode
- Diagrama de Niquist
- Sistema en laso cerrado
- Margen de fase
- Margen de ganancia
- Error en Estado estacionario
- Respuesta Impulso
- Función de Transferencia
- Diagrama de bloques
- modelamiento en matlab con simulink
- Algebra de Bloques
- Función de transferencia
- Respuesta Impulso
- Coeficiente de amortiguamiento
- Punto de bifurcación
- Función de transferencia
 - Error en estado estacionario
- Reducción de diagramas de bloques

RESULTADO DE CONSULTAS REALIZADAS

En la Etapa 2 se deberá encontrar el modelo matemático en el dominio de la frecuencia y

analizar el error en estado estacionario y la estabilidad del proceso.

 En esta fase cada estudiante procederá a localizar, organizar, analizar e interpretar la

información de diversas fuentes, con el fin de entender los conceptos desconocidos
de la fase anterior (obtención de información). Luego, deberá sugerir cuál sería la
metodología que se debe emplear para dar solución a las tareas de la etapa.
Según fuentes como las que nos envió el tutor aplicar la transformada de la place con
condiciones iniciales a cero.
 Intentar sacar la función de transferencia
 Graficar el resultado obtenido en un diagrama de bloques
 Reducir con el álgebra de bloques para el sistema de bloques ya encontrado.
 Encontrar la función de transferencia tanto en laso abierto como en laso cerrado
 Aplicar la ecuación resultante y determinar el error en estado estacionario.
 Realizar la simulación del resultado obtenido

Cada estudiante utiliza el material bibliográfico y la metodología propuesta en la fase anterior

para dar solución a cada una de las tareas de la etapa.

Analizando las tareas a resolver se puede obtener:

A partir de la ecuación diferencial lineal encontrada en la Etapa 1, se expresa el modelo

matemático del sistema mediante una función de transferencia.
Función de transferencia: Algunas de las propiedades de la función de transferencia se
resumen a continuación: La función de transferencia está definida solamente para un sistema
lineal invariante en el tiempo. No está definida para sistemas no lineales.
Todas las condiciones iniciales del sistema son cero.
La función de transferencia de un sistema de tiempo continuo se expresa sólo como una
función de la variable compleja s. No es función del tiempo, o de cualquier otra variable que
se utilice como la variable independiente.

La función de transferencia entre un par de variables de entrada y de salida es la relación

entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada.

Elementos de un diagrama de bloques: Un diagrama de bloques de un sistema es una

representación gráfica de las funciones realizadas por cada componente y del flujo de las
señales. Los elementos de un diagrama de bloques son el bloque, el punto de suma, el punto
de bifurcación y las flechas que indican la dirección del flujo de señales.
Las ventajas de la representación mediante diagramas de bloques de un sistema radican en
que es fácil formar el diagrama de bloques general de todo el sistema con sólo conectar los
bloques de los componentes de acuerdo con el flujo de señales y en que es posible evaluar la
contribución de cada componente al desempeño general del sistema.

El procedimiento para trazar un diagrama de bloques de un sistema es el

Siguiente:

- Se escriben las ecuaciones que describen el comportamiento dinámico de cada

componente.
- Se aplica la transformada de Laplace a cada ecuación, suponiendo condiciones
iniciales iguales a cero.
- Se representa individualmente cada ecuación en forma de bloques.
- Se integran todos los bloques en un solo diagrama de bloques.

Un diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de realimentación, se puede

simplificar mediante la aplicación de las reglas del álgebra de bloques, lo que permite un
reordenamiento paso a paso que culmina la reducción del sistema a un solo bloque. Se inicia
aplicando las leyes de reducción.

Función de transferencia en lazo abierto que me relaciona de manera directa la entrada y la

salida Función de transferencia en lazo cerrado, me relaciona la entrada y la salida a través
de una realimentación.
Determinar si es estable.

METODOLOGIA EMPLEADA PARA SOLUCION DE LA FASE

Es importante leer detalladamente la guía de actividades para saber con claridad que pasos
debemos cumplir para dar solución al problema en su fase 2; Lo que debemos resolver en
esta etapa es lo siguiente:
Encontrar el modelo matemático en el dominio de la frecuencia y analizar el error en estado
estacionario y la estabilidad del proceso, esto se lograra mediante la realización de 5 tareas
teóricas y 1 tarea práctica.

Problema
La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo industrial
que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con el fin de prevenir
fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la
creación de un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la
máquina y diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el diseño del sistema de monitoreo
y diagnóstico de fallas se requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del
equipo industrial; de esta manera se dice que la máquina está funcionando correctamente si
la salida real es similar a la salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible que
la máquina esté presentando fallas.
A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual
se tiene como variable de entrada el voltaje de armadura del motor aplicada 𝑣(𝑡) y como
variable de salida la velocidad de rotación del motor 𝛩(𝑡):

Los parámetros físicos a tener en cuenta son:

Momento de inercia del rotor 𝐽=0.01 𝐾𝑔∗𝑚2
Constante de fricción viscosa del motor 𝑏=1 𝑁∗𝑚∗𝑠
Constante de fuerza electromotriz 𝑘𝑒=0.01𝑉𝑟𝑎𝑑/𝑠
Constante torque del motor 𝑘𝑡=0.01 𝑁∗𝑚/𝐴
Resistencia eléctrica 𝑅=1 𝛺
Inductancia 𝐿=0.5 𝐻

1. A partir de la ecuación diferencial lineal encontrada en la etapa 1, o la suministrada

por el docente, exprese el modelo matemático del sistema mediante una función de
transferencia.

R//
Ecuación lineal hallada
 1 𝑅
u(t) = 𝑥(t) + 𝑥´(𝑡)
𝐿 2𝑙 √𝑥

Ahora lo expresamos mediante una función de transferencia

1 𝑅
u(s) = 𝑥(s) + 𝑠𝑥´(𝑠)
𝐿 2𝑙 √𝑥
Factorizamos

1 𝑅
u(s) = x(s) [ + 𝑠]
𝐿 2𝑙 √𝑥
x(s)
G(s) =
u(s)

Remplazamos y obtenemos la función de transferencia

1
G(s) = 𝐿
𝑅
+ (s)
2𝐿√𝑥

Remplazamos valores y obtenemos

1
0,5
G(s) =
10
+ (s)
2(0,5)√(1)
2
G(s) =
10 + 𝑠

𝑑𝑖 𝑅
𝐿 +( ) 𝐼(𝑡) = 𝑒𝑖(𝑡)
𝑑𝑡 2√𝐼

Aplicamos la transformada de Laplace a ambos lados del signo igual

 𝑑𝑖 𝑅 1
£{ +( ) 𝐼(𝑡)} = £ { 𝑒𝑖(𝑡)}
𝑑𝑡 2√𝐼 𝐿
𝑅 1
sI(s) − i(0) + ( ) 𝐼(𝑠) = ( ) 𝐸𝑖(𝑠)
2√𝐼 𝐿

factorizamos H(s)
𝑅 1
I(s) (𝑠 + ) = ( ) 𝐸𝑖(𝑠)
2√𝐼 𝐿

1 1
𝐻(𝑠) 𝐿 𝐿 2𝐿√𝐿 2√𝐼
= = = =
𝐸𝑖(𝑠) 𝑠 + 𝑅 (2𝐿√𝐼)𝑠 + 𝑅 (2𝐿𝐿√𝐻)𝑠 + 𝐿𝐾 (2𝐿√𝐻)𝑠 + 𝑅
2𝐿√𝐼 𝑠 +
2𝐿√𝐼

Como I(s) es la transformada de Laplace de la función de salida la representamos

como Y(s)
Como Ei(s) es la transformada de Laplace de la función de entrada la representamos
como U(s)

𝑌(𝑠) 2√𝐼 di 𝑅 1
= Esta es la función de transferencia de dt + (2𝐿√𝐼) i(t) = (L) 𝑒𝑖(𝑡)
𝑈(𝑠) (2𝐿√𝐼)𝑠+𝐼

Ahora hallamos la función de transferencia de la función diferencial

di
+ 10i(t) = ei(t)
dt

Aplicamos la transformada de Laplace

𝑑𝑖
£{ + 10𝑖(𝑡)} = £{𝑒𝑖(𝑡)}
𝑑𝑡

sI(s) − i(0) + 10𝐼(𝑠) = 𝐸𝑖(𝑠)

Factorizamos I(s) en la funcion

I(s)(s + 10) = 𝐸𝑖(𝑠)

𝐼(𝑠) 2
=
𝐸𝑖(𝑠) 𝑠 + 10

Como I(s) es la transformada de Laplace de la función de salida la representamos

como Y(s)
Como Ei(s) es la transformada de Laplace de la función de entrada la representamos
como U(s)

𝑌(𝑠) 2
=
𝑈(𝑠) 𝑠 + 10

La función de transferencia de
ℎ(𝑡) + 10ℎ(𝑡) = 𝑞𝑖

2. Represente el sistema lineal mediante un diagrama de bloques

R//

10
DIAGRAMA DE BLOQUE PARA

2
G(s) =
𝑠 + 10

𝐸𝑖(𝑠) 𝐼(𝑠)
2
𝑠 + 10

DIAGRAMA DE BLOQUE PARA

2√𝐼
G(s) =
(2𝐿√𝐼)𝑠 + 10

𝐸𝑖(𝑠) 𝐼(𝑠)
2√𝐼
(2𝐿√𝐼)𝑠 + 10

3. Encuentre la función de transferencia del sistema a partir de la reducción del

diagrama de bloques

R//
 𝐸𝑖(𝑠) 𝐼(𝑠)
2
𝑠 + 10

4. Determine el error en estado estacionario del sistema.

R//
La función de transferencia es:
2
G(s) =
𝑠 + 10

La constante de error de posición estática Kp se define así:

2
Kp = lim 𝐺(𝑠) =
𝑠⟶0 0 + 10
Kp = 0,2

El error de estado estacionario en una entrada escalón unitario

1
ess =
1 + 𝐾𝑝
1
ess = = 0,83 = 83,3 %
1 + 0,2

5. A partir de la ecuación característica determine la estabilidad del sistema.

 1 1
𝑅𝐶 𝑅𝐶 10 10
𝐺𝐿𝐶 = = = =
1 1 3
𝑠+ + 𝑅𝐶 𝑠 +
1 + 2√𝐸0
+
1 𝑆 + 0.2 𝑆 + 15
2𝑅𝐶√𝐸0 2𝑅𝐶√𝐸 𝑅𝐶 0

10
𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
𝑆 + 15

La ecuación característica: s+10

S+10=0
S=10(tiene 1 polo)
Aplicando el criterio de estabilidad de Routh Hurwitz tenemos:
𝑠1 | 1 Estable
𝑠 0 10

Link video de simulación en simulink:

 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
Coll-Aliaga, C., Ginestar-Peiró, D., & Sánchez-Juan, E. (2012). Matemáticas II para
ingenieros. Valencia, ES: Editorial de la Universidad Politécnica de Valencia.
Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=22&docID=10692
821&tm=1481843396516
Yong, J., Tang, S., & Li, X. (2007). Control Theory And Related Topics: In Memory Of
Professor Xunjing Li. Singapore: World Scientific. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2051/login.aspx?direct=true&db=e000xww&AN=235
971&lang=es&site=ehost-live&ebv=EB&ppid=pp_xi
Gil, R. M. (2003). Introducción rápida a Matlab y Simulink para ciencia e ingeniería.
Madrid, ES: Ediciones Díaz de Santos. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=8&docID=110594
28&tm=1481843589138
Soria, O. E., Martín, G. J. D., & Gómez, C. L. (2004). Teoría de circuitos Cap. 8-9.
Madrid, ES: McGraw-Hill España. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=200&docID=1049
8623&tm=1481843758253
Pastor, G. A., & Ortega, J. J. (2014). Circuitos eléctricos. Vol. II. Madrid, ES: UNED -
Universidad Nacional de Educación a Distancia. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=29&docID=10853
795&tm=1481844106731