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Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD - Vicerrectoría Académica y de Investigación – VIACI

Escuela: Escuela De Ciencias Básicas Tecnología E Ingeniería Programa: Ingeniería Electrónica


Curso: Control Digital Código: 203041_9

Actividad práctica – Paso 3


Analizar el diseño de controladores digitales.

ROSLAY MARYELINE BAUTISTA – CÓDIGO: 30050802

GRUPO:

203041_9

PRESENTADO A:
JOAN SEBASTIAN BUSTOS

Universidad Nacional Abierta y a Distancia.


programa de ingeniería en telecomunicaciones
CEAD José Acevedo y Gómez
Noviembre 2018
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Curso: Control Digital Código: 203041_9

TABLA DE CONTENIDO

1. INTRODUCCION ...........................................................................................................................................3
2. OBJETIVOS ...................................................................................................................................................4
3. DESARROLLO ACTIVIDAD PRACTICA COLABORATIVA ................................................................5
4. CONCLUSIONES ....................................................................................................................................... 17
5. BIBLIOGRAFIA .......................................................................................................................................... 18
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1. INTRODUCCION

En esta etapa del proceso analizaremos el lugar geométrico de las raíces, el cual indica el
lugar geométrico donde las raíces de la ecuación característica del sistema pueden ser
encontradas.

Además, evidenciaremos que los resultados obtenidos en el software MATLAB que nos
permite facilitar nuestro proceso en diseño y análisis en nuestros sistemas de control digital a
través de sus comandos y funciones para luego determinar la estabilidad del sistema a partir
del análisis de las gráficas obtenidas.
Estudiaremos los métodos de compensación de un sistema de control digital como lo son: la
compensación de adelanto, atraso y adelante-atraso de fase con el fin de comprender el
procedimiento para realizar el diseño de un compensador que satisfaga la señal de salida
requerida.
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2. OBJETIVOS

 Analizar la estabilidad de un sistema discreto a partir del lugar geométrico de las


raíces.

 Determinar la equivalencia entre un sistema de señales continuas y un sistema de


señales discretas; además de diferenciar dichos sistemas.

 Aprender y mejorar el uso de la herramienta MATLAB para graficar funciones de lazo


cerrado, ceros, polos, lugar geométrico de las raíces y establecer su comportamiento
con diferentes tipos de salidas como lo son respuesta escalón, rampa. Etc.

 Diseñar compensadores de adelanto de fase, atraso de fase y atraso-adelanto de fase


y controladores PID.
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3. DESARROLLO ACTIVIDAD PRACTICA COLABORATIVA

Actividades por desarrollar

1. Considere el siguiente sistema:

Hallar el lugar de las raíces y analizar la estabilidad del sistema.

%--defino función de transferencia--


z=tf('z');
%--numerador y denominador de la función de transferencia discreta--
nGz=(z+0.8);dGz=(z^2+0.25);
%--numerador y denominador de la función de retroalimentación--
nRz=(1);dRz=(z+0.3);
%--función de transferencia discreta--
Gz=nGz/dGz;
%--función de retroalimentación--
Rz=nRz/dRz;
%-- el comando feedback conecta los sistemas--
Y=feedback(Gz,Rz)
%--con zpk obtenemos z=ceros, p=polos, k=ganancia---
Yz=zpk(Y)
%--para obtener solo los polos--
P=pole(Yz)
%--para obtener solo los zeros--
Z=zero(Yz)
%--grafica de solo polos y zeros--
pzplot(Yz)
grid
%--halalmos el lugar geometrico de las raices con rlocus---
figure
rlocus(Yz)
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grid
%--respuesta del sistema a un escalón unitario--
figure
step(Yz)
grid
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Se evidencia que el sistema es inestable


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En este pantallazo podemos observar al lado izquierdo que tenemos 3 polos y dos ceros
además de ello evidenciamos que el sistema se encuentra totalmente inestable.

2. Con su grupo de trabajo colaborativo discuta el procedimiento para diseñar compensadores


de adelanto para sistemas de control digital mediante el método del lugar geométrico de las
raíces teniendo en cuenta el siguiente sistema:

Sistema de control digital

Este sistema de compensación es un sistema de compensación en serie, ya que se


encuentra conectado en serie con el proceso que se quiere compensar.
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Existen varios métodos de compensadores de un sistema de control como son:


compensación adelanto de fase, atraso de fase, adelanto-atraso de fase.

 De las especificaciones de desempeño determine la posición deseada para los


polos dominantes en lazo cerrado.

Cuando un sistema es completamente inestable esto es lo primero que debemos


contemplar.

 Mediante un dibujo de la grafica del lugar geométrico de las raíces asegúrese que
con solo el ajuste de ganancia se puede o no proporcionar los polos deseados en
el lazo cerrado.

 Si no se puede, calcule la deficiencia angular ø este ángulo adicional deberá ser


proporcionado por el compensador de adelanto, si el nuevo lugar geométrico de
las raíces ha de pasar a través de las localizaciones deseadas para los polos
dominantes en lazo cerrado.

 Suponga que el compensador de adelanto GD(z) es igual

 Si no se especifican constante de error estático, determine la localización del polo y


del cero compensador de adelanto de tal forma que el compensador de adelanto
contribuya con el ángulo necesario ø.

 Si no se imponen otros requisitos en el sistema trate de hacer el valor de tan


grande como sea posible.
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 Un valor mayor de da generalmente como resultado un valor más grande de


lo que es deseable. (Si se especifica una constante de error estático particular, por
lo regular es más sencillo utilizar el método de la respuesta en frecuencia.)

 Determine la ganancia en lazo abierto del sistema compensado o a partir de la


condición de magnitud.

 Una vez diseñado el compensador determine si todas las condiciones se han


cumplido.

 Si el sistema compensado no cumple con las especificaciones de desempeño,


entonces repita el procedimiento de diseño ajustando el polo y el cero el
compensador hasta que las especificaciones se cumplan.

 Si se requiere de una constante de error estático grande, ponga en cascada una


red de atraso o altere el compensador de adelanto a un compensador de atraso-
adelanto.

3. Considere el siguiente sistema:

1−𝑒 −𝑡𝑠 1 1
La función de Transferencia G(z) de la planta es: 𝐺(𝑧) = 𝑧 [ ] = (1 − 𝑧 −1 )𝑧 [𝑠3 ] =
𝑠 𝑠2
(1+𝑧 −1 )𝑧 −1
2(1−𝑧 −1 )2

Empleando un método de diseño analítico, la función de transferencia discreta del


2.5(1−0.6𝑧 −1 )
controlador es: 𝐺𝐷 (𝑧) = 1+0.75𝑧 −1

Determinar si para una entrada escalón unitario y rampa unitaria se obtiene una respuesta
plana.

a. Hacemos la equivalencia a tiempo discreto pues no la están estregando entiempo


continuo.
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𝟏 𝟏
(𝟏 + 𝒛 )( 𝒛 ) 𝒛+𝟏
𝐆(𝒛) = =
𝟏 𝟐
𝟐(𝒛 − 𝟐𝒛 + 𝟏)
𝟐(𝟏 − 𝒛 )𝟐

Empleando un método de diseño analítico la función de transferencia del controlador es:


𝟐. 𝟓(𝟏 − 𝟎. 𝟔𝒛−𝟏 )
𝑮𝑫 (𝒛) =
𝟏 + 𝟎. 𝟕𝟓𝒛−𝟏
𝟎, 𝟔 𝟐, 𝟓 − 𝟎, 𝟔
𝟐. 𝟓(𝟏 − 𝒛 )
𝐆(𝒛) = = 𝒛
𝟎, 𝟕𝟓 𝒛 + 𝟎, 𝟕𝟓
𝟏+ 𝒛 𝒛
𝟐, 𝟓𝒛 − 𝟏, 𝟓
𝐆(𝒛) =
𝒛 + 𝟎, 𝟕𝟓

%--definnimos las variables--


%--'s'para señales continuas--
s=tf('s')
%--'z'para señales discretas--
z=tf('z',1)
%--funcion de transferencia de la planta--
Gz=tf((z+1)/(2*(z^2-2*z+1)))
%--funcion de transferencia de control--
GDz=tf((2.5*z-1.5)/(z+0.75))
%--sistema de compensacion en serie--
Rz=series(GDz,Gz)
%--lazo cerrado--
Cz=feedback(Rz,1)
%--grafica de entrada escalon--
step(Cz)
grid
%--entrada rampa unitaria--
T=1
ramp=(z*T)/((z-1)^2)
%--multiplicamos la entrada de rampa a la tf lazo cerrado--
ER=ramp*Cz
%--se realiza la grafica--
figure
step(ER)
grid
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Aquí podemos ver que el sistema es completamente estable y su respuesta es plana en una
entrada escalón.

Aquí podemos ver que con la entrada rampa el sistema no se comporta de manera plana son
como una señal ascendente.
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4. CONCLUSIONES

De la realización de esta actividad podemos concluir lo siguiente:

 Con el método de análisis del lugar de las raíces podemos determinar la


estabilidad del sistema.

 Se pudo observar la equivalencia entre un sistema de señales continuas y un


sistema de señales discretas; además de diferenciar dichos sistemas.

 Se evidencio que con el uso de la herramienta MATLAB se nos facilita el


proceso de análisis de nuestros sistemas.

 Aprendimos el proceso de diseñar compensadores de adelanto de fase, atraso


de fase y atraso-adelanto de fase y controladores PID.
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5. BIBLIOGRAFIA

 Váquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de mecatrónica y automatización.


ITESM-CEM- Lugar de las raíces. (P. 28). Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/5789
 Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006.UNAD. El
lugar de las raíces. (pp. 38-43). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4978
 Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006.UNAD.
Diseño basado en el método de respuesta en frecuencia. (pp. 50-77). Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/4978
 Adam, M. M. (2015). Control Digital. Diseño de controladores por el método de
respuesta en frecuencia de sistemas discretos. Compensación de adelanto, atraso y
adelanto-atraso de fase. (pp. 1-20). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5790
 Bañó, A. A. & Oller, P. A. Análisis y Diseño del Control de Posición de un Robot Móvil
con Tracción Diferencial.Método analítico de diseño a partir de sistemas de tiempo
discreto. (pp. 55-57). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5786
 Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006. UNAD.
Controlador PID. (pp. 23-24). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4978
 Medel, J. J. & Guevara, P. & Flores, A. (2004) Caracterización de filtros digitales en
tiempo real para computadores digitales. Computación y Sistemas. Vol. 7 No. 3
(pp. 190-209), CIC-IPN, ISSN 1405-5546 Impreso en México. Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/4980
 Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006. Diseño de
sistemas de control digital basados en filtros discretos equivalentes a un
controlador análogo. UNAD. (pp. 43-50). Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/4978