SeparatasIngenieriaDeControl Febrero 2019 PDF

SILABO DE INGENIERIA DE CONTROL
Duración del curso : 40 horas (5 semanas por 8 horas)

Profesor del curso : M.Sc. Ing. Julio Cesar Borjas Castañeda
Objetivos del curso: Diseño de Controladores aplicando los métodos clásicos y

modernos.
Semana 1: Método del Lugar Geométrico de las Raíces

Introducción. Consideraciones preliminares de diseño. Compensadores en
adelanto, en atraso, atraso-adelanto, paralela. Controladores PI, PD, PID
Semana 2: Método de la Sintonía

Introducción. Reglas de sintonía de controladores PID. Primer método. Segundo
método.
Semana 3: Método de la frecuencia

Introducción. Diagramas de Bode. Determinación de las constantes de error.
Diagramas polares. Criterio de estabilidad de Nyquist. Análisis de estabilidad.
Estabilidad relativa. Compensación en adelanto, atraso, atraso-adelanto.
Semana 4: Método por ubicación de polos

Representación en el espacio de estados en formas canónicas. Resultados útiles
en el análisis matricial. Controlabilidad. Observabilidad. Asignación de polos.
Diseño de servosistemas. Observadores de estado
Semana 5: Método por ubicación de polos

Diseño de sistemas reguladores con observadores. Diseño de sistemas de control
con observadores. Sistema regulador optimo cuadrático.
SISTEMA DE EVALUACION
1
𝑃𝐹 = (𝑃𝑃 + 𝐸𝐹)
2
𝑃𝐹 = 𝑝𝑟𝑜𝑚𝑒𝑑𝑖𝑜 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙, 𝑃𝑃 = 𝑝𝑟𝑜𝑚𝑒𝑑𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑟𝑎𝑐𝑡𝑖𝑐𝑎𝑠, 𝐸𝐹 = 𝑒𝑥𝑎𝑚𝑒𝑛 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙
BIBLIOGRAFIA
Katsuhiko Ogata Ingeniería de Control Moderna
Richard Dorf Sistemas de Control Moderno
Benjamín Kuo Sistemas de Control Automático
Paul Lewis Sistemas de Control en Ingeniería
Semana 1
Método del Lugar Geométrico de las Raíces
MSc. Ing. Julio Borjas Castañeda
INTRODUCCION
Sistema de control de nivel. En la figura Nº 01 se muestra un proceso en la un
liquido esta fluyendo hacia el tanque con una velocidad Qin y sale con una
velocidad Qout. El líquido en el tanque se encuentra a una altura o nivel h. si el
flujo de salida no es exactamente igual al de la entrada entonces el nivel variara.
Este proceso es propiamente llamado autorregulación. El objetivo es regular la
altura h a un valor específico, el setpoint H (referencia). La altura o nivel es
llamada la variable controlada.
Qin
H
h
Qout
Fig Nº 01 el objetivo es regular el nivel del líquido en el tanque al valor H
En la figura Nº 02 se muestra un sistema modificado que consigue el control

artificial del nivel por un humano. El tubo S ha sido adicionado como ayuda para
que el humano pueda ver cuál es el nivel en el tanque y comparar con el valor del
setpoint H el cual ha sido marcado en el tubo. También se ha añadido una válvula
para que el flujo de salida pueda ser cambiado por el humano. El flujo de salida es
la variable manipulada o variable controlada. La altura puede ser regulada usando
la siguiente estrategia: el humano mide la altura en el tubo S y lo compara con el
valor del setpoint, luego abre o cierra la válvula para alcanzar el setpoint.
Qin
H
h
Qout
Fig. Nº 02 Un humano puede regular el nivel usando un tubo S comparando
el nivel h con el objetivo H y ajustar la válvula para cambiar el nivel.
En la figura Nº 03 el sistema es modificado agregándole un control automático con

maquinas electrónicas o computadoras para reemplazar la operación humana. Se
ha agregado un sensor para medir el valor del nivel y entregar una señal
proporcional. Esta señal es proporcionada al controlador y este envía una señal al
actuador para que la válvula se abra o cierre y así alcance el setpoint.
H
Qin sensor controlador
setpoint
actuador
H
h
Qout
Fig. Nº 03 Un sistema de control automático reemplaza al humano
por medio de un controlador y un sensor para medir el nivel
Función de transferencia
Tomando transformadas de Laplace a las ecuaciones de estado y de salida
𝒙̇ = 𝑨𝒙 + 𝑩𝒖
𝒚 = 𝑪𝒙 + 𝑫𝒖
Se obtiene
𝑠𝑋(𝑠) − 𝑥(0) = 𝐴𝑋(𝑠) + 𝐵𝑢(𝑠)
𝑌(𝑠) = 𝐶𝑋(𝑠) + 𝐷𝑈(𝑠)
Que implica
𝑋(𝑠) = (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝑥(0) + (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵𝑈(𝑠)
𝑌(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝑥(0) + 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝑥(0)𝐵𝑈(𝑠) + 𝐷𝑈(𝑠)
Si la condición inicial 𝑥(0) = 0

𝑋(𝑠) = (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵𝑈(𝑠)
𝑌(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝑥(0)𝐵𝑈(𝑠) + 𝐷𝑈(𝑠)
La función de transferencia será
𝒀(𝒔)
= 𝑪(𝒔𝑰 − 𝑨)−𝟏 𝑩 + 𝑫
𝑼(𝒔)
La ecuación característica del sistema será: |𝒔𝑰 − 𝑨| = 𝟎
Análisis del lugar de las raíces

EFECTOS DE LA ADICION DE POLOS
La adición de un polo a la función de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de

desplazar el lugar de las raíces a la derecha, lo cual tiende a disminuir la estabilidad
relativa del sistema y el tiempo de asentamiento de la respuesta. Físicamente, la adición
de un polo significa agregar al sistema un control integral.
j j j
  
(a) (b) (c)
Figura: (a) grafica LGR de un sistema de un polo; (b) grafica LGR de un sistema de dos polos;
(c) grafica de un sistema de tres polos
EFECTOS DE LA ADICION DE CEROS
La adición de un cero a la función de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de

desplazar el lugar de las raíces hacia la izquierda, lo cual tiende a hacer el sistema más
estable, y se acelera el tiempo de asentamiento de la respuesta. Físicamente, la adición de
un cero significa agregar al sistema un control derivativo.
j j j
j
   
(a) (b) (c) (d )
Figura: (a) grafica del LGR de un sistema con tres polos; (b), (c) y (d) graficas del LGR que muestran
los efectos de la adición de un cero al sistema de tres polos.
COMPENSADORES
En el rediseño de un sistema de control para alterar su respuesta, se inserta un

componente adicional dentro de la estructura del sistema de realimentación. Este
componente o dispositivo adicional es el que equilibra o compensa las deficiencias de
comportamiento. El dispositivo de compensación puede ser mecánico, eléctrico,
hidráulico, neumático u otro tipo de dispositivo o red y frecuentemente se conoce como
compensador.
Los compensadores se pueden definir como componentes insertos en el sistema de

control para aumentar el desempeño del controlador. El efecto de incluir tendrá una
mejora respecto a los errores en estado estable y una reducción en la estabilidad.
Los compensadores se usan para mejorar el desempeño y para moldear el lugar

geométrico de las raíces.
Cuando un compensador se incluye un compensador en la trayectoria directa del lazo de

control se dice entonces que este va a ser un compensador en cascada.
Las dos formas comunes de compensadores en cascada tienen la función de transferencia:
𝐾(𝑠 + 𝑧)
𝐺𝑐 (𝑠) =
(𝑠 + 𝑝)
Cuando 𝑧 > 𝑝 se conoce como compensador de atraso en cascada y cuando 𝑧 < 𝑝, como
compensador de adelanto en cascada.
En la figura siguiente se muestra el sistema de control con compensación en cascada.

Gc (s ) G p (s)

Donde:
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜𝑟
𝐺𝑝 (𝑠) = 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎

COMPENSACION DE ADELANTO
Un compensador de adelanto en cascada introduce el cero más cercano al origen que el

polo. La compensación de adelanto básicamente acelera la respuesta e incrementa la
estabilidad del sistema.
C2
R4
C1
R2
ei R3


R1  
eo
La función de transferencia de este circuito es
1 1
𝐸𝑜 (𝑠) 𝑅2 𝑅4 𝑅1 𝐶1 + 1 𝑅4 𝐶1 𝑠 + 𝑅1 𝐶1 𝑠+𝑇
= ( )= ( ) = 𝐾𝐶 ( )
𝐸𝑖 (𝑠) 𝑅1 𝑅3 𝑅2 𝐶2 + 1 𝑅3 𝐶2 𝑠 + 1 𝑠+
1
𝑅2 𝐶2 ∝𝑇
𝑅4 𝐶1 𝑅2 𝐶2
𝑇 = 𝑅1 𝐶1 , ∝ 𝑇 = 𝑅2 𝐶2 , 𝐾𝑐 = , ∝=
𝑅3 𝐶2 𝑅1 𝐶1
La ganancia en continua es
𝑅2 𝑅4
𝐾𝑐 ∝=
𝑅1 𝑅3
1 1 1 1
Si < ∝𝑇 es un compensador en adelanto, es decir ∝< 1, así 𝑅 <𝑅
𝑇 1 𝐶1 2 𝐶2
j

1 1
 
R2 C 2 R1C1
COMPENSACION DE ATRASO
Un compensador de atraso en cascada introduce el polo en lazo abierto más cercano al

origen que el cero. La compensación de retardo mejora la precisión en estado estacionario
del sistema, pero reduce la velocidad de la respuesta.
1 1 1 1
Si > ∝𝑇 es un compensador en atraso, es decir ∝> 1, así 𝑅 >𝑅
𝑇 1 𝐶1 2 𝐶2
j

1 1
 
R1C1 R2 C 2
COMPENSACION DE RETARDO-ADELANTO
Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado

estacionario, deben utilizarse en forma simultánea un compensador de adelanto y un
compensador de retardo. Sin embargo, en lugar de introducir un compensador de
adelanto y un compensador de atraso, ambos como elementos independientes, es más
económico utilizar únicamente un compensador de retardo adelanto. La compensación de
retardo-adelanto combina las ventajas de las compensaciones de retardo y de adelanto.
Debido a que el compensador de retardo adelanto posee dos polos y dos ceros, tal
compensación aumenta en dos el orden del sistema, a menos que ocurra una cancelación
de pollos y ceros en el sistema compensado. La función de transferencia para el circuito de
la figura
z2
z1
R2 C2
R4 R6
R1 C1
R3 R5
ei 
  eo
e 
(𝑅 𝐶1 𝑠+1)𝑅3 (𝑅 𝐶2 𝑠+1)𝑅4
𝑧1 = (𝑅 1 , 𝑧2 = (𝑅 2
1 +𝑅3 )𝐶1 𝑠+1 2 +𝑅4 )𝐶2 𝑠+1
Por lo tanto se tiene que
𝐸(𝑠) 𝑧2 𝑅4 (𝑅1 + 𝑅3 )𝐶1 𝑠 + 1 𝑅2 𝐶2 + 1

=− =− ( )( )
𝐸𝑖 (𝑠) 𝑧1 𝑅3 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 (𝑅2 + 𝑅4 )𝐶2 𝑠 + 1
El inversor de signo tiene la función de transferencia
𝐸𝑜 (𝑠) 𝑅6
=−
𝐸(𝑠) 𝑅5
Así la función de transferencia del compensador es
𝐸𝑜 (𝑠) 𝐸𝑜 (𝑠) 𝐸(𝑠) 𝑅6 𝑅4 (𝑅1 + 𝑅3 )𝐶1 𝑠 + 1 𝑅2 𝐶2 + 1

= . = . .( )( )
𝐸𝑖 (𝑠) 𝐸(𝑠) 𝐸𝑖 (𝑠) 𝑅5 𝑅3 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 (𝑅2 + 𝑅4 )𝐶2 𝑠 + 1
𝑇1
𝑇1 = (𝑅1 + 𝑅3 )𝐶1, = 𝑅1 𝐶1 , 𝑇2 = 𝑅2 𝐶2, 𝛽𝑇2 = (𝑅2 + 𝑅4 )𝐶2
𝛾
1 1
𝐸𝑜 (𝑠) 𝛽 𝑇1 𝑠 + 1 𝑇2 𝑠 + 1 (𝑠 + 𝑇 ) (𝑠 + 𝑇 )
1 2
= 𝐾𝑐 ( )( ) = 𝐾𝑐
𝐸𝑖 (𝑠) 𝛾 𝑇1 𝑠 + 1 𝛽𝑇2 𝑠 + 1 𝛾
(𝑠 + 𝑇 ) (𝑠 +
1
)
𝛾1 1 𝛽𝑇2
Donde
𝑅1 + 𝑅3 𝑅2 + 𝑅4 𝑅2 𝑅4 𝑅6 𝑅1 + 𝑅3
𝛾= > 1, 𝛽= > 1, 𝐾𝑐 = ( )
𝑅1 𝑅2 𝑅1 𝑅3 𝑅5 𝑅2 + 𝑅4
COMPENSACION PARALELA
Hasta aquí se ha presentado las técnicas de compensación serie utilizando compensadores
de adelanto, retardo o retardo-adelanto. En esta sección se discute la técnica de
compensación paralela. Debido a que en el diseño de la compensación paralela el
controlador (o compensador) se encuentra en un lazo secundario, el diseño puede parecer
mas complicado que en el caso de la compensación serie. Sin embargo, no será
complicado se reescribe la ecuación característica para que tenga la misma forma que la
ecuación característica para los sistemas de compensación serie.
Principio básico para diseñar sistemas de compensación paralelos. Haciendo referencia a

la figura (a) siguiente; la función de transferencia en lazo cerrado para el sistema con
compensación serie es
𝐶 𝐺𝑐 𝐺
=
𝑅 1 + 𝐺𝑐 𝐺𝐻
La ecuación característica es 1 + 𝐺𝑐 𝐺𝐻 = 0. Dadas G y H, el problema de diseño consiste

en determinar el compensador 𝐺𝑐 que satisfaga la especificación.
La función de transferencia en lazo cerrado para el sistema con compensación paralela es
𝐶 𝐺1 𝐺2
=
𝑅 1 + 𝐺𝑐 𝐺2 + 𝐺1 𝐺2 𝐻
La ecuación característica es 1 + 𝐺𝑐 𝐺2 + 𝐺1 𝐺2 𝐻 = 0
R  C
Gc G

(a) Compensación serie
R   C
G1 G2
 
Gc
Gc
(b) Compensación paralela
Dividiendo esta ecuación característica en la suma de los términos que no contiene Gc, se
obtiene.
𝐺1 𝐺2
1+ =0
1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻
𝐺2
𝐺𝑓 =
1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻
La ecuación se convierte en
1 + 𝐺𝑐 𝐺𝑓 = 0
Como 𝐺𝑓 es una función de transferencia fija, el diseño de 𝐺𝑐 llega a ser igual en el caso la
compensación serie.
CONTROLADORES
El controlador es un elemento en el sistema en lazo cerrado que tiene como entrada la

señal de error y produce una salida que se convierte en la entrada al elemento correctivo.
La relación entre la salida y la entrada al controlador con frecuencia se denomina ley de
control. Existen tres formas de dicha ley: proporcional, integral y derivativo.
CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)
La reducción en la estabilidad relativa como resultado de usar el control integral se puede

resolver, como una extensión, mediante el control proporcional integral (PI).
Controlador Gc (s )
Kp Planta


G p (s )
Ki 

s
Para tal combinación la salida del controlador es

𝑡
𝑢 = 𝐾𝑝 𝑒 + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒𝑑𝑡
0
La función de transferencia del controlador es
𝐾𝑖
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 +
𝑠
𝐾𝑝 = 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙
𝐾𝑖 = 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙
Mediante un acomodo de la función de transferencia se obtiene
1
𝐾𝑝 (𝑠 + 𝜏 )
𝑖
𝐺𝑐 (𝑠) =
𝑠
Donde 𝜏𝑖 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙
1
De esta manera, mediante el uso del control Pi se adicionan un cero en 𝑧 = − 𝜏 y un polo
𝑖
en 𝑝 = 0. El factor 1/s incrementa el tipo de sistema en uno y elimina la posibilidad de un
error en estado estable para una entrada escalón. Debido a que se introducen un nuevo
polo y un nuevo cero, la diferencia entre el número de polos y el número de ceros
permanece sin cambio.
Resumen de los efectos de un controlador PI
1. Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso máximo

2. Incrementa el tiempo de levantamiento.
3. Disminuye el ancho de banda
estaen el tiempo. 4. Mejora el margen de ganancia, el margen de fase
5. Filtra el ruido de alta frecuencia
6. El problema de seleccionar una combinación adecuada de Ki y Kp para que el
capacitor en la implementación del circuito del controlador no sea excesivamente
nsaci
rteenón. grande,
la entradaal elementocorrectivo es más
. La relaciónentreagudo
lasalidaque en elalcaso
y la entrada del controlador
controlado PD.
r confrecuenciase denominaleydecontrol.Existen tres formasdedichaley: prop
ontrolproporcional integral(PI).
CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD)
La figura siguiente muestra el diagrama de bloques de un sistema de control a la cual se le

ha agregado un controlador proporcional derivativo (PD).
Controlador Gc (s)
Kp Planta


G p (s)
 Kd s 
Para tal combinación la salida del controlador es
𝑑𝑒
𝑢 = 𝐾𝑝 𝑒 + 𝐾𝑑
𝑑𝑡
La función de transferencia del controlador es
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑑 𝑠
Donde 𝐾𝑝 = 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙, 𝐾𝑑 = 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎

Mediante un acomodo de la función de transferencia se obtiene
1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑑 (𝑠 + )
𝜏𝑑
Donde 𝜏𝑑 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎𝑙

1
Aquí el controlador PD agrega un cero en 𝑧 = − 𝜏
𝑑
Resumen de los efectos de un controlador PD
7. Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso máximo

8. Reduce el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento
9. Incrementa el ancho de banda
10. Mejora el margen de ganancia, el margen de fase
11. Puede acentuar el ruido en altas frecuencias
12. No es efectivo para sistemas ligeramente amortiguados o inicialmente inestables
13. Puede requerir un capacitor muy grande en la implementación del circuito.
CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)
De las discusiones anteriores se observa que el controlador PD puede añadir

amortiguamiento a un sistema, pero no afecta la respuesta en estado estable. El
controlador PI puede mejorar la estabilidad relativa y el error en estado estable al mismo
tiempo, pero el tiempo de levantamiento se incrementa. Esto conduce a emplear un
controlador PID para que se empleen las mejores características de los controladores PI y
PD. El controlador proporcional integral derivativo (PID), mejor conocido como
controlador de tres términos, con un sistema de la forma como se ilustra en la figura:
Controlador Gc (s)
Pr oporcional
Kp
Planta
Integral 
 Ki 
G p (s)
s
 
Derivativo
Kd s
Dara una salida, para una entrada de error e, de
𝑡
𝑑𝑒
𝑢 = 𝐾𝑝 𝑒 + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒𝑑𝑡 + 𝐾𝑑
0 𝑑𝑡
La función de transferencia de l controlador PID es.
𝐾𝑖
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑠
𝑠
De otra forma la función de transferencia del controlador es:
1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝜏𝑑 𝑠)
𝜏𝑖 𝑠
𝜏 𝑖 𝜏𝑑 𝑠 2 + 𝜏𝑖 𝑠 + 1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 ( )
𝜏𝑖 𝑠
De este modo, el controlador PID ha incrementado el número de ceros en dos y el número

de polos en uno. También el factor 1/s incrementa el tipo de sistema.
Diseño de un Compensador en Adelanto por el Método del Lugar de las Raíces
Ing. Julio Borjas Castañeda
Problema
Considérese el sistema de la figura. Dibuje el lugar de las raíces cuando a varia de 0 𝑎 ∞.

Determine el valor de a para que el factor de amortiguamiento de los polos dominantes
en lazo cerrado sea 0.5.
+ 2
sa
s 2 ( s  2)
-
Solución
La función de transferencia de lazo abierto
2(𝑠 + 𝑎)
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 (𝑠 + 2)
La función de transferencia de lazo cerrado
𝐺(𝑠)
𝑇(𝑠) =
1 + 𝐺(𝑠)
2(𝑠 + 𝑎)
𝑇(𝑠) =
𝑠 2 (𝑠 + 2) + 2(𝑠 + 𝑎)
La ecuación característica
𝑠 2 (𝑠 + 2) + 2(𝑠 + 𝑎) = 0
𝑠 3 + 2𝑠 2 + 2𝑠 + 2𝑎 = 0
Haciendo 𝐾 = 2𝑎
𝑠 3 + 2𝑠 2 + 2𝑠 + 𝐾 = 0
Dividiendo entre 𝑠 3 + 2𝑠 2 + 2𝑠 obtenemos
1
1+𝐾 =0
𝑠3 + 2𝑠 2 + 2𝑠
Trazando el lugar geométrico de las raíces para K de 0 𝑎 ∞.
clear all; close all; clc;

n=[0 0 0 1];
d=[1 2 2 0];
rlocus(n,d)
Root Locus
5
1
Imaginary Axis
-1
-2
-3
-4
-5
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
(𝑠 + 𝛼)(𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 ) = 0
𝑠 3 + (2𝜉𝜔𝑛 + 𝛼)𝑠 2 + (𝜔𝑛2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝛼)𝑠 + 𝛼𝜔𝑛2 = 0
Comparando ambas ecuaciones características
𝛼𝜔𝑛2 = 2𝑎
2𝜉𝜔𝑛 + 𝛼 = 2
𝜔𝑛2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝛼 = 2
Resolviendo
𝜔𝑛 = 1
𝛼=1
𝑎 = 0.5
Problema. COMPENSADOR EN ADELANTO
Considere el sistema sin compensar de la figura. Se pretende modificar los polos en lazo
cerrado para obtener 𝜔𝑛 = 4 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔 sin cambiar el factor de amortiguamiento relativo
𝜉 = 0.5. Diseñar un compensador en adelanto que cumpla con la condición y que además
que la magnitud del polo sea cinco veces el valor del cero.
R (s)  4 C (s)
 s(s  2)
Solución
𝟒
𝑮(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟐)
𝟒
𝑻(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝟒
𝒔 = −𝝈 ± 𝒋𝝎
𝝈 = 𝝃𝝎𝒏 = (𝟎. 𝟓)(𝟒) = 𝟐
𝝎 = 𝝎𝒏 √𝟏 − 𝝃𝟐 = 𝟒√𝟏 − (𝟎. 𝟓)𝟐 = 𝟐√𝟑
𝒔 = −𝟐 ± 𝒋𝟐√𝟑
𝟒 𝑲(𝒔 + 𝒛)
𝑮𝒑 (𝒔) = , 𝑮𝒄 (𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟐) (𝒔 + 𝒑)
𝟒𝑲(𝒔 + 𝒛)
𝑮(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝒑)
Haciendo que la posición del cero y el polo con respecto al punto s tienen un ángulo 𝛽 y
𝜃.
De la condición de ángulo: ∠𝑮(𝒔) = ±𝟏𝟖𝟎°(𝟐𝒏 + 𝟏)
Ceros: s = -z
Polos: s = 0, -2, -p
s j2 3
  2 1
p z 2 0
𝜷 − (𝜽 + 𝜽𝟏 + 𝜽𝟐 ) = ±𝟏𝟖𝟎°(𝟐𝒏 + 𝟏)
𝟐√𝟑
𝐭𝐚𝐧(𝟏𝟖𝟎 − 𝜽𝟏 ) = → 𝜽𝟏 = 𝟏𝟐𝟎°
𝟐
𝜽𝟐 = 𝟗𝟎°
𝜷 − 𝜽 = 𝜽𝟏 + 𝜽𝟐 ± 𝟏𝟖𝟎°(𝟐𝒏 + 𝟏)
𝜷 − 𝜽 = 𝟏𝟐𝟎° + 𝟗𝟎° + 𝟏𝟖𝟎° = 𝟑𝟗𝟎°
𝜷 − 𝜽 = 𝟑𝟎°
𝐭𝐚𝐧(𝜷 − 𝜽) = 𝒕𝒂𝒏𝟑𝟎°
𝐭𝐚𝐧 𝜷 − 𝒕𝒂𝒏𝜽
= 𝒕𝒂𝒏𝟑𝟎°
𝟏 + 𝐭𝐚𝐧 𝜷 . 𝒕𝒂𝒏𝜽
𝟐√𝟑 𝟐√𝟑
𝒛−𝟐−𝒑−𝟐 𝟏
=
(𝟐√𝟑)(𝟐√𝟑) √𝟑
𝟏+
(𝒛 − 𝟐)(𝒑 − 𝟐)
Primer método del factor de distancia: escogiendo 𝒑 = 𝜶𝒛
Donde 𝑝 > 𝑧, y además tenemos que 𝛼 > 1 es un numero real positivo, para que el
compensador sea en adelanto. Entonces reemplazando en la ecuación anterior tenemos
que:
𝟐√𝟑 𝟐√𝟑
𝒛 − 𝟐 − 𝜶𝒛 − 𝟐 = 𝟏
(𝟐√𝟑)(𝟐√𝟑) √𝟑
𝟏+
(𝒛 − 𝟐)(𝜶𝒛 − 𝟐)
𝜶𝒛𝟐 + 𝟒𝒛(𝟏 − 𝟐𝜶) + 𝟏𝟔 = 𝟎

−𝟒(𝟏 − 𝟐𝜶) ± √𝟏𝟔(𝟏 − 𝟐𝜶)𝟐 − 𝟒𝜶(𝟏𝟔)
𝒛=
𝟐𝜶
𝟏𝟔(𝟏 − 𝟐𝜶)𝟐 − 𝟒𝜶(𝟏𝟔) ≥ 𝟎
Haciendo
𝒓 = 𝟏𝟔(𝟏 − 𝟐𝜶)𝟐 − 𝟒𝜶(𝟏𝟔) ≥ 𝟎
𝑟 = 64𝛼 2 − 128𝛼 + 16
Calculando el alfa mínimo
𝑑𝑟
= 128𝛼 − 128 = 0
𝑑𝛼
𝛼𝑚𝑖𝑛 = 1
Graficando 𝑟 vs 𝛼 , tenemos:

poli=[64 -128 16];
x=linspace(0,2,50);
y=polyval(poli,x);
plot(x,y);
xlabel('alfa')
ylabel('párametro r');
grid
20
10
X: 1.866
Y: -0.01768
0
-10
párametro r
-20
-30
-40
-50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
alfa
Para este valor de 𝛼𝑚𝑖𝑛 = 1 encontramos que el índice del radical es 𝑟 = −48, pero con
este valor el radical es imaginario y se sabe que el valor de 𝛼 es un numero real.
De la gráfica se observa que el índice r es mayor que cero cuando 𝛼 ≥ 1.866 y 𝛼 ≤ 0.134
Analíticamente encontramos que:
𝟑
(𝜶 − 𝟏)𝟐 ≥
𝟒
√𝟑 √𝟑
𝜶−𝟏≥ 𝒐 𝜶−𝟏≤−
𝟐 𝟐
√𝟑 √𝟑
𝜶≥𝟏+ 𝒐 𝜶≤𝟏−
𝟐 𝟐
𝜶 ≥ 𝟏. 𝟖𝟔𝟔 𝒐 𝜶 ≤ 𝟎. 𝟏𝟑𝟒 𝒚 𝜶>1
Intersectando estas tres soluciones
𝒆𝒏𝒕𝒐𝒏𝒄𝒆𝒔 𝜶 ≥ 𝟏. 𝟖𝟔𝟔
Escogiendo de este rango 𝛼 = 10
𝒑 = 𝟏𝟎𝒛
𝟐√𝟑 𝟐√𝟑
𝒛 − 𝟐 − 𝟏𝟎𝒛 − 𝟐 = 𝟏
(𝟐√𝟑)(𝟐√𝟑) √𝟑
𝟏+
(𝒛 − 𝟐)(𝟏𝟎𝒛 − 𝟐)
𝒛𝟐 − 𝟕. 𝟔𝒛 + 𝟏. 𝟔 = 𝟎
𝒛 = 𝟕. 𝟑𝟖𝟑𝟑, 𝟎. 𝟐𝟏𝟔𝟕
a) para 𝒛 = 𝟕. 𝟑𝟖𝟑𝟑 𝒚 𝒑 = 𝟕𝟑. 𝟖𝟑𝟑
𝑲(𝒔 + 𝟕. 𝟑𝟖𝟑𝟑)
𝑮𝒄 (𝒔) =
(𝒔 + 𝟕𝟑. 𝟖𝟑𝟑)
De la condición de magnitud: |𝑮(𝒔)| = 𝟏 𝒆𝒏 𝒔 = −𝟐 ± 𝒋𝟐√𝟑
𝟒𝑲(𝒔 + 𝟕. 𝟑𝟖𝟑𝟑)
| |=𝟏
𝒔(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟕𝟑. 𝟖𝟑𝟑)
𝟒𝑲(−𝟐 + 𝒋𝟐√𝟑 + 𝟕. 𝟑𝟖𝟑𝟑))

| |=𝟏
(−𝟐 + 𝒋𝟐√𝟑)(−𝟐 + 𝒋𝟐√𝟑 + 𝟐)(−𝟐 + 𝒋𝟐√𝟑 + 𝟕𝟑. 𝟖𝟑𝟑)
𝟒𝑲(𝟓. 𝟑𝟖𝟑𝟑 + 𝒋𝟐√𝟑)
| |=𝟏
(−𝟐 + 𝒋𝟐√𝟑)(𝒋𝟐√𝟑)(𝟕𝟏. 𝟖𝟑𝟑 + 𝒋𝟐√𝟑)
𝟒𝑲√(𝟓. 𝟑𝟖𝟑𝟑)𝟐 + 𝟏𝟐
=𝟏
√(−𝟐)𝟐 + 𝟏𝟐(𝟐√𝟑)√(𝟕𝟏. 𝟖𝟑𝟑𝟐 + 𝟏𝟐
𝟒𝑲(𝟔. 𝟒𝟎𝟏𝟔)
=𝟏
𝟒(𝟐√𝟑)(𝟕𝟏. 𝟗𝟏𝟔𝟓)
𝑲 = 𝟑𝟖. 𝟗𝟏𝟔𝟐
𝟑𝟖. 𝟗𝟏𝟔𝟐(𝒔 + 𝟕. 𝟑𝟖𝟑𝟑)

𝑮𝒄 (𝒔) =
(𝒔 + 𝟕𝟑. 𝟖𝟑𝟑)
𝟏𝟓𝟓. 𝟔𝟔𝟒𝟖(𝒔 + 𝟕. 𝟑𝟖𝟑𝟑)
𝑮(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟕𝟑. 𝟖𝟑𝟑)
𝟏𝟓𝟓. 𝟔𝟔𝟒𝟖(𝒔 + 𝟕. 𝟑𝟖𝟑𝟑)

𝑻(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟕𝟑. 𝟖𝟑𝟑) + 𝟏𝟓𝟓. 𝟔𝟔𝟒𝟖(𝒔 + 𝟕. 𝟑𝟖𝟑𝟑)
𝟏𝟓𝟓. 𝟔𝟔𝟒𝟖𝒔 + 𝟏𝟏𝟒𝟗. 𝟐𝟕𝟑𝟐𝟐

𝑻(𝒔) =
𝒔𝟑 + 𝟕𝟓. 𝟖𝟑𝟑𝒔𝟐 + 𝟑𝟎𝟑. 𝟑𝟑𝟎𝟖𝒔 + 𝟏𝟏𝟒𝟗. 𝟐𝟕𝟑𝟐𝟐
close all; clear all; clc

%diseño de un compensador
%------------------------------------
%funcion de transferencia de la planta compensada:
nc=[0 0 155.6648 1149.27322];
dc=[1 75.833 303.3308 1149.27322];
%funcion de transferencia de la planta sin compensar:
ns=[0 0 4];
ds=[1 2 4];
t=0:0.05:5;
[c1,x1,t]=step(nc,dc,t);
[c2,x2,t]=step(ns,ds,t);
plot(t,c1,t,c1,'-',t,c2,t,c2,'-')
grid
title('respuesta a un escalon unitario de sistema compensado
y no compensado')
xlabel('t seg')
ylabel('salidas c1 y c2')
gtext('sistema compensado')
gtext('sistema no compensado')
respuesta a un escalon unitario de sistema compensado y no compensado
1.4
sistema compensado
1.2
sistema no compensado
salidas c1 y c2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t seg
b) para 𝒛 = 𝟎. 𝟐𝟏𝟔𝟕 𝒚 𝒑 = 𝟐. 𝟏𝟔𝟕

𝑲(𝒔 + 𝟎. 𝟐𝟏𝟔𝟕)
𝑮𝒄 (𝒔) =
(𝒔 + 𝟐. 𝟏𝟔𝟕)
𝟒𝑲(𝒔 + 𝟎. 𝟐𝟏𝟔𝟕)
| |=𝟏
𝒔(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟐. 𝟏𝟔𝟕)
𝟒𝑲(−𝟐 + 𝒋𝟐√𝟑 + 𝟎. 𝟐𝟏𝟔𝟕)

| |=𝟏
(−𝟐 + 𝒋𝟐√𝟑)(−𝟐 + 𝒋𝟐√𝟑 + 𝟐)(−𝟐 + 𝒋𝟐√𝟑 + 𝟐. 𝟏𝟔𝟕)
𝟒𝑲(−𝟏. 𝟕𝟖𝟑𝟑 + 𝒋𝟐√𝟑)

| |=𝟏
(−𝟐 + 𝒋𝟐√𝟑)(𝒋𝟐√𝟑)(𝟏. 𝟏𝟔𝟕 + 𝒋𝟐√𝟑)
𝟒𝑲√(−𝟏. 𝟕𝟖𝟑𝟑)𝟐 + 𝟏𝟐
=𝟏
𝟒(𝟐√𝟑)√(𝟏. 𝟏𝟔𝟕)𝟐 + 𝟏𝟐
𝑲 = 𝟑. 𝟐𝟓
𝟑. 𝟐𝟓(𝒔 + 𝟎. 𝟐𝟏𝟔𝟕)
𝑮𝒄 (𝒔) =
(𝒔 + 𝟐. 𝟏𝟔𝟕)
𝟏𝟑(𝒔 + 𝟎. 𝟐𝟏𝟔𝟕)
𝑮(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟐. 𝟏𝟔𝟕)
𝟏𝟑𝒔 + 𝟐. 𝟖𝟏𝟕𝟏
𝑻(𝒔) =
𝒔𝟑 + 𝟒. 𝟏𝟔𝟕𝒔𝟐 + 𝟏𝟕. 𝟑𝟑𝟒𝒔 + 𝟐. 𝟖𝟏𝟕𝟏

%------------------------------------
nc=[0 0 13 2.8171];
dc=[1 4.167 17.334 2.8171];
ns=[0 0 4];
ds=[1 2 4];
t=0:0.05:25;
plot(t,c1,t,c1,'-',t,c2,t,c2,'-')
grid
y no compensado')
xlabel('t seg')

1.4
1.2
1
sistema compensado
salidas c1 y c2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25
t seg
Segundo método: por la bisectriz
s j2 3



2 
 2  2 1
p z 2 0
bisectriz
𝝋 = 𝜷 − 𝜽 = 𝟑𝟎°
𝜹 = 𝟔𝟎°
𝝋
𝜽=𝜹− = 𝟔𝟎° − 𝟏𝟓° = 𝟒𝟓°
𝟐
Con lo que
𝒑 − 𝟐 = 𝟐√𝟑 → 𝒑 = 𝟓. 𝟒𝟔𝟒𝟏
𝒛−𝟐
𝒕𝒂𝒏𝟏𝟓° = → 𝒛 = 𝟐. 𝟗𝟐𝟖𝟐
𝟐√𝟑
𝒑
𝜶= = 𝟏. 𝟖𝟔𝟔
𝒛
𝑲(𝒔 + 𝟐. 𝟗𝟐𝟖𝟐)
𝑮𝒄 (𝒔) =
(𝒔 + 𝟓. 𝟒𝟔𝟒𝟏)
𝟒𝑲(𝒔 + 𝟐. 𝟗𝟐𝟖𝟐)
| |=𝟏
𝒔(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟓. 𝟒𝟔𝟒𝟏)
𝟒𝑲(−𝟐 + 𝒋𝟐√𝟑 + 𝟐. 𝟗𝟐𝟖𝟐)

| |=𝟏
(−𝟐 + 𝒋𝟐√𝟑)(−𝟐 + 𝒋𝟐√𝟑 + 𝟐)(−𝟐 + 𝒋𝟐√𝟑 + 𝟓. 𝟒𝟔𝟒𝟏)
𝟒𝑲(𝟎. 𝟗𝟐𝟖𝟏 + 𝒋𝟐√𝟑)

| |=𝟏
(−𝟐 + 𝒋𝟐√𝟑)(𝒋𝟐√𝟑)(𝟑. 𝟒𝟔𝟒𝟏 + 𝒋𝟐√𝟑)
𝑲 = 𝟒. 𝟕𝟑𝟐𝟏
𝟒. 𝟕𝟑𝟐𝟏(𝒔 + 𝟐. 𝟗𝟐𝟖𝟐)
𝑮𝒄 (𝒔) =
(𝒔 + 𝟓. 𝟒𝟔𝟒𝟏)
𝟏𝟖. 𝟗𝟐𝟖𝟒(𝒔 + 𝟐. 𝟗𝟐𝟖𝟐)

𝑮(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟓. 𝟒𝟔𝟒𝟏)
𝟏𝟖. 𝟗𝟐𝟖𝟒(𝒔 + 𝟐. 𝟗𝟐𝟖𝟐)

𝑻(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟓. 𝟒𝟔𝟒𝟏) + 𝟏𝟖. 𝟗𝟐𝟖𝟒(𝒔 + 𝟐. 𝟗𝟐𝟖𝟐)
𝟏𝟖. 𝟗𝟐𝟖𝟒𝒔 + 𝟓𝟓. 𝟒𝟐𝟔𝟏

𝑻(𝒔) =
𝒔𝟑 + 𝟕. 𝟒𝟔𝟒𝟏𝒔𝟐 + 𝟐𝟗. 𝟖𝟓𝟔𝟔𝒔 + 𝟓𝟓. 𝟒𝟐𝟔𝟏
%------------------------------------
nc=[0 0 18.9284 55.4261];
dc=[1 7.4641 29.8566 55.4261];
ns=[0 0 4];
ds=[1 2 4];
t=0:0.05:6;
plot(t,c1,t,c1,'-',t,c2,t,c2,'-')
grid
y no compensado')
xlabel('t seg')
1.4
sistema compensado
1.2
salidas c1 y c2 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
t seg
Diseño del circuito compensador

C2
C1 R4
R2
- R3
R1 -
+
+
𝑹𝟒 𝑪𝟏 (𝒔 + 𝒛)
𝑮𝒄 (𝒔) =
𝑹𝟑 𝑪𝟐 (𝒔 + 𝒑)
𝟏
𝒛=
𝑹𝟏 𝑪𝟏
𝟏
𝒑=
𝑹𝟐 𝑪𝟐
𝒔𝒊 𝑪𝟏 = 𝑪𝟐 = 𝟏𝒖𝑭
𝑹𝟒
= 𝟒. 𝟕𝟑𝟐𝟏
𝑹𝟑
𝒔𝒊 𝑹𝟑 = 𝟏𝑲𝜴 → 𝑹𝟒 = 𝟒. 𝟕𝟑𝟐𝟏𝑲𝜴
𝟏 𝟏
𝑹 𝟏 𝑪𝟏 = = = 𝟎. 𝟑𝟒𝟏𝟓 → 𝑹𝟏 = 𝟑𝟒𝟏. 𝟓𝑲𝜴
𝒛 𝟐. 𝟗𝟐𝟖𝟐
𝟏 𝟏
𝑹𝟐 𝑪𝟐 = = = 𝟎. 𝟏𝟖𝟑𝟎 → 𝑹𝟐 = 𝟏𝟖𝟑𝑲𝜴
𝒑 𝟓. 𝟒𝟔𝟒𝟏
Problema. DISEÑO DE UN CONTROLADOR PID
Si la planta en el sistema con controlador PID tiene una función de transferencia de
1
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)
La constante de tiempo derivativa es 0.5 seg y la constante de tiempo integral de 2 seg.
1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠
1 𝑠 2 + 2𝑠 + 1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 0.5𝑠) = 𝐾𝑝 ( )
2𝑠 2𝑠
𝑠 2 + 2𝑠 + 1 1 𝐾𝑝 (𝑠 2 + 2𝑠 + 1)
𝐺𝑝 (𝑠)𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 ( ) =
2𝑠 𝑠(𝑠 + 1) 2𝑠 3 + 2𝑠 2

%Problema: control PID de una planta sobreamortiguada
%---------------------------------------------
%lugar geometrico de la planta
ns=[0 0 1];
ds=[1 1 0];
rlocus(ns,ds);
figure
%respuesta en el tiempo de la funcion de transferencia sin
control
ns=[0 0 1];
ds=[1 1 1];
step(ns,ds);
grid
figure
%lugar geometrico del sistema controlado
nc=[0 1 2 1];
dc=[2 2 0 0];
rlocus(nc,dc);
figure
%respuesta en el tiempo del sistema
kp=4;
nc=[0 kp 2*kp kp];
dc=[2 2+kp 2*kp kp ];
step(nc,dc);
grid
figure
%comparacion de respuestas en el tiempo
ns=[0 0 1];
ds=[1 1 1];
kp=4;
nc=[0 kp 2*kp kp];
dc=[2 2+kp 2*kp kp ];
t=0:0.1:12;
plot(t,c1,t,c2)
grid
gtext('sistema sin controlador')
gtext('sistema con control PI con Kp=4')
Root Locus
0.8
0.6
0.4
0.2
Imaginary Axis
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
Real Axis
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
Root Locus
1.5
0.5
Imaginary Axis
-0.5
-1
-1.5
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)
1.4
sistema con control PI con Kp=4

1.2
sistema sin controlador

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12
Problema. DISEÑO DE UN CONTROLADOR PD

Considérese un sistema con una planta inestable, como de la figura. Utilizando el método
del lugar de las raíces, diseñe un controlador proporcional derivativo (es decir, determine
los valores Kp y Td) tal que el factor de amortiguamiento relativo ξ del sistema en lazo
cerrado sea 0.7 y la frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 sea 0.5 rad/seg.
Controlador
PD Planta
 1
K p (1  Td s)
10000( s  1.1772)
2
Solución
Polos: 𝑠 2 − 1.1772 = 0 → 𝑠 = ±1.085
Ceros: 1 + 𝑇𝑑 𝑠 = 0 → 𝑠 = −1/𝑇𝑑
𝜉 = 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 0.7 ⇒ 𝜃 = 45.573°
𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔
𝜎 = 𝜉𝜔𝑛 = (0.7)(0.5) = 0.35
𝜔 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = 0.5√1 − (0.7)2 = 0.357 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
Los polos en lazo cerrado deseados son:
𝑠 = −035 ± 𝑗0.357
j
n

De otra forma 𝑠 = 0.5 𝑎𝑛𝑔 180° ± 45.573°
s
j 0.357
n
2
 1 
 1.085  0.35 1.085
se debe cumplir que: 𝛽 − 𝜃1 − 𝜃2 = ±180°(2𝑛 + 1)
0.357
𝑡𝑎𝑛𝜃1 = → 𝜃1 = 25.9065°
1.085 − 0.35
0.357
𝑡𝑎𝑛(180° − 𝜃2 ) = → 𝜃2 = 166.0295°
1.085 + 0.35
𝛽 = 180 + 𝜃1 + 𝜃2 = 180 + 25.9065 + 166.0295 = 371.936 = 360 + 11.936
Entonces el cero del controlador se encuentra a 𝛽 = 11.936°
0.357 0.357
𝑡𝑎𝑛𝛽 = → 𝑥= = 1.689
𝑥 tan(11.936)
1
𝑧= = 0.35 + 𝑥 = 0.35 + 1.689 = 2.039
𝑇𝑑
𝑇𝑑 = 0.4904 𝑠𝑒𝑔
El valor de la ganancia 𝐾𝑝 se determina a partir de la condición de magnitud del modo

siguiente:
𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠)
| | = 1 𝑒𝑛 𝑠 = −0.35 + 𝑗0.357
10000(𝑠 2 − 1.1772)
𝐾𝑝 [1 + 0.4904(−0.35 + 𝑗0.357)]
| |=1
10000[(−0.35 + 𝑗0.357)2 − 1.1772]
𝐾𝑝 [0.82836 + 𝑗0.1751]
| |=1
10000[−1.18215 − 𝑗0.2499]
𝐾𝑝 [√(0.82836)2 + (0.1751)2 ]
| |=1
10000[√(1.18215)2 + (0.2499)2 ]
0.8467𝐾𝑝
=1
10000(1.2083)
𝐾𝑝 = 14282.506
La función de transferencia del controlador es:
𝐺𝑐 (𝑠) = 14282.506(1 + 0.4904𝑠)

%Problema: control PD de una planta inestable
%---------------------------------------------
%lugar geometrico de la planta
ns=[0 0 1];
ds=[10000 0 -11772];
rlocus(ns,ds);
figure
%respuesta en el tiempo de la funcion de transferencia
ns=[0 0 1];
ds=[10000 0 -11773];
step(ns,ds);
grid
figure
%lugar geometrico del sistema controlado
nc=[0 1 2.0392];
dc=[1 0 -1.1772];
rlocus(nc,dc);
figure
%respuesta en el tiempo del sistema
nc=[0 0.7 1.4273];
dc=[1 0.7 0.25024 ];
step(nc,dc);
grid
Root Locus
1.5
0.5
Imaginary Axis
-0.5
-1
-1.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Step Response
Real Axis
600
500
400
Amplitude
300
200
100
0
0 5 10 15
Time (sec)
Root Locus
2
1.5
0.5
Imaginary Axis
-0.5
-1
-1.5
-2
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
Step Response
6
4
Amplitude
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Time (sec)

%diseño de un compensador PD
%------------------------------------
nc=[0 0.7 1.4273];
dc=[1 0.7 0.25024];
ns=[0 0 1];
ds=[10000 0 -11773];
t=0:0.05:10;
plot(t,c1,t,c1,'-',t,c2,t,c2,'-')
grid
y no compensado')
xlabel('t seg')

6
4
sistema compensado
salidas c1 y c2
1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t seg
Problema de atraso-adelanto página 465
A.7.8 considere un sistema de control con realimentación unitaria cuya función de

transferencia de camino directo se obtiene mediante
10
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 8)
Diseñe un compensador tal que los polos dominantes en lazo cerrado se localicen en
𝑠 = −2 ± 𝑗2√3 y la constante de error estático de velocidad 𝐾𝑣 sea igual a 80 seg-1.
Solución
10 1
Sin compensar 𝐾𝑣 = lim𝑠→0 𝑠𝐺(𝑠) = lim (𝑠+2)(𝑠+8) = 0.625 entonces 𝑒𝑠𝑠 = 𝐾 = 1.6
𝑠→0 𝑣
Como se requiere que compensado 𝐾𝑣 = 80 entonces 𝑒𝑠𝑠 = 0.0125, entonces se

80
necesita incrementar la ganancia en lazo abierto en = 128, esto implica que se
0.625
necesita un compensador de retardo. La grafica del LGR sin compensar indica que no es
posible llevar los polos dominantes en lazo cerrado a 𝑠 = −2 ± 𝑗2√3 con solo un ajuste
de la ganancia.
10 10
𝐺(𝑠) = 𝑦 𝑇(𝑠) =
𝑠3 + 10𝑠 2 + 16𝑠 𝑠3 + 10𝑠 2 + 16𝑠 + 10
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
planta sin compensar

0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Respuesta en el tiempo de la planta sin compensar

Root Locus
25
20
15
10
5
Imaginary Axis
0 planta sin compensar
-5
-10
-15
-20
-25
-30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5 10
Real Axis
Lugar geométrico de la planta sin compensar

Por lo tanto se utilizara un compensador de retardo-adelanto de la forma:
1 1
𝑠+ 𝑠+
𝑇1 𝑇2
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 ( 𝛽 )( 1 ) con 𝐾𝑐 = 128
𝑠+ 𝑠+
𝑇1 𝛽𝑇1
La deficiencia de ángulo en el polo deseado en lazo cerrado 𝑠 = −2 ± 𝑗2√3 es
𝑑𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 = 120° + 90° + 30° + 180° = 420°
𝑑𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 = 420° − 360° = 60°
Es decir el cero y el polo del compensador hacen un ángulo de 60°. La parte de adelanto
del compensador debe contribuir a este angulo.
j
4
2 3
3
2
60 º
2 1
 3  1

p 8
z 2
La parte en adelanto debe cumplir las siguientes condiciones:
1
𝑠+𝑇
1
|128 ( ) 𝐺(𝑠)| = 1 𝑒𝑛 𝑠 = −2 + 𝑗2√3
𝛽
𝑠+𝑇
1
1
𝑠+
𝑇1
El ángulo de ( 𝛽 ) debe ser igual a 60°
𝑠+
𝑇1
El modulo de G(s) en 𝑠 = −2 + 𝑗2√3 es igual a 10/96
La primera condición se simplifica como

1
𝑠+ 96 1 𝑥
𝑇1
|( 𝛽 )| = 128𝑥10 = 13.333 = 13.333𝑥 en 𝑠 = −2 + 𝑗2√3
𝑠+
𝑇1
Problema. DISEÑO DE UN COMPENSADOR EN ATRASO
Diseñe un compensador en atraso 𝐺𝑐 (𝑠) de modo que el sistema de lazo cerrado
tenga polos en 𝑠 = −3 ± 𝑗3 y error en estado estable menor de 5% ante una
entrada escalón.
1 𝐾(𝑠 + 0.1)
𝐺𝑝 (𝑠) = , 𝐺𝑐 (𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 5) (𝑠 + 𝑏)
Solución
𝐾(𝑠 + 0.1)
𝐺(𝑠) = 𝐺𝑝 (𝑠)𝐺𝑐 (𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)(𝑠 + 𝑏)
𝑠𝑅(𝑠) 1 1 50𝑏 5
𝑒𝑠𝑠 = lim = lim = lim = ≤
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠→0 𝐾(𝑠 + 0.1) 50𝑏 + 𝑘 100
1+
(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)(𝑠 + 𝑏)
𝐾 ≥ 950𝑏 𝑡𝑎𝑚𝑏𝑖𝑒𝑛 0 < 𝑏 < 0.1

Condición de ángulo:
𝛽 − (𝜃 + 𝜃1 + 𝜃2 ) = 180°(2𝑛 + 1)
s j3
2 1 
5 3 1  0.1
𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠: 𝑠 = −0.1
𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠: 𝑠 = −1, −5, −𝑏
3
tan(180° − 𝜃1 ) = → 𝜃1 = 123.69°
2
3
𝑡𝑎𝑛𝜃2 = → 𝜃2 = 56.31°
2
3
tan(180° − 𝛽) = → 𝛽 = 134.029°
3 − 0.1
134.029° − 𝜃 − 180° = −180° → 𝜃 = 134.029°
Lo que significa que el polo del compensador coincide con el cero del mismo y se
anulan.
Condición de magnitud: |𝐺(𝑠)| = 1 𝑒𝑛 𝑠 = −3 + 𝑗3
𝐾(𝑠 + 0.1)
| |=1
(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)(𝑠 + 𝑏)
𝐾(−2.9 + 𝑗3)
| |=1
(−2 + 𝑗3)(2 + 𝑗3)(𝑏 − 3 + 𝑗3)
4.173𝐾
=1
13√(𝑏 − 3)2 + 9
𝐾 = 3.115√(𝑏 − 3)2 + 9 ≥ 950𝑏
√(𝑏 − 3)2 + 9 ≥ 304.976𝑏
(𝑏 − 3)2 + 9 ≥ 93010.361𝑏 2
𝑏 2 − 6𝑏 + 18 ≥ 93010.361𝑏 2
93009.361𝑏 2 + 6𝑏 − 18 ≤ 0
93009.361𝑏 2 + 6𝑏 ≤ 18
𝑏 2 + 6.4501𝑥10−5 𝑏 ≤ 1.9353𝑥10−4
(𝑏 + 3.22505𝑥105 )2 ≤ 1.934881𝑥10−4
−0.01394 ≤ 𝑏 ≤ 0.0139 𝑦 𝑎𝑑𝑒𝑚𝑎𝑠 0 < 𝑏 < 0.1
Se elige 𝑏 = 0.01
Con lo que 𝐾 ≈ 13.194
13.194(𝑠 + 0.1)
𝐺𝑐 (𝑠) =
𝑠 + 0.01

%------------------------------------
k=13.194;
nc=[0 0 k 0.1*k];
dc=[1 6.01 5.06+k 0.05+0.1*k];
ns=[0 0 1];
ds=[1 6 6];
t=0:0.05:50;
plot(t,c1,t,c1,'-',t,c2,t,c2,'-')
grid
title('respuesta a un escalon unitario de sistema compensado y no
compensado')
xlabel('t seg')

1
0.9
sistema compensado
0.8
0.7
salidas c1 y c2
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t seg
Como K es variable se escoge otro valor que logre una mejor compensación
cumpliendo los requisitos.
%------------------------------------
k=50;
nc=[0 0 k 0.1*k];
dc=[1 6.01 5.06+k 0.05+0.1*k];
ns=[0 0 1];
ds=[1 6 6];
t=0:0.05:10;
plot(t,c1,t,c1,'-',t,c2,t,c2,'-')
grid
compensado')
xlabel('t seg')

1.4
1.2
sistema compensado
1
salidas c1 y c2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t seg
Semana 2
Método de la Sintonía
Reglas de sintonizacion de Ziegler Nichols para controladores PID

La figura siguiente muestra un control PID de una planta. Si se puede obtener un modelo
matemático de una planta, es posible aplicar diversas técnicas de diseño con el fin de
determinar los parámetros del controlador que cumpla las especificaciones en estado
transitorio y en estado estable del sistema en lazo cerrado. Sin embargo si la planta es tan
complicada que no es fácil obtener su modelo matemático, tampoco es posible un enfoque
analítico para el diseño de un controlador PID. En este caso, debemos recurrir a los
enfoques experimentales para la sintonización de los controladores PID.
+ 1
K p (1   Td s ) planta
Ti s
-
El proceso de seleccionar los parámetros del controlador que cumplan con las
especificaciones de desempeño se conoce como sintonización del controlador. Ziegler y
Nichols sugirieron más reglas para sintonizar los controladores PID (lo cual significa
establecer Kp, Ti y Td) con base en las respuestas escalón experimentales o basadas en el
valor de Kp que se produce en la estabilidad marginal cuando sólo se usa la acción de
control proporcional. Las reglas de Ziegler-Nichols son muy convenientes cuando no se
conocen los modelos matemáticos de las plantas.
Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los valores de la ganancia
proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td, con base en las
características de respuesta transitoria de una planta especifica. Tal determinación de los
parámetros de los controladores PID o de la sintonización de los controles PID la realizan
los ingenieros en el sitio mediante experimentos sobre la planta. Existen dos métodos
denominados reglas de sintonización de Ziegler-Nichols.
Primer método.
En el primer método, la respuesta de la planta a una entrada escalón unitario se obtiene de

manera experimental. Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos
conjugados, la curva de respuesta escalón unitario puede tener forma de S, como se observa
en la figura 2. Si la respuesta no exhibe una curva con forma de S, este método no es
pertinente. Tales curvas de respuesta escalón se generan experimentalmente o a partir de
una simulación dinámica de la planta.
La curva con forma de S se caracteriza por dos parámetros: el tiempo de retardo L y la
constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan
dibujando una recta tangente en el punto de inflexión de la curva con forma de S y
determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo y la línea c(t)=K,
como se aprecia en la figura 2. En este caso, la función de transferencia C(s)/U(s) se
aproxima mediante un sistema de primer orden con un retardo de transporte del modo
siguiente:
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la fórmula
que aparece en la siguiente tabla.
Tipo de
controlador
Kp Ti Td
P 0
PI 0
PID 2L 0.5L
Observe que el controlador PID sintonizado mediante el primer método de las reglas de
Ziegler-Nichols produce
Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en 𝑠 = −1/𝐿.
Segundo método.
En el segundo método, primero establecemos Ti= y Td=0. Usando sólo la acción de

control proporcional, se incrementa Kp de 0 a un valor crítico Kcr en donde la salida exhiba
primero oscilaciones sostenidas. Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para
cualquier valor que pueda tomar Kp, no se aplica este método. Por tanto, la ganancia crítica
Kcr y el periodo Pcr correspondiente se determinan experimentalmente. Ziegler-Nichols
sugirieron que se establecieran los valores de los parámetros Kp, Ti y Td de acuerdo con la
fórmula que aparece en la siguiente tabla.
Tipo de
controlador
Kp Ti Td
P 0.5Kcr 0
PI 0.45Kcr 0
PID 0.6Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr
Se debe observar que el controlador PID sintonizado mediante el segundo método de las
reglas de Ziegler-Nichols produce:
Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y cero doble en 𝑠 = −4/𝑃𝑐𝑟.
Comentarios.
Las reglas de sintonización de Ziegler-Nichols se han usado, junto con otras reglas,
ampliamente para sintonizar controladores PID en los sistemas de control de procesos en
los que no se conoce con precisión la dinámica de la planta. Tales reglas de sintonización
han demostrado ser muy útiles durante muchos años. Por supuesto, las reglas de
sintonización de Ziegler-Nichols se aplican a las plantas cuya dinámica se conoce. En estos
casos, se cuenta con muchos enfoques analíticos y gráficos para el diseño de controladores
PID, además de las reglas de sintonización de Ziegler-Nichols.
Si se conoce la función de transferencia de la planta, se calcula la respuesta escalón unitario

o la ganancia critica Kcr y el periodo crítico Pcr. Sin embargo, la utilidad real de las reglas
de sintonización de Ziegler-Nichols se vuelve evidente cuando no se conoce la dinamica de
la planta, por lo que no se cuenta con enfoques analíticos o gráficos para el diseño de
controladores.
En general, para aquellas plantas con una dinamica complicada y sin integradores, se han
aplicado las reglas de sintonización de Ziegler-Nichols. Sin embargo, si la planta tiene un
integrador, en algunos casos estas reglas no son pertinentes. Para ilustrar una situación en
las que las reglas de Ziegler-Nichols no se aplican, consideremos el caso donde un sistema
de control con realimentación unitaria tiene una planta cuya función de transferencia es de
la siguiente manera:
Debido a la presencia de un integrador no se aplica el primer método. Como se sabe la

respuesta escalón de esta planta no tendrá una curva de respuesta con forma de S; más bien,
la respuesta se incrementa con el tiempo. Asimismo, si se intenta el segundo método, el
sistema en lazo cerrado con un controlador proporcional no exhibirá oscilaciones
sostenidas, sin importar el valor que pueda tomar la ganancia Kp.
Si es posible aplicar en la planta las reglas de Ziegler-Nichols, la planta con un controlador

PID sintonizado mediante estas reglas exhibirá un sobrepaso máximo aproximado de10% a
60% en la respuesta escalón. En promedio el sobrepaso máximo aproximado es de 25%. En
un caso especifico, siempre es posible en forma experimental hacer una sintonización
precisa para que el sistema en lazo cerrado exhiba respuestas transitorias satisfactorias.
Diseño de un controlador PID por Sintonía Ziegler-Nichols
Ing. Julio Borjas Castañeda
Problema. Sea el sistema de control que se muestra en la figura, en la cual se usa un controlador
PID para controlar el sistema. Se pide aplicar la regla de sintonía de Ziegler-Nichols para la
determinación de los valores de los parámetros 𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 , 𝑇𝑑 . determine también la función de
transferencia del controlador PID.

1
Gc (s )
s( s  1)(s  2)

Solución
1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝜏𝑑 𝑠)
𝜏𝑖 𝑠
1
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
1 1
𝐺(𝑠) = 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝜏𝑑 𝑠)
𝜏𝑖 𝑠 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
Como la planta tiene un integrador entonces usamos el segundo método de la regla de sintonía de
Ziegler-Nichols, con 𝜏𝑖 = ∞ , 𝜏𝑑 = 0 , con lo que
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝
𝐾𝑝
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝐾𝑝 𝐾𝑝
𝑇(𝑠) = = 3
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) + 𝐾𝑝 𝑠 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 𝐾𝑝
𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 𝐾𝑝 = 0 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑐𝑎
Por Routh
𝑠3 1 2
𝑠2 3 𝐾𝑝
6−𝐾𝑝
𝑠1 0
3
𝑠0 𝐾𝑝
𝐾𝑝 > 0
6 − 𝐾𝑝
>0
3
Resolviendo las dos desigualdades:
0 < 𝐾𝑝 < 6
Cunado 𝐾𝑝 = 6 se producen las oscilaciones
Formando el polinomio auxiliar 𝑃(𝑠) = 3𝑠 2 + 6 = 0
𝑠 = ±𝑗√2 = ±𝑗𝜔 = ±𝑗2𝜋𝑓
𝑓 = 0.225 𝐻𝑧
𝑇 = 4.444 𝑠𝑒𝑔.
𝑃𝑐𝑟 = 4.444 𝑠𝑒𝑔.
𝐾𝑐𝑟 = 6
Entonces de acuerdo a la regla:
𝐾𝑝 = 0.6𝐾𝑐𝑟 = 3.6
𝜏𝑖 = 0.5𝑃𝑐𝑟 = 2.222 𝑠𝑒𝑔.
𝜏𝑑 = 0.125𝑃𝑐𝑟 = 0.5555 𝑠𝑒𝑔.
1 (1.2343𝑠 2 + 2.222𝑠 + 1)
𝐺𝑐 (𝑠) = 3.6 (1 + + 0.5555𝑠) = 3.6
2.222𝑠 2.222𝑠
3.6(1.2343)(𝑠 + 1.8𝑠 + 0.81) 2(𝑠 2 + 1.8𝑠 + 0.81)
2
= =
2.222𝑠 𝑠
2(𝑠 2 + 1.8𝑠 + 0.81)

𝐺(𝑠) = 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠 2 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
2(𝑠 2 + 1.8𝑠 + 0.81)

𝑇(𝑠) =
𝑠 2 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2) + 2(𝑠 2 + 1.8𝑠 + 0.81)

%------------------------------------
nc=[0 0 2 3.6 1.62];
dc=[1 3 4 3.6 1.62];
ns=[0 0 0 1];
ds=[1 3 2 0];
t=0:0.05:15;
plot(t,c1,t,c1,'-',t,c2,t,c2,'-')
grid
y no compensado')
xlabel('t seg')

7
salidas c1 y c2
2 sistema compensado
0
0 5 10 15
t seg
Semana 3
Método de la Frecuencia
Análisis de la Respuesta en Frecuencia

Ing. Julio Cesar Borjas Castañeda
Con el término respuesta en frecuencia, se requiere hacer referencia a la respuesta de un

sistema en estado estacionario a una entrada sinusoidal. Una ventaja de este método es
que se puede utilizar los datos que se obtienen de las medidas sobre el sistema físico sin
deducir su modelo matemático.
Por lo general se usan tres representaciones graficas de las funciones de transferencia
sinusoidales: diagrama de Bode o diagrama logarítmico, diagrama de Nyquist o diagrama
polar y diagrama de magnitud logarítmico contra la fase (diagrama de Nichols)
G ( jw ) Im G ( jw ) G ( jw )
 G ( jw ) Re G ( jw ) w
 G ( jw )
w
Nichols Nyquist Bode
La salida en estado estacionario de una función de transferencia de un sistema se puede

obtener directamente de la función de transferencia sinusoidal, es decir sustituyendo en
la función de transferencia 𝑠 por 𝑗𝜔 , don de 𝜔 es la frecuencia. La respuesta en estado
estacionario puede darse como
𝐺(𝑗𝜔) = 𝑀𝑒 𝑗𝜑 = 𝑀∠𝜑
Donde M es el cociente de amplitud de las señales sinusoidales de entrada y salida y 𝜑 es
el desplazamiento de fase entre ambas señales.
Diagramas de Bode
Un diagrama de Bode está formado por dos graficas: una es la grafica del logaritmo de la
magnitud de la función de transferencia sinusoidal, y la otra es la grafica del ángulo de
fase; ambas se dibujan contra la frecuencia en escala logarítmica.
|𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔|𝐺(𝑗𝜔)|
Ganancia constante
𝑮(𝒔) = 𝑲
𝐺(𝑗𝜔) = 𝐾∠0°
|𝐺(𝑗𝜔)| = 𝐾
𝜑(𝜔) = ∠𝐺(𝜔𝑗) = 0°
|𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔𝐾 𝑒𝑛 𝑑𝐵
𝜑(𝜔) = 0
G  ( )
dB
0
40 90
20 45 0
20 log K
0 00
 20  45 0
 40  90 0
 
Polos en el origen
𝟏
𝑮(𝒔) =
𝒔
1 1 1
𝐺(𝑗𝜔) = = −𝑗 = ∠−90°
𝑗𝜔 𝜔 𝜔
1
|𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔 |
| = −20𝑙𝑜𝑔𝜔 𝑒𝑛 𝑑𝐵
𝑗𝜔
𝜑(𝜔) = −90°
Análogamente para un polo múltiple en el origen, se tiene
𝟏
𝑮(𝒔) = 𝑵
𝒔
1 1 1 1
𝐺(𝑗𝜔) = 𝑁
= 𝑁 𝑁
= (−𝑗)𝑁 𝑁 = 𝑁 ∠−90° 𝑁
(𝑗𝜔) (𝑗) (𝜔) 𝜔 𝜔
1
|𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔 | | = −20𝑁𝑙𝑜𝑔𝜔 𝑒𝑛 𝑑𝐵
(𝑗𝜔)𝑁
𝜑(𝜔) = −90° 𝑁
G  ( )
dB
0
40 90
20 45 0
0 00
 20  45 0
 40  90 0
0.1 1 10 100 1000 0.1 1 10 100 1000
 
Cero en el origen
𝑮(𝒔) = 𝒔
𝐺(𝑗𝜔) = 𝑗𝜔 = 𝜔∠−90°
|𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔|𝑗𝜔| = 20𝑙𝑜𝑔𝜔 𝑒𝑛 𝑑𝐵

𝜑(𝜔) = 90°
Análogamente para un polo múltiple en el origen, se tiene
𝑮(𝒔) = 𝒔𝑵
𝐺(𝑗𝜔) = (𝑗𝜔)𝑁 = (𝑗)𝑁 𝜔𝑁 = 𝜔𝑁 ∠90° 𝑁
|𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔|(𝑗𝜔)𝑁 | = 20𝑁𝑙𝑜𝑔𝜔 𝑒𝑛 𝑑𝐵

𝜑(𝜔) = 90° 𝑁
G  ( )
dB
0
40 90
20 45 0
0 00
 20  45 0
 40  90 0
0.1 1 10 100 1000 0.1 1 10 100 1000
 
Polo en el eje real

𝟏
𝑮(𝒔) =
𝒔+𝟏
1 1 1 𝜔
𝐺(𝑗𝜔) = = ∠𝜑 = − 𝑗
1 + 𝑗𝜔 √1 + 𝜔 2 1 + 𝜔2 1 + 𝜔2
𝜔
𝑡𝑎𝑛𝜑 = − 1 + 𝜔 2 → 𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛(−𝜔)
1
1 + 𝜔2
1
|𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔 | | = −10𝑙𝑜𝑔|1 + 𝜔2 | 𝑒𝑛 𝑑𝐵
√1 + 𝜔2
𝜔 |𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛𝜔
0 0.000 -0.0000
0.1 -0.043 -5.7106
1 -3.010 -45.000
10 -20.043 -84.289
100 -40.000 -89.427
1000 -60.000 -89.943
∞ ∞ -90.000
close all; clear all; clc;

%bode
n=[0 1];
d=[1 1];
bode(n,d)
grid
Bode Diagram
0
-10
Magnitude (dB)
-20
-30
-40
0
Phase (deg)
-45
-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Para la forma asintótica:

𝑝𝑜𝑟 𝑑𝑒𝑏𝑎𝑗𝑜 𝑑𝑒 1 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝜔 → 0 → |𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 0 𝑑𝐵
𝑝𝑜𝑟 𝑒𝑛𝑐𝑖𝑚𝑎 𝑑𝑒 1 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝜔 → ∞ → |𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = −20𝑙𝑜𝑔𝜔 𝑑𝐵
G  ( )
dB
0
40 90
20 45 0
0
0 0
 20  45 0
 40  90 0
0.1 1 10 100 1000 0.1 1 10 100 1000

 
Cero en el eje real

𝑮(𝒔) = 𝒔 + 𝟏
𝐺(𝑗𝜔) = 1 + 𝑗𝜔 = √1 + 𝜔 2 ∠𝜑
𝑡𝑎𝑛𝜑 = 𝜔 → 𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛𝜔
|𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔 |√1 + 𝜔 2 | = 10𝑙𝑜𝑔|1 + 𝜔2 | 𝑒𝑛 𝑑𝐵
𝜔 |𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 𝜑
= 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛𝜔
0 0.000 0.0000
0.1 0.043 5.7106
1 3.010 45.000
10 20.043 84.289
100 40.000 89.427
1000 60.000 89.943
∞ ∞ 90.000
Para la forma asintótica:

𝑝𝑜𝑟 𝑑𝑒𝑏𝑎𝑗𝑜 𝑑𝑒 1 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝜔 → 0 → |𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 0 𝑑𝐵
𝑝𝑜𝑟 𝑒𝑛𝑐𝑖𝑚𝑎 𝑑𝑒 1 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝜔 → ∞ → |𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔𝜔 𝑑𝐵
G  ( )
dB
0
40 90
20 45 0
0 00
 20  45 0
 40  90 0
0.1 1 10 100 1000 0.1 1 10 100 1000
 
close all; clear all; clc;

%bode
n=[1 1];
d=[0 1];
bode(n,d)
grid
Bode Diagram
40
30
Magnitude (dB)
20
10
0
90
Phase (deg)
45
0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Factores cuadráticos
𝝎 𝝎 𝟐
𝑮(𝒋𝝎) = [𝟏 + 𝟐𝝃 (𝒋 ) + (𝒋 ) ]±𝟏
𝝎𝒏 𝝎𝒏
Los sistemas de control suelen tener factores cuadráticos de la forma
1
𝐺(𝑗𝜔) =
𝜔 𝜔 2
1 + 2𝜉 (𝑗 𝜔 ) + (𝑗 𝜔 )
𝑛 𝑛
Si 𝜉 > 1, este factor cuadrático se expresa como un producto de dos factores de primer
orden con polos reales.
Si 0 < 𝜉 < 1, este factor cuadrático es el producto de dos factores complejos conjugados.
1 𝜔 𝜔 2
|𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔 | | = −20𝑙𝑜𝑔 |1 + 2𝜉 (𝑗 ) + (𝑗 ) |
𝜔 𝜔 2 𝜔𝑛 𝜔𝑛
1 + 2𝜉 (𝑗 𝜔 ) + (𝑗 𝜔 )
𝑛 𝑛
2
𝜔 2 𝜔 2
= −20𝑙𝑜𝑔√(1 − ( ) ) + (2𝜉 )
𝜔𝑛 𝜔𝑛
Para bajas frecuencias 𝜔 ≪ 𝜔𝑛 , la asíntota es una recta horizontal en 0 dB:
|𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 ≈ −20𝑙𝑜𝑔1 = 0 𝑑𝐵
Para bajas frecuencias 𝜔 ≫ 𝜔𝑛 , la asíntota es una recta con pendiente -40 dB/década:
𝜔 2 𝜔
|𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 ≈ −20𝑙𝑜𝑔 ( ) = −40𝑙𝑜𝑔 ( ) 𝑑𝐵
𝜔𝑛 𝜔𝑛
La asíntota de alta frecuencia corta a la de baja frecuencia en la frecuencia esquina

𝜔 = 𝜔𝑛 :
𝜔𝑛
|𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 ≈= −40𝑙𝑜𝑔 ( ) = −20𝑙𝑜𝑔1 = 0 𝑑𝐵
𝜔𝑛
Las dos asíntotas son independientes de ξ. Cuando 𝜔 = 𝜔𝑛 hay un pico de resonancia.

El ángulo de fase es:
𝜔
2𝜉 𝜔
𝑛
𝜑(𝜔) = 𝑡𝑎𝑛−1 [ ]
𝜔 2
1 − (𝜔 )
𝑛
𝜔 𝜑(𝜔)
0 0°
𝜔𝑛 −90°
∞ −180°
0.1 0 .2 0.4 0.6 0.8 1 2 4 6 8 10
20
  0.1
10   0.5
dB 0  0.7
 1.0
 10
 20 asintotas
 30
 40
0º   0.1
 30º
 60º
  90º
 1.0
 120º
 150º
 180º
0.1 0.2 0.4 0.6 0.8 1 2 4 6 8 10

n
Las curvas de respuesta en frecuencia para el factor
𝜔 𝜔 2
𝐺(𝑗𝜔) = 1 + 2𝜉 (𝑗 ) + (𝑗 )
𝜔𝑛 𝜔𝑛
pueden obtenerse si simplemente se invierte el signo de la magnitud logarítmica y del

ángulo de fase del factor.
Frecuencia de resonancia 𝝎𝒓 y el valor pico de resonancia 𝑴𝒓 .
1
𝐺(𝑗𝜔) =
𝜔 𝜔 2
1 + 2𝜉 (𝑗 𝜔 ) + (𝑗 𝜔 )
𝑛 𝑛
1
|𝐺(𝑗𝜔)| =
2 2 2
√(1 − ( 𝜔 ) ) + (2𝜉 𝜔 )
𝜔𝑛 𝜔𝑛
2
𝜔 2 𝜔 2
𝑔(𝜔) = (1 − ( ) ) + (2𝜉 )
𝜔𝑛 𝜔𝑛
Se tendrá un valor máximo de |𝐺(𝑗𝜔)| cuando 𝑔(𝜔) sea mínima. Esto ocurre cuando:
𝜔 = 𝜔𝑟 = 𝜔𝑛 √1 − 2𝜉 2 𝑝𝑎𝑟𝑎 0 ≤ 𝜉 ≤ 0.707
1
𝑀𝑟 = |𝐺(𝑗𝜔)|𝑚𝑎𝑥 =
2𝜉√1 − 𝜉 2
Para 𝜉 > 0.707, entonces 𝑀𝑟 = 1
Cuando 𝜉 → 0, entonces 𝑀𝑟 → ∞
El ángulo de fase a la frecuencia de resonancia:
√1 − 2𝜉 2
∠𝐺(𝑗𝜔𝑟 ) = −𝑡𝑎𝑛−1
𝜉
Márgenes de ganancia y fase

Si se considera un sistema realimentado inicialmente estable, es útil saber que
características determinadas del modelo se pueden perturbar antes de que se produzca
inestabilidad. El margen de ganancia y el margen de fase proporcionan este tipo de
información.
Si una variación en un parámetro del sistema produce que uno o más polos en la función
del sistema en lazo cerrado atraviesen el eje 𝑗𝜔, la condición de corte (como se muestra
en la figura) sitúa uno o más polos en lazo cerrado directamente sobre el eje 𝑗𝜔. Por lo
tanto hay algún valor de 𝜔 para el que
𝐺(𝑗𝜔)
| |=∞
1 + 𝐺(𝜔)𝐻(𝑗𝜔)
Y esta condición no puede ocurrir a menos que
𝐺(𝑗𝜔)𝐻(𝑗𝜔) = −1
Expresando en términos de magnitud y ángulo
|𝐺(𝑗𝜔)𝐻(𝑗𝜔)| = 1
∠𝐺(𝑗𝜔)𝐻(𝑗𝜔) = ±180°(2𝑛 + 1)
jw
Si no hay polos de la función en lazo cerrado en el semiplano derecho, esta condición

representa una transición entre estabilidad e inestabilidad.
La condición de cruce también se puede visualizar de forma diferente. Suponga que el lazo
se rompe temporalmente en algún punto y que se ¡introduce una entrada sinusoidal
después de la ruptura. Conviene darse cuenta de que hay otro signo menos en el lazo
(adjunto al símbolo de suma). Si se satisfacen las condiciones de magnitud y ángulo, la
señal sinusoidal atravesara el lazo y regresara como un duplicado exacto de la señal
inyectada. Si se vuelve a conectar el lazo, está claro que una señal en esta frecuencia
particular será autosostenida.
Obsérvese que la condición del ángulo de fase para un cruce se satisface si el desfase de la
función en lazo abierto alcanza +180º o -180º. Sin embargo si la magnitud y el ángulo
están ambos cerca de la condición de transición, es un resultado típico de los polos que
exceden en número a los ceros finitos. Por lo tanto un problema potencial de estabilidad
se observa normalmente con un desfase en la proximidad de -180º.
El margen de ganancia y de fase se define de forma que proporcionan una medida de la
proximidad de una situación dada a la condición de transición. Si un sistema es
inicialmente estable y un cambio en los parámetros produce la detección de un cruce en
el eje 𝑗𝜔, el cruce debe representar estabilidad marginal. Obsérvese que lo contrario no es
necesariamente cierto – si un sistema es inicialmente inestable, una detección de un cruce
con el eje 𝑗𝜔 no es una condición marginal de estabilidad a menos que no existan otras
raíces de la ecuación característica en el semiplano derecho. Por lo tanto, si el margen de
ganancia y el margen de fase se definen en términos de un sistema que es inicialmente
estable, la proximidad a la inestabidad puede ser verdaderamente expresada en términos
de la proximidad a las condiciones de cruce en el eje 𝑗𝜔.
El margen de ganancia. Considere un sistema que es inicialmente estable, el margen de

ganancia es la razón (normalmente expresada en dB) por la que la ganancia del lazo se
permite que cambie antes de que se alcance la condición de inestabilidad.
Un diagrama de la respuesta en frecuencia en lazo abierto 𝑀(𝜔)𝑒 𝑗𝜑(𝜔) , presenta la razón
requerida. Como la función de fase en lazo abierto no está afectada por un cambio en el
factor de ganancia del lazo, la razón por la que la ganancia se debe modificar para alcanzar
la inestabilidad es la razón de la ganancia unidad a la real ganancia medida en la
frecuencia de cruce de fase, 𝜔𝑝𝑐 donde la fase cruza -180º. Por lo tanto, el margen de
1
ganancia se puede expresar como 1/𝑀(𝜔𝑝𝑐 ). El radio en dB es +20log(𝑀(𝜔 ) o
𝑝𝑐 )
simplemente −20𝑙𝑜𝑔 𝑀(𝜔𝑝𝑐 )
Ganancia ( dB )
20
10
0
0.1 1 2 10 100 
MG  20dB
 10
14
 20
 30
0 .1 1 2 10 100
0º 
 90 º
 112º
MF  68º
 180 º
 270º
Dicho de la forma más simple, el margen de ganancia es el numero de dB que se debe

incrementar la ganancia en lazo abierto para que alcance 0 dB a la frecuencia a la que el
desfase en lazo abierto es -180º.
Si se debe decrementar la ganancia hasta que alcance 0 dB, entonces el margen de

ganancia es, por supuesto negativo. Un ejemplo de medida del margen de ganancia se
muestra en la figura. Si la fase no alcanza -180º a ninguna frecuencia, entonces no hay
límite impuesto en el cambio de ganancia para que el sistema permanezca estable, y el
margen de ganancia es infinito.
La inestabilidad producida por un incremento en la ganancia es una situación común; por
lo tanto, la razón requerida para alcanzar la inestabilidad es normalmente mayor que uno
y el margen de ganancia expresado en dB es normalmente positivo. No obstante, hay
algunos modelos de sistemas que requieren de una reducción en la ganancia para alcanzar
la inestabilidad, y el caso general permite la posibilidad de que un aumento o una
disminución conduzcan a la inestabilidad. Por lo tanto, puede existir tanto hacia arriba un
margen de ganancia como hacia abajo un margen de ganancia o ambos.
El margen de fase. Considere un sistema que es inicialmente inestable, el margen de
fase es una medida del retraso de fase adicional que está permitido antes de alcanzar -
180º a la frecuencia donde 𝑀(𝜔) = 1 𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑐𝑖𝑟 20𝑙𝑜𝑔𝑀 = 0 𝑑𝐵.
Puesto que el retraso de fase adicional es 𝜑(𝜔) − (−180°), el margen de fase se puede
expresar como 𝜑(𝜔) + 180°, cuando se evalúa en la frecuencia de cruce de ganancia, 𝜔𝑔𝑐
para la cual 20𝑙𝑜𝑔𝑀 = 0. Si la ganancia permanece menor que la unidad para todas las
frecuencias, el sistema permanece estable con cualquier valor de retardo de fase añadido.
Un ejemplo de medida de margen de fase se ilustra en la figura anterior.

Es importante entender que aunque los márgenes de ganancia y de fase están
determinados utilizando la función de transferencia en lazo abierto, proporcionan
medidas de estabilidad relativa del sistema en lazo cerrado.
G dB G dB
MG
negativo
 
MG
positivo
G G
 90 º  90 º
 180 º
  180 º

MF
MF
 270 º  270 º
negativo
positivo
sistema sistema
estable inestable
Criterio de estabilidad
Un sistema controlado (es decir, el sistema completo) es estable si y solo si los dos
márgenes de estabilidad (el margen de ganancia y el margen de fase) son positivos.
Diagramas Polares
El diagrama polar (diagrama de Nyquist), de una función de transferencia sinusoidal
𝐺(𝑗𝜔) es una grafica de la magnitud de 𝐺(𝑗𝜔) con respecto al ángulo de fase de 𝐺(𝑗𝜔) en
coordenadas polares, cuando w varia de cero a infinito. Por tanto, el diagrama polar es el
lugar geométrico de los vectores |𝐺(𝑗𝜔)|∠𝐺(𝑗𝜔) cuando 𝜔 varia de cero a infinito. En
graficas polares los ángulos de fase son positivos si se miden en el sentido contrario al de
las agujas del reloj a partir del eje real positivo. Cada punto en el diagrama polar de 𝐺(𝑗𝜔)
representa el punto terminal de un vector en un valor determinado 𝜔.
Factores integral y derivativo (𝒋𝝎)∓𝟏.

1 1 1
𝐺(𝑗𝜔) = = −𝑗 = ∠ − 90°
𝑗𝜔 𝜔 𝜔
𝐺(𝑗𝜔) = 𝑗𝜔 = 𝜔∠90°
Factores de primer orden (𝟏 + 𝒋𝝎𝑻)∓𝟏
1 1
𝐺(𝑗𝜔) = = ∠ − 𝑡𝑎𝑛−1 𝜔𝑇
1 + 𝑗𝜔𝑇 √1 + 𝜔 2 𝑇 2
𝐺(𝑗0) = 1∠0°
1 1
𝐺 (𝑗 ) = ∠ − 45°
𝑇 √2
Im
1
w  1  w 2T 2 w0
0 .5 1 .0
0 Re
w
wT
1  w 2T 2
1
G( j )
T wT  1
Definiendo
1 −𝜔𝑇
𝐺(𝑗𝜔) = 𝑥 + 𝑗𝑦 = 2 2
+𝑗
1+𝜔 𝑇 1 + 𝜔2𝑇2
2 2 2 2
1 2
11−𝜔 𝑇 −𝜔𝑇 2
1 2
(𝑥 − ) + 𝑦 = ( ) +( ) =( )
2 2 1 + 𝜔2𝑇2 1 + 𝜔 2𝑇 2 2
𝐺(𝑗𝜔) = 1 + 𝑗𝜔𝑇
Im 
w0
w
Re
0 1
Tabla de graficas polares
Im w  Im w 
1
Re w Re
0 w 0
1
1  jwT
jw
0 jwT 0
Im Im
1
jwT
 jw2 w 
1  jwT Re
0 w 0 Re 0 1
1 w  1
Im a 1 (1 jwT1)(1 jwT2)(1 jwT3)
0 Re
Im w 
w 0 Re
1
1  jwT 0
a 1 1  jwaT w 0
 
Im Im w 0
w 0 w
jw w 1  jwT
Re Re
0 0 1
n2 1  jwT1
jw[( jw) 2  2wn ( jw)  wn2 ] jw(1  jwT2)(1  jwT3)
Im Im
Re Re
w 0 w 0
w  w 
0 0
Se considera un diagrama polar (con 𝜔 variando desde cero hasta infinito) suponiendo
que la función de transferencia en lazo abierto es
3
𝐺(𝑗𝜔)𝐻(𝑗𝜔) = 3
𝑗𝜔
( + 1)
2
3
𝐺(𝑗𝜔)𝐻(𝑗𝜔) =
(1 + 𝑗0.5𝜔)(1 + 𝑗0.5𝜔)(1 + 𝑗0.5𝜔)
3
𝐺(𝑗𝜔)𝐻(𝑗𝜔) = ∠ − 3𝑡𝑎𝑛−1 (0.5𝜔)
(√0.25𝜔 2 + 1)(√0.25𝜔 2 + 1)(√0.25𝜔 2 + 1)
3
= ∠ − 3𝑡𝑎𝑛−1 (0.5𝜔)
2 2
(0.25𝜔 + 1)(√0.25𝜔 + 1)
𝐺(𝑗𝜔)𝐻(𝑗𝜔) = 𝑀(𝜔)∠𝜑
3
𝑀(𝜔) =
(0.25𝜔 2 + 1)(√0.25𝜔 2 + 1)
𝜑(𝜔) = −3𝑡𝑎𝑛−1 (0.5𝜔)
𝜔 𝑀(𝜔) 𝜑(𝜔)
0.00 3.000 0°
1.00 2.140 -79.7º
2.08 1.000 -138º
3.46 0.375 -180º
∞ 0 -270º
Algunos valores de 𝑀(𝜔) y 𝜑(𝜔) se muestran en la tabla para valores discretos de 𝜔, y el

contorno correspondiente se muestra en la figura.
Si se añade al dibujo un círculo de radio unidad con su centro en el origen, se puede
determinar el margen de fase en el punto en que el contorno intercepta el círculo unidad.
El MF de la figura es aproximadamente de 42º. El margen de ganancia se puede
determinar anotando la magnitud donde el contorno corta -180º. La magnitud en este
punto es de 0.375. La razón del valor límite de estabilidad al valor nominal es 1/0.375; por
lo tanto, la razón que especifica el MG es 2.67. Convertido a decibelios el MG es de 8.52
dB.
Calculo del margen de fase:

𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑀(𝜔) = 1
3
𝑀(𝜔) = =1
(0.25𝜔 2 + 1)(√0.25𝜔 2 + 1)
(0.25𝜔2 + 1) (√0.25𝜔 2 + 1) = 3
(0.25𝜔2 + 1)(0.25𝜔2 + 1)2 = 9
0.015625𝜔6 + 0.1875𝜔4 + 0.75𝜔2 − 8 = 0
>> p=[0.015625 0 0.1875 0 0.75 0 -8];

>> roots(p)
ans =
-1.1675 + 3.0860i
-1.1675 - 3.0860i
1.1675 + 3.0860i
1.1675 - 3.0860i
2.0785
-2.0785
𝑟𝑎𝑑
𝜔 = 2.0785 𝑎 𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑀(𝜔) = 1
𝑠𝑒𝑔
𝑦 𝑙𝑎 𝑓𝑎𝑠𝑒 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑠𝑝𝑜𝑛𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑠 𝜑(𝜔) = −3𝑡𝑎𝑛−1 (0.5(2.0785)) = −138.307954°
𝑀𝐹 = 180° − 138.307954° = 41.69204604° ≈ 42°

 270 º
 180 º 1 1 2 3 0º
MF  42º
 90 º
Calculo del margen de ganancia:
𝜑(𝜔) = −3𝑡𝑎𝑛−1 (0.5𝜔) = −180°
𝑡𝑎𝑛−1 (0.5𝜔) = 60°
0.5𝜔 = √3
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝜔 = 2√3 = 3.4641
𝑠𝑒𝑔 𝑠𝑒𝑔
3
𝑀(𝜔) = = 0.375
(0.25(2√3)2 + 1) (√0.25(2√3)2 + 1)
1
𝑀𝐺 = 20𝑙𝑜𝑔 ( ) = 8.5194 𝑑𝐵
0.375
Obsérvese que la condición del límite de estabilidad ocurre si se aumenta la ganancia en

lazo abierto de forma que el contorno pasa a través del punto −1 + 𝑗0. Cualquier
aumento posterior en la ganancia del lazo producirá una condición de inestabilidad. La
posibilidad de obtener una evaluación rigurosa de estabilidad absoluta esta
proporcionada por la aplicación del criterio de estabilidad de Nyquist.
%bode
n=[0 0 0 24];
d=[1 6 12 8];
nyquist(n,d);
Nyquist Diagram
2.5
1.5
0.5
Imaginary Axis
0
System: sys
System: sys
Real: -0.741
Real: -0.741
Imag: -0.672
-0.5 Imag: -0.758
Frequency (rad/sec): 2.08
Frequency (rad/sec): 2
-1
-1.5
-2
-2.5
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Real Axis
𝑀(𝜔) = √0.7412 + 0.6722 = 1.000332445 ≈ 1

0.672
𝑀𝐹 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 42.20433768° ≈ 42°
0.741
𝜔 = 2.08 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
Im Im
MG MF
positivo Plano G negativo Plano G
1
1 1
Kg
Re  Re
. .
1  1
 
MF
positivo
1
Kg
MG
negativo
G( j) G( j)
  180º 
Sistema estable Sistema inestable
COMPENSACION DE ADELANTO
Sea un compensador de adelanto que tiene la función de transferencia siguiente:
1
𝑇𝑠 + 1 𝑠+𝑇
𝐾𝑐 = 𝐾𝑐 = 𝐾𝑐 (0 <∝< 1)
∝ 𝑇𝑠 + 1 1
𝑠+∝𝑇
Donde ∝ se denomina factor de atenuación del compensador de adelanto. Tiene

un cero en 𝑠 = −1/𝑇 y un polo en 𝑠 = −1/∝ 𝑇. Como 0 <∝< 1 , se ve que el cero
siempre se localiza a la derecha del polo en el plano complejo. Obsérvese que,
para un valor pequeño de ∝, el polo se localiza lejos hacia la izquierda. El valor
mínimo de ∝ se toma alrededor de 0.05 (esto significa que el adelanto de fase
máxima que puede producir el compensador de adelanto es de 65°.) La figura
muestra el diagrama polar de
𝑗𝜔𝑇 + 1
𝐾𝑐 (0 <∝< 1), 𝑐𝑜𝑛 𝐾𝑐 = 1
𝑗𝜔 ∝ 𝑇 + 1
Im
m
0
1 m 
(1   )
2
Re
 1
1
(1   )
2
Para un valor determinado de ∝, el ángulo entre el eje real positivo y la línea

tangente dibujada desde el origen hasta el semicírculo proporciona el ángulo de
adelanto de fase máximo, 𝜙𝑚 . Se llamara 𝜔𝑚 a la frecuencia en el punto tangente.
El ángulo de fase en 𝜔 = 𝜔𝑚 es 𝜙𝑚 , donde
1−∝
1−∝
𝑠𝑒𝑛𝜙𝑚 = 2 =
1+∝ 1+∝
2
10
0
dB
-10
-20
90°
m
0° 0.1 1 10 100
T T T T
w en rad
La figura muestra el diagrama de bode de un compensador de adelanto cuando

Kc=1 y ∝= 1. Si se examina la figura se ve que 𝜔𝑚 es la media geométrica de las
dos frecuencias esquinas, o bien
1 1 1
𝑙𝑜𝑔𝜔𝑚 = 2 (𝑙𝑜𝑔 𝑇 + 𝑙𝑜𝑔 ∝𝑇)
1
𝜔𝑚 =
√∝ 𝑇
Como puede observarse, el compensador de adelanto es básicamente un filtro
pasa alto.
Técnicas de compensación de adelanto basadas en el método de la

respuesta en frecuencia
1. Suponga el siguiente compensador de adelanto:

1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 𝛼 = 𝐾𝑐 (0 < 𝛼 < 1), 𝐾𝑐 𝛼 = 𝐾
𝛼𝑇𝑠 + 1 1
𝑠 + 𝛼𝑇
𝑇𝑠 + 1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾
𝛼𝑇𝑠 + 1
La función de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es 𝐺1 (𝑠) =
𝐾𝐺(𝑠), determine la ganancia K que satisfaga el requisito sobre la constante
estática de error dada.
2. Usando la ganancia K así determinada, dibuje el diagrama de Bode de
𝐺1 (𝑗𝜔) el sistema con la ganancia ajustada pero sin compensar. calcule el margen
de fase.
3. Determine el ángulo de adelanto de fase que es necesario que se añada al
sistema. Incremente un adelanto de fase adicional de 5º a 12º al ángulo de
adelanto de fase requerido, ya que la adición del compensador de adelanto
desplaza la frecuencia de cruce de ganancia hacia la derecha y disminuye así el
margen de fase.
4. Determine el factor de atenuación 𝛼 a partir de la ecuación
1−𝛼
1−𝛼
1+𝛼 1+𝛼
2
Determine la frecuencia donde la magnitud del sistema no compensado 𝐺1 (𝑗𝜔) es
1
igual a −20log( 𝛼). Seleccione esta frecuencia como la nueva frecuencia de cruce
√
1
de ganancia. Esta frecuencia corresponde a 𝜔𝑚 = y el cambio de fase máximo
√𝛼𝑇
𝜙𝑚 ocurre en esta frecuencia.
5. Determine las frecuencias esquinas del compensador de adelanto del modo
siguiente:
1
Cero del compensador de adelanto: 𝜔 = 𝑇
1
Polo del compensador de adelanto: 𝜔 = 𝛼𝑇
6. Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de 𝛼 determinado en el
𝐾
paso 4, calcule la constante K, a partir de 𝐾𝑐 = 𝛼
7. Verifique el margen de ganancia para asegurarse de que es satisfactorio. Si
no es así, repita el proceso de diseño modificando la localización de polos-ceros
del compensador hasta que se obtenga un resultado satisfactorio.
COMPENSACION DE RETARDO
Sea un compensador de retardo que tiene la siguiente función de transferencia:
1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 𝛽 = 𝐾𝑐 (𝛽 > 1)
𝛽𝑇𝑠 + 1 1
𝑠+
𝛽𝑇
En el plano complejo, un compensador de retardo tiene un cero en 𝑠 = −1/𝑇 y un

polo en 𝑠 = −1/(𝛽𝑇). El polo está localizado a la derecha del cero.
Im
Kc Kc 
Re
 0
La figura anterior muestra un diagrama polar del compensador de retardo.

30
20
dB
10
0º
 30 º
 60 º
 90 º
0 .01 0 .1 1 10
T T T T

La figura contiene los diagramas de Bode del compensador, donde 𝐾𝑐 = 1 y

𝛽 = 10. Las frecuencias esquina del compensador de retardo están en 𝜔 = 1/𝑇 y
𝜔 = 1/𝛽𝑇. La magnitud del compensador en retardo es de 10 (0 20 dB) a bajas
frecuencias, y 1 (0 dB) a altas frecuencias. Por lo tanto, el compensador de retardo
es esencialmente un filtro pasa bajo.
Técnicas de compensación de retardo basadas en el método de respuesta en

frecuencia
1. Suponga el siguiente compensador de retardo:

1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 𝛽 = 𝐾𝑐 (𝛽 > 1)
𝛽𝑇𝑠 + 1 1
𝑠+
𝛽𝑇
Defina
𝐾𝑐 𝛽 = 𝐾
Entonces,
𝑇𝑠 + 1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾
𝛽𝑇𝑠 + 1
La función de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es 𝐺1 (𝑠) =
𝐾𝐺(𝑠)
Determine la ganancia K que satisfaga el requisito sobre la constante de error
estática de velocidad.
2. Si el sistema no compensado pero ajustado en ganancia 𝐺1 (𝑗𝜔) = 𝐾𝐺(𝑗𝜔)
no satisface las especificaciones en los márgenes de fase y ganancia, entonces
encuentre la frecuencia en la cual el ángulo de fase de la función de transferencia
en lazo abierto sea igual a -180º mas el margen de fase requerido. Este es el
margen de fase especificado más 5º a 12º. (La adición de entre 5º y 12º compensa
el desfase que introduce el compensador de retardo.) Selecciones esta frecuencia
como la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
3. Para evitar los efectos adversos del desfase producido por el compensador
de retardo, el polo y el cero del compensador de retardo deben localizarse
sustancialmente por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Por
tanto, seleccione la frecuencia esquina 𝜔 = 1/𝑇 (que corresponde al cero del
compensador de retardo) entre una octava y una década por debajo de la nueva
frecuencia de cruce de ganancia). Si las constantes de tiempo del compensador
de retardo no se hacen demasiado grandes, la frecuencia esquina 𝜔 = 1/𝑇 se
puede escoger una década por debajo de la nueva frecuencia de cruce de
ganancia. Obsérve que se selecciona el polo y el cero del compensador
suficientemente pequeños. Así el retardo de fase ocurre en la región de bajas
frecuencias de manera que no afecta al margen de fase.
4. Determine la atenuación necesaria para llevar la curva de magnitud a 0 dB
en la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Si se considera que esta atenuación
es de −20𝑙𝑜𝑔𝛽 , determine el valor de 𝛽. A continuación se obtiene la otra
frecuencia esquina (que corresponde al polo del compensador de retardo) a partir
de 𝜔 = 1/(𝛽𝑇).
5. Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de 𝛽 determinado en el
paso 4, calcule la constante K, a partir de
𝐾
𝐾𝑐 =
𝛽
COMPENSACION DE RETARDO-ADELANTO
Sea el compensador de retardo-adelanto obtenido mediante.
1 1
(𝑠 + 𝑇 ) (𝑠 + 𝑇 )
1 2
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝛾 > 1 𝑦 𝛽 > 1
𝛾 1
(𝑠 + 𝑇 ) (𝑠 + )
1 𝛽𝑇 2
1
𝑠+𝑇 1 𝑇1 𝑠 + 1
1
𝛾 = ( ), 𝛾>1
𝑠+𝑇 𝛾 𝑇1 𝑠 + 1
1 𝛾
Produce el efecto de una red de adelanto, y el término
1
𝑠+ 𝑇2 𝑠 + 1
𝑇2
= 𝛽( ), 𝛽 > 1
1 𝛽𝑇2 𝑠 + 1
𝑠+
𝛽𝑇2
produce el efecto de una red de retardo.
Al diseñar un compensador de retardo adelanto, es común seleccionar 𝛾 = 𝛽. El

diagrama polar del compensador de retardo-adelanto con 𝐾𝑐 = 1 y 𝛾 = 𝛽 es el que
se muestra en la figura.
Im Kc  1   

Re
0
  1 0
Obsérvese que para 0 < 𝜔 < 𝜔1, el compensador actúa como un compensador de
retardo, mientras que para 𝜔1 < 𝜔 < ∞, funciona como un compensador de
adelanto. La frecuencia 𝜔1 es aquella en la cual el ángulo de fase es cero. Viene
dada por
1
𝜔1 =
√𝑇1 𝑇2
10
dB -10
-20
-30
Kc  1   T2  10T1
90º
0º
-90º
0.001 0.01 0.1 1 10 100
T1 T1 T1 T1 T1 T1

Compensación de retardo- adelanto basada en el método de la respuesta en

frecuencia:
El diseño de un compensador de retardo-adelanto mediante el método de la

respuesta en frecuencia se basa en la combinación de las técnicas de diseño
analizadas en la compensación de adelanto y la compensación de retardo.
Supóngase que el compensador de retardo-adelanto tiene la forma siguiente:
1 1
(𝑇1 𝑠 + 1)(𝑇2 𝑠 + 1) (𝑠 + 𝑇 ) (𝑠 + 𝑇 )
1 2
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 = 𝐾𝑐 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝛽 > 1
𝑇1 𝛽 1
( 𝑠 + 1) (𝛽𝑇2 𝑠 + 1) (𝑠 + ) (𝑠 + )
𝛽 𝑇1 𝛽𝑇2
La parte de adelanto de fase del compensador de retardo-adelanto (la parte que
contiene 𝑇1 ) altera la curva de respuesta en frecuencia añadiendo un ángulo de
adelanto de fase e incrementando el margen de fase en la frecuencia de cruce de
ganancia. La parte de retardo de fase (la parte que contiene 𝑇2 ) proporciona una
atenuación cerca y por encima de la frecuencia de cruce de ganancia y, por lo
tanto, permite un incremento de la ganancia en de bajas frecuencias que mejora el
comportamiento en estado estacionario.
COMPENSACION EN ADELANTO
Problema. Sea el sistema que se muestra en la figura. Se quiere diseñar un

compensador para el sistema de modo que la constante de error estático de velocidad
sea de 20 seg-1, el margen de fase sea al menos de 50º y el margen de ganancia sea al
menos de 10 dB.
+ 4
- s ( s  2)
Solución
4
𝐺𝑝 (𝑠) = ,
𝑠(𝑠 + 2)
1
𝑠+𝑇 𝑇𝑠 + 1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 = 𝐾𝑐 𝛼 , 𝐾𝑐 𝛼 = 𝐾 , 𝑧 = 𝛼𝑝
1 𝛼𝑇𝑠 + 1
𝑠 + 𝛼𝑇
𝑇𝑠 + 1 4𝐾
𝐺(𝑠) = 𝐺𝑐 (𝑠). 𝐺𝑝 (𝑠) = ( )( )
𝛼𝑇𝑠 + 1 𝑠(𝑠 + 2)
4𝐾
𝐺1 (𝑠) = 𝐾𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)
𝐾𝑣 = lim 𝐺(𝑠) = 2𝐾 = 20 → 𝐾 = 10
𝑠→0
40
𝐺1 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)
n=[0 0 40];
d=[1 2 0];
w=logspace(0,1,100);
bode(n,d,w);
grid;
Del grafico se puede, medir el margen de fase MF y la frecuencia correspondiente. Este

valor también se puede calcular en forma analítica al cumplir la condición de cruce de
ganancia,
40
|𝐺1 (𝑠)| = | |=1
𝑠(𝑠 + 2)
40
=1
𝜔√𝜔 2 + 4
𝜔4 + 4𝜔2 − 1600 = 0 → 𝜔 = 6.1685 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝑀𝐹 = 180° + ∠𝐺1 (𝑠)
40 40∠0°
𝐺1 (𝑗𝜔) = = = 1∠ − 162.036°
𝑗𝜔(𝑗𝜔 + 2) (6.1685∠90°)(6.4846∠72.036°)
𝑀𝐹 = 180° − 162.036° = 17.964°

Bode Diagram
30
25
20
15
Magnitude (dB)
10
System: sys
5 Frequency (rad/sec): 6.17
Magnitude (dB): -0.00474
0
-5
-10
-90
-120
Phase (deg)
System: sys
-150 Frequency (rad/sec): 6.14
Phase (deg): -162
-180
0 1
10 10
Frequency (rad/sec)
Dado que MF requerido debe ser mayor a 50º, entonces la fase del compensador debe
ser: 𝑀𝐹 = 17.964 + 𝜙𝑐 + 𝜙𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛
Se encuentra así que el adelanto de fase adicional necesario para satisfacer el
requisito de estabilidad relativa es de 32.036º. Considerando el desplazamiento de la
frecuencia de cruce de ganancia, se puede suponer que 𝜙𝑚 , el adelanto de fase
máximo requerido, es de aproximadamente 32.036° + 5° = 37.036° (esto significa
que se han añadido 5° para compensar el desplazamiento en la frecuencia de cruce de
ganancia.)
1 − 𝑠𝑒𝑛𝜙𝑚
𝛼= → 𝛼 = 0.248
1 + 𝑠𝑒𝑛𝜙𝑚
Con este valor, se procede a calcular la magnitud de la respuesta en frecuencia a la

cual ocurre la máxima contribución de fase del compensador. Es decir
1
|𝐺𝑐 (𝑠)| = = 2.008 → En dB es 6.056 dB
√𝛼
|𝐺𝑐 (𝑠)||𝐺1 (𝑠)| = 1
1 1
|𝐺1 (𝑠)| = = = 0.498
|𝐺𝑐 (𝑠)| 2.008
40
| | = 0.498
𝑠(𝑠 + 2)
40
= 0.498
𝜔√𝜔 2 + 4
𝜔4 + 4𝜔2 − 6451.509 = 0 → 𝜔 = 8.8513 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
|𝐺1 (𝑠)| = 0.498 a la frecuencia 𝜔 = 8.8513 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔. Se selecciona esta frecuencia

como la nueva frecuencia de cruce 𝜔𝑐 . Teniendo en cuenta que esta frecuencia
corresponde a
1
𝜔𝑐 =
√𝛼𝑇
1
= 𝜔𝑐 √𝛼
𝑇
1 1
= 4.408 , = 17.774
𝑇 𝛼𝑇
El compensador de adelanto así determinado es
𝑠 + 4.408
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐
𝑠 + 17.774
𝐾 10
𝐾𝑐 = = = 40.323
𝛼 0.248
𝑠 + 4.408
𝐺𝑐 (𝑠) = 40.323
𝑠 + 17.774
𝐶(𝑠) 4
= 2 sin 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑒𝑛𝑠𝑎𝑟
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 4
𝐶(𝑠) 161.292𝑠 + 706.782

= 3 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜
𝑅(𝑠) 𝑠 + 19.671𝑠 2 + 196.634𝑠 + 706.782
%diseño de un compensador en adelanto por el metodo de la frecuencia
%-------------------------------------------------------------------
%planta sin compensar
%G(s)=4/(s^2+2s+4)
ns=[0 0 4];
ds=[1 2 4];
%--------------------------------
%planta compensada en frrecuencia
nc=[0 0 161.296 710.993];
dc=[1 19.774 196.844 710.993];
t=0:0.05:10;
plot(t,c1,t,c1,'-',t,c2,t,c2,'-');
grid;
compensado');
xlabel('t seg');
ylabel('salidas c1 y c2');
gtext('sistema compensado');
gtext('sistema no compensado');
1.4
sistema compensado
1.2
0.8
salidas c1 y c2
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t seg
COMPENSACION EN RETARDO
Problema. Sea el sistema que se muestra en la figura. Se desea compensar el sistema de

forma que la constante de error estático de velocidad Kv sea de 5 seg-1, el margen de fase
sea al menos de 40º y el margen de ganancia sea al menos de 10 dB.
+ 1
s(s 1)(0.5s 1)
-
Solución
Se utilizara un compensador de retardo de la forma
1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 𝛽 = 𝐾𝑐 (𝛽 > 1)
𝛽𝑇𝑠 + 1 1
𝑠+
𝛽𝑇
𝐾𝑐 𝛽 = 𝐾
𝐾
𝐺1 (𝑠) = 𝐾𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(0.5𝑠 + 1)
𝐾(𝑇𝑠 + 1) 1
𝐺(𝑠) = 𝐺𝑐 (𝑠). 𝐺𝑝 (𝑠) =
𝛽𝑇𝑠 + 1 𝑠(𝑠 + 1)(0.5𝑠 + 1)
𝐾
𝐺1 (𝑠) = 𝐾𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(0.5𝑠 + 1)
𝐾𝑣 = lim 𝐺(𝑠) = 𝐾 = 5
𝑠→0
𝐾=5
5
𝐺1 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(0.5𝑠 + 1)

n=[0 0 0 5];
d=[0.5 1.5 1 0];
%w=logspace(0,1,100);
%bode(n,d,w);
bode(n,d);
grid;
Bode Diagram
50
0
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
-90
-135
Phase (deg)
-180
-225
-270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Se observa que el margen de fase es -20º, lo que significa que el sistema no compensado
pero ajustado en ganancia es inestable. Se debe permitir al MF la adición entre 5º y 12º con
el fin de que de que el MF requerido compense la modificación de la curva de fase. Como
la frecuencia correspondiente a un MF = 40º. Como la frecuencia correspondiente a un
margen de fase de 40º es de 0.7 rad/seg, la nueva frecuencia de cruce de ganancia (del
sistema compensado) debe seleccionarse cercano a este valor. Para evitar constantes de
tiempo muy grandes en el compensador de retardo, se debe elegir la frecuencia esquina
𝜔 = 1/𝑇 (que corresponde al cero del compensador de retardo) como 0.1 rad/seg. Se añade
12º al MF proporcionado y el MF requerido es ahora 52º. El ángulo de fase de la función
𝑟𝑎𝑑
de transferencia en lazo abierto no compensada es de -128º en la cercanía de 𝜔 = 0.5 𝑠𝑒𝑔 ,
por tanto se escoge la la nueva frecuencia de cruce de ganancia como 0.5 rad/seg. Para traer
la curva de magnitud hasta 0 dB en esta nueva frecuencia de cruce de ganancia, el
compensador de retardo debe proporcionar la atenuación necesaria, que en este caso es de -
20 dB. Por tanto.
1
20𝑙𝑜𝑔 = −20
𝛽
𝛽 = 10
La otra frecuencia esquina 𝜔 = 1/𝛽𝑇, que corresponde al polo del compensador de retardo,
se determina como
1
= 0.01 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝛽𝑇
𝐾 5
𝐾𝑐 = = = 0.5
𝛽 10
Así, la función de transferencia del compensador de retardo es
𝑠 + 0.1
𝐺𝑐 (𝑠) = 0.5
𝑠 + 0.01
𝐶(𝑠) 1
= sin 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑒𝑛𝑠𝑎𝑟
𝑅(𝑠) 0.5𝑠 + 1.5𝑠 2 + 𝑠 + 1
3
𝐶(𝑠) 50𝑠 + 5
= 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜
𝑅(𝑠) 50𝑠 + 150.5𝑠 + 101.5𝑠 2 + 51𝑠 + 5
4 3

%diseño de un compensador en adelanto por el metodo de la frecuencia
%-------------------------------------------------------------------
%planta sin compensar
ns=[0 0 0 1];
ds=[0.5 1.5 1 1];
%--------------------------------
%planta compensada en frrecuencia
nc=[0 0 0 50 5];
dc=[50 150.5 101.5 51 5];
t=0:0.05:40;
plot(t,c1,t,c1,'-',t,c2,t,c2,'-');
grid;
title('respuesta a un escalon unitario de sistema compensado y no compensado');
xlabel('t seg');
ylabel('salidas c1 y c2');
gtext('sistema compensado');
gtext('sistema no compensado');
1.4
sistema compensado
1.2
0.8
salidas c1 y c2
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t seg
COMPENSACION RETARDO-ADELANTO
Problema. Sea el sistema con realimentación unitaria cuya función de transferencia en lazo
abierto es
𝐾
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
Se desea que la constante de error estático de velocidad sea de 10 seg-1, que el margen de
fase sea de 50º y que el margen de ganancia sea de 10 dB o más.
Solución
Usando compensador retardo-adelanto
1 1
(𝑇1 𝑠 + 1)(𝑇2 𝑠 + 1) (𝑠 + 𝑇 ) (𝑠 + 𝑇 )
1 2
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 = 𝐾𝑐 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝛽 > 1
𝑇1 𝛽 1
( 𝑠 + 1) (𝛽𝑇2 𝑠 + 1) (𝑠 + 𝑇 ) (𝑠 + )
𝛽 1 𝛽𝑇2
𝐾𝑐 𝐾
𝐾𝑣 = lim 𝐺(𝑠) = lim 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠) = = 10
𝑠→0 𝑠→0 2
𝑎𝑠𝑢𝑚𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝐾𝑐 = 1 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝐾 = 20
Diagrama de Bode de
20 20
𝐺𝑝 (𝑠) = = 3
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝑠 + 3𝑠 2 + 2𝑠
Bode Diagram
50
System: sys
Magnitude (dB): 0.144
0
Magnitude (dB)
-50
-100
-90
-135
Phase (deg)
-180
System: sys
Phase (deg): -180
-225
-270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Bode Diagram
20 System: sys
10 System: sys
0
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
-40
-135
-180 System: sys

Phase (deg)
System: sys Frequency (rad/sec): 2.42

Frequency (rad/sec): 1.42 Phase (deg): -208
Phase (deg): -180
-225
-270
0 1
10 10
Frequency (rad/sec)
El MF del sistema no compensado pero ajustado en ganancia es de -32º, lo que indica que
el sistema es inestable.
El paso siguiente es seleccionar una nueva frecuencia de cruce de ganancia. A partir de la
curva de fase de 𝐺𝑝 (𝜔), se observa que ∠𝐺𝑝 (𝜔) = −180° en 𝜔 = 1.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔. Es
conveniente elegir la nueva frecuencia de cruce de ganancia como 1.5 rad/seg, a fin de que
el adelanto de fase requerido en 1.5 rad/seg sea alrededor de 50º, lo que es muy posible
mediante una red de retardo adelanto.
Una vez que se ha seleccionado la frecuencia de cruce de ganancia en 1.5 rad/seg se puede
determinar la frecuencia esquina de la parte de retardo de fase del compensador de retardo
adelanto. Se selecciona la frecuencia esquina 𝜔 = 1/𝑇2 (que corresponde al cero de la parte
de retardo del de fase del compensador) que se encuentra una década por debajo de la
nueva frecuencia de cruice de ganancia, o en 015 rad/seg.
Recuerde que para el compebsador de adelanto, el máximo adelanto de fase 𝜙𝑚 viene dado
por
1
1−
𝛽 𝛽−1
𝑠𝑒𝑛𝜙𝑚 = =
1 𝛽+1
1+
𝛽
Para el caso actual, sustituyendo 𝛼 = 1/𝛽
1−𝛼
1−𝛼
1+𝛼 1+𝛼
2
𝑝𝑎𝑟𝑎 𝛽 = 10 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝜙𝑚 = 54.9°
Como se necesita un MF de 50º, se puede seleccionar 𝛽 = 10. Así a la frecuencia esquina
𝜔 = 1/𝑇2 que corresponde al polo de la parte de retardo de fase del compensador) es 0.015
rad/seg. La función de transferencia de la parte de retardo de fase del compensador de
retrdo-adelanto es
𝑠 + 0.15 (6.67𝑠 + 1)
= 10
𝑠 + 0.015 (66.7𝑠 + 1)
La parte de adelanto de fase se puede determinar del modo siguiente. Como la nueva
frecuencia de cruce de ganacia es 1.5 rad/seg, de la figura se encuentra que Gp(j1.5) es de
13 dB. A partir de este requisito, es posible dibujar una línea recta de pendiente 20dB/dec,
que pasa por el punto (1.5 rad/seg, -13 dB). Las intersecciones de esta línea con las líneas 0
dB y -20 dB determinan las frecuencias esquinas.asi, las frecuencias esquinas para la parte
de adelanto son 0.7 rad/seg y 7 rad/seg. En este caso la función de transferencia del
compensador en adelanto es
𝑠 + 0.7 (1.43𝑠 + 1)
= 0.1
𝑠+7 (0.143𝑠 + 1)
Si se combinan las funciones de transferencia
𝑠 + 0.7 𝑠 + 0.15
𝐺𝑐 (𝑠) = ( )( )
𝑠 + 7 𝑠 + 0.015
𝐶(𝑠) 20
= 3 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 3𝑠 + 2𝑠 + 20
𝐶(𝑠) 95.381𝑠 2 + 81𝑠 + 10
=
𝑅(𝑠) 4.769𝑠 5 + 47.7287𝑠 4 + 110.3026𝑠 3 + 163.724𝑠 2 + 82𝑠 + 10
Sin compensar
6
x 10
8
-2
-4
-6
-8
-10
-12
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Compensado
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25
Time (sec)

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SILABO DE INGENIERIA DE CONTROL

Duración del curso : 40 horas (5 semanas por 8 horas)

Objetivos del curso: Diseño de Controladores aplicando los métodos clásicos y

Semana 1: Método del Lugar Geométrico de las Raíces

Semana 2: Método de la Sintonía

Semana 3: Método de la frecuencia

Semana 4: Método por ubicación de polos

Semana 5: Método por ubicación de polos

En la figura Nº 02 se muestra un sistema modificado que consigue el control

En la figura Nº 03 el sistema es modificado agregándole un control automático con

𝑌(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝑥(0) + 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝑥(0)𝐵𝑈(𝑠) + 𝐷𝑈(𝑠)

Si la condición inicial 𝑥(0) = 0

𝑌(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝑥(0)𝐵𝑈(𝑠) + 𝐷𝑈(𝑠)

La función de transferencia será

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Así la función de transferencia del compensador es

𝐸𝑜 (𝑠) 𝐸𝑜 (𝑠) 𝐸(𝑠) 𝑅6 𝑅4 (𝑅1 + 𝑅3 )𝐶1 𝑠 + 1 𝑅2 𝐶2 + 1

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Para tal combinación la salida del controlador es

Donde 𝐾𝑝 = 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙, 𝐾𝑑 = 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎

Donde 𝜏𝑑 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎𝑙

Resumen de los efectos de un controlador PD

7. Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso máximo

CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)

De las discusiones anteriores se observa que el controlador PD puede añadir

La función de transferencia de l controlador PID es.

De este modo, el controlador PID ha incrementado el número de ceros en dos y el número

Considérese el sistema de la figura. Dibuje el lugar de las raíces cuando a varia de 0 𝑎 ∞.

La función de transferencia de lazo abierto