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Commande numérique

Convertisseur-moteur à courant continu


par Jean-Paul LOUIS
Ingénieur ENSEM, Docteur-Ingénieur, Docteur ès Sciences
Professeur des Universités
Laboratoire d’Électricité, Signaux et Robotique
École Normale Supérieure de Cachan
et Claude BERGMANN
Agrégé de Génie Électrique, Docteur de l’Université Paris XI
Professeur des Universités LR2EP-IRESTE, IUT de Nantes

1. Réglage continu des boucles de courant .......................................... D 3 641 - 2


1.1 Le modèle..................................................................................................... — 2
1.2 Le système ................................................................................................... — 2
1.3 Compensation des pôles dominants ......................................................... — 3
1.4 Optimum symétrique .................................................................................. — 3
1.5 Placement de pôles (approche par variables d’état) ................................ — 4
2. Réglage échantillonné des boucles de courant............................... — 6
3. Transposition de la commande analogique
à la commande numérique directe ..................................................... — 7
3.1 Généralités. Différentes stratégies ............................................................. — 7
3.2 Rappels sur la commande analogique ...................................................... — 9
3.3 Commande numérique transposée de la commande analogique
ou commande hybride ................................................................................ — 11
3.4 Commande numérique directe................................................................... — 12
3.5 Modélisation échantillonnée ...................................................................... — 14
3.6 Comparaison des performances des commandes numériques.............. — 15
4. Choix d’une stratégie de commande dans le cas
des redresseurs à thyristors ................................................................. — 17
4.1 Architecture et séquencement.................................................................... — 17
4.2 Modélisation échantillonnée ...................................................................... — 18
4.3 Choix d’une régulation................................................................................ — 19
4.4 Régulation en valeur moyenne .................................................................. — 19
5. Réglage numérique de vitesse ............................................................. — 21
5.1 Problème des fréquences d’échantillonnage ............................................ — 21
5.2 Variateur de vitesse à deux fréquences d’échantillonnage...................... — 22
5.3 Régulations numériques de vitesse
à une seule fréquence d’échantillonnage (retour d’état) ......................... — 27
6. Exemple d’architecture matérielle et logicielle
d’une régulation complexe.................................................................... — 30
7. Vers une structure générale des architectures de commande
12 - 1995

numérique .................................................................................................. — 32
8. Conclusion ................................................................................................. — 33
Pour en savoir plus........................................................................................... Doc. D 3 648
D 3 641

’article Commande numérique des ensembles convertisseurs-


L machines fait l’objet de trois articles :
[D 3 640] Évolution des commandes
[D 3 641] Moteur à courant continu
[D 3 642] Système triphasé

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et les sujets traités ne sont pas indépendants les uns des autres. Le lecteur
devra assez souvent se reporter aux autres articles.
Il est recommandé au lecteur de se reporter aux articles du traité Mesures et
Contrôle relatifs aux systèmes échantillonnés modélisés en transformées en z
et en variables d’état (équations récurrentes).
Les questions que nous allons traiter dans cet article concernent d’abord les
machines électriques alimentées par des convertisseurs dont la fréquence
de commutation est suffisamment lente pour que l’on puisse admettre que
la dynamique est limitée par la structure échantillonnée de la chaîne directe (le
convertisseur) et non par l’organe de commande numérique (le microproces-
seur). Le cas des machines à courant continu alimentées par un ponts à
thyristors, ou par un hacheur à basses fréquences (quelques centaines de hertz),
piloté par un microprocesseur de performances moyennes, est le meilleur exem-
ple de cette situation. Ce dispositif a le mérite d’être relativement simple et de
permettre de présenter des solutions aux problèmes fondamentaux propres à
toute commande numérique. On peut transposer ces méthodes à des machines
(y compris à courant alternatif) alimentées par des convertisseurs rapides
(hacheurs et onduleurs à transistors), si ceux-ci sont pilotés par des processeurs
très rapides (processeurs de signaux). Nous montrerons quelles stratégies on
peut appliquer pour ces systèmes et quels problèmes se posent quand le
convertisseur est plus rapide (ou le processeur plus lent).
Comme nous l’avons vu en [D 3 640], les lois de commande sont étroitement
conditionnées par les modèles utilisés et ceux-ci sont eux-mêmes largement
imposés par l’architecture du système. Nous traiterons d’abord des cas où il n’y
a pas d’interférence entre l’échantillonnage dû à la commande et l’échantillon-
nage dû au convertisseur. On est alors très proche des cas traités par l’auto-
matique classique (paragraphes 1 et 2). À partir du paragraphe 3, nous traiterons
les cas où les échantillonnages interfèrent.
Pour la définition des symboles, le lecteur se reportera à l’article [D 3 640].

1. Réglage continu et, on a, par exemple pour le point de Graëtz triphasé sur le réseau
à 50 Hz, T h = 3,3 ms.
des boucles de courant Le correcteur est défini et déterminé sous la forme d’une trans-
formée de Laplace C (p ), mais, comme en [D 3 640], il est réalisé
par un correcteur numérique [voir, par exemple, les formules (8) et
Dans ce paragraphe, nous allons montrer comment appliquer des (9)] suivi d’une conversion de la variable de sortie en
méthodes classiques des asservissements continus à la synthèse angle (§ 5.2.1). L’architecture, définie par la figure 2, est analogue à
d’une boucle de courant (figures 1 et 3). celle de la figure 4 [D 3 640].

1.1 Le modèle 1.2 Le système

Le réglage continu fait abstraction du caractère échantillonné du Nous considérons, ici, le cas le plus fréquent, celui de la boucle
processus et fait appel au modèle du convertisseur déjà défini en de courant ; elle est décrite par la fonction de transfert :
[D 3 640] [formule (13)].
I (p) 1/R
Rappelons que la constante de temps est [relation (21) en --------------- = ----------------------- (3)
V (p) 1 + τe p
[D 3 640] :
T t = T/2 (1) avec τe constante de temps électrique (L/R ).
où T est la période d’échantillonnage. Les correcteurs ont pour but d’imposer à la boucle fermée une
Les méthodes proposées ont pour particularité de tenir compte fonction de transfert dont le module est le plus constant possible,
de la constante de temps fictive introduite par le modèle approché de préférence avec une erreur statique nulle.
du convertisseur. Dans le cas des systèmes lents considérés ici, la Nous exposons d’abord deux méthodes, l’une bien adaptée au cas
période T est imposée par Th , période naturelle du convertisseur des systèmes ne présentant pas une intégration naturelle [compen-
[cf., en [D 3 640], relation(19)] : sation des pôles dominants (§ 1.3)], l’autre aux systèmes qui en pré-
sente une [optimum symétrique (§ 1.4)]. Une troisième méthode
T = Th (2) utilise le placement de pôles (§ 1.5).

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Figure 1 – Schéma fonctionnel de la boucle


de courant avec modèles (correcteur
et système) de type continu

Figure 2 – Architecture pour la commande


d’une boucle de courant

1.3 Compensation des pôles dominants

Puisque nous adoptons une représentation continue, cela signifie


que le système a une dynamique naturelle lente par rapport à la fré-
quence d’échantillonnage, soit τ e  T . C’est dans cette hypothèse
que le modèle continu approché peut être effectivement utilisé.
■ La fonction de transfert en boucle ouverte du système à réguler
est (figure 1) : Figure 3 – Schéma fonctionnel déduit de la figure 1
G0 1/ R
H BO ( p ) = a 0 ----------------------- ----------------------- k i (4)
1 + T t p 1 + τe p
de Butterworth ; c’est pourquoi, dans l’expression du carré du
où ki est le gain du capteur de courant (y compris la conversion module, en régime harmonique (p = j ω ) :
analogique-numérique). 2
 ------
k 
2 1 1
Nous définissons le schéma de la figure 3, en posant : H BF
= - --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- (9)
2
i 1 + ω 2 [ ( τi /  )2 – 2 ( τi Tt /  ) ] + ω 4 ( τi Tt /  )
a0 G0 ki
 = ----------------------
- (5) il faut annuler le terme en ω 2, ce qui impose :
R
Il est réaliste de chercher à compenser le pôle dominant (qui τ i = 2 T t (10)
vaut p1 = –1/τe). Bien entendu, on ne peut pas compenser l’autre
pôle (qui vaut p2 = – 1/T t) puisqu’il ne s’agit pas d’un vrai pôle, La pulsation de coupure devient :
mais d’une approximation de l’échantillonnage. On choisit un 1
correcteur qui permet de compenser un pôle et qui introduit une ω ci = ------------------ (11)
intégration nécessaire à l’élimination de l’erreur statique. Le type 2 Tt
classique PI (proportionnel-intégral), à deux paramètres τ et τ i , est
bien adapté : Exemple : l’observation des courbes des figures 4 et 5 montre un
bon comportement vis-à-vis d’un échelon de consigne et, par contre,
1+τp
C ( p ) = -------------------- (6) la réponse à un échelon de perturbation est médiocre (lente).
τi p

La compensation impose :
τ = τe (7) 1.4 Optimum symétrique
■ La fonction de transfert en boucle fermée a pour expression :
1 1 Cette méthode est comparable à la précédente, mais on ne
H BF ( p ) = ------ ------------------------------------------------------------------------
- (8) compense pas le pôle dominant. On remplace la compensation
ki 1 + ( τi /  ) p + ( τi Tt /  ) p 2
exacte par un terme de type avance de phase et, au voisinage de
la pulsation de coupure, on assimile le pôle dominant à un inté-
Le critère sur la bande passante nous conduit à identifier la fonc-
grateur pur.
tion de transfert en boucle fermée avec la fonction d’approximation

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Avec des notations analogues à celles du paragraphe 1.3, la Le rapport τ /T t = 4 est habituellement considéré comme un opti-
fonction de transfert en boucle ouverte a pour expression mum. En pratique, ce réglage peut être considéré comme trop
approchée : rapide : les pôles négligés sont excités et on voit apparaître des
oscillations. C’est pourquoi on peut être amené à choisir des
1+τp  1
H *BO ( p ) = ------------------ ----------------------- ------------- (12) valeurs plus grandes pour avoir un système, certes plus lent, mais
τi p 1 + Tt p τe p mieux amorti (cf. [82] dans [Doc. D 3 648]).
Le carré de son module en boucle fermée a pour expression : Exemple : les courbes des figures 6 et 7 montrent de bonnes
réponses (rapides) en régulation (échelon de perturbation). Les répon-
2 τ2 ω2
 ------
k 
2 1 1+ ses en asservissement (échelon de référence ou consigne) présentent
H = - --------------------------- (13)
BF
i  un dépassement important qui est dû au zéro du régulateur. On peut
éliminer son effet à l’aide d’un filtre sur la référence qui compense ce
où le dénominateur  a pour expression : zéro [modèle de référence, dont la fonction de transfert est donnée
par la formule (5) de [D 3 640], comme on peut l’observer sur la figure 8.
τe τi 
 = 1 + ω 2 τ 2 – 2 ----------- 


 (14) 1.5 Placement de pôles
τe τi τe τi τe τi Tt 2 
 
+ ω 4 ------------- ------------- – 2 τ T t + ω 6
   
-------------------- 
 
(approche par variables d’état)

On obtient un polynôme de Butterworth en éliminant les termes Une autre méthode de réglage s’inspire du schéma fonctionnel
en ω 2 et ω 4. Les expressions des paramètres de réglage sont alors : de la figure 9, où l’on distingue un régulateur intégral-proportionnel,
τ = 4T t de paramètres k et τ, à deux boucles, qui n’introduit pas de zéro,
 (15) et une boucle anticipatrice, de paramètre kref , qui permet d’ajuster
2 
et τi = 8  Tt ⁄ τe  le zéro de la fonction de transfert en boucle fermée. On observe qu’on
ne peut pas faire un retour d’état complet car la variable x 2 est fictive ;
elle n’est donc pas mesurable.
Le modèle d’état du système en boucle fermée s’écrit :

dX
------------ = A X + B V (16)
dt
t
i = C X (17)

avec


– 1 / τe  / τe 0 0 –  / τe 
A = – k/T – 1/T k /T ; B = k /τ 
t t t ref e 0 

– 1/τ 0 0 1/ τ 0 
Figure 4 – Compensation des pôles dominants :  (18)
x1 
réponse à un échelon de consigne
I
1 
X = x 2 ; V = ref ; C = 0 
Pert 
x3 0 

tCétant la transposée de C.
Notons qu’il est impossible de compenser le pôle p = – 1/ T t
puisque celui-ci est une approximation d’un échantillonnage.
Les pôles du système sont les valeurs propres de la matrice A et
son polynôme caractéristique a pour expression :

1 1 1+k k
p 3 + p 2 ------ + ------ + p --------------------- + ------------------- = 0 (19)
τe Tt Tt τe Tt τe τ

Comme le retour d’état n’est pas complet, on ne peut pas ajuster


arbitrairement les trois pôles. On observe sur le polynôme carac-
téristique que le terme en p 2 n’est pas réglable. Comme il est
constant, cela signifie que la somme des trois pôles est constante
et ne dépend que de la dynamique de la chaîne ouverte :

 
1 1
Figure 5 – Compensation des pôles dominants : p 1 + p 2 + p 3 = – ------- + -------- (20)
réponse à un échelon de perturbation
τe Tt

Pour optimiser la dynamique, on place les trois pôles (dans le plan


complexe) sur une même verticale : un pôle réel (négatif) et une paire
de pôles complexes conjugués ayant les mêmes parties réelles que
le pôle réel. On choisit un amortissement relatif optimal pour avoir

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une réponse à un échelon satisfaisant (dépassement inférieur à 5 %).


La figure 10 donne la configuration.
On impose à l’équation caractéristique d’avoir les pôles désirés,
et l’on obtient les réglages :
1 1 1
ρ = ---- ------ + ------ 
3 τe Tt 

 (21)
4 ρ 2 τe Tt – 1 k 
- et τ = -----------------------
k = --------------------------------- - 
 2 ρ 3 τe Tt 
Exemple : les courbes des figures 11 et 12 représentent les répon-
ses du système à un échelon de consigne et à un échelon de pertur-
bation. On observe, dans le premier cas, un faible dépassement et,
dans le deuxième cas, une réponse rapide. On cumule donc les avan-
tages des deux autres méthodes (§ 1.3 et 1.4).

Figure 6 – Optimum symétrique : réponse à un échelon de consigne

Figure 7 – Optimum symétrique : réponse à un échelon Figure 8 – Optimum symétrique : réponse à un échelon de consigne,
de perturbation avec modèle de référence

Figure 9 – Commande avec placement


de pôles : schéma fonctionnel, avec modèle
aux valeurs moyennes

Figure 10 – Placement de pôles pour une boucle de courant

Figure 11 – Placement de pôles : réponse à un échelon de consigne

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Pour déterminer un correcteur, nous utilisons les propriétés


fondamentales des systèmes échantillonnés qui s’appuient sur le
résultat suivant : si on note zi les m pôles du système (racines du
polynôme caractéristique, donné par le dénominateur de la fonction
de transfert globale en z ), la valeur à l’instant tn = n T est donnée
par une expression de la forme :

∑ λi ( zi )
n
y ( nT ) = y ( t n ) = +µ (25)
i

où µ est une solution particulière qui dépend des entrées et les λ i


sont des constantes qui dépendent des conditions initiales.
Il est clair que les propriétés dynamiques dépendent étroitement
des modules des zi :
— si les modules des zi sont petits, les solutions convergent rapi-
dement vers le régime permanent ; si tous les pôles sont nuls, la
convergence est la plus rapide (réponse pile ) ;
Figure 12 – Placement de pôles : réponse à un échelon — si les modules sont grands, la convergence est lente ;
de perturbation — si l’un des modules (au moins) des zi est supérieur à 1, le
système diverge.

Le système est donc stable si et seulement si |zi | < 1, ∀ i


2. Réglage échantillonné
des boucles de courant La boucle de courant avec un correcteur de type proportionnel-
intégral peut être représentée par le schéma fonctionnel de la
figure 13.
Le réglage échantillonné est basé sur l’usage de modèles échan- On peut écrire son modèle sous la forme d’état :
tillonnés, comme ceux que nous avons présentés en [D 3 640]. En
particulier, avec le modèle (approché) échantillonné en valeur X ( n + 1 ) = A X ( n ) + B δ I ref (26)
moyenne [D 3 640], on peut concevoir des régulateurs classiques (PI
ou PID) à l’aide de la transformée en w qui transforme le plan de t
δi = C X (27)
la variable z en un plan analogue à celui de la variable p de Laplace,
mais au prix d’une distorsion des fréquences.
α–β KP ki β KP 
1+w 0 
Pour cela, on pose : z = exp ( Tp ) = ----------------- (22) avec A= ; B =

1–w –KI ki 1 KI

En régime harmonique, cela entraîne :  (28)

x1 
w = j tan (ω T /2) (23) X = ; x1 = δ I ; C= 1
x2 0 

On peut, alors, définir une pulsation fictive :
Les pôles du système en boucle fermée sont les valeurs propres
u = tan (ω T /2)
de la matrice A. Ils sont les racines de l’équation caractéristique :
travailler avec les diagrammes de Bode et concevoir des régulations
définies sur des cahiers des charges relatifs au régime harmonique z 2 – z [1 + α – β KP ki] + α – β KP ki + β KP KI ki = 0 (29)
(cf. [70] dans [Doc. D 3 648]).
On peut choisir les deux gains K P et K I pour imposer les pôles
On peut aussi souhaiter travailler dans une optique complètement que l’on veut, par exemple deux pôles nuls pour avoir une réponse
échantillonnée, avec des critères basés sur les valeurs des variables pile (figure 14) ; dans ce cas, il faut que le coefficient du terme en z
aux instants d’échantillonnage. Pour cela, nous allons utiliser le et le terme constant soient nuls. On en déduit les valeurs des
modèle échantillonné rigoureux de la boucle de courant relatif aux paramètres :
petites variations, établi en [D 3 640] [équation (49)] ; nous le 1+α 1
réécrivons en z –1 : K P = -------------- et K I = ----------------
β ki 1+α
(30)

δ I (z ) β z –1 
G ( z ) = --------------------- = ------------------------
-
δ Va ( z ) 1 – α z –1 

avec β = ( K e /L ) exp ( – T / τ e ) exp ( t r / τ e )  (24)

et α = exp ( – T / τ e ) 

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Figure 13 – Schéma fonctionnel


de la régulation numérique de courant
avec modèle échantillonné relatif
aux petits signaux

EPROM Electrically Programmable


Read Only Memory (mémoire morte)
RAM Random Access Memory
(mémoire vive)
E/S entrées/sorties
ISBX bus d’interface
USART contrôleur de la liaison série
A∅ , AF registres d’adresses
D∅ , DF registres des données
DSP Digital Signal Processor
(processeur de signal ; ici le TMS 320-10)
Figure 14 – Réponse pile
E1, E2 entrées ou sorties logiques
(par programmation)
MLI modulation de largeur d’impulsion
3. Transposition La figure 17 donne la structure du système.
de la commande analogique L’usage du microprocesseur à 16 bits nous permet de réaliser des
commandes lentes et l’usage du microprocesseur de signaux permet
à la commande numérique de réaliser des commandes rapides. La figure 18 donne l’exemple
de l’interfaçage entre la carte à microprocesseur ISBC 8605 et la carte
directe de puissance, avec :
MOS Metal Oxide Semiconductor
3.1 Généralités. Différentes stratégies i1 mes , i 2 mes valeurs analogiques
des mesures de courants
Les paragraphes précédents supposaient qu’il n’y avait pas de N1, N2, N3 nombres qui mesurent
conflit entre l’échantillonnage dû à l’organe de commande et celui les courants
dû au convertisseur. Dans l’article [D 3 640], nous avons brièvement
RC1, RC2, RC3 rapports cycliques
indiqué que des problèmes pourraient apparaître. Nous allons pré-
senter une analyse des différents types de questions qui se posent Nous donnons ci-après le classement des différentes straté-
quand le temps de calcul du microprocesseur ne peut plus être gies de commande.
négligé. C’est pourquoi nous allons examiner les différentes stra- ■ Commande de type analogique
tégies possibles et les illustrer principalement avec la commande
numérique d’un moteur à courant continu (MCC) alimenté par un Cette commande (§ 3.2) peut être l’équivalent d’une commande
hacheur. numérique infiniment rapide où l’on scrute en continu les mesures
et où les calculs et l’affichage se font instantanément.
Pour illustrer concrètement cette étude comparative, nous pré-
senterons des résultats expérimentaux effectués sur un hacheur dont ■ Commande numérique déduite de l’analogique ou hybride
la fréquence est suffisamment basse (1 000 Hz ou moins) pour que Il s’agit d’une commande (§ 3.3) où le temps de calcul est très bref
les opérations d’échantillonnage, de mesure, de calcul puissent être par rapport à la période du convertisseur et où l’on peut envisager
considérées comme instantanées. une stratégie très proche de celle de la commande analogique.
La commande numérique est réalisée à l’aide d’un système bipro-
cesseur comprenant : ■ Commande numérique directe sans retard dû au temps de calcul
— une carte ISBC 8605, dont l’architecture est précisée figure 15, On ne scrute plus en continu les variables mesurées, mais
construite autour d’un microprocesseur 8086-02 de Intel, 16 bits, seulement une fois par période d’échantillonnage. On effectue le cal-
8 MHz, possédant des registres de 16 bits séparables en registres cul de la commande (c’est-à-dire la détermination de l’instant de
de 8 bits ; commutation de l’interrupteur) également une fois par période. On
— une carte TMS 320 (figure 16) construite autour du micro- suppose cependant que le calculateur est suffisamment rapide pour
processeur de signal TMS 320-10, 32 bits (internes) et 16 bits que le temps de calcul soit négligeable devant la période. Celui-ci
(externes), très rapide pour les calculs (une multiplication signée doit donc être inférieur à la butée redresseur, quand le convertisseur
16 × 16 bits en 200 ns, à comparer aux 10 µs du 8086) ; est un redresseur à thyristors, ou inférieur au rapport cyclique mini-
mal, quand le convertisseur est un hacheur. Dans ce cas, la
avec les symboles :
commande (§ 3.4, 3.5 et 3.6), déterminée avec les mesures à l’instant
CPU Central Processing Unit tn , peut être effectivement utilisée dans la période [tn , tn + 1]. Il n’y
(unité centrale) a pas de retard dû au temps de calcul.

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Figure 15 – Architecture de la carte


industrielle INTEL ISBC 8605

Figure 16 – Carte industrielle Texas-


Instruments TMS 320 (compatible Multibus 1)

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Figure 17 – Montage de puissance pour la commande numérique d’un moteur à courant continu alimenté par un hacheur

■ Commande numérique directe avec retard dû au temps de calcul


Le calcul de la commande avec les valeurs des variables mesurées
à l’instant tn n’est pas disponible dans la période [tn , tn + 1]. Les pro-
blèmes posés sont alors complexes et nous les détaillerons plus
loin (§ 3.4, 3.5 et 3.6)).

AVERTISSEMENT
De façon générale, on devra distinguer avec soin la période
d’échantillonnage imposée par le calculateur, notée T, et la
période de hachage imposée par le convertisseur, notée Th . En
effet, les stratégies de commande et les performances sont très
différentes suivant les valeurs relatives de T et Th .
Si T est beaucoup plus petit que Th (cas habituel des conver-
tisseurs à thyristors), le calculateur peut simuler une commande
analogique et nous parlerons de commande hybride.
Ce cas, idéal, est rarement vérifié avec les convertisseurs
modernes à transistors où T est comparable ou supérieur à Th .
Il faut alors les stratégies les plus spécifiques de la commande
numérique des actionneurs électriques.

3.2 Rappels sur la commande analogique

Un convertisseur statique est naturellement un convertisseur


échantillonné, puisque la commande n’est effective qu’à l’instant
d’allumage.
Dans le cas d’une commande analogique, l’allumeur réalise en fait
une conversion analogique-échantillonné, l’instant d’échantillon-
nage étant confondu avec l’instant d’allumage.
La commande analogique présente les avantages suivants :
— la scrutation des variables mesurées est permanente et
continue ;
— la commande analogique est très rapide ;
— pour la synthèse de régulation de performances moyennes, on
peut se contenter de modèles approchés [convertisseur représenté
Figure 18 – Interface entre la carte à microprocesseur par un gain pur et une constante de temps, cf. [D 3 640] équation (3)].
et la carte de puissance

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Par contre, la modélisation dynamique précise du convertisseur Ce gain Ke dépend de façon non linéaire du point de fonctionne-
indique qu’il s’agit d’un système complexe comprenant des non- ment et des formes du signal d’allumage en dents de scie :
linéarités spécifiques non considérées en automatique classique.
Des études ont montré que, pour les régulations, on obtient de bons t – tn
w a = w a max 1 – ---------------
résultats avec des modèles relatifs aux petites variations, obtenus T
par linéarisation (cf. [D 3 640]).
et de la tension de commande va qui dépend du régulateur ; en
La figure 19 montre que, lors d’une variation de la commande,
particulier, il dépend fortement de l’ondulation de va , comme le
la variation de la tension (par rapport au régime permanent) est une montre son expression générale :
impulsion de largeur δt n′ = δ τ n et d’amplitude h, égale à la discon-
tinuité de la tension de sortie à l’instant de l’allumage (pour le h 
hacheur h = E ). C’est pourquoi le modèle relatif aux petites variations K e = -----
 

d’un convertisseur à modulation de largeur des impulsions (MLI)
dv a dw a  (31)
peut être représenté par un échantillonneur à impulsions (émettant avec  = ----------
- – ------------ 
dt dt t = t n′ – 
des impulsions de Dirac), de gain Ke (figure 20). 
Les figures 21a et b, donnent les schémas qui permettent de
modéliser la boucle fermée d’une régulation de courant dans une
charge R – L (résistance et inductance). En particulier, on peut écrire
les fonctions de transfert et en déduire les équations caractéristiques
qui définissent les pôles. Le gain équivalent Ke dépend du point de
fonctionnement. Il est pratique de définir un gain dynamique :
k1 Ke ki
G e = -------------------
-
L
et de poser :
k1 ki
k = -----------
-
L
où k i est le gain du capteur de courant et k1 le gain proportionnel
du correcteur.
On obtient pour le gain Ge une expression non linéaire, qui
dépend du point de fonctionnement, de k et de τ1 (constante de
temps du terme intégral du correcteur) :
h
G e = --------------------------------- (32)
αe βe
------- + ------ + γ e
k τ1
w a max
avec α e = -----------------
-
T
γ e = E 0 + Ri ( t ′∞ )

où E0 est la force contre-électromotrice KΩ [cf. [D 3 640], équa-


tion (1)],
Y ref
et βe = 0 (pour un correcteur proportionnel) ou β e = L ---------
- – i ( t ′∞ )
ki
(pour un correcteur IP).
Dans ces conditions, au sens des systèmes échantillonnés (trans-
formée en z ), l’équation caractéristique a pour expression :
— dans le cas du correcteur proportionnel pur :

Figure 19 – Commande analogique : forme des signaux


z – e0 (Ge – 1) = 0 (33)
— dans le cas du correcteur IP :

z 2 + {Ge [τe /τ1 + e0 (1 – τe /τ1)] – (1 + e0)} z + e0 (1 – Ge) = 0 (34)


avec e0 = exp (– T/τe).
Notons que, en toute rigueur, le coefficient Ge n’a pas la même valeur pour les deux
correcteurs car, pour une même référence, le point de fonctionnement n’est pas le même
(il y a une erreur statique avec le correcteur proportionnel, il n’y en a pas avec l’intégrateur)
Figure 20 – Échantillonneur à impulsions équivalent et l’ondulation de va n’est pas la même. Cependant, leurs valeurs sont proches, et, dans
la suite, nous les confondrons. Il est classique d’utiliser cette équation pour déterminer
les limites de stabilité (locale) et pour calculer le correcteur qui impose une réponse pile.
Le gain K e de l’échantillonneur équivalent dépendant du point de
fonctionnement, une commande performante doit, soit être prévue
dans le cas le plus défavorable, soit être auto-adaptative. Cette der-
nière commande implique la compensation des variations du gain
par une fonction non linéaire, un peu à la façon de la commande

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Figure 21 – Commande analogique ou commande hybride

en arccosinus pour les redresseurs qui linéarise le convertisseur au


sens des valeurs moyennes en régime permanent.

3.3 Commande numérique transposée


de la commande analogique
ou commande hybride

La stratégie analogique peut être transposée numériquement


(commande hybride ). À la fréquence la plus élevée possible, le
microprocesseur effectue les mesures et calcule le signal de sortie
v a . Cette solution est envisageable pour les convertisseurs
synchronisés sur le réseau (redresseurs ou onduleurs). En effet, leur
fréquence est basse, et elle est souvent retenue industriellement (cf.
référence [56] dans [Doc. D 3 648]), car elle permet d’utiliser le maté-
riel standard. Nous l’appliquons ici au hacheur à basse fréquence.
La figure 22 montre les signaux que doit générer le micro-
processeur pour reconstituer une commande de type analogique ;
il est clair qu’il faut une fréquence d’échantillonnage (T ) et un temps
de calcul (t C) bien plus petits que la période de hachage (Th),
condition qui ne peut être remplie qu’avec des microprocesseurs très
rapides et des convertisseurs statiques lents.
On admet que la fonction de transfert se déduit du schéma de la
figure 21a qui définit les variables et que l’algorithme numérique
qui réalise (approximativement) le correcteur analogique de la
figure 21b est celui de la figure 21c avec :
Figure 22 – Commande hybride : forme des signaux
K P = k1
et K I = T /τ 1

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À cause de la non-linéarité du convertisseur, le gain dynamique


Ge de la bouche de régulation dépend non linéairement de k1 ; en
particulier, si k1 tend vers l’infini, Ge tend vers une valeur finie.
Il est intéressant d’implanter un correcteur donnant une réponse
pile : il faut alors :
Ge = 1
1
et τ 1 = ---------------- dans le cas du correcteur intégral-proportionnel.
1 – e0
Cela conduit, quand on l’implante sous forme numérique, à des
gains K P grands (environ 4 dans notre cas particulier).
On observe les propriétés suivantes.
— À cause de l’expression particulière du gain dynamique,
celui-ci est peu sensible aux erreurs sur les paramètres, et les pôles
choisis (0 dans le cas de la réponse pile ) bougent peu sous l’effet
des erreurs ; cela est un avantage par rapport aux commandes
purement numériques que nous verrons ultérieurement.
— Malheureusement, les gains étant grands, les calculs en entier
(le cas normal avec les microprocesseurs utilisés) conduisent à des
valeurs élevées dans les registres qui se saturent souvent, ce qui
entraîne une diminution des performances pendant les transitoires.
La figure 23a montre une réponse pile obtenue effectivement
dans le cas du correcteur proportionnel. Dans le cas du correcteur
intégral-proportionnel, les effets de saturation interdisent la réponse
pile et l’expérimentation (figure 23b ) correspond à un compromis
entre la réponse et les possibilités de calcul.

En pratique, sur la carte ISBC (figure 15), les temps de calcul


tC des algorithmes sont de 64 µs (P.) et de 90 µs (IP). On obtient,
avec la carte TMS (figure 16), des temps de calcul de 47 µs (P) et
67 µs (IP). Pour que t C et T (ici 120 µs) restent négligeables
vis-à-vis de Th , nous avons dû limiter la fréquence de hachage à
1 kHz. Cette stratégie est donc bien adaptée à la commande
numérique d’un redresseur ou d’un onduleur à thyristors syn-
chronisé sur le réseau alimentant un moteur à courant continu ou
une machine synchrone autopilotée.

3.4 Commande numérique directe

A priori (encore faudra-t-il le vérifier), on utilise au mieux les


propriétés des convertisseurs et des organes de commande numé-
rique en adoptant une stratégie purement numérique, en synchro-
nisant la commande sur le convertisseur (T = Th ou un multiple de
Th). Sur une période, on effectue donc les opérations suivantes :
— on mesure une seule fois les variables régulées à chaque ins-
tant d’échantillonnage noté tn , la période d’échantillonnage étant T
Figure 23 – Commande hybride : résultats expérimentaux
(avec tn + 1 = tn + T ) ;
— on calcule une seule fois la variable de commande (la durée
de conduction des hacheurs τn ou l’instant de commutation t n′ ).
Le nombre de calculs est donc minimisé. Ainsi, on peut soit Les figures 25, 26 et 27 précisent les particularités des diffé-
commander des convertisseurs à haute fréquence, soit utiliser le rents cas rencontrés.
temps disponible pour les tâches de fond. Mais il faut alors : Le coefficient a 0 est le coefficient de conversion (transformation
— résoudre des problèmes de choix de structure et de stratégies du signal de sortie, noté u ou va , du correcteur en un retard τn ).
de commande non classiques ; Le coefficient k di est le gain du convertisseur analogique-numérique
— utiliser des modèles purement échantillonnés pour calculer sur la mesure de vitesse, le capteur étant de gain k i .
les correcteurs. Dans la suite, nous supposerons que le correcteur est de type IP
Les figures 24, 25, 26 et 27 définissent les schémas équivalents de gains KP et KI . Enfin, on rappelle que l’on doit distinguer, dans
déduits de l’architecture matérielle, de l’architecture logicielle et du la cas général, la période d’échantillonnage, notée T, imposée par
cadencement des signaux que nous allons présenter. La figure 24a le cadencement du microprocesseur, et la période de hachage du
donne le schéma de principe et le schéma 24b est un schéma convertisseur, notée Th . Dans le cas de la commande analogique,
équivalent général. la période d’échantillonnage est imposée par le seul convertisseur,
aussi T = Th , tandis que dans le cas de la commande numérique
directe on doit les distinguer.

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Figure 24 – Commande numérique directe : schéma de principe et schéma équivalent général

Figure 25 – Commande numérique directe : cas où le temps de calcul est négligeable

■ Si la fréquence du hacheur est basse, le calcul (de durée t C ) ■ Si la fréquence du hacheur est élevée, le temps de calcul peut
peut être considéré comme instantané (il faut donc que t C < τn ). C’est être trop long pour que la commande puisse être appliquée dans la
ce que précisent les diagrammes temporels de la figure 25b. Le période. Il y a au moins un retard d’une période, comme le montrent
schéma équivalent est celui de la figure 25a où l’on distingue, en les diagrammes de la figure 26b. La commande n’est disponible
particulier, un retard noté t r ; dans ce cas, ce retard est égal à τn . La qu’à l’instant d’échantillonnage suivant. Le schéma équivalent est
présence d’un retard dans la chaîne directe est la particularité celui de la figure 26a où l’on distingue, outre le retard ( t r′ ) comme
principale de ces commandes numériques de convertisseurs. On sait dans le cas précédent, un retard d’une période représenté par le
qu’un retard a toujours un effet néfaste (déstabilisation, par terme z –1 intégré au coefficient de conversion ou à Ke .
exemple). L’avantage des commandes analogiques ou hybrides
(§ 3.3) est de ne pas introduire ce retard.

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Figure 26 – Commande numérique directe : cas où le temps de calcul introduit un retard d’une période

■ Si le retard est supérieur à une période, il n’est plus conseillé ■ Cas sans retard
de conserver une période d’échantillonnage (T ) égale à la période de ● La fonction de transfert en boucle ouverte est :
hachage (Th). On choisit T = N Th de façon que le retard dû au temps
de calcul vérifie (figure 27b ) :
δI (z ) K e exp ( – T / τ e ) exp ( t r / τ e ) 
------------------ = G ( z ) = ------- ---------------------------------------------------------------- 
t r = T + t ′r  δU (z ) L z – exp ( – T / τ e ) 
 (35)  (36)
avec t ′r < T  K e ( e 0 /e 1 ) z –1 
= ------- -----------------------------
L 1 – e0 z – 1
- 
Dans ce cas, le schéma équivalent est celui de la figure 27a. 
Les performances dynamiques dépendent, alors, à la fois des qua- avec e0 = exp (– T /τe ) et e1 = exp (– tr /τe).
lités des algorithmes de régulation et de la période d’échantillon-
● La fonction de transfert en boucle fermée est :
nage. Par exemple, une réponse pile en deux périodes (T ) n’aura
pas les mêmes performances réelles suivant que :
δI ( z ) 2 z 
T = Th ou T = 2 Th (ou plus) -
--------------- = --------------------------------------------------------------------------------------------------
δI ref z 2 – [ 1 + e0 – ( 1 + 2 ) ] z + ( e0 – 1 ) 

K e e 0 k i k di K P (37)
avec  1 = ------------------------------------- - 
L e1 
3.5 Modélisation échantillonnée 
et 2 = 1 KI 
Au sens des petits mouvements, le schéma équivalent de On observe que le gain statique (obtenu en posant z = 1) vaut 1
l’alimentation d’une charge constituée d’une résistance et d’une et qu’il n’y a pas d’erreur en régime permanent (au sens
inductance (R – L ) pilotée par une commande numérique a été donné échantillonné : I∞ = Iref , aux instants d’échantillonnage). Par ailleurs,
en [D 3 640], où l’on a défini le gain K e′ = – h et l’échantillonneur il y a deux pôles et deux paramètres de réglage : on peut donc impo-
équivalent. On a aussi précisé la fonction de transfert [équation (49)] ser les pôles désirés.
dans le cas où il n’y a pas de retard (correspondant au schéma de
la figure 25a ).
Dans le cas du retard introduit par le temps de calcul, il faut
introduire le terme z –1 (cas du schéma de la figure 26a ). On pose :
K e = K e′ a 0

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Figure 27 – Commande numérique directe : cas où le temps de calcul introduit un retard supérieur à une période

■ Cas avec retard ■ Dans le cas où il n’y a pas de retard dû au temps de calcul, on
● La fonction de transfert en boucle ouverte est : peut placer arbitrairement les pôles, par exemple à l’origine. Aussi,
la réponse pile est théoriquement accessible avec le réglage :
δI ( z ) K e 1 exp ( – T / τ e ) exp ( t r / τ e ) 
------------------ = G ( z ) = ------- --- ---------------------------------------------------------------  1 = e 0 et  2 = 1 (40)
δU ( z ) L z z – exp ( – T / τ e ) 

 (38) Cependant, il y a des remarques à faire :
K e ( e 0 /e 1 ) z –2 
= ------- -----------------------------
-  — par rapport à la commande hybride, les gains sont plus petits,
L 1 – e 0 z –1  aussi il y a moins de problèmes de saturation des registres ;
— le modèle dynamique montre que le gain dynamique est direc-
● La fonction de transfert en boucle fermée est : tement proportionnel au gain du correcteur [formules (38) et (39)]
et on observe, en pratique, une sensibilité assez forte de la position
δI ( z ) 2 z  des pôles par rapport aux gains du correcteur ; on peut donc sup-
-
---------------- = -------------------------------------------------------------------------------------------------------- (39)
δI ref z 3 – ( 1 + e0 ) z 2 + ( e0 + 1 + 2 ) z – 1  poser que les erreurs et les incertitudes auront le même effet, la
figure 29a montre un exemple de réponse proche de la réponse pile.
Le gain statique est toujours égal à 1, mais, maintenant, le système Nota : les temps de calcul tC pour cet algorithme sont de 85 µs (carte ISBC) ou 63 µs
(carte TMS) auxquels s’ajoutent les temps de conversion : 6 µs (CAN) et 3 µs (CNA). Pour
est du 3e ordre et nous ne pouvons plus placer arbitrairement les que le temps de calcul soit négligeable devant la période du hacheur (cas de la figure 29),
pôles. il faut limiter la fréquence de hachage à 1 kHz (on retrouve la limite de la commande
hybride).

■ Quand il y a un retard dû au temps de calcul, la dynamique ne


3.6 Comparaison des performances peut pas avoir les mêmes performances intrinsèques. La figure 28b
montre que les pôles ont une configuration peu idéale : grands
des commandes numériques modules, donc grands temps de réponse et oscillations.
La figure 29b donne un exemple de réponse avec un correcteur
Les performances sont très différentes suivant qu’il y a ou non qui marche, choisi pour avoir peu de dépassement (gain pas trop
un retard dû au temps de calcul. Avec la commande numérique avec grand). On aboutit à une réponse très longue (de l’ordre de 12 T ).
un correcteur de type intégral-proportionnel, la figure 28 compare ■ Pour améliorer la dynamique on peut avoir recours à différentes
les lieux des pôles dans le cas sans retard (schéma a ) et avec retard stratégies. Nous présentons ici la structure PIR qui sert à compenser
(effet du terme z –1, schéma b ). le retard (cf. la figure 30 où Hc est la fonction de transfert estimée du
système). Idéalement, on peut alors accéder à la réponse pile. Ainsi
un système du deuxième ordre (boucle de courant et correcteur IP)
aura une réponse théorique en 3 périodes.

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En pratique, on obtient des algorithmes plus longs à pro-


grammer que les algorithmes classiques, et conduisant à des
temps de calcul plus importants (290 µs sur la carte ISBC ou
175 µs sur la carte TMS pour un correcteur P. ; 400 µs sur la carte
ISBC ou 260 µs sur la carte TMS pour un correcteur IP).

En outre, on observe des difficultés particulières dues à la grande


sensibilité des calculs, en particulier on ne doit pas arrondir les coef-
ficients, sous peine de voir les pôles se déplacer rapidement. Si les
calculs restent raisonnables dans le cas d’un correcteur proportion-
nel pur (où l’on a cependant observé des réponses qui montrent que
les pôles se déplacent sous l’effet des incertitudes), ces incertitudes
conduisent à de graves perturbations dans le cas du correcteur IP :
les gains sont grands, les calculs sont nombreux, des saturations
peuvent exister dans les registres qui rendent la réponse pile inac-
cessible. De plus, ces algorithmes sont très sensibles aux erreurs
de quantification.
Cela oblige à limiter les performances et à choisir des réponses
plus douces que la réponse pile, mais qui limitent les amplitudes
des gains et, par conséquent, les saturations des registres
(figure 29c ). L’optimisation du correcteur relève ici d’un compromis
entre les performances dynamiques du système et les possibilités
de l’organe de commande numérique. Cependant la réponse obte-
nue expérimentalement (environ 6 T, la période d’échantillonnage
étant T ) est bien meilleure que celle que l’on obtient sans la
compensation du retard (environ 12 T ).
■ Cependant, la commande numérique directe, si l’on ne s’inspire
pas de la commande analogique, et si l’on tient compte, dans le
réglage du correcteur, du retard d’une période introduit par le temps
de calcul, permet d’augmenter notablement la fréquence du
hacheur.
Exemple : à la fréquence f = 1 kHz obtenue lorsqu’il faut que le
temps de calcul soit négligeable devant T, s’opposent les résultats
expérimentaux suivants que nous donnons à titre d’information :
— avec un correcteur P. :
f = 12 kHz (ISBC) ou 15 kHz (TMS)
— avec un correcteur IP :
f = 10 kHz (ISBC) ou 12 kHz (TMS)
— avec un correcteur P. et compensation du retard :
f = 3 kHz (ISBC) ou 5 kHz (TMS)
— avec un correcteur intégral-proportionnel-retard IPR :
f = 2,5 kHz (ISBC) ou 4 kHz (TMS)
Figure 28 – Commande numérique directe de type IP : lieux des pôles

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Figure 29 – Commande numérique directe de type IP : réponses

Figure 30 – Commande numérique directe : utilisation d’un correcteur de type PIR

4. Choix d’une stratégie nous notons v a par analogie avec la commande analogique) qui
donne l’instant d’allumage (par exemple, un nombre qui est chargé
de commande dans le cas dans un compteur autonome, qui décompte et qui émet l’ordre
d’allumage quand il arrive à zéro).
des redresseurs à thyristors Si on note ψ l’angle d’allumage, on observe un retard entre l’instant
d’échantillonnage (tn ) et l’instant d’allumage ( t n′ ) , identique à celui
que nous avons vu pour les hacheurs et qui vérifie :
4.1 Architecture et séquencement t r = t n′ – t n = ψ / ω

Par ailleurs, dans le cas d’un convertisseur polyphasé, il est pos-


La commande analogique des convertisseurs à thyristors (cf. [82] sible à un instant donné, de commander plusieurs paires de thyris-
dans [Doc. D 3 648]) présente la caractéristique de la commande en tors (qui peuvent ou non s’amorcer suivant les cas). Si l’on suit une
continu : l’instant de commande se confond avec l’instant d’échan- stratégie proche de la commande analogique, on voit que le retard
tillonnage et il n’y a pas de retard, avec tous les avantages que cela étant égal au retard à l’allumage, celui-ci peut être supérieur à la
comporte. De plus, il y a un choix automatique de la paire de période d’échantillonnage (si ψ > π /3). On imposerait donc une
thyristors qui doit conduire. commande calculée avec des valeurs déjà anciennes. Ce retard serait
Dans le cas de la commande numérique, le choix de la stratégie donc très grand, probablement inacceptable et la dynamique serait
n’est pas immédiat. On peut reconstituer, avec une fréquence plus mauvaise qu’avec une régulation analogique, sauf complexi-
d’échantillonnage élevée (par rapport à celle du réseau), un signal fication de la commande.
analogue à celui de la commande analogique (c’est la stratégie
■ Une solution (cf. [24] [57] dans [Doc D 3 648]) consiste à modifier
hybride exposée au paragraphe 3.3, mais il est sans doute meilleur
la séquence d’allumage des thyristors en fonction de l’angle
de choisir une commande directe (§ 3.4, 3.5 et 3.6). Cependant, dans
demandé.
ce cas, la figure 31 montre qu’il y a une difficulté spécifique et la
nécessité de solutions adéquates. Différentes modifications sont possibles. La figure 31b en
suggère une où l’on modifie la synchronisation de la commande
■ Supposons que l’on choisisse comme instant d’échantillonnage tn par rapport à la tension du réseau.
l’instant d’allumage naturel (figure 31a ). À cet instant, le plus rapi-
dement possible, on fait les mesures et l’on calcule une variable (que

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Figure 31 – Commande numérique directe d’un convertisseur


à thyristors : principe des stratégies de commande
Figure 32 – Synchronisation de la commande d’un pont à thyristors :
analyse des différents cas
La figure 32 montre une stratégie où l’on a recours à quatre
configurations, correspondant, avec la définition classique de
l’angle d’allumage, aux quatre cas : — le gain du convertisseur (au sens échantillonné) :

➀ 0ψ<π⁄6 K e′ = – h ( ψ ∞ )

② π⁄6ψ<π⁄2 où h est la discontinuité de la tension d’alimentation à l’instant


d’allumage (discontinuité qui dépend du point de fonctionnement
➂ π ⁄ 2  ψ < 5π ⁄ 6 défini par l’angle d’allumage en régime permanent ψ ∞),
— le coefficient de conversion a0 entre la variable de sortie du
➃ 5π ⁄ 6  ψ < π régulateur numérique et le retard à l’allumage [D 3 640 (30)] :
Le choix des intervalles a aussi été dicté par le souci de minimiser d t n′
les variations des gains des correcteurs optimisés quand le point a 0 = ------------
d va
de fonctionnement varie (figure 36). Avec cette stratégie, le retard
de la commande est toujours inférieur à une période et, avec des — le bloqueur d’ordre zéro B 0 .
algorithmes de structures simples (PI par exemple), on peut opti-
miser la réponse de la régulation (réponse pile, par exemple). En pratique, on considère deux conversions de sortie [D 3 640 (31)
et (32)] :
— linéaire : v a =  [ 1 – 2 ( ψ /π ) ]

4.2 Modélisation échantillonnée — cosinusoïdale : v a =  cos ψ

La fonction de transfert se déduit de la récurrence relative aux


Au sens des petits mouvements, le schéma équivalent de petits mouvements [D 3 640 (50)] :
l’alimentation d’une charge R – L pilotée par une commande numé-
rique est donné par la figure 33, où l’on distingue : e0 – h
δi ( n + 1 ) = e 0 δi ( n ) + ------- ----------- δ ψ n (41)
— la constante de temps électrique τe ; e1 L ω
— le retard de la commande [D 3 640, relation (28)] :
avec e0 = exp (– T /τe) et e1 = exp (– tr /τe).
t r = t n′ – t n

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Figure 33 – Commande numérique directe : schéma fonctionnel de principe et transformé dans le cas d’une régulation IP

4.3 Choix d’une régulation Les schémas équivalents que nous avons donnés permettent de
modéliser complètement les régulations (au sens des petits
mouvements). En particulier, on peut montrer que le modèle complet
En ce qui concerne la régulation, plusieurs stratégies sont pos- comprend les équations précédentes complétées par :
sibles. La figure 33b donne une solution basée sur la mesure du δ va (n + 1) = λ δ i (n ) + µ δ v a (n ) + KP KI δ Vref (n + 1) (46)
courant à l’instant d’échantillonnage, avec un régulateur de type inté-
gral-proportionnel. Cette solution est simple, mais elle présuppose avec λ = – k P [ e 0 ( 1 + α 1 K ′I ) – ( 1 – β 1 K ′I ) ]
que la mesure du courant, au seul instant d’échantillonnage, est
suffisamment représentative, ce qui implique que le courant est peu µ = 1 – γ ( ψ ∞ ) k P ( 1 + α 1 K ′I )
ondulé.

e0 – h ( ψ ∞ )
où γ ( ψ ∞ ) = -------- ------------------------- a 0 ( ψ ∞ )
4.4 Régulation en valeur moyenne e1 L

kP = KPkd1ki
La solution précédente a des limitations. En particulier, si le et K′I = K I k d2 ⁄ k d1
courant est très ondulé (a fortiori en régime haché), la valeur ins-
tantanée du courant à l’instant d’échantillonnage est une information La fonction de transfert échantillonnée en boucle fermée est :
peu précise. Une solution consiste à compléter la mesure par une
intégrale du courant sur une période d’échantillonnage. Cette δI ( z ) γ ( ψ ∞ ) KP KI
mesure est remise à zéro après lecture : ------------------------- = --------------------------------------------------------------------------------
- (47)
δV ref ( z ) z 2 – ( e0 + µ ) z + e0 µ – γ ( ψ ∞ ) λ
tn + 1

j (n + 1) = j (t
n+1
– ) =  i ( t ) dt (42)
On en tire toutes les propriétés relatives à la stabilité (locale) et
on peut calculer algébriquement les correcteurs au sens de la
réponse pile : les paramètres doivent vérifier :
tn

Ce dispositif ne semble pas pouvoir se déduire d’une fonction de e0 + µ = 0 et e 0 µ – γ (ψ ∞ ) λ = 0


transfert classique. La linéarisation des équations non linéaires du
ce qui impose :
système, pour les petits mouvements, ajoute les équations suivantes
à l’équation précédente : 1
K ′ I = --------------------------------------- 
e0 – h ( ψ ∞ ) τe [ 1 – ( e1 e0 ) ] 
δ j ( n + 1 ) = τe ( 1 – e0 ) δ i ( n ) + τe  1 – -------
e1 
------------------------ δ ψ n

(43)
e0 [ 1 – ( e0 e1 ) ]

 (48)

γ ( ψ ∞ ) k P = ------- ---------------------------------
e1 1 – e0 
On peut aussi écrire : 
e
 
On observe que ces gains dépendent du point de fonctionne-
δ j ( n + 1 ) = τ e ------1- – 1 δ i ( n + 1 ) + τ e ( 1 – e 1 ) δ i ( n ) (44) ment. Le choix des séquences a d’ailleurs été fait pour minimiser
e0
ces variations et la figure 36 montre que ces variations sont encore
qu’on note : plus réduites si on choisit une conversion cosinusoïdale.
δ j (n + 1) = α1 δ i (n + 1 ) + β1 δ i (n ) (45) La commande numérique permet de mettre en mémoire les varia-
tions de ces gains et d’optimiser la commande pour l’ensemble des
La figure 34, donne le schéma d’une régulation possible, où les
points de fonctionnement. La figure 37 donne des exemples de
coefficients kd1 et kd2 sont les gains des convertisseurs analogique-
comportements dynamiques expérimentaux.
numérique. La figure 35 donne les allures des courants i et j en
régime continu et en régime haché.

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Figure 34 – Régulation numérique directe avec mesure de courant

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Figure 37 – Régulation numérique directe :


comportements dynamiques expérimentaux

Figure 35 – Régulation numérique directe : allure des signaux


5. Réglage numérique
de vitesse
Nous avons développé l’étude des boucles de courant, car c’est
le cœur des problèmes de commande de machines électriques. Il
est maintenant nécessaire de considérer quelques problèmes spéci-
fiques de la commande numérique appliquée à la synthèse d’une
boucle de vitesse. Cela est important lorsqu’il y a une boucle de cou-
rant interne et que la question des fréquences se pose avec acuité.

5.1 Problème des fréquences


d’échantillonnage

La régulation numérique de vitesse introduit une nouvelle problé-


matique. En effet, celle-ci comporte le plus souvent deux boucles
en cascade. La boucle interne de courant, rapide, permet de maîtriser
le couple et d’introduire des sécurités actives ; la boucle externe de
vitesse est plus lente. Le régulateur de vitesse génère un signal qui
est l’image du couple désiré et qui sert de référence à la boucle de
courant (figure 38).
À cause des différentes dynamiques des deux boucles, il est
naturel (et c’est fréquemment réalisé) de choisir deux périodes
d’échantillonnage différentes. Par exemple, dans le cas d’une
alimentation par hacheur, la boucle de courant peut avoir une
période d’échantillonnage de quelques centaines de micro-
secondes et la boucle de vitesse une période d’échantillonnage de
quelques millisecondes.
On peut aussi envisager de réaliser les deux boucles à la même
fréquence ; la modélisation est alors plus facile. Cette fréquence
étant, dans ce cas, choisie assez rapide pour suivre convenablement
la dynamique de la variable la plus rapide (en pratique le courant),
elle peut être beaucoup trop rapide pour la variable lente ; le choix
Figure 36 – Régulation numérique directe : gains optimaux du régulateur de vitesse devient difficile et on parle de sur-
imposant la réponse pile échantillonnage.

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Si l’on travaille avec deux périodes d’échantillonnage , le La figure 39 donne la structure d’une régulation dans le cas à deux
problème de la modélisation se pose. Bien sûr, dans ce cas, on admet boucles, qui est une extension de la structure à une boucle de la
que les deux boucles sont largement découplées et que la dynami- figure 24a (§ 3.4).
que du courant est beaucoup plus rapide que la dynamique de la Pour la modélisation du système, nous utilisons la transformée
vitesse. Si cette hypothèse de découplage n’est pas acceptable, en z. Classiquement, dans un système à une seule période
c’est-à-dire si la dynamique de la vitesse est rapide et comparable d’échantillonnage T, on a [relation (22)] z = exp (Tp ).
à la dynamique de la boucle de courant, il faut revenir à la solution Nota : on considère, ici, deux périodes d’échantillonnage, une petite notée T et une
précédente et travailler avec une seule période d’échantillonnage. grande notée N T en la supposant multiple de la précédente (dans le rapport entier N ).
En outre, nous supposons que les instants d’échantillonnage sont synchronisés. Nous
notons z (minuscule) la variable associée à la période T et Z (majuscule) la variable associée
à la période NT.
5.2 Variateur de vitesse
à deux fréquences d’échantillonnage 5.2.1 Modélisation et synthèse de la boucle
de courant
La question posée concerne, alors, la modélisation, dans le cadre
de la transformée en z, d’une régulation de vitesse à deux fréquences Utilisons le modèle échantillonné rigoureux au sens des petits
d’échantillonnage. Ce problème a été étudié, de façon générale mouvements définis en [D 3 640]. La figure 40 donne une modéli-
(cf. [9] dans [Doc. D 3 648]) et a été appliqué à la commande d’un sation de la boucle de courant dans le cas où le calcul introduit un
moteur à courant continu (cf. [40] dans [Doc. D 3 648]) et à celle d’un retard d’une période ; la période d’échantillonnage rapide est syn-
moteur synchrone (cf. [25] dans [Doc. D 3 648]). chronisée sur la période de hachage du convertisseur, le courant est
filtré par un filtre de constante de temps τ f (sensiblement plus petite
que la constante de temps électrique τe = L /R, par exemple de l’ordre
de grandeur de T ).

Figure 38 – Variateur de vitesse : structure

Figure 39 – Variateur de vitesse : schéma structurel d’une commande numérique à deux boucles en cascade

Figure 40 – Variateur de vitesse :


schéma équivalent de la boucle de courant

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Les équations du moteur sont données, avec les notations On choisit un correcteur, classique, de type proportionnel-inté-
adéquates [cf. [D 3 640], formules (1) et (2)]. Les autres notations, gral, de fonction de transfert :
quand on ne les redéfinit pas, sont celles du paragraphe 3.5. Le coef-
ficient k ig est donné par : b0 + b1 z
C i ( z ) = -----------------------
- (50)
z–1
k ig = k di ki
dont le numérateur compense le pôle dominant, soit :
où k di est le coefficient de conversion du convertisseur analogique
et k i le gain du capteur de courant. b0 + b1 z = k1 (z – z1)
La fonction de transfert en boucle ouverte a pour expression : Le système en boucle ouverte a, alors, pour fonction de transfert :
k ig δ I mes ( z ) exp ( – t r p )  α1 z + α0
- = K e′ k ig  ------------------------------------------------------- 
---------------------------------- C i ( z ) G ( z ) = k 1 G 1 ------------------------------------------ (51)
δU ( z ) R ( 1 + τe p ) ( 1 + τf p )  z ( z – 1 ) ( z – z2 )
 (49)
α1 z + α0  Il reste à choisir le gain k1 ; pour cela, on peut considérer le lieu
= G 1 ------------------------------------------- 
z ( z – z1 ) ( z – z2 ) des pôles dont l’allure est donnée sur la figure 41a, la figure 41b

donnant les allures des réponses.
On note que la transformée en z d’une fonction de transfert avec
retard s’obtient à partir de la transformée en z modifiée :
5.2.2 Modélisation et synthèse
 [ exp ( – t r p ) G ( p ) ] = G [ z, m = 1 – ( t r /T ) ] de la boucle de vitesse
Dans les formules, les termes utilisés sont définis par :
5.2.2.1 Hypothèse de découplage
K e k ig Dans le cas où la dynamique du courant est beaucoup plus rapide
G 1 = -----------------------------------------------
-
a0 R ( τe – τf ) e1 e2 que celle de la vitesse, on approxime la boucle de courant par une
fonction de transfert du premier ordre dont le pôle dominant (sup-
z1 = e0 = exp (– T /τe) posé réel positif) est z i = exp (pi T ) ; on en tire le pôle en p de la fonc-
tion de transfert continue approchée :
z2 = exp (– T /τf)
1
e1 = exp (– tr /τe) p i = ------- ln ( z i )
T
e2 = exp (– tr /τf) on peut définir la constante de temps Ti = – 1/p i et la fonction de
1
α 1 = z 1 e 2 – z2 e 1 transfert en p est alors -------------------- . On en déduit la fonction de trans-
1 + Ti p
α0 = z1 z2 (e1 – e2) fert en Z :
1 Z
Pour les applications numériques, comme t r dépend du point de G b ( Z ) = ------- ---------------- (52)
Ti Z – Zi
fonctionnement, on choisit classiquement la valeur moyenne
t r = T /2 et on peut faire l’hypothèse que le zéro (donc – α0 /α1) est
dont le pôle est Z i = exp (N T p i) = (z i)N
positif et petit.
L’hypothèse de découplage permet de définir le schéma fonc-
tionnel approché de la figure 42a puis celui de la figure 42b.

Figure 41 – Boucle de courant : lieux des pôles et réponses

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Dans ces figures, la fonction Gt (p ) vaut : 5.2.2.2 Transformations du schéma équivalent


échantillonné
K
G t = ------------------- Dans le cas où l’approximation précédente est insuffisante, il faut
f +Jp
disposer d’une méthode précise pour modéliser la boucle de vitesse
L’échantillonneur à la période N T, introduit entre Gb (Z ) et Gt (p ), associée à la période d’échantillonnage N T (où N est un entier). La
est fictif. Cette approximation permet de définir la fonction de figure 43 donne le schéma équivalent de l’ensemble avec les deux
transfert : boucles à échantillonnages différents. On ne suppose pas que la
G ’ (Z ) = Gb (Z ) Gt (Z ) mesure soit filtrée et kdt est le coefficient de conversion du conver-
K Z tisseur analogique-numérique.
avec G t ( Z ) = ---- ------------------- (53)
f Z – Zm On pose, en tenant compte des figures 40 et 42 :
k tg = k t k dt , k ig = k i k di
On nomme Tm = J /f la constante de temps mécanique
et Zm = exp (– N T /Tm), le pôle mécanique. exp ( – t r p ) K
et G i ( p ) = ------------------------------- , G t = -----------------
On rappelle que l’on a : R ( 1 + τe p ) f+Jp
eNT signal de commande à la période NT, L’élément BN (z ) est le bloqueur qui indique que le correcteur de
kt gain du capteur de vitesse, vitesse, travaillant à la période d’échantillonnage N T, maintient le
Ω mes vitesse mesurée et Ω ref vitesse de référence. signal de commande (image du courant désiré) constant pendant
la même période à l’entrée du régulateur de courant (qui travaille
Pour la synthèse, on remarque que le pôle dominant de G ’ (Z ) est à la période T ).
le pôle mécanique Zm . Si l’on choisit un correcteur de vitesse C t
de type proportionnel-intégral, on peut le compenser par le zéro du La figure 44 donne la transformation de ce schéma fonctionnel.
régulateur et choisir le gain du correcteur après examen du lieu des Dans ces schémas, on a négligé l’effet de la force contre-électro-
pôles. motrice, ce qui est cohérent avec l’hypothèse des dynamiques
différentes. Il est donc nécessaire d’avoir, dans la boucle de courant,
un correcteur qui contienne un effet intégral pour éliminer, en régime
permanent, l’effet de cette perturbation.

Figure 42 – Boucle de vitesse : schémas


équivalents dans le cas de l’hypothèse
de découplage

Figure 43 – Boucles de courant et de vitesse : schéma équivalent

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Figure 44 – Boucle de vitesse : schéma équivalent après une première transformation

Figure 45 – Boucle de vitesse : schéma


équivalent après une deuxième transformation

Si on ne veut pas faire cette approximation, il faut utiliser le


modèle complet rigoureux du courant :

δI ( p ) (f + J p) 
----------------- = -------------------------------------------------------------------------------
-
δV ( p ) 2
K + Rf + ( RJ + Lf ) p + L J p
2 

 (54)
δI (p) 
et G i ( p ) = exp ( – t r p ) -----------------
δV (p) 

Par souci de simplicité, nous utilisons la forme simplifiée.
Dans la figure 44 on a posé :
k ig G i ( p ) k ig G i ( p )
G a ( p ) = -------------------------- et G ( p ) = k tg -------------------------- G t ( p ) (55)
1 + τf p 1 + τf p Figure 46 – Fonctionnement du bloqueur numérique

Pour utiliser ce schéma, on remplace la boucle de courant, à la


période d’échantillonnage T, par sa fonction de transfert échan- vaut 1 pour k allant de 0 à 4 et qui vaut 0 pour k  5 . Dans ces
tillonnée équivalente, que l’on note Gb (z ) (figure 45), définie par : conditions, la fonction de transfert échantillonnée de BN (z ) est :
C i ( z ) K e z –1
G b ( z ) = -------------------------------------------------------------------
- (56) e 1T ( z ) 1 + z –1 + z –2 + ... + z – N + 1 
B N ( z ) = ------------------
- = --------------------------------------------------------------------- 
1 + C i ( z ) G a ( z, m ) K e z –1 e NT ( z ) 1 
 (57)
où Ga (z, m ) est la transformée en z modifiée de Ga (p ) évaluée z N – 1 +z N – 2 + ... + z + 1 
pour m = 1 – (t r /T ). = ----------------------------------------------------------------- 
zN – 1 
5.2.2.3 Modélisation de la régulation Le schéma fonctionnel de la figure 44 définit une boucle de
à deux fréquences d’échantillonnage vitesse qui reçoit un signal à la période T. Il faut donc écrire sa
Il faut, maintenant, modéliser la boucle de vitesse. Celle-ci contient fonction de transfert en z, relative à la période T, que l’on note :
deux parties : une partie échantillonnée à la période T (et modélisée G (z, m ), où m = 1 – (tr /T )
avec la variable z ) et une partie échantillonnée à la période N T (et
modélisée avec la variable Z ). Le bloqueur numérique, désigné par On pose :
BN (z ) dans les schémas, a pour but de convertir un signal de son G ’ ( z ) = G b (z ) G (z, m )
domaine à la période N T en un signal du domaine à la période T.
ce qui permet d’obtenir le schéma fonctionnel de la figure 47a où
La figure 46 donne un exemple de fonctionnement de ce
la partie principale du système est définie à la période T. Mais, le
bloqueur dans le cas où N = 5. On émet, à l’entrée du bloqueur
signal d’entrée de ce bloc noté G’ (z ) est, en réalité, bloqué sur la
numérique, une impulsion discrète eNT (k N T ) (qui vaut 1 si k = 0,
période NT par le bloqueur numérique B N (z ). Aussi, ce bloc
et qui vaut 0 sinon) ; on reçoit, à la sortie, un signal e1T (k T ) qui
fonctionne-t-il en fait à la période NT, qui est d’ailleurs la période
d’échantillonnage sur la mesure de la vitesse. Il faut donc réécrire
la fonction de transfert BN (z ) G’ (z ) dans le domaine de la variable Z.

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Figure 48 – Réponse impulsionnelle de la boucle principale


de vitesse : exemple

Figure 47 – Boucle de vitesse : schémas équivalents La figure 48 donne un exemple d’une telle réponse impulsion-
à deux fréquences d’échantillonnage nelle. C’est la réponse de G 1′ ( z ) à une impulsion discrète, ou la
réponse de G ’(z) à des impulsions multiples (en nombre N ).
■ En Z (période NT ), la fonction de transfert globale est écrite sous
Pour déterminer la fonction de transfert dans le domaine Z, Bühler la forme modifiée :
propose la méthode suivante que nous résumons. Si l’on considère
une fonction f (t ), la suite échantillonnée à la période T est f (k T ) Q′ ( Z,E )
G′ ( Z, E ) = --------------------------------------------------
et la suite échantillonnée à la période N T est f (K N T ). Les trans- ( Z – Z 1 ) ... ( Z – Z N )
formées en z sont : (59)
N N–1
— à la période T : Dn ( E ) Z + Dn – 1 ( E ) Z + ... + D 1 ( E ) Z + D 0 ( E )
= ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
N–1
-
N
∞ Z + Cn – 1 Z + ... + C 1 Z + C 0
F (z) = ∑ f ( k T ) z – k, avec z = exp ( p T )
Le dénominateur est connu grâce à la propriété sur les pôles :
k=0 Zi = (zi )N, les coefficients Cn sont donc connus.
— à la période NT : Pour le numérateur, on doit imposer que les images de ces
transformées soient identiques. L’image de G ’ (Z, E) est notée :


–K
F (Z ) = f (K N T ) Z , avec Z = exp ( p N T ) g [K, E ] = g [(K + E ) N T ]
K=0 Elle doit coïncider avec g1 [kT ].
Il s’ensuit : Z = ( z )N Par exemple, pour N = 5, si k = 2, alors K = 0 et E = 2/5. On
obtient la relation de récurrence :
On en déduit que l’on passe de la transformée en z (période T )
à la transformée en Z (période N T ) en changeant la période T en Dn – k (E ) = g [K, E ] + Cn – 1 g [K – 1, E ]
N T et en remplaçant les pôles zi par des pôles Zi = (zi )N. + Cn – 2g [K – 2, E ] + ... + C0 g [K – n, E ] (60)
La figure 47b donne le schéma équivalent définitif où la fonction
de transfert G ’ (Z, M ) décrit, de façon globale, dans le domaine de qui permet de calculer (numériquement) les coefficients Dn , donc
la variable Z (période N T ), le comportement de l’ensemble constitué de connaître la fonction de transfert G’(Z ) = G’ (Z, 0).
par le bloqueur numérique, la régulation interne de courant et le Pour la synthèse, on doit remarquer que, malgré toutes les trans-
moteur (partie courant et partie mécanique). formations, G’(Z ) contient un pôle dominant qui est le pôle méca-
nique (comme dans le cas simplifié examiné au paragraphe 5.2.2.1.
■ En z (période T ), la fonction de transfert du système, incluant le Donc si l’on choisit un correcteur de vitesse de type proportionnel-
bloqueur numérique, peut s’écrire : intégral, on peut choisir pour celui-ci une forme telle que son zéro
Q ′ ( z ) BN ( z ) compense ce pôle :
G 1′ ( z ) = G ′ ( z ) B N ( z ) = -----------------------------------------------
-
( z – z 1 ) ... ( z – z N ) ( Z – Zm )
(58) C t ( Z ) = K P ---------------------- (61)
Z–1
N N–1
dn ( E ) Z + dn – 1 ( E ) Z + ... + d 1 ( E ) Z + d 0 ( E )
= ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
N N–1
- On examinera alors le lieu des pôles (voir un exemple sur la
Z + cn – 1 Z + ... + c 1 Z + c 0 figure 49a et les réponses associées sur la figure 49b ) et on
choisira le gain proportionnel KP .
où E est le retard relatif (lié au paramètre habituel, ici noté M,
par M = 1 – E ).
Tous les coefficients intervenant dans cette formule sont supposés
connus. On peut également connaître l’image de la réponse impul-
sionnelle de G 1′ ( z ), qui est notée g1 [k T ].

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La figure 50 donne la modélisation de l’interfaçage entre l’organe


numérique de commande et le moteur. On rappelle que, dans les
équations, nous posons :
K e = a 0 K e′

kig = kdi ki
ktg = kdt kt
Le moteur est modélisé sous forme d’état. Dans les équations
suivantes, toutes les équations sont écrites (rigoureusement) au
sens des petits mouvements :
d δX 
-------------- = A δ X + B δ v 
dt

t
Ω = CX 
 (62)


A = – f /J K /J , B = 0 , C = 1 
– K /L – R /L 1/ L 0 

■ La figure 51 donne le schéma fonctionnel de la commande par


retour d’état où l’on repère deux boucles :
— la boucle de retour d’état habituel sur la mesure de l’état :
t
δu 2 ( n ) = D ′K c δ X ( n ) (63)
t
D = D′
t
Kc = [ k1 k2 ]
ou en posant :
avec Kc matrice des capteurs :

kt 0
Kc =
0 ki
t
et D ′ vecteur des coefficients du correcteur ; alors :
t
Figure 49 – Boucle de vitesse : lieux des pôles et réponses indicielles δu 2 ( n ) = D δ X ( n )

— un terme supplémentaire, intégrale de l’erreur de vitesse pour


5.3 Régulations numériques de vitesse éliminer l’erreur statique :
à une seule fréquence δ u1 (n + 1) = δ u1 (n ) + k3 [δ Ω ref (n ) – δ Ω (n )] (64)
d’échantillonnage (retour d’état) avec k3 = kt KI .
Il faut modéliser l’ensemble de cette chaîne. Pour cela, nous
observons que la variation de la tension δ vn est une impulsion de
Dans le cas où les dynamiques du courant et de la vitesse ne sont
Dirac, d’aire égale à Ke δ u (n ), et retardée de tr par rapport à l’ins-
pas suffisamment séparées, il y a un couplage fort entre les variables
tant d’échantillonnage tn = n T (figure 52). Dans les schémas 51
électriques et les variables mécaniques. La synthèse à deux boucles
et 53, nous notons δ v * et δ v ’* les variations qui sont des impul-
relativement découplées, que nous venons de voir (§ 5.2), n’est plus
sions de Dirac.
adaptée. Il vaut mieux travailler avec une seule fréquence d’échan-
tillonnage et utiliser des réglages globaux comme le retour d’état. ■ Pour établir le modèle mathématique du système, nous allons
intégrer son équation d’état sur les différents intervalles.
● Pour t n < t < t n′ –, avec t n
′ = t n + t r , l’équation est :
5.3.1 Réglage d’état sans contrainte
sur le temps de calcul d (δ X )
--------------------- = A X (65)
dt
Nous considérons, d’abord, le cas où le calcul est instantané. Cette
hypothèse est valable pour un convertisseur lent (par exemple un dont la solution s’écrit :
redresseur sur le réseau) associé à un microprocesseur suffisam-
ment rapide. Nous utilisons, comme un paragraphe précédent, le δ X ( t ) = exp [ ( t – t n ) A ] δ X ( n ) (66)
modèle échantillonné rigoureux au sens des petits mouvements. Ce
modèle signifie que, à chaque instant d’échantillonnage, le calcu- L’état intermédiaire (attention : détermination à gauche !) est
lateur détermine l’instant de commutation, donc le retard t r . Ce donc :
modèle de convertisseur est associé au modèle d’état du moteur à δ X ( t n′ – ) = exp ( t r A ) δ X ( n ) (67)
courant continu.
● De t n′ – à t n′ + , on écrit l’équation différentielle avec l’impulsion
de Dirac :

d (δ X )
---------------------- = A δ X + B K e δu ( n ) Dirac ( t – t n′ ) (68)
dt

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Figure 50 – Modélisation des interfaces


entre la commande et le moteur
à courant continu

Figure 51 – Modélisation de la commande numérique par retour d’état et régulation intégrale sur la vitesse

● Enfin sur l’intervalle t n ′ + < t < t n + 1 , avec tn + 1 = tn + T, on


obtient :
d (δ X )
--------------------- = A δ X (70)
dt
dont la solution est :

δ X ( t ) = exp [ ( t – t n′ ) A ] δ X ( t n′ +) (71)

et l’état final :

δ X ( t n + 1 ) = exp [ ( T – t r )A ] δ X ( t n′ +) (72)

● Le modèle discret global est ainsi :


Figure 52 – Diagramme des signaux d’alimentation
δ X n + 1 = exp ( T A ) δ X n + exp [ ( T – t r ) A ] B K e δu ( n ) (73)

que l’on intègre sur un petit intervalle autour de t n′ : ■ Le modèle d’état complet, faisant intervenir l’intégrale de
l’erreur de vitesse peut alors être écrit en définissant un nouvel état
t′n + tn′ + tn′ + complété, où, à l’état décrivant le moteur, soit δ X n , on ajoute la
 d(δ X )
------------------ d t =
dt
 Aδ X dt +  B K e δ u ( n ) Dirac ( t – t n′ ) d t
variable u1 (n). On obtient, dans ces conditions :

t′n – tn′ – tn′ – Z ( n + 1 ) = A 1 Z ( n ) + B 1 δ Ω ref ( n ) (74)


L’état X est une fonction continue ; son intégrale sur cet inter-
valle est donc nulle. Cette intégration donne la variation de l’état à
l’instant tn′ :
δ X ( t n′ + ) = δ X ( t n′ – ) + B K e δu ( n ) (69)

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Figure 53 – Modélisation de la commande numérique par retour d’état et régulation intégrale sur la vitesse
avec prise en compte du temps de calcul

avec : La synthèse consiste à choisir les trois paramètres de réglage :


t
KI et les deux composantes de D = [ k 1 k 2 ] .
t
Φ – Ψ B Ke D Ψ B Ke
δ Xn 0
Zn = , A1 = , B1 =
u 1n k3 5.3.3 Réglage d’état avec contrainte sur le temps
t
– k3 C 1 de calcul. Réglage par placement des pôles

et Φ = exp (A T ), Ψ = exp [(T – tr ) A ] Détaillons la matrice A2 :

Cette modélisation peut permettre la synthèse de la commande,


Φ 11 Φ 12 β ψ 12 0
en particulier par placement de pôles, mais expérimentalement nous
avons observé que les résultats obtenus sont « peu robustes » : il Φ 21 Φ 22 β ψ 22 0
y a en effet une grande sensibilité vis-à-vis du temps de calcul. Il A2 =
– k1 – k2 0 1
est donc nécessaire, en pratique, d’introduire un retard supplé-
mentaire. – k3 0 0 1

avec Φij éléments de la matrice Φ,


5.3.2 Réglage d’état avec contrainte sur le temps ψij éléments de la matrice Ψ.
de calcul : modélisation
ψ 12
Nous introduisons un retard d’une période au niveau du temps Ψ B Ke = β où β = K e /L
de calcul comme on peut le voir sur le schéma de commande donné ψ 22
par la figure 53.
On peut écrire l’équation caractéristique sous la forme :
Le modèle est constitué d’équations analogues à celles établies
au paragraphe précédent [relations (73) et (64)] : z 4 + a3 z 3 + a2 z 2 + a1 z + a0 = 0
δ X n + 1 = Φ δ X n + Ψ B K e δu ( n ) (75) avec :
a3 = – (1 + TΦ )
δ u 1 ( n + 1 ) = δ u 1 ( n ) + K I [ δ Ω ref ( n ) – δ Ω ( n ) ] (76)

et des équations qui prennent en compte le retard dû au temps de a 2 =  k 1 β ψ 12 + k 2 β ψ 22 + T Φ + D Φ 


calcul :
δ u (n + 1) = δ y (n ) (77) a 1 = k 1  Φ 12 β ψ 22 – β ψ 12  1 + Φ 22  

t
+k 2  Φ 21 β ψ 12 – β ψ 22  1 + Φ 11   + k 3 β ψ 12 – D Φ
δ y ( n ) = δ u1 ( n ) – δ u2 ( n ) = δ u1 ( n ) – D X n (78)

On en déduit le modèle d’état complet : a 0 = k 1  Φ 22 β ψ 12 – Φ 12 β ψ 22  + k 2  Φ 11 β ψ 22 – Φ 21 β ψ 12 


+k 3  Φ 12 β ψ 22 – Φ 22 β ψ 12 
Y ( n + 1 ) = A 2 Y ( n ) + B 2 δ Ω ref ( n ) (79)

avec : et TΦ = Φ11 + Φ22


DΦ = Φ11 Φ22 – Φ12 Φ21
Xn [Φ] [ Ψ B Ke ] [ 0 ]
0 Nous constatons que le terme a3 n’est pas réglable (il ne dépend
t
Yn = un , A2 = [– D ] 0 1 , B2 = 0 que de la dynamique du système à régler) ; il reste trois coefficients
KI pour placer les quatre pôles.
u 1n t
[ – KI C ] 0 1

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Figure 54 – Placement d’un pôle réel double Figure 56 – Placement de quatre pôles complexes à l’amortissement
et de deux pôles complexes à l’amortissement relatif optimal relatif optimal

Figure 55 – Réponses du courant et de la vitesse pour une entrée


Figure 57 – Réponses du courant et de la vitesse pour une entrée
en échelon : cas d’un pôle réel double et de deux pôles complexes
en échelon : cas de quatre pôles complexes

Nous présentons, sur la figure 54, le cas de deux pôles


complexes et un pôle réel double en faisant varier le module des
pôles complexes, qui sont placés sur le lieu de l’amortissement
relatif optimal. Les figures 55 représentent les réponses du courant
6. Exemple d’architecture
et de la vitesse pour une entrée en échelon. Nous constatons que matérielle et logicielle
les positions 2 et 3 donnent des réponses satisfaisantes.
Nous proposons sur la figure 56 de placer tous les pôles sur le
d’une régulation complexe
lieu à amortissement relatif optimal, en faisant varier le module
d’une paire de pôles. La figure 57 représente les réponses du cou-
La référence [20] de [Doc. D 3 648] décrit une architecture maté-
rant et de la vitesse à une entrée en échelon ; les réponses 2 et 3
rielle et logicielle d’une régulation de position d’un moteur à courant
sont encore satisfaisantes.
continu incluant des boucles de régulations de vitesse et de courant.
La figure 58a donne le schéma fonctionnel, la figure 58b l’archi-
tecture matérielle, la figure 58c l’architecture logicielle (diagramme
temporel) et la figure 59 donne le diagramme temporel du point de
vue automatique.

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Figure 58 – Architecture d’une commande entièrement numérique

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Figure 59 – Diagramme temporel


(automatique)

Dans cette réalisation, un microprocesseur secondaire est chargé


des tâches de traitement de données issues du capteur de position
et le microprocesseur principal effectue les tâches suivantes :
— régulation de position ;
— régulation de vitesse ;
— régulation de courant ;
— sécurités ;
— estimation du couple résistant pour compensation ;
— calcul des références de position ;
— dialogue ;
— enregistrement.
On observe que les instants d’échantillonnage relatifs aux diffé-
rentes boucles ne sont pas synchronisés ; on peut en tenir compte
en introduisant des retards dans les modèles des fonctions de trans-
fert. Pour déterminer les régulateurs, on peut faire l’étude boucle
par boucle en commençant par la boucle la plus interne et en
progressant vers les boucles externes, en généralisant la méthode
suggérée au paragraphe 5.2.2.1.

7. Vers une structure générale


des architectures Figure 60 – Structure générale d’un système électrotechnique
commandé (d’après [39] de [Doc. D 3 648])
de commande numérique
• la charge électromécanique (le moteur et le système qu’il
Les architectures que nous avons présentées dans cet exposé entraîne) ;
doivent être considérées comme des exemples, faisant appel à des — un axe contrôle-commande, qui contient :
composants particuliers qui appartiennent à un domaine en • un automate de commande rapprochée (ACR),
constante évolution. Cela est vrai pour tous les domaines de l’auto- • un microcalculateur algorithmique (MCA),
matique appliquée utilisant des microprocesseurs pour effectuer des • un automate de contrôle des modes de marche (ACMM).
commandes en temps réel. Mais, dans le cas particulier des
machines électriques, des structures générales ont pu être dégagées. ■ Cette structure de commande est imposée par des contraintes
On a défini ainsi des fonctions indépendantes de la technologie techniques.
employée. Ces fonctions sont apparues en filigrane dans les études — L’automate de commande rapprochée (ACR) traite toutes les
précédentes. Les alinéas suivants s’appuient principalement sur les fonctions de type logique nécessaires au séquencement des inter-
travaux présentés dans les références [32] [33] [38] [39] de rupteurs du convertisseur. Il s’agit de fonctions esclaves, répétitives,
[Doc. D 3 648]. à fréquence élevée, prenant en compte les problèmes de sécurité
■ Dans les systèmes électrotechniques, ces auteurs distinguent imposés par les composants (par exemple les temps morts), et
deux axes (figure 60) : certaines fonctions de niveaux plus élevés, mais devant être effec-
tuées à haute fréquence comme certains types d’autopilotage ou de
— un axe puissance, qui contient :
modulations éliminant les harmoniques perturbant le couple. L’ACR
• la source, peut être réalisé par des circuits indépendants (cf. [16] dans
• le convertisseur statique, [Doc. D 3 648] pour la commande d’un moteur à courant continu)

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trajectoires, estimation des grandeurs non mesurables, compen-


sation des perturbations, compensation des non-linéarités). Il peut
aussi prendre en charge des fonctions de niveau plus bas qui pour-
raient être effectuées par l’ACR (autopilotage, modulations). Maté-
riellement, cette fonction est prise en charge par un ou plusieurs
microprocesseurs, aidés ou non de composants spécialisés.
— Le critère de rapidité étant essentiel, on voit que certaines
fonctions appartiennent à la frontière entre ces deux entités. Si on
veut une boucle de courant très rapide, on peut considérer qu’elle
doit appartenir à l’ACR. À l’opposé, une modulation exigeant une
adaptation avec calculs de haut niveau sera réalisée par le MCA.
— L’automate de contrôle des modes de marche, l’ACMM, est
un superviseur qui impose les démarrages et les arrêts, et qui peut
imposer des modes de fonctionnement particuliers (mode dégradé
après détection d’un défaut, par exemple).
La figure 61 présente les liaisons entre ces différents éléments.
L’architecture des systèmes de commande numérique devient par-
ticulièrement délicate quand on considère les systèmes triphasés.

8. Conclusion
Dans cet article, nous avons examiné un certain nombre de pro-
blèmes posés par la commande numérique de machines électriques.
Ces problèmes tournent autour des stratégies de commande choi-
sies. En effet, derrière les stratégies se trouvent les questions rela-
tives à la modélisation, au calcul des correcteurs et à l’architecture
nécessaire pour les implantations matérielles. C’est pourquoi nous
avons vu des stratégies basées sur des modèles continus et sur des
modèles échantillonnés. C’est aussi pourquoi nous avons également
vu les problèmes posés par la discrétisation, et là le retard dû au
temps de calcul joue un rôle particulier. Nous avons ainsi pu voir
que les dynamiques sont limitées en partie par ce phénomène, qui
est typique de la commande numérique.
Le moteur à courant continu nous a servi d’exemple privilégié
Figure 61 – Liaisons puissance – commande – contrôle
car sa simplicité nous a permis d’étudier de façon précise et assez
(d’après [39] de [Doc. D 3 648])
simple ces questions, qui sont plus délicates à aborder sur les
machines à courant alternatif car d’autres phénomènes complexes
viennent se mêler alors aux problèmes propres à la commande
ou être inclus dans les fonctions d’un microprocesseur rapide (qui numérique. Dans l’article [D 3 642], consacré aux machines à cou-
peut être aidé par des composants spécialisés mis en interface). rant alternatif, nous aborderons des problèmes bien spécifiques à
— Le microcalculateur algorithmique (MCA) prend en charge les la commande numérique de ces machines, sans revenir à des
régulations et les opérations de commande au sens automatique du problèmes qui sont communs avec la machine à courant continu et
terme (boucles de courant, de vitesse et de position, calcul des que nous avons déjà vus.

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P
O
U
Commande numérique des R
ensembles convertisseurs-machines
E
par Jean-Paul LOUIS
Ingénieur ENSEM, Docteur-Ingénieur, Docteur ès sciences
N
Professeur des Universités
Laboratoire d’électricité, signaux et robotique École normale supérieure de Cachan
et Claude BERGMANN
Agrégé de génie électrique, Docteur de l’université Paris-XI S
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Doc. D 3 648 − 2 est strictement interdite. − © Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique
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