APONTAMENTOS DE VIBRAÇÕES

MECÂNICAS

Análise de Estruturas 2
Mestrado Integrado em Engenharia Civil
&
Mestrado em Engenharia Civil (Reabilitação de Edifícios)
Ano lectivo 2009/2010
Estes apontamentos foram retirados dos textos de apoio da disciplina de Mecânica
Aplicada II, do antigo curso de Licenciatura em Engenharia Civil, da autoria do
Prof. Corneliu Cismaşiu.

i
ii
Conteúdo

1 Vibrações mecânicas 1
1.1 Vibrações não amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1 Vibrações livres. Movimento harmónico simples . . . . . 2
1.1.2 Vibrações forçadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.2 Vibrações amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.2.1 Vibrações livres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2.2 Vibrações forçadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.3 Exercícios propostos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

iii
Capítulo 1

Vibrações mecânicas

Uma vibração mecânica é o movimento de uma partícula ou de um corpo que

oscila em torno de uma posição de equilíbrio.

O estudo que se segue será limitado a sistemas com apenas um grau de liberdade.

Uma vibração mecânica surge geralmente quando um sistema é deslocado da sua

posição de equilíbrio estável. Em geral, quando o sistema tende voltar sob a ac-
ção de forças de restituição, ultrapassa esta posição. A repetição deste processo
é chamado movimento oscilatório. O intervalo de tempo necessário para o sis-
tema completar um ciclo de movimento chama-se período de vibração. O número
de ciclos por unidade de tempo define a frequência, e o deslocamento máximo
do sistema medido a partir da sua posição de equilíbrio chama-se amplitude de
vibração.

Vibrações:

– livres: movimento mantido apenas por forças de restituição;

– forçadas: quando uma força periódica é aplicada ao sistema;

– não amortecidas: quando se pode desprezar o atrito - o movimento

continua indefinidamente;

– amortecidas: a amplitude decresce lentamente até que, passado um

certo tempo, o movimento cessa.

1
CAPÍTULO 1. VIBRAÇÕES MECÂNICAS

1.1 Vibrações não amortecidas

1.1.1 Vibrações livres. Movimento harmónico simples
Considere-se uma partícula de massa m ligada a uma mola de constante de rigi-
dez k.
(a) (b) (c)

mola
indeformada δest
equilíbrio Fe
estático Fe
x
P
P

Quando a partícula se encontra na posição de equilíbrio estático (b),

X
Fx = 0 ⇒ P − Fe = 0

Mas, nesta posição, a força elástica é Fe = kδest , onde δest representa a deforma-
ção estática da mola, resultando

P = kδest

Numa posição arbitrária (c),

X
Fx = max ⇒ P − Fe = mẍ

mẍ = P − k (δest + x) = P − kδest −kx

| {z }
0

mẍ + kx = 0
ou, dividindo pela massa,
k
ẍ + ω 2 x = 0 com ω 2 ≡ (1.1)
m
O movimento definido pela equação (1.1) e um movimento harmónico simples. A
solução desta equação diferencial homogénea é de tipo eλt ,

x = eλt ẋ = λeλt ẍ = λ2 eλt

p.2 – Capítulo 1
 1.1. VIBRAÇÕES NÃO AMORTECIDAS

λ2 + ω 2 eλt = 0 ∀t ⇒ λ2 + ω 2 = 0 . . . eq. característica
Como solução da equação característica é

λ1,2 = ± iω

a solução da equação diferencial é uma combinação linear de funções de tipo eλt ,

x(t) = C1 eλ1 t + C2 eλ2 t = C1 e−iωt + C2 eiωt

onde C1 e C2 são constantes arbitrárias que podem ser obtidas da imposição das
condições iniciais do movimento (deslocamento e velocidade inicial).

Usando a bem conhecida fórmula de Euler, que liga o número irracional e das
funções trigonométricas,
e±ix = cos x ± i sin x
a solução da equação diferencial pode ser escrita,

x(t) = C1 (cos ωt − i sin ωt) + C2 (cos ωt + i sin ωt)

x(t) = (C1 + C2 ) cos ωt + i(C2 − C1 ) sin ωt = A cos ωt + B sin ωt

onde A e B são constantes arbitrárias que podem ser obtidas da imposição das
condições iniciais.

A forma acima é equivalente a

x(t) = Xm sin(ωt − φ)

onde Xm e φ são a amplitude e o desfazamento do movimento oscilatório, gran-

dezas estas que devem ser determinadas das condições iniciais.
Para mostrar que as duas formas são equivalentes, usa-se a fórmula trigonomé-
trica,
sin(a − b) = sin a cos b − sin b cos a
Então,

A cos ωt + B sin ωt = Xm sin(ωt − φ) = Xm (sin ωt cos φ − sin φ cos ωt)

A cos ωt + B sin ωt = −Xm sin φ cos ωt + Xm cos φ sin ωt ∀t

⇓
 
A = −Xm sin φ √ π + arctan −A , se B < 0
⇒ Xm = A2 + B2 φ= B
−A
B = Xm cos φ arctan B , se B ≥ 0

p.3 – Capítulo 1
CAPÍTULO 1. VIBRAÇÕES MECÂNICAS

Resumindo, o movimento harmónico simples é definido pela equação diferencial

ẍ + ω 2 x = 0

cuja solução geral pode ter uma das seguintes formas,

x(t) = C1 e−iωt + C2 eiωt

x(t) = A cos ωt + B sin ωt

x(t) = Xm sin(ωt − φ)
Nestas equações, r
k
ω= rad/s
m
denomina-se por frequência (circular) do movimento oscilatório. O tempo neces-
sário para a partícula descrever um ciclo completo chama-se período,
2π
T = s
ω
enquanto o número de ciclos descritos na unidade de tempo, denomina-se por
frequência natural,
1 ω
ν= = Hz
T 2π

XM T

-XM
A velocidade e a aceleração da partícula resulta pela definição,

x(t) = Xm sin(ωt − φ) xmáx = Xm

ẋ(t) = ωXm cos(ωt − φ) ẋmáx = ωXm

ẍ(t) = −ω 2 Xm sin(ωt − φ) = −ω 2 x(t) ẍmáx = ω 2Xm

Qualquer seja a forma sob a qual é apresentada a solução da equação diferencial,

esta envolve duas constantes a determinar pela imposição das condições iniciais,
ou seja, o deslocamento e a velocidade inicial da partícula.

p.4 – Capítulo 1
 1.1. VIBRAÇÕES NÃO AMORTECIDAS

Admitindo a solução e as condições iniciais,

x(t) = Xm sin(ωt − φ) x(0) = x0 e ẋ(0) = v0
resulta,  
x(0) = x0 −Xm sin φ = x0
⇒
ẋ(0) = v0 ωXm cos φ = v0
r  v0 2 −ω x0
Xm = x20 + φ = arctan
ω v0

Pêndulo simples (solução aproximada)

Seja um pêndulo simples formado por uma esfera de

massa m ligada a uma corda de comprimento l, que
pode oscilar num plano vertical. Pede-se para deter-
l
minar o período das pequenas oscilações (ângulo in-
ferior à 10◦ ). θ T~
X m
Ft = mat
g P~
−mg sin θ = mlθ̈ ⇒ θ̈ + sin θ = 0
l
Para pequenas oscilações,
g
sin θ ≃ θ ⇒ θ̈ + θ=0
l
r s
g 2π l
θ(t) = θm sin(ωt − φ) com ω = T = = 2π
l ω g

Exercício (Beer 19.15)

Um cursor com 5 kg repousa sobre uma mola, não estando ligado a ela. Ob-
serva-se que, se o cursor for empurrado para baixo 180 mm ou mais, perde o
contacto com a mola depois de libertado. Determine (a) a constante de rigidez da
mola e (b) a posição, a velocidade e a aceleração do cursor, 0.16 s após ter sido
empurrado para baixo 180 mm e , depois, libertado.
mola indeformada
x0
m
Fe equilíbrio estático
x
k
mg

p.5 – Capítulo 1
CAPÍTULO 1. VIBRAÇÕES MECÂNICAS

Numa posição qualquer x,

mẍ = mg − Fe = mg − k(x + x0 ) = −kx + (mg − kx0 )

mas tomando em conta que na posição de equilíbrio estático

mg − kx0 = 0

resulta r
2 k
mẍ + kx = 0 ⇒ ẍ + ω x = 0 ω ≡
m
A solução da equação diferencial pose ser escrita

x(t) = C1 sin ωt + C2 cos ωt

onde C1 e C2 são constantes arbitrárias a determinar aplicando as condições ini-

ciais:

 x(0) = Xm ⇒ C2 = Xm
⇒ x(t) = Xm cos ωt

ẋ(0) = 0 ⇒ C1 = 0
A velocidade a a aceleração serão dadas por,

ẋ(t) = −ωXm sin ωt ẍ(t) = −ω 2 Xm cos ωt

(a) Sabe-se que, quando o cursor perde o contacto com a mola a sua velocidade
é nula e a sua aceleração é a aceleração gravitacional,

ẋ(t1 ) = 0 ⇒ sin ωt = 0 ⇒ ωt1 = π

ẍ(t1 ) = g ⇒ −ω 2 Xm cos π = ω 2 Xm = g
g k mg
ω2 = = ⇒ k=
Xm m Xm
5 × 9.81
k= = 272.5 N/m
0.18
(b) r
r
g 9.81
ω= = ≃ 7.38 rad/s
Xm 0.18

x(0.16) = 0.18 × cos(7.38 × 0.16) ≃ 0.068 m

ẋ(0.16) = −7.38 × 0.18 × sin(7.38 × 0.16) ≃ −1.23 m/s
ẍ(0.16) = −7.382 × 0.18 × cos(7.38 × 0.16) ≃ −3.73 m/s2

p.6 – Capítulo 1
 1.1. VIBRAÇÕES NÃO AMORTECIDAS

Exercício (Beer 19.17)

Um bloco com 35 kg está apoiado pelo conjunto de molas
mostrado na figura. O bloco é deslocado verticalmente para
k1
baixo e em seguida libertado. Sabendo que a amplitude do
movimento resultante é de 45 mm, determine (a) o período e m
frequência do movimento e (b) a velocidade e a aceleração k2 k3
máxima do bloco. Considere k1 = 16 kN/m, k2 = k3 =
8 kN/m.

• Determinar a constante de rigidez equivalente

posição de equilíbrio (molas indeformadas)

δ F1 Fe

F2 F3
P P

P = F1 + F2 + F3 = Fe ⇒ (k1 + k2 + k3 ) δ = ke δ

ke = k1 + k2 + k3 = 16 + 8 + 8 = 32 kN/m
ou seja, o movimento do sistema dado é equivalente ao movimento osci-
latório de um bloco de massa m = 35 kg ligado a uma mola de rigidez
ke = 32 kN/m.

(a) r r
ke 32000
ω= = ≃ 30.237 rad/s
m 35

2π 1
T = ≃ 0.208 s ν= ≃ 4.81 Hz
ω T
(b) 
 ẋmáx = ωXm
x(t) = Xm sin(ωt − φ) ⇒

ẍmáx = ω 2Xm
ẋmáx = 30.237 × 0.045 ≃ 1.36 m/s

ẍmáx = 30.2372 × 0.045 ≃ 41.14 m/s2

p.7 – Capítulo 1
CAPÍTULO 1. VIBRAÇÕES MECÂNICAS

Exercício (Beer 19.28)

Sabe-se da mecânica dos materiais que quando uma carga estática P é aplicada
na extremidade B de uma viga encastrada com secção transversal uniforme, pro-
voca uma flecha δB = P L3 /(3EI), em que L é o comprimento da viga, E o
módulo de elasticidade do material e I o momento de inércia da secção transver-
sal. Sabendo que L = 3.05 m, E = 200 GPa e I = 4.84 × 10−6 m4 , determine
(a) a constante de rigidez equivalente da viga e (b) a frequência das vibrações
verticais de um bloco com 2313 N ligado à extremidade B da mesma viga.
(Nota: 1 Pa = 1 N/m2 , 1 GPa = 109 Pa)
P P
A
δB
L, EI B
ke

(a)
P 3EI 3EI
P = Fe = kδB ⇒ ke = = 3
PL 3 L

3 × 200 × 109 × 4.84 × 10−6

ke = ≃ 102.352 kN/m
3.053

(b)
r r
1 ω 1 k 1 kg
ν= = = =
T 2π 2π m 2π P

r
1 102352 × 9.81
ν= ≃ 3.316 Hz
2π 2313

Vibrações de corpos rígidos

No caso dos corpos rígidos, a equação diferencial do movimento oscilatório re-

sulta directo das equações de equilíbrio dinâmico.

Exercício (Beer 19.55)

p.8 – Capítulo 1
 1.1. VIBRAÇÕES NÃO AMORTECIDAS

k
A
A barra uniforme AB com 8 kg está articulada em
C e ligada em A a uma mola de constante de rigidez
k = 500 N/m. Se for imposto à extremidade A um pe-
queno deslocamento e se depois for libertada, deter- L G
mine (a) a frequência das pequenas oscilações e (b) o d
menor valor da constante de rigidez para o qual ocorre- C
rão oscilações. Considere L = 250 mm e d = 40 mm.
B
A Fe
(a)
θ X
MG ... IG θ̈ = −Fe (L/2) cos θ − Ct d
G X
mg C Ft ... mat = Ct + mg sin θ − Fe cos θ

Ct
Cn at = θ̈ d sin θ ≃ θ cos θ ≃ 1

Ct = mθ̈d − mgθ + Fe
IG θ̈ = −Fe L/2 − md2 θ̈ + mgdθ − Fe d
Mas,    
L L
Fe = k + d sin θ ≃ k +d θ
2 2
e
1
IG = mL2
12
resultando,
k(L/2 + d)2 − mgd
θ̈ + θ=0
mL2 /12 + md2
s
k(L/2 + d)2 − mgd
ω=
mL2 /12 + md2
s
500 × (0.25/2 + 0.04)2 − 8 × 9.81 × 0.04
ω= ≃ 13.87 rad/s
8 × 0.252/12 + 8 × 0.042
1 ω
f= = ≃ 2.21 Hz
T 2π
(b) Não ocorrem oscilações quando o T → ∞ ou ω → 0, ou ainda se a frequên-
cia é um número imaginário,
k(L/2 + d)2 − mgd mgd
ω2 = >0 ⇒ k>
mL2 /12 + md2 (L/2 + d)2

p.9 – Capítulo 1
CAPÍTULO 1. VIBRAÇÕES MECÂNICAS

8 × 9.81 × 0.04
kmín > ≃ 115.3 N/m
(0.25/2 + 0.04)2

Exercício
Determine o período das pequenas oscilações da placa rectangular homogénea
representada.
~ X
R MO = IO θ̈

O
G
IO = IG + m OG2
2b θ
G 1  
P~ IO = (2b)2 + (2b)2 + mb2
12
2b 5
IO = mb2
3
5 5 2
−P b sin θ = mb2 θ̈ ⇒ −mgb sin θ = mb θ̈
3 3
Mas, como θ << 1, sin θ ≃ θ, resultando,
s
3g 3g 2π 5b
θ̈ + θ=0 ⇒ ω2 = ⇒ T = = 2π
5b 5b ω 3g

Aplicação do princípio da conservação da energia

O princípio da conservação da energia proporciona um meio conveniente para
determinar o período de vibração de um sistema com um só grau de liberdade,
desde que se admita o movimento harmónico simples.

Escolhem-se duas posições particulares do sistema:

1a Quando o deslocamento do sistema é máximo. Nesta posição a energia ciné-

tica do sistema T1 é nula. Escolhendo o nível zero para a energia potencial
a posição de equilíbrio estático, a energia potencial V1 pode ser expressa em
função da amplitude Xm ou θm ;

2a Quando o sistema passa pela sua posição de equilíbrio. A energia potencial

do sistema V2 é nula e a energia cinética T2 pode ser expressa em função da
velocidade máxima Ẋm ou da velocidade angular máxima θ̇m .

O período das pequenas oscilações resulta escrevendo a conservação da energia,

T1 + V1 = T2 + V2

p.10 – Capítulo 1
 1.1. VIBRAÇÕES NÃO AMORTECIDAS

e tomando em conta que, num movimento harmónico simples,

Ẋm = ω Xm ou θ̇m = ω θm

Exercício
Utilizando o princípio da conservação da energia, determine o período das pe-
quenas oscilações da placa rectangular homogénea considerada no exercício an-
terior.
θ̇ = 0 θ=0

O
O
2b
θ̇M
G
θM G nível de referência
V =0
P~
P~
2b

• Posição do deslocamento máximo

T1 = 0 V1 = P b(1 − cos θm )
   2
θm θm θ2 1
1 − cos θm = 2 sin2
≃2 = m ⇒ V1 = P bθm2
2 2 2 2
• Posição de equilíbrio
1 2
T2 =
IO θ̇m V2 = 0
2
1   5
IO = IG + mOG2 = (2b)2 + (2b)2 + mb2 = mb2
12 3
15
T2 = mb2 θ̇m2
V2 = 0
23
• Conservação da energia
1 2 15
T1 + V1 = T2 + V2 ⇒ P bθm = mb2 θ̇m
2
2 23
e tomando em conta que θ̇m = ωθm (movimento harmónico),
s
2 5 3g 2π 5b
mgbθm = mb2 θm
2 2
ω ⇒ ω2 = ⇒ T = = 2π
3 5b ω 3g

p.11 – Capítulo 1
CAPÍTULO 1. VIBRAÇÕES MECÂNICAS

Exercício (Beer 19.80)

Uma barra AB com 8 kg e comprimento
L = 600 mm está ligada a dois cursores com
massa desprezável. O cursor A está por sua A L
vez ligado a uma mola de constante de rigidez k
k = 1.2 kN/m e pode deslizar numa barra ver- θ
tical, enquanto o cursor B pode deslizar livre-
B
mente numa barra horizontal.
Sabendo que o sistema está em equilíbrio e que θ = 40◦ , determine o período
de vibração se for imposto um pequeno deslocamento ao cursor B e depois liber-
tado.

• Determinação da deformação estática da mola.

Na posição de equilíbrio, NA
X A
Fh = 0 ⇒ NA = 0
Fe
X mg
MB = 0 B

⇓ NB

L mg
mg cos θ − Fe L cos θ = 0 ⇒ δest =
2 2k

• Conservação da energia
y
y A

A dy
G
G dȳ
y
dθ
ȳ θ B x B x
x̄
x dx

(A) (B)

x = L cos θ y = L sin θ
dx = −L sin θ dθ dy = L cos θ dθ

p.12 – Capítulo 1
 1.1. VIBRAÇÕES NÃO AMORTECIDAS

Tomando em conta que θ - o ângulo da posição de equilíbrio estático - é

independente de tempo,

dẋ = −L sin θ dθ̇ dẏ = L cos θ dθ̇

Como x̄ = x/2 e ȳ = y/2,

L L
dx̄˙ = − sin θ dθ̇ dȳ˙ = cos θ dθ̇
2 2
(A) - posição de equilíbrio (deformação da mola δest , velocidade máxima)

1 2
V1 = kδest + mg ȳ
2
1 1  
T1 = IG (dθ̇)2m + m (dx̄˙ )2m + (dȳ˙ )2m
2 2
  " 2  2 #
1 mL2 1 L L
T1 = (dθ̇)2m + m sin θ + cos θ (dθ̇)2m
2 12 2 2 2
 
1 1 1 1
T1 = + mL2 (dθ̇)2m = mL2 (dθ̇)2m
2 12 4 6
(B) - posição de deslocamento máximo (velocidade zero)

1
V2 = k(δest − dym )2 + mg(ȳ + dȳm )
2
T2 = 0

T1 + V1 = T2 + V2 ⇒
1 1 2 1
mL2 (dθ̇)2m + kδest + mg ȳ = 0 + k(δest − dym )2 + mg(ȳ + dȳm )
6 2 2

1 k
mL2 (dθ̇)2m = (2δest dym + dym
2
) + mgdȳm
6 2
e substituindo a expressão do δest ,

1 k  mg  dym k 2
mL2 (dθ̇)2m = −2 2
dym + dym + mg = dym
6 2 2k 2 2

1
mL2 (dθ̇)2m = kL2 cos2 θ(dθ)2m
3

p.13 – Capítulo 1
CAPÍTULO 1. VIBRAÇÕES MECÂNICAS

Tomando em conta que o movimento é harmónico,

dθ = (dθ)m sin(ωt − φ) ⇒ (dθ̇)m = ω(dθ)m
resultando
1 3k
mL2 ω 2 (dθ)2m = kL2 cos2 θ(dθ)2m ⇒ ω2 = cos2 θ
3 m
r r
3k 3 × 1200
ω= cos θ = × cos 40◦ ≃ 16.25 rad/s
m 8
2π
T = ≃ 0.387 s
ω

Exercício (Beer 19.85)

Uma barra AB com 800 g está rebitada a um
disco com 1.2 kg. Uma mola de constante de 1111111
0000000
0000000
1111111
r
A k
C
rigidez k = 1.2 kN/m está ligada ao centro do
disco em A e à parede em C. Sabendo que o L
0000000
1111111
0000000
1111111
disco rola sem escorregar, determine o período
das pequenas oscilações do sistema. Considere 0000000
1111111
r = 250 mm e L = 600 mm.
B
r sin θM ≃ rθM

rθ̇M A
A

1111111
0000000 111111
000000
G
G θ̇M (L/2 − r)
θ̇M
θM
B
B
(A) (B)

(A) - posição de equilíbrio estático (mola indeformada, velocidade máxima)

Tomando em conta que o ponto de contacto entre o disco e a superfície
horizontal é o centro instantâneo de rotação do sistema, a velocidade do
ponto A é
vA = r θ̇m

p.14 – Capítulo 1
 1.1. VIBRAÇÕES NÃO AMORTECIDAS

A velocidade do ponto G resulta,

L
~vG = ~vA + ~vG/A ⇒ vG = r θ̇m + θ̇m = θ̇m (L/2 − r)
2

2
IG,AB θ̇m mAB (L/2 − r)2 θ̇m
2 2
IA,disco θ̇m mdisco r 2 θ̇m
2
T1 = + + +
2 2 2 2

mAB L2 0.8 × 0.62

IG,AB = = = 0.024 kgm2
12 12
mdisco r 2 1.2 × 0.252
IA,disco = = = 0.0375 kgm2
2 2

 
0.024 0.8 × (0.3 − 0.25)2 0.0375 1.2 × 0.252 2
T1 = + + + θ̇m
2 2 2 2

Escolhendo o nível zero para a energia potencial do sistema nesta posição,

temos então,
2
T1 = 0.06925 θ̇m V1 = 0

(B) - posição de deslocamento máximo (velocidade nula)

A deformação da mola nesta posição é dada por,
∆ = r sin θm ≃ rθm

1 L
V2 = k(rθm )2 + mAB g (1 − cos θm )
2 2
Mas como,
   2 2
2 θm θm θm
1 − cos θm = 2 sin ≃2 =
2 2 2

2
 2 
1 2 2 L θm kr mAB gL 2
V2 = kr θm + mAB g = + θm
2 2 2 2 4
 
1200 × 0.252 0.8 × 9.81 × 0.6 2
V2 = + θm
2 4
Tomando em conta que nesta posição a velocidade do sistema é nula,
2
T2 = 0 V2 = 38.6772 θm

p.15 – Capítulo 1
CAPÍTULO 1. VIBRAÇÕES MECÂNICAS

Aplicando agora o princípio da conservação da energia entre as duas posições, e

tomando em conta que o movimento é harmónico (θ̇m = ωθm ),
2 2
T1 + V1 = T2 + V2 ⇒ 0.06925θ̇m = 38.6772θm
r
38.6772
0.06925 ω 2θm
2
= 2
38.6772 θm ⇒ 2
ω = ≃ 23.64 rad/s
0.06925
2π
T = ≃ 0.266 s
ω

Exercício
k k
Determine a frequência das pequenas osci- A
lações do disco homogéneo de massa m re- a O

1111
0000
presentado, assumindo que se encontra em
r
equilíbrio na posição mostrada e que não
escorrega na superfície horizontal.
(1)
0000
1111
(2)
B

θM
A
A
θ̇M

11111
00000 11111
00000
00000
11111 B 00000
11111 B

(1) - posição de equilíbrio (a velocidade é máxima)

Como o disco não escorrega na superfície horizontal, o ponto B é o C.I.R.
para o disco e o movimento é uma rotação não-baricêntrica.

1 2
T1 = IB θ̇m
2
com
1 3
IB = IO + mr 2 = mr 2 + mr 2 = mr 2
2 2

Escolhendo o nível zero para a energia potencial (gravítica e elástica) nesta

posição, resulta
3
T1 = mr 2 θ̇m2
V1 = 0
4

p.16 – Capítulo 1
 1.1. VIBRAÇÕES NÃO AMORTECIDAS

(2) - posição de deslocamento máximo (velocidade é nula)

1 1
V2 = k(r + a)2 θm
2
+ k(r + a)2 θm
2
= k(r + a)2 θm
2
2 2
T2 = 0

Aplicando o princípio da conservação da energia entre as duas posições, e to-

mando em conta que o movimento é harmónico (θ̇m = ωθm ),

3
T1 + V1 = T2 + V2 ⇒ mr 2 ω 2 θm
2
= k(r + a)2 θm
2
4

r
4k(r + a)2
ω= rad/s
3mr 2

Nota: Para que o resultado acima seja correcto, não é necessário que as molas
sejam indeformadas na posição de equilíbrio estático. Apenas é necessário que o
sistema seja em equilíbrio nesta posição. Como neste caso as duas molas tem a
mesma constante de rigidez, para o sistema estar em equilíbrio a deformação nas
duas molas deve ser a mesma. Seja esta deformação inicial x0 (compressão ou
tracção nas duas molas).

A energia mecânica na posição de equilíbrio passa a ser,

3 1 1 3 3
E1 = mr 2 θ̇m
2
+ kx20 + kx20 = mr 2 θ̇m
2
+ kx20 = mr 2 ω 2θm
2
+ kx20
4 2 2 4 4
Na posição de deslocamento máximo,

1 1
E2 = k [x0 + (r + a)θm ]2 + k [x0 − (r + a)θm ]2 = kx20 + k(r + a)2 θm
2
2 2
E igualando a energia mecânica nas duas posições,
r
3 2 2 2 4k(r + a)2
mr ω θm + kx20 = kx20 + k(r + a)2 θm
2
⇒ ω=
4 3mr 2

Exercício
O cilindro de massa m e raio r rola sem escorregar numa superfície de raio R.
Determine a frequência das pequenas oscilações do sistema.

p.17 – Capítulo 1
CAPÍTULO 1. VIBRAÇÕES MECÂNICAS

O1 O1

θ
A
O
φ
O
C

A B
(1) (2)

(1) - posição de equilíbrio estático (energia potencial zero, velocidade máxima)

V1 = 0
1 1  2  2
˙ θ)2 = 1 mr 2 φ̇ − θ̇ + 1 1 mr 2 φ̇ − θ̇
T1 = mvO2 + IO (φ −
2 2 2 22
3  2
T1 = mr 2 φ̇ − θ̇
4
Mas,
⌢ ⌢ R R
BC=AC ⇒ Rθ = rφ ⇒ φ= θ ⇒ φ̇ = θ̇
r r
e como nesta posição θ̇ = θ̇m ,
 2
3 2 R 2 3
T1 = mr − 1 θ̇m = m(R − r)2 θ̇m
2
4 r 4

(2) - posição de deslocamento máximo (energia potencial máxima, velocidade

nula)
T2 = 0
V2 = mg(R − r)(1 − cos θ)
Mas como,  2
θ
1 − cos θ ≃ 2 sin
2
 2
θ θ2 1
V2 ≃ mg(R − r)2 sin = mg(R − r)2 = mg(R − r)θ2
2 4 2
e tomando em conta que nesta posição θ = θm ,
1 2
V2 = mg(R − r) θm
2

p.18 – Capítulo 1
 1.1. VIBRAÇÕES NÃO AMORTECIDAS

Aplicando o princípio da conservação da energia,

3 1
T1 + V1 = T2 + V2 ⇒ m(R − r)2 θ̇m
2 2
= mg(R − r) θm
4 2
Como o movimento oscilatório é harmónico,

θ̇m = ωθm

resultando
3
m(R − r)2 ω 2 θm
2 2
= mg(R − r) θm
2
s
2g 2g
ω2 = ⇒ ω=
3 (R − r) 3 (R − r)

Nota: Método alternativo para o cálculo do T1

1 2 1 2 1 2 1 1 2 vO2 3 3
T1 = mvO + IO ω = mvO + mr 2 = mvO2 = m(R − r)2 θ̇2
2 2 2 22 r 4 4

Exercício

Admitindo que não há escorregamento entre o fio k r

inextensível e o disco de massa M, determine a
frequência das pequenas vibrações do sistema repre- M
sentado. m

θ̇M
B ≡ C.I.R. θM B
A
G A G

(1) (2)

(1) - posição de equilíbrio estático (θ̇ = θ̇m )

1
V1 = k∆20
2

p.19 – Capítulo 1
CAPÍTULO 1. VIBRAÇÕES MECÂNICAS

1 2 1 2 1 1 11 1
T1 = MvG + IG θ̇m + mvA2 = Mr 2 θ̇m
2
+ Mr 2 θ̇m
2
+ m4r 2 θ̇m
2
2 2 2 2 22 2
 
3
T1 = M + 2m r 2 θ̇m2
4
(2) - posição de deslocamento máxima (θ = θm )
1
V2 = k(∆0 + xG )2 − mgxA − MgxG
2
1
V2 = k(∆0 + rθm )2 − (2m + M)grθm
2
T2 = 0

Escrevendo agora o princípio da conservação da energia,

T1 + V1 = T2 + V2

resulta,
 
1 2 3 1
k∆0 + M + 2m r 2 θ̇m
2
= k(∆0 + rθm )2 − (2m + M)grθm
2 4 2
 
3 1
M + 2m r 2 θ̇m
2
= kr 2 θm
2
+ [k∆0 − (2m + M)g] rθm
4 2
Na expressão acima, ∆0 representa a deformação da mola na posição de equilíbrio
estático. Se nesta posição escreve-se somatório de momentos em B, resulta
X
MB = 0 ⇒ mg2r + Mgr − k∆0 r = 0 ⇒ k∆0 − (2m + M)g = 0

Com este resultado, do princípio da conservação da energia resulta,

 
3 1
M + 2m r 2 θ̇m
2
= kr 2 θm2
4 2
e admitindo o movimento harmónico,
  s
3 1 2 k
M + 2m ω 2 θm
2
= kθm ⇒ ω= 3
4 2 2
M + 4m

Nota: Para simplificar as contas no estudo das pequenas vibrações em torno da

posição de equilíbrio estático, pode-se sempre admitir que a força elástica e as
forças que a equilibram nesta nesta posição (pesos) anulam-se umas as outras.

p.20 – Capítulo 1
 1.1. VIBRAÇÕES NÃO AMORTECIDAS

Então, estas forças podem ser deixadas fora das seguintes contas e na posição de
deslocamento máximo apenas terão de ser contabilizadas as restantes forças e o
suplemento da força elástica.

No problema considerado, isto significava,

 s
V1 = 0 T1 = 43 M + 2m r 2 θ̇m 2
 k
⇒ ω= 3
 M + 4m
V2 = 12 kr 2 θm
2
T2 = 0 2

1.1.2 Vibrações forçadas

As vibrações forçadas ocorrem sempre que um sistema está sujeito a uma força
periódica, ou quando está elasticamente ligado a um apoio com movimento osci-
latório.

Força periódica
Considere-se uma partícula de massa m ligada a uma mola de constante de rigi-
dez k, sujeita a acção de uma força periódica

F = Fm sin ωf t

(a) (b) (c)

mola
indeformada xest Fe
equilíbrio
estático Fe
x
P
F P

X
Fx = mẍ ⇒ mẍ = mg − Fe + F = mg − k(xest + x) + F
Tomando em conta que na posição de equilíbrio estático mg = kxest e substi-
tuindo a expressão para a excitação harmónica,

mẍ + kx = Fm sin ωf t
r
2 Fm k
ẍ + ω x = sin ωf t onde ω = (1.2)
m m

p.21 – Capítulo 1
CAPÍTULO 1. VIBRAÇÕES MECÂNICAS

Uma equação diferencial que possui o membro direito diferente de zero, diz-se
não homogénea. A sua solução geral obtém-se pela adição da solução particular
da equação dada à solução geral da correspondente equação homogénea,

x = xp + x0

Solução particular Como o membro direito é uma função harmónica, a solução

particular também é uma função harmónica. Seja a solução particular uma função
de tipo
xp = A sin ωf t + B cos ωf t
Nesta expressão, A e B são constantes arbitrárias que serão determinadas substi-
tuindo a solução particular na equação diferencial,

ẋp = ωf A cos ωf t − ωf B sin ωf t

ẍp = −ωf2 A sin ωf t − ωf2 B cos ωf t

Fm
−ωf2 A sin ωf t − ωf2 B cos ωf t + ω 2 (A sin ωf t + B cos ωf t) = sin ωf t
m
Fm
A(ω 2 − ωf2 ) sin ωf t + B(ω 2 − ωf2 ) cos ωf t = sin ωf t ∀t
m
Fm
A(ω 2 − ωf2 ) = e B=0
m
Fm Fm /k
xp = 2
sin ω f t = sin ωf t
m(ω 2 − ωf ) 1 − (ωf /ω)2

Solução geral A solução geral obtém-se juntando à solução particular a solução

da equação homogénea (oscilações livres),

x(t) = C1 sin ωt + C2 cos ωt + Xm sin ωf t

| {z } | {z }
solução homogénea solução particular
onde, com a notação Ω = ωf /ω,
Fm /k
Xm =
1 − Ω2
Nota-se que o movimento representado pela equação acima consiste em dois mo-
vimentos oscilatórios sobrepostos. Os dois primeiros termos representam a vibra-
ção livre do sistema. A frequência desta vibração é a frequência natural do sistema

p.22 – Capítulo 1
 1.1. VIBRAÇÕES NÃO AMORTECIDAS

e depende apenas da rigidez e da massa do sistema. As constantes C1 e C2 po-

dem ser determinadas a partir das condições iniciais. Está vibração é também
designada por vibração em regime transitório, uma vez que, no caso de vibrações
amortecidas, a amplitude deste movimento decresce rapidamente.

O último termo da equação acima represente a vibração em regime estacionário.

Este movimento é produzido e mantido pela força aplicada. A sua amplitude de-
pende da relação entre a frequência da excitação e a frequência natural do sistema.

A razão entre a amplitude das vibrações estacionárias e a deformação estática

Fm /k, chama-se factor de amplificação dinâmica,
1
Rd =
1 − Ω2

Movimento de base
Considere-se uma partícula de massa m ligada a uma mola de constante de rigi-
dez k, sujeita a um movimento de base harmónico,
yf = xg sin ωf t

11
00 111
000
(a) (b) (c)

11 000 000
00 111 111
000
111
yf

mola
indeformada xest Fe
equilíbrio
estático x
P Fe

X
Fx = ma ⇒ ⇒ m(ẍ + ÿf ) = mg − Fe = mg − k(xest + x)
Tomando em conta que na posição de equilíbrio estático, mg = kxest e substi-
tuindo a expressão para o movimento harmónico de base,
mẍ + kx = mωf2 xg sin ωf t
r
2 k
ẍ + ω x = ωf2 xg sin ωf t onde ω = (1.3)
m

p.23 – Capítulo 1
CAPÍTULO 1. VIBRAÇÕES MECÂNICAS

Solução particular Como o membro direito é uma função harmónica, a solução

particular também é uma função harmónica. Seja a solução particular uma função
de tipo
xp = A sin ωf t + B cos ωf t

Nesta expressão, A e B são constantes arbitrárias que serão determinadas substi-

tuindo a solução particular na equação diferencial,

(ω 2 − ωf2 )(A sin ωf t + B cos ωf t) = ωf2 xg sin ωf t ∀t

Ω2
A = xg e B=0
1 − Ω2

Ω2
xp = Xm sin ωf t com Xm = xg
1 − Ω2
No caso de movimento de base, interesse relacionar a amplitude das vibrações
estacionárias com o deslocamento máximo da base. A razão entre estes dois des-
locamentos máximos, chama-se factor de transmissibilidade. Para o calcular, no-
ta-se que o deslocamento absoluto da massa em regime estacionário é dado por,
 
Ω2 1
xt (t) = xp (t) + yf (t) = xg 1 + sin ωf t = xg sin ωf t
1 − Ω2 1 − Ω2

xt,máx 1
Tr = =
xg 1 − Ω2

As características das vibrações forçadas não-amortecidas, são resumidas no

seguinte quadro.

Vibrações forçadas não-amortecidas

Força harmónica Movimento harmónico de base
ẍ + ω 2x = (Fm /m) sin ωf t ẍ + ω 2 x = ωf2 xg sin ωf t
xp (Fm /k)/(1 − Ω2 ) sin ωf t xg Ω2 /(1 − Ω2 ) sin ωf t
x0 C1 sin ωt + C2 cos ωt
x(t) x0 (t) + xp (t)
xt (t) x(t) x(t) + xg (t)
2
Rd 1/(1 − Ω ) –
Tr – 1/(1 − Ω2 )

p.24 – Capítulo 1
 1.1. VIBRAÇÕES NÃO AMORTECIDAS
 
 1 
 
 1 − Ω2 

1 2 3 4
Ω

Observa-se que, quando a frequência da excitação é igual a frequência natural do

sistema a amplitude de vibração torna-se infinita. Diz-se que a excitação está em
ressonância com o sistema.

A amplitude do movimento é igual ao deslocamento estático para ωf = 0 e depois

começa a crescer com ωf . Depois de ultrapassar a frequência de ressonância, a
amplitude do movimente decresce, chegar a ser mais baixa do que o deslocamento
estático para excitações com frequências muito altas.

Exercício (Beer 19.112)

A esfera com 1.2 kg forma um pêndulo com comprimento L = 600 mm que está
suspenso a partir de um cursor C com 1.4 kg. O cursor é obrigado a deslocar-se
de acordo com a relação,

xC = Ym sin ωf t

com amplitude Ym = 10 mm e uma frequência ff = 0.5 Hz. Considerando apenas

o regime estacionário, determine (a) a amplitude do movimento da esfera e (b) a
força que deve ser aplicada ao cursor C para o manter em movimento.

p.25 – Capítulo 1
CAPÍTULO 1. VIBRAÇÕES MECÂNICAS

xC = Ym sin ωf t

L
θ T

mg
x

X
Fx ... mẍ = −T sin θ
X
Fy ... mÿ = T cos θ − mg
Admitindo pequenas oscilações,

sin θ ≃ tan θ ≃ θ cos θ ≃ 1

e o movimento ocorre segundo um eixo horizontal. Resulta então,

T = mg
x − xC g g
mẍ = −mg ⇒ ẍ + x = xC
L L L
r
g
ẍ + ω 2 x = ω 2 Ym sin ωf t com ω =
L

(a) A solução particular será dada por,

Ym
xp = Xm sin ωf t onde Xm =
1 − (ωf /ω)2

Tomando em conta que

g
ω2 = ωf2 = (2πff )2
L
Ym 0.01
Xm = 2
= ≃ 0.025 m
1 − 4π ff L/g
2 1 − 4 × π × 0.52 × 0.6/9.81
2

p.26 – Capítulo 1
 1.1. VIBRAÇÕES NÃO AMORTECIDAS

(b)
xC

N
C

mg T

aC = ẍC = −ωf2 Ym sin ωf t = −ωf2 xC

X
Fx ... mC aC = F + T sin θ ⇒ F = mC ac − T sin θ

Tomando em conta que T = mg, sin θ ≃ (x − xC )/L e ω 2 = g/L,

x − xc
F = −mc ωf2 xC − mg = −mc ωf2 xC − mω 2 x + mω 2 xC
L
 
F = (mω 2 − mC ωf2 )Ym − mω 2 Xm sin ωf t

Para os valores numéricos dados,

F ≃ −0.44 sin πt N

Exercício (Beer 19.118)

Um motor com 180 kg está fixo a uma viga horizontal de massa desprezável. O
desequilíbrio do rotor é equivalente a uma massa de 28 g situada a uma distância
de 150 mm do eixo de rotação, e a deformação estática da viga devida ao peso
do motor é igual a 12 mm. A amplitude de vibração devida ao desequilíbrio pode
ser atenuada através da adição de uma placa à base do motor. Se a amplitude de
vibração em regime estacionário tiver que ser menor que 60 µm para velocidades
do motor acima de 300 rpm, determine a massa necessária da placa.

p.27 – Capítulo 1
CAPÍTULO 1. VIBRAÇÕES MECÂNICAS

Rotor Motor

ωf
δest
m Pm sin ωf t Mg
ωf t x

Pm = mωf2 r Fe
Pm sin ωf t

sumFx ...
M ẍ = Mg − Fe + Pm sin ωf t
r
2 Pm k
ẍ + ω x = sin ωf t onde ω =
M M
A vibração em regime estacionário vai ter uma amplitude dada por,
Pm /k mωf2 r/(Mω 2 ) rm/M
Xm = = =
1 − (ωf /ω) 2 1 − (ωf /ω) 2 (ω/ωf )2 − 1

Xm

ωf > 300 rpm

ωf /ω

−r m 1
M

Escrevendo o equilíbrio estático da viga,

Mg 180 × 9.81
kδest = Mg ⇒ k= = = 147150 N/m
δest 0.012
A frequência da estrutura, depois da adição da placa, será dada por,
k
ω2 =
M′
Tomando em conta esta definição,
!
rm/M ′ k m
Xm = ⇒ Xm −1 =r
k/(M ′ ωf2 ) − 1 M ′ ωf2 M′

p.28 – Capítulo 1
 1.1. VIBRAÇÕES NÃO AMORTECIDAS

k rm
M′ = 2
−
ωf Xm
Como
ωf = 300 × 2π/60 = 10π rad/s
e
Xm = −60 × 10−6 m (. . . veja o enunciado e a figura)
resulta
147150 0.15 × 0.028
M′ = + ≃ 219.1 kg
100π 2 60 × 10−6
O peso da placa será

∆M = M ′ − M = 219.1 − 180 = 39.1 kg

Exercício (Beer 19.125)

Um pequeno reboque e o barco possuem a massa total de 250 kg. O reboque
está apoiado em duas molas, cada uma com 10 kN/m e desloca-se ao longo de
uma estrada cuja superfície se pode aproximar a uma curva sinusoidal com uma
amplitude de 40 mm e um comprimento de onda de 5 m. Determine (a) a veloci-
dade para a qual ocorre a ressonância e (b) a amplitude da vibração do reboque
à velocidade de 50 km/h.
y v

x
2Ym
λ

δest m(ẍ − ÿ) = −kx

Fe mẍ + kx = k ÿ
x

mg ẍ + ω 2 x = −ω 2 Ym sin ωf t
k 2π 2π 2πv
ω2 = ωf = = =
y = Ym sin ωf t m T λ/v λ

p.29 – Capítulo 1
CAPÍTULO 1. VIBRAÇÕES MECÂNICAS

A solução da equação diferencial é

x(t) = Xm sin ωf t

onde a amplitude do movimento oscilatório é dada por

Ym
Xm =
1 − (ωf /ω)2

(a) A ressonância ocorre quando a amplitude do movimento é máxima, ou seja,

quando
r r
k 2πv λ k
ω = ωf ⇒ = ⇒ v=
m λ 2π m

r
5 2 × 10000
v= ≃ 7.12 m/s ≃ 25.62 km/h
2π 250
(b)
Ym Ym
Xm = =  2
1 − (ωf /ω)2 2πv m
1−
λ k
125
v = 50 km/h = m/s
9

0.040
Xm = ≃ −0.014 m
4 × π 2 × 1252 250
1−
52 × 92 20000

1.2 Vibrações amortecidas

Na realidade, todas as vibrações são amortecidas, em maior ou menor grau, pela
acção das forças de atrito. Estas forças podem ser causadas por atrito seco - entre
corpos rígidos, por atrito fluido - quando um corpo rígido se desloca num fluido,
ou por atrito interno - entre as moléculas que constituem um corpo.

Um tipo de amortecimento com especial interesse é o amortecimento viscoso em

que a força de atrito é proporcional e oposta a velocidade do corpo em movimento

Fa = −c ẋ

A constante c expressa em Ns/m chama-se coeficiente de amortecimento viscoso.

p.30 – Capítulo 1
 1.2. VIBRAÇÕES AMORTECIDAS

1.2.1 Vibrações livres

Seja uma partícula de massa m ligada a uma mola de rigidez k e a um amortecedor
de coeficiente de amortecimento viscoso c.
(a) (b) (c)

Fe xest

Fe Fa x
mg

mg

Na posição de equilíbrio estático (b), o sistema está em repouso, portanto no amor-

tecedor não se desenvolve força nenhuma. Escrevendo a equação de equilíbrio
estático resulta mg = kxest .
Seja uma posição qualquer (c) caracterizada pela posição x e a velocidade ẋ da
partícula. Escrevendo as equações de movimento nesta posição, resulta
mẍ = mg − cẋ − k(xest + x) = mg − kxest −cẋ − kx
| {z }
0

mẍ + cẋ + kx = 0
ou, dividindo pela massa,
c k
ẍ + ẋ + ω 2 x = 0 com ω 2 ≡ (1.4)
m m
O movimento definido pela equação (1.4) representa um movimento oscilatório
amortecido. A solução desta equação diferencial homogénea é de tipo eλt ,
x = eλt ẋ = λeλt ẍ = λ2 eλt
 c 
λ2 + λ + ω 2 eλt = 0 ∀t
m
Resulta a equação característica
c
λ2 + λ + ω 2 = 0
m
cuja solução é dada por
r
c c 2 k
λ1,2 = − ± −
2m 2m m

p.31 – Capítulo 1
CAPÍTULO 1. VIBRAÇÕES MECÂNICAS

Designa-se por coeficiente de amortecimento crítico, ccr o valor do coeficiente de

amortecimento c que anula o radical,
r
k
ccr = 2m = 2mω
m

Por vezes, o amortecimento de um sistema costuma ser dado em percentagem

sobre o valor do amortecimento crítico,
c
ζ=
ccr
Os valores recomendados para o factor de amortecimento ζ no cálculo de estrutu-
ras variam entre 5 − 10% para estruturas metálicas, 7 − 10% para estruturas em
betão e 10 − 20% para estruturas em madeira.

Com esta notação, a equação diferencial das vibrações livres amortecidas toma a
seguinte forma,
ẍ + 2ζω ẋ + ω 2 x = 0 (1.5)

Dependendo do valor do coeficiente de amortecimento, distinguem-se três casos:

Amortecimento super-crítico (c > ccr ou ζ > 1) As raízes da equação caracte-

rística são reais e distintas, ambas negativas.

λ1 , λ2 < 0 ⇒ x(t) = Aeλ1 t + Beλ2 t ⇒ lim x(t) = 0

t→∞

O movimento resultante não é oscilatório. O x tende para zero quando

t aumenta indefinidamente, ou seja, o sistema readquire a sua posição de
equilíbrio estático após um intervalo de tempo suficientemente longo.

Amortecimento crítico (c = ccr ou ζ = 1) A equação característica tem uma

raiz dupla,
λ1,2 = −ω ⇒ x(t) = (A + Bt)e−ωt
O movimento não é vibratório, retomando o sistema a sua posição de equi-
líbrio no menor tempo possível, sem oscilar.

Amortecimento sub-crítico (c < ccr ou ζ < 1) As raízes da equação caracterís-

tica são complexas conjugadas,
r  c 2
c k
λ1,2 = − ±i −
2m m 2m

p.32 – Capítulo 1
 1.2. VIBRAÇÕES AMORTECIDAS

Definindo,  
k  c 2 k m  c 2
ωa2= − = 1−
m 2m m k 2m
 !2 
c
ωa2 = ω 2 1 − p  = ω 2 (1 − ζ 2)
2m k/m

resulta
λ1,2 = −ζω ± iωa
e
x(t) = e−ζωt (C1 sin ωa t + C2 cos ωa t)
O movimento é oscilatório,
p com amplitude decrescente. A frequência de
vibração, ωa = ω 1 − ζ < ω pelo que o período de vibração do sistema
2

amortecido é maior do que o período de vibração correspondente ao sistema

não amortecido. O sistema readquire a sua posição de equilíbrio estático
após um intervalo de tempo suficientemente longo.

Amplitude do movimento

amortecimento crítico

amortecimento supra-crítico

Tempo

amortecimento sub-crítico

Exercício (Beer 19.134)

Um bloco A com 4 kg é solto de uma altura de 800 mm A

sobre um bloco B com 9 kg, que está em repouso. O h
bloco B está apoiado numa com constante de rigidez
B
k = 1500 N/m e está ligado a um amortecedor com co-
eficiente de amortecimento c = 230 Ns/m. Sabendo que
não existe qualquer ressalto, determine a distância má- k c
xima percorrida pelos blocos após o choque.

p.33 – Capítulo 1
CAPÍTULO 1. VIBRAÇÕES MECÂNICAS

• A velocidade do bloco A antes de choque obtém-se aplicando o princípio

de conservação da energia.
1 p
mA gh = mA vA2 ⇒ vA = 2gh
2
• A velocidade dos dois blocos após o choque resulta da conservação da quan-
tidade de movimento, tomando em conta que não há forças impulsivas ex-
ternas e que o choque é perfeitamente plástico.
mA p
mA vA = (mA + mB )v ′ ⇒ v ′ = 2gh
mA + mB
4 √
v′ = × 2 × 9.81 × 0.8 ≃ 1.219 m/s
4+9
• As forças que actuam em seguida sobre o sistema formado pelos dois blocos
são o peso, à força elástica e à força de amortecimento viscoso.
Tomando em conta que a nova posição de equilí- Mg x0
brio estático, devida ao suplemento de peso pro-
vocado pelo bloco A é dada por, x
mA g 4 × 9.81
x0 = = ≃ 0.026 m
k 1500 Fe Fa
temos,
c k
M ẍ = Mg − k(x0 + x) − cẋ ⇒ ẍ + ẋ + x=0
M M
ou seja,
ẍ + 2ζω ẋ + ω 2 x = 0
onde r r
k 1500
ω= = ≃ 10.742 rad/s
M 4+9
ccr = 2Mω = 2 × (4 + 9) × 10.742 ≃ 279.266 Ns/m
c 230
ζ= = ≃ 82%
ccr 279.266
Como o amortecimento é sub-crítico, o movimento resultante será dado por
x(t) = e−ζωt (C1 sin ωa t + C2 cos ωa t)
com p √
ωa = ω 1 − ζ 2 = 10.742 × 1 − 0.822 ≃ 6.15 rad/s
ou seja
x(t) = e−8.81 t [C1 sin(6.15 t) + C2 cos(6.15 t)]

p.34 – Capítulo 1
 1.2. VIBRAÇÕES AMORTECIDAS

• As constantes C1 e C2 vão ser determinadas a partir das condições iniciais

do movimento:
x(0) = −x0 e ẋ(0) = v ′

x(0) = C2 = −x0 ⇒ C2 = −0.026

ẋ(t) = e−8.81 t [(6.15 C1 − 8.81 C2) cos(6.15 t)+

(−8.81 C1 − 6.15 C2) sin(6.15 t)]
v ′ + 8.81 C2
ẋ(0) = 6.15 C1 − 8.81 C2 = v ′ ⇒ C1 =
6.15
1.219 − 8.81 × 0.026
C1 = ≃ 0.161
6.15
A equação do movimento oscilatório em torno da posição de equilíbrio es-
tático, fica então definida por
x(t) = e−8.81 t [0.161 sin(6.15 t) − 0.026 cos(6.15 t)]

−0.02
x0
−0.01
0.2 0.4 0.6 0.8 1
t
0.01
xM
0.02

0.03
x

• O deslocamento máximo xm , será alcançado quando a velocidade do sis-

tema será nula.
ẋ(t) = e−8.81 t [1.219 cos(6.15 t) − 1.259 sin(6.15 t)]
 
1 1.219
ẋ(t) = 0 ⇒ t = arctan ≃ 0.125 s
6.15 1.259
O deslocamento máximo será então,
xm = x(0.125) ≃ 0.031 m

p.35 – Capítulo 1
CAPÍTULO 1. VIBRAÇÕES MECÂNICAS

• A distância máxima percorrida pelos blocos após o choque será,

dmáx = x0 + xm = 0.026 + 0.031 = 0.057 m

1.2.2 Vibrações forçadas

Força periódica
Seja uma partícula de massa m ligada a uma mola de rigidez k e a um amortecedor
de coeficiente de amortecimento viscoso c sob a acção de uma força periódica,

F = Fm sin ωf t
(a) (b) (c)

Fe xest

Fe Fa x
mg

F mg

A equação de movimento em torno da posição de equilíbrio estático será

m ẍ + c ẋ + k x = Fm sin ωf t

ou, dividindo pela massa,

Fm
ẍ + 2ζω ẋ + ω 2 x = sin ωf t (1.6)
m
A solução geral desta equação diferencial não-homogénea obtém-se pela adição
de uma solução particular à solução geral da equação homogénea.

A solução geral da equação homogénea, que foi obtida no caso das vibrações
livres amortecidas, depende do amortecimento do sistema, mas de qualquer modo
esvanece com o tempo. O intervalo de tempo inicial em que esta solução tem
valores não desprezáveis, chama-se zona transitória.

A solução particular representa a vibração em regime estacionário, significando

que depois de um intervalo suficientemente longo, esta solução caracteriza sozi-
nha o movimento do sistema.

p.36 – Capítulo 1
 1.2. VIBRAÇÕES AMORTECIDAS

Se a excitação fosse harmónica, a solução particular é também harmónica,

xp = A sin ωf t + B cos ωf t

e substituindo na equação diferencial, temos

−ωf2 A sin ωf t − ωf2 B cos ωf t + 2ζωωf A cos ωf t − 2ζωωf B sin ωf t+

Fm
ω 2 A sin ωf t + ω 2 B cos ωf t = sin ωf t ∀t
m
    
ω 2 − ωf2 −2ζωωf A Fm /m
=
2ζωωf ω 2 − ωf2 B 0
ou, dividindo cada linha por ω 2 e utilizando as notações Ω = ωf /ω e δ0 = Fm /k,
    
1 − Ω2 −2ζΩ A δ0
=
2ζΩ 1 − Ω2 B 0

(1 − Ω2 )
A= δ0
(1 − Ω2 )2 + (2ζΩ)2

−2ζΩ
B= δ0
(1 − Ω2 )2 + (2ζΩ)2
Para por em evidência a amplitude do movimento, a solução particular pode ser
escrita sob forma
xp = Xm sin(ωf t − φ)
onde
√ 1
Xm = A2 + B 2 = p δ0
(1 − Ω2 )2 + (2ζΩ)2
e    
B 2ζΩ
φ = arctan − = arctan
A 1 − Ω2
A razão entre a amplitude das vibrações em regime estacionário e a deformação
estática provocada pela aplicação da força Fm , designa-se por factor de amplifica-
ção dinâmica,
1
Rd = p
(1 − Ω )2 + (2ζΩ)2
2

O factor de amplificação dinâmica depende da razão das frequências, Ω = ωf /ω

e do factor de amortecimento do sistema ζ.

p.37 – Capítulo 1
CAPÍTULO 1. VIBRAÇÕES MECÂNICAS

Rd
ζ =0
4
ζ = 0.125
3

ζ = 0.250
2
ζ = 0.375
1

ζ = 1.000 Ω

0.5 1 1.5 2 2.5 3

Observa-se que a amplitude de uma vibração forçada pode manter-se pequena,
quer através da escolha de um elevado coeficiente de amortecimento viscoso, quer
mantendo afastadas uma da outra a frequência natural do sistema e a frequência
da excitação.

Movimento de base

Seja uma partícula de massa m

ligada a uma mola de rigidez k δest
e a um amortecedor de coefici- m x
ente de amortecimento viscoso
c. O sistema está sujeito a um k c h
movimento harmónico de base,

xf (t) = xg sin ωf t
1111111
0000000 xf

0000000
1111111
Para uma posição qualquer x, a equação de movimento é dada por,
X
F = ma ⇒ ma = −P + Fe − Fa

onde
d2
a= (xf + h + x) = ẍf + ẍ
dt2
Fe = k(δest − x) Fa = cẋ
Resulta,
m(ẍf + ẍ) = −mg + k(δest − x) − cẋ ⇒ mẍ + cẋ + kx = −mẍf

p.38 – Capítulo 1
 1.2. VIBRAÇÕES AMORTECIDAS

e dividindo pela massa, e substituindo a expressão da aceleração da base,

ẍ + 2ζω ẋ + ω 2 x = ωf2 xg sin ωf t (1.7)

Observa-se que, fazendo a notação,

Fm = mωf2 xg

a equação (1.7) transforma-se em

Fm
ẍ + 2ζω ẋ + ω 2 x = sin ωf t
m
ou seja, numa forma idêntica à (1.6) que representava a equação diferencial das
vibrações amortecidas forçadas, provocadas por uma força harmónica.

A solução particular da equação (1.7) resulta,

Fm mωf2 xg
xp = δ0 Rd sin(ωf t − φ) = Rd sin(ωf t − φ) = Rd sin(ωf t − φ)
k mω 2
 ω 2
f
xp (t) = xg Rd sin(ωf t − φ)
ω

Viu-se que, no caso de uma força aplicada, calculou-se o factor de amplificação

dinâmica, Rd . Este factor permite relacionar os deslocamentos máximos da massa
obtidos para uma aplicação estática, respectivamente dinâmica da força.

No caso de movimento de base, interesse relacionar o deslocamento máximo da

base com o deslocamento máximo da massa. O coeficiente que permite este re-
lacionamento, chama-se factor de transmissibilidade, Tr . Para o calcular, nota-se
que o deslocamento absoluto da massa em regime estacionário é dado por,
 ω 2
f
xt (t) = x(t) + xf (t) = xg Rd sin(ωf t − φ) + xg sin ωf t
ω
Para por em evidência a amplitude do movimento, o deslocamento absoluto es-
creve-se como
xt (t) = Xm sin(ωf t − Φ)
e identificando os termos,
  ω 2
f
 X
 m
 cos Φ = xg + xg Rd cos φ
ω
 
 X sin Φ = x ωf 2 R sin φ


m g d
ω

p.39 – Capítulo 1
CAPÍTULO 1. VIBRAÇÕES MECÂNICAS

Utilizando a notação Ω = ωf /ω,


Xm
cos Φ = 1 + Ω2 Rd cos φ


 s
 xg

Xm 1 + (2ζΩ)2
⇒ Tr = =

 Xm xg (1 − Ω2 )2 + (2ζΩ)2


 sin Φ = Ω2 Rd sin φ
xg
Observa-se que uma redução na transmissibilidade nem sempre se consegue com
um aumento do amortecimento.
Tr ζ =0
3
ζ = 0.125
2.5
ζ = 0.250
2
ζ = 0.375
1.5

0.5
ζ = 1.000 Ω
0.5 1 1.5 2 2.5 3

Exercício
Considere o sistema da figura que representa um carro que sobe a rampa de
transição para o tabuleiro de uma ponte.
a) Escreva a equação de movimento do carro, admitindo que mantêm a ve-
locidade horizontal v0 constante e que a rampa tem uma inclinação h/L
constante;
b) Sendo M = 1000 kg, c = 0.05 ccr , v0 = 40 km/h, k = 250 kN/cm, h = 1 m
e L = 100 m, qual é a aceleração máxima de M no trajecto ao longo da
rampa?

M v0

k c
ut

ug h

p.40 – Capítulo 1
 1.2. VIBRAÇÕES AMORTECIDAS

a) Como a velocidade horizontal é constante, o movimento do carro segundo

o eixo horizontal é rectilíneo e uniforme definido pela equação

x(t) = v0 t

No estudo que se segue será considerada apenas a componente vertical deste

movimento.

Uma vez na rampa inclinada, as forças que actuam no corpo de massa M

são o peso, a força elástica e a força de amortecimento.

Ma

Fe u
uest Fa
M P
h0
h0 k c

1111111111111111111
0000000000000000000
0000000000000000000
1111111111111111111
ug

Ma = −P + Fe − Fa
onde  
d2 d2 v0 h
a = 2 (ug + h0 + u) = 2 t + h0 + u = ü
dt dt L
Fe = k(uest − u) Fa = cu̇
Resulta,
M ü = −Mg + kuest −ku − cu̇
| {z }
0

M ü + cu̇ + ku = 0
ou, dividindo pela massa,

ü + 2ζω u̇ + ω 2u = 0

A solução desta equação diferencial representa o movimento da massa M

em relação à posição de equilíbrio estático. O movimento absoluto da massa
é dado por
v0 h
ut (t) = ug (t) + h0 + u(t) = t + h0 + u(t)
L

p.41 – Capítulo 1
CAPÍTULO 1. VIBRAÇÕES MECÂNICAS

onde ug é a componente vertical do deslocamento da base e h0 uma cons-

tante (altura do veículo).
b) Como o movimento oscilatório definido pela equação diferencial tem um
amortecimento sub-critico (ζ = 5%),

u(t) = e−ζωt (C1 sin ωa t + C2 cos ωa t)

u̇(t) = e−ζωt [(C1 ωa − C2 ζω) cos ωa t − (C2 ωa + C1 ζω) sin ωa t]

p
com ωa = ω 1 − ζ 2 .

As constantes C1 e C2 vão ser determinadas a partir das condições iniciais

do movimento,
v0 h
u(0) = 0 e u̇(0) = v0y =
L

u(0) = C2 = 0 ⇒ C2 = 0
v0 h v0 h
u̇(0) = C1 ωa − C2 ζω = C1 ωa = ⇒ C1 =
L ωa L
Resulta
v0 h −ζωt
u(t) = e sin(ωa t)
ωa L
v0 h −ζωt
u̇(t) = e [ωa cos(ωa t) − ζω sin(ωa t)]
ωa L
v0 h −ζωt  2 2 
ü(t) = e (ζ ω − ωa2 ) sin(ωa t) − 2ζωωa cos(ωa t)
ωa L

u [m]
0.0006

0.0004

0.0002
t [s]
0.05 0.1 0.15 0.2
−0.0002

−0.0004

p.42 – Capítulo 1
 1.2. VIBRAÇÕES AMORTECIDAS

Para os valores numéricos dados,

r r
k 250 × 105
ω= = ≃ 158.11 rad/s
M 1000

p √
ωa = ω 1 − ζ 2 = 158.11 1 − 0.052 ≃ 157.91 rad/s

ü [m/s2 ]

10

0.05 0.1 0.15 0.2

t [s]
−5

−10

−15

u(t) ≃ 0.000703636 e−7.9055t sin(157.91t)

ü(t) ≃ e−7.9055t [−1.75678 cos(157.91t) − 17.5016 sin(157.91t)]

A aceleração máxima resulta então,

d ü
=0 ⇒ t ≃ 0.009s ⇒ amáx ≃ −16.4 m/s2
dt

O deslocamento absoluto da massa é apresentado na figura seguinte.

p.43 – Capítulo 1
CAPÍTULO 1. VIBRAÇÕES MECÂNICAS

ut [m]
0.02

0.015

0.01

0.005

h0
t [s]
0.05 0.1 0.15 0.2

1.3 Exercícios propostos

Exercício
O sistema representado na figura consiste numa barra rígida, apoiada num ponto
fixo em O, ligada a uma mola e a um amortecedor. A massa total m1 = 2m do
troço OB está uniformemente distribuída no seu comprimento. Os troços AO e
BC não possuem massa estando uma placa circular de massa m2 = m ligada
rigidamente ao ponto C. Sabendo que m = 2kg, L = 3m, k = 800N/m e
c = 200Ns/m, determine:

(a) a equação de movimento do sistema para pequenas oscilações. Tome o

ângulo θ de rotação da barra em torno do ponto O como coordenada gene-
ralizada;

(b) a frequência das vibrações amortecidas ωa e o factor de amortecimento do

sistema ζ.

R = L/8
C
L/4
A O θ B
c k

L/2 3L/4 L/4

p.44 – Capítulo 1
 1.3. EXERCÍCIOS PROPOSTOS

(a) Considerando as pequenas vibrações em torno da posição de equilíbrio,

X
MO = IO θ̈
      
L 3L 3L L L
mg θ − k θ −c θ̇ = IO θ̈
4 4 4 2 2

 2 "  2 #
1 L 1 L
I0 = m1 L2 + m1 + m2 R2 + m2 L2 +
12 2 2 4

1 L2 1 L2 17 667
IO = 2mL2 + 2m + m + mL2 = mL2
12 4 2 64 16 384
Resulta:  
667 2 L2 9L2 L
mL θ̈ + c θ̇ + k − mg θ = 0
384 4 16 4

ou,

m̄θ̈ + c̄θ̇ + k̄θ = 0

onde

667mL2 cL2 9kL2 L

m̄ = ≈ 31.27 c̄ = = 450 k̄ = − mg = 4035.3
384 4 16 4

(b) A frequência natural do sistema sem amortecimento é dada por,

r
k̄
ωn = ≈ 11.36 rad/s
m̄

O factor de amortecimento,

c̄ c̄ 450
ζ= = ≈ ≈ 0.633 (sub-crítico)
c̄cr 2m̄ωn 2 × 31.27 × 11.36

A frequência das vibrações amortecidas,

p
ωa = ωn 1 − ζ 2 ≈ 8.79 rad/s

p.45 – Capítulo 1
CAPÍTULO 1. VIBRAÇÕES MECÂNICAS

Exercício
A massa m1 é suportada pela mola k estando em
equilíbrio estático. Uma segunda massa m2 cai de
uma altura h e choca com a massa m1 , ficando as k
massas, a partir do instante do choque, ligadas uma m2
à outra. Determine o subsequente movimento u(t) h
medido a partir da posição de equilíbrio estático da
m1
massa m1 antes do choque.
• a velocidade da massa m2 no instante do choque calcula-se aplicando o
princípio da conservação da energia:
1 p
m2 gH = mv02 ⇒ v0 = 2gh
2
• A velocidade das duas massas imediatamente após o choque calcula-se apli-
cando o princípio da conservação da quantidade de movimento:
m2 p
(m1 + m2 )v = m2 v0 ⇒ v = 2gh
m1 + m2

• A nova posição de equilíbrio estático será dada por,

m2 g
kδe = m2 g ⇒ δe =
k
• A frequência das pequenas oscilações em torno da nova posição de equilí-
brio será r
k
ω=
m1 + m2
• As vibrações em torno da posição de equilíbrio são definidas por
u(t) = A sin ωt + B cos ωt
onde A e B são constantes arbitrárias que vão ser determinadas a partir das
condições iniciais.
• Admitindo o eixo u dirigido para cima, as condições iniciais são
m2 g m2 p
u(0) = δe = u̇(0) = −v = − 2gh
k m1 + m2
Resulta então

 u(t) = A sin ωt + B cos ωt 
B = u0
u̇(t) = ωA cos ωt − ωB sin ωt ⇒
 ωA = u̇0 ⇒ A = u̇0 /ω
u(0) = u0 ; u̇(0) = u̇0

p.46 – Capítulo 1
 1.3. EXERCÍCIOS PROPOSTOS

u̇0
u(t) = sin ωt + u0 cos ωt
ω

r r ! r !
2gh m2 k m2 g k
u(t) = − √ sin t + cos t
k m1 + m2 m1 + m2 k m1 + m2

uM
choque u0
u̇0
u0
t
posição
equilíbrio

−u0
−uM

a amplitude do movimento será,

r
√ u̇20
uM = A2 + B 2 = u20 +
ω2

Em relação à posição de equilíbrio estático da massa m1 antes do choque,

ū = u − u0

p.47 – Capítulo 1