Você está na página 1de 49

# SECTION 4:

MAE 4421 – Control of Aerospace
& Mechanical Systems
2 Introduction

K. Webb MAE 4421
3

 Consider a simple unity‐feedback system

 The error is the difference between the reference and the output

 The input to the controller,
 Consider a case where:
 Reference input is a step
 Plant has no poles at the origin – finite DC gain
 Controller is a simple gain block
 In steady state, the forward path reduces to a constant gain:

K. Webb MAE 4421
4

 In steady state, we’d like:
 Output to be equal to the input:
 Is that the case here?

1
1

 No, if  0, then  0
 Non‐zero steady‐state error to a step input for finite
 Finite DC gain implies no poles at the origin in  or
K. Webb MAE 4421
5

 Now, allow a single pole at the origin
 An integrator in the forward path
 Now the error is

 For a step input
1 1

 Applying the final value theorem gives the steady‐state error
lim lim 0
→ →

 Zero steady‐state error to a step input when there is an integrator
in the forward path
K. Webb MAE 4421
6

 Next, consider a ramp input to the same system
⋅1 and

 Now the error is
1 1

1
lim lim
→ →

 Non‐zero, but finite, steady‐state error to a ramp input
when there is an integrator in the forward path
K. Webb MAE 4421
7

 Two key observations from the preceding example
involving unity‐feedback systems:
 Steady‐state error is related to the number of
integrators in the open‐loop transfer function
 Steady‐state error is related to the type of input

 We’ll now explore both of these observations more
thoroughly
 First, we’ll introduce the concept of system type

K. Webb MAE 4421
8 System Type and Steady‐State Error

K. Webb MAE 4421
System Type
9

 System Type
The degree of the input polynomial for which the steady‐
state error is a finite, non‐zero constant
 Type 0: finite, non‐zero error to a step input
 Type 1: finite, non‐zero error to a ramp input
 Type 2: finite, non‐zero error to a parabolic input

 For the remainder of this sub‐section, and the one
that follows, we’ll consider only the special case of
unity‐feedback systems
K. Webb MAE 4421
System Type – Unity‐Feedback Systems
10

 For unity‐feedback systems, system type is determined by
the number of integrators in the forward path
 Type 0: no integrators in the open‐loop TF, e.g.:
4
6 4 8
 Type 1: one integrator in the open‐loop TF, e.g.:
15
3 12
 Type 2: two integrators in the open‐loop TF, e.g.:
5
3 7
K. Webb MAE 4421
Types of Inputs
11

 When characterizing a control system’s error performance we focus
on three main inputs:
 Step
 Ramp
 Parabola
 We will derive expressions for the steady‐state error due to each

 Step:
 1 ⟷

 For a positioning system, this
represents a constant position

K. Webb MAE 4421
Types of Inputs
12

 Ramp:
 ⋅1 ⟷

 For a positioning system, this
represents a constant
velocity

 Parabola:
 ⋅1 ⟷

 For a positioning system, this
represents a constant
acceleration
K. Webb MAE 4421
13

 For unity‐feedback systems steady‐state error can be expressed in
terms of the open‐loop transfer function,

 Steady‐state error is found by applying the final value theorem

lim lim
→ → 1

 We’ll now consider this expression for each of the three inputs of
interest
K. Webb MAE 4421
14

 For a step input
1
1 ⟷

 Steady‐state error to a step input is
1
lim lim
→ → 1
1
lim
→ 1

K. Webb MAE 4421
15

1
1 lim

 In order to have  0, as we’d like, we must have
lim ∞

 That is, the DC gain of the open‐loop system must be infinite
 If  has the following form

then

lim ∞
→ ⋯
and we’ll have non‐zero steady‐state error

K. Webb MAE 4421
16

 However, consider  of the following form

where
 That is,  includes  integrators
 It is a type  system
lim ∞ and    0

 A type 1 or greater system will exhibit zero steady‐
state error to a step input
K. Webb MAE 4421
17

 For a ramp input
1
⋅1 ⟷

 Steady‐state error to a ramp input is
1
lim lim
→ → 1
1
lim

1
lim

K. Webb MAE 4421
18

1
lim

 In order to have  0, the following must be true
lim ∞

 If there are no integrators in the forward path, then

lim lim 0
→ → ⋯
and

 A type 0 system has infinite steady‐state error to a ramp
input
K. Webb MAE 4421
19

 If there is a single integrator in the forward path, i.e.
a type 1 system

then

lim
→ ⋯
and

 A type 1 system has non‐zero, but finite, steady‐
state error to a ramp input
K. Webb MAE 4421
20

 If there are two or more integrators in the forward
path, i.e. a type 2 or greater system

,     2

then

lim lim ∞
→ → ⋯
and
0

 A type 2 or greater system has zero steady‐state
error to a ramp input
K. Webb MAE 4421
21

 For a Parabolic input
1
⋅1 ⟷
2
 Steady‐state error to a parabolic input is
1
lim lim
→ → 1
1
lim

1
lim

K. Webb MAE 4421
22

1
lim

 In order to have  0, the following must be true
lim ∞

 If there are no integrators in the forward path, then

lim lim 0
→ → ⋯
and

 A type 0 system has infinite steady‐state error to a
parabolic input
K. Webb MAE 4421
23

 If there is a single integrator in the forward path, i.e.
a type 1 system

then

lim 0
→ ⋯
and

 A type 1 system has infinite steady‐state error to a
parabolic input

K. Webb MAE 4421
24

 If there are two integrators in the forward path, i.e. a
type 2 system

then
⋯ ⋯
lim lim
→ → ⋯ ⋯
and

 A type 2 system has non‐zero, but finite, steady‐state
error to a parabolic input
K. Webb MAE 4421
25

 If there are three or more integrators in the forward
path, i.e. a type 3 or greater system

,     3

then

lim lim ∞
→ → ⋯
and
0

 A type 3 or greater system has zero steady‐state
error to a parabolic input
K. Webb MAE 4421
26 Static Error Constants

K. Webb MAE 4421
Static Error Constants – Unity‐Feedback
27

 We’ve seen that the steady‐state error to each of the inputs
considered is
 Step:

 Ramp:

 Parabola:

 The limit term in each expression is the static error constant
associated with that particular input:
 Position constant: lim

 Velocity constant: lim

 Acceleration constant: lim

K. Webb MAE 4421
28

 Steady‐state error vs. input and system type
System  Input
Type Step Ramp Parabola
0 1
∞ ∞
1
1 1
0 ∞

2 1
0 0

3 0 0 0

 Note that the given steady‐state error is for inputs of
unit magnitude
 Actual error is scaled by the magnitude of the reference
input
K. Webb MAE 4421
29 Non‐Unity‐Feedback Systems

K. Webb MAE 4421
Non‐Unity‐Feedback Systems
30

 So far, we’ve focused on the special case of unity‐
feedback systems

 System type determined by # of integrators in the forward
path – i.e., # of open‐loop poles at the origin
 Steady‐state error determined using static error constants

 Static error constants determined from the open‐loop
transfer function

K. Webb MAE 4421
Non‐Unity‐Feedback Systems
31

 More general approach to determining steady‐state
error is to use the closed‐loop transfer function
 Applicable to non‐unity‐feedback systems, e.g.:

 The error is

K. Webb MAE 4421
Non‐Unity‐Feedback Systems
32

 Apply the final value theorem to determine the

→ →

 Here, system type is determined by using the more
general definition:
System type is the degree of the input polynomial for
which the steady‐state error is a finite, non‐zero constant

K. Webb MAE 4421
Non‐Unity‐Feedback Systems
33

 Alternatively, find steady‐state error by converting to a
unity‐feedback configuration, e.g.:

 Add and subtract unity‐feedback paths:

K. Webb MAE 4421
Non‐Unity‐Feedback Systems
34

 Combine the two upper parallel feedback paths:

 Collapsing the inner feedback form leaves a unity‐
feedback system
 Can now apply unity‐
feedback error analysis
techniques
K. Webb MAE 4421

K. Webb MAE 4421
36

 What is the steady‐state error to a constant reference input,
3 ⋅ 1 , for the following feedback positioning system?

 A type 0 system
 Non‐zero error to a constant reference
 Position constant:
lim 10

1 1
3
1 1 10

0.27
K. Webb MAE 4421
37

0.27

K. Webb MAE 4421
38

 What is the same system’s steady‐state error to a unit
ramp input,  ⋅1 ?
 A type 0 system, so error to a ramp reference will be infinite
 Verify using closed‐loop transfer function
10
1 11
1 10
lim 1 lim 1
→ → 11
1 1
lim ∞
→ 11

K. Webb MAE 4421
39

K. Webb MAE 4421
40

 Design the controller,  , for error of 0.05 to a unit ramp
input

 Plant is type 0
 Forward path must be type 1 for finite error to a ramp input
 must be type 1, so one very simple option is:

 Forward‐path transfer function is
2
1 5

K. Webb MAE 4421
41

 The velocity constant is
2 2
lim lim
→ → 1 5 5
1 5
2
 For error of 0.05:
5
0.05
2
50
K. Webb MAE 4421
42

0.05

K. Webb MAE 4421
43

 Next, consider a non‐unity‐feedback system:

 Determine controller gain,  , to provide a 2% steady‐state
error to a constant reference input
 First, convert to a unity‐
feedback system
 Combine forward‐path blocks
unity‐feedback paths

K. Webb MAE 4421
44

 Combine the top two parallel feedback paths

 Simplifying the inner feedback form leaves a unity‐feedback
system

K. Webb MAE 4421
45

 Steady‐state error for this type 0 system is
1
1
where
20 ⋅
lim 2⋅
→ 10
1
0.02
1 2⋅
 The controller gain is
24.5

K. Webb MAE 4421
46

 Note that the
controller gain has
been set to satisfy
error requirement
only
 Closed loop poles
are very lightly‐ 0.02
damped
 Dynamic response
is likely
unacceptable

K. Webb MAE 4421
47

 Now, consider a unity‐feedback system with a disturbance
input

where
and

 Determine the controller gain,  , such that error due to a
constant disturbance is 1% of
 For this value of  , what is the steady‐state error to a
constant reference input?
K. Webb MAE 4421
48

 The total error is given by

1
1
1 1

 Substituting in controller and plant transfer functions
gives
5 1
5 5
K. Webb MAE 4421
49

 Error due to a constant disturbance can be found by applying the
final value theorem
1
, lim
→ 5
1 1 1
, lim
→ 5 5

 We can calculate the required gain for 1% error
1
, 0.01 ⟶ 95
5
 At this gain value, the error due to a constant reference is
1 5 5
, lim ⟶ 5%
→ 5 100

K. Webb MAE 4421