UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA

AREQUIPA- PERÚ
FACULTAD: CIENCIAS E INGENIERÍAS FÍSICAS Y FORMALES

ESCUELA PROFESIONAL: INGENIERÍA MECÁNICA, MECÁNICA-ELÉCTRICA Y MECATRÓNICA

PLAN DE ESTUDIOS

SÍLABO DE ASIGNATURA
1. IDENTIFICACIÓN ACADÉMICA
El desarrollo de las
1.1.- Nombre de la Asignatura: ROBÓTICA I
actividades
Código de la Asignatura: 4E09081 académicas se
distribuye en tres
Semestre Académico en que se desarrolla: IX fases.

1.2.- Peso Académico de la Asignatura.

Cada semestre
HORAS SEMANALES HORAS SEMESTRALES académico
comprende
CRÉDITOS Horas Prácticas dieciocho semanas.
Horas Horas Horas Horas Horas
Teóricas Práctica Jefe de Virtuales Teóricas Prácticas Virtuales (Resolución Nº 6199-
de Aula Prácticas CU-2016)

3.0 01 02 02 54 36

1.3.- Código, nombre y créditos de Asignaturas Equivalentes: 4A09052 ( 3.0) ROBOTICA I

1.4.- Código y nombre de Asignaturas Pre-requisito: 4E08059 DISEÑO DE MECANISMOS

2. SUMILLA

La asignatura proporciona al estudiante la capacidad de comprender los fundamentos de la robótica industrial y

entender: que es un robot industrial, las partes que lo componen y el análisis de su estructura mecánica desde un punto
de vista cinemático y dinámico. Estos fundamentos y análisis le permitirán sintetizar un modelo cinemático, diferencial
y dinámico de un brazo articulado que cumpla con especificaciones técnicas, apoyándose en el desarrollo de software
propio y el uso de software especializado.
3. COMPETENCIAS DE LA ASIGNATURA QUE APOYAN AL PERFIL DE EGRESO
1. Conoce la historia y fundamentos de la robótica industrial y diferencia la disposición mecánica de los
elementos de un robot manipulador industrial, así como sus características y aspectos morfológicos.
2. Maneja adecuadamente herramientas de localización espacial.
3. Analiza, diseña y sintetiza el modelamiento: cinemático directo e inverso, diferencial y dinámico de un robot
articulado.
4. Desarrolla software propio y usa software especializado de simulación de brazos robóticos industriales.
5. Elabora informes de experiencias de laboratorio de manera clara, detallando el proceso desarrollado,
interpretando resultados y formulando conclusiones.
6. Valora la importancia de la robótica industrial en el contexto de un proceso productivo.

4. CONTENIDOS BÁSICOS POR UNIDADES DE APRENDIZAJE:

PRIMERA UNIDAD: Fundamentos y Morfología del Robot

SEGUNDA UNIDAD: Herramientas matemáticas de localización espacial

TERCERA UNIDAD: Cinemática del Robot

CUARTA UNIDAD: Dinámica del Robot

QUINTA UNIDAD: Elementos del Robot

5. EVALUACIÓN DE COMPETENCIAS ADQUIRIDAS

EVIDENCIAS OBTENIDAS:

De conocimiento: Examen Escrito (Conceptos y Procedimiento de Resolución de Problemas)

De desempeño: Lista de Cotejos (Asistencia, Intervenciones Orales, Trabajo en Grupo)
De producto: Proyecto de Diseño de un Robot de 3 GDL
CRITERIOS DE EVALUACIÓN:

• Preguntas objetivas de selección múltiple, de respuestas conceptuales, de relación de conceptos.

• Resolución de problemas. Grado de dificultad y exactitud de las respuestas.
• Calidad de los trabajos e informes: presentación, redacción de los trabajos y/o informes, conclusiones.
• Actitud personal: Asistencia; Intervenciones orales, Responsabilidad, Cooperación y puntualidad en la entrega de
trabajos y el proyecto de diseño. Comportamiento en clase.

6. BIBLIOGRAFÍA

• Barrientos, A. (2007). Fundamentos de Robótica. México: Ed. McGraw-Hill.

• Miranda, R. (2016). Cinemática y Dinámica de Robots Manipuladores. México: Ed. Alfaomega.
• Reyes, F. (2012). Matlab Aplicado a Robótica y Mecatrónica. México: Edit. Alfaomega
 UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA

PROGRAMA FORMATIVO DE ASIGNATURA

I. IDENTIFICACIÓN ACADÉMICA

1. Facultad: CIENCIAS E INGENIERÍAS FÍSICAS Y FORMALES

2. Departamento Académico: CIENCIAS E INGENIERÍAS FÍSICAS Y FORMALES

3. Nombre de la Asignatura: ROBÓTICA I

______________________________________Código: 4E09081

4. Escuela Profesional donde se desarrolla la asignatura:

INGENIERÍA MECÁNICA, MECÁNICA-ELÉCTRICA Y MECATRÓNICA

5. Docente ( s ) y /o Jefe ( s ) de Práctica ( s )

Código Apellidos y Nombres Función Categoría

2397 CUADROS MACHUCA JUAN CARLOS DOCENTE AUXILIAR

2397 CUADROS MACHUCA JUAN CARLOS J.P. AUXILIAR

6. Ubicación y Peso Académico de la Asignatura

HORAS SEMANALES HORAS SEMESTRALES

AÑO Horas
SEMESTRE CRÉDITOS
ACADÉMICO Horas Prácticas Horas Horas Horas Horas
Teóricas Práctica Jefe de Virtuales Teóricas Prácticas Virtuales
de Aula Prácticas

2019 IX 3.0 01 02 02 54 36

7. Ambiente donde se realiza el aprendizaje

Teoría: AULA A-205, B-110
Laboratorio: R-102
II.- LINEAMIENTO ACADÉMICO PROFESIONAL

1. Sumilla:

La asignatura proporciona al estudiante la capacidad de comprender los

fundamentos de la robótica industrial y entender: que es un robot industrial, las
partes que lo componen y el análisis de su estructura mecánica desde un punto de
vista cinemático y dinámico. Estos fundamentos y análisis le permitirán
sintetizar un modelo cinemático, diferencial y dinámico de un brazo articulado
que cumpla con especificaciones técnicas, apoyándose en el desarrollo de
software propio y el uso de software especializado.

2. Competencias de la asignatura que apoyan al Perfil de Egreso de la Carrera

1. Conoce la historia y fundamentos de la robótica industrial y diferencia la

disposición mecánica de los elementos de un robot manipulador industrial, así
como sus características y aspectos morfológicos.
2. Maneja adecuadamente herramientas de localización espacial.
3. Analiza, diseña y sintetiza el modelamiento: cinemático directo e inverso,
diferencial y dinámico de un robot articulado.
4. Desarrolla software propio y usa software especializado de simulación de
brazos robóticos industriales.
5. Elabora informes de experiencias de laboratorio de manera clara,
detallando el proceso desarrollado, interpretando resultados y formulando
conclusiones.
6. Valora la importancia de la robótica industrial en el contexto de un
proceso productivo.
III. PROGRAMACIÓN POR FASE DE APRENDIZAJE

Título Desde 11/03/2019

Fundamentos, Morfología y Herramientas de Localización Total de Horas Cronograma de la
FASE I de 25
Espacial para Robots Manipuladores de Fase Fase Hasta
Fase 13/04/2019

Posee los conceptos básicos relacionados a la robótica industrial y diferencia las diversas morfologías de brazos robóticos, analizando sus ventajas y desventajas. Además, emplea herramientas
COMPETENCIA matemáticas en la solución de problemas de modelado y simulación de la localización espacial de un robot industrial, valorando la importancia de estos fundamentos para comprender que es un robot
industrial.

EVALUACIÓN DE LOS APRENDIZAJES

UNIDADES DE
COMPETENCIA
Saber conceptual
Comprende los conceptos básicos
relacionados a la robótica
industrial y diferencia las diversas
morfologías de brazos robóticos,
analizando sus ventajas y
desventajas. Conoce las
herramientas matemáticas
necesarias para la solución de
problemas de modelado y
simulación de la localización
espacial de un robot industrial
Saber procedimental
Analiza y simula problemas de
localización espacial en robótica
industrial.
Saber actitudinal
Valora la importancia de los
fundamentos de la robótica
industrial en su formación como
Ingeniero Mecatrónico.
Descripción de la Actividad:
Actividad de Investigación
Formativa, y/o Proyección
Social, y/o Extensión
Revisión y selección de artículos referidos a los temas de fase, ubicados por buscadores de Internet.
Universitaria
TEMAS DE LA
FASE
PRIMERA UNIDAD: Fundamentos de
la Robótica
1.1 Historia y evolución de la robótica.
1.2 Clasificación, Objetivos y Estructura
de un robot industrial.
1.3 Aplicaciones e Impacto de la robótica.
SEGUNDA UNIDAD: Morfología del
Robot
2.1 Estructura mecánica de robots.
2.2 Tipos de articulaciones y Estructuras
básicas.
2.3 Configuraciones: cartesiana, Scara,
cilíndrica, polar o esférica, angular.
2.4 Orientación del efector final.
Lab N°1: Morfología del Robot
TERCERA UNIDAD: Herramientas
matemáticas para localización espacial
3.1 Representación de la posición y de la
orientación.
3.2 Matrices de transformación
homogénea.
3.3 Cuaternios y su aplicación.
3.4 Relación y comparación entre
métodos de localización.
Lab N°2: Herramientas de Localización
Espacial
Lab N°3: Matrices de Transformación
Homogénea
ESTRATEGIAS DE
APRENDIZAJE-ENSEÑANZA
Aprendizaje basado en problemas
y clases magistrales sobre la
historia, clasificación, estructura,
morfología y herramientas de
localización espacial de robots
manipuladores.
Resolución de problemas
referidos a los temas de fase,
empleando el Aula Virtual.
Orientación y asesoría en el
desarrollo del trabajo práctico a
través del Aula Virtual..
Dirección y orientación del
docente.
Evidencias Criterios de evaluación Porcentaje %
Teoría Práctica
Preguntas objetivas de selección múltiple, de respuestas
Examen escrito conceptual y
conceptuales.
procedimiento de resolución de 70 35
Resolución de problemas.
problemas.
Grado de dificultad y exactitud de las respuestas
Presentación y sustentación de problemas
Calidad de los trabajos e informes: diseño y
resueltos.
funcionamiento de los programas desarrollados; 20 50
Presentación y defensa del trabajo
redacción del informe, conclusiones.
práctico.
Registros de asistencia. Actitud personal: Asistencia; Intervenciones Orales,
Puntualidad en la entrega de trabajos. Participación en el Aula Virtual, Responsabilidad,
Respeto por las normas e indicaciones cooperación y puntualidad en la entrega de trabajos. 10 15
dadas en clase. Comportamiento en clase.
100 100

BIBLIOGRAFÍA:
• Barrientos, A. (2007). Fundamentos de Robótica. México: Ed. McGraw-Hill.
• Miranda, R. (2016). Cinemática y Dinámica de Robots Manipuladores. México: Ed. Alfaomega.
• Reyes, F. (2012). Matlab Aplicado a Robótica y Mecatrónica. México: Edit. Alfaomega
III. PROGRAMACIÓN POR FASE DE APRENDIZAJE
FASE
COMPETENCIA
UNIDADES DE
COMPETENCIA
Saber conceptual
Analiza y simula la cinemática
directa e inversa de un brazo
robótico industrial.
Saber procedimental
Resuelve problemas de
cinemática directa e inversa de
brazos manipuladores.
Implementa y realiza
simulaciones referidos a la
cinemática de un robot industrial.
Saber actitudinal
Valora la importancia de la
cinemática directa, inversa y
diferencial de un brazo robótico
industrial en la resolución de
problemas y el diseño de robots
industriales y en la solución de
problemas de ingeniería
mecatrónica.
Actividad de Investigación
Formativa, y/o Proyección
Social, y/o Extensión
Universitaria
BIBLIOGRAFÍA:
• Barrientos, A. (2007). Fundamentos de Robótica. México: Ed. McGraw-Hill.
• Miranda, R. (2016). Cinemática y Dinámica de Robots Manipuladores. México: Ed. Alfaomega.
• Reyes, F. (2012). Matlab Aplicado a Robótica y Mecatrónica. México: Edit. Alfaomega
Título
II de
Fase
Posee los conceptos acerca del modelamiento cinemático de brazos robóticos. Entiende, analiza y resuelve los problemas de la cinemática directa e inversa y diferencial del robot y
distingue su importancia dentro del modelamiento cinemático de un manipulador industrial.
TEMAS DE LA
FASE
CUARTA UNIDAD: Cinemática del
Robot
4.1 El problema cinemática directo
(PCD).
4.1.1 Resolución del PCD por métodos
geométricos
4.1.2 Resolución del PCD por matrices
de transformación homogénea.
4.1.3 Algoritmo de Denavit-Hartenberg
4.2 Cinemática inversa.
4.3 Modelo diferencial directo e
inverso. Matriz Jacobiana
Lab N°4: Cinemática – PCD – Método
Geométrico y Cambio de Base
Lab N°5: Cinemática – PCD –
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Lab N°6: Cinemática – PCI
Lab N°7: Cinemática – Modelo
Diferencial
Descripción de la Actividad:
Revisión y selección de artículos referidos a los temas de fase, ubicados por buscadores de Internet.
Desde 15/04/2019
Total de Horas Cronograma de la
Cinemática del Robot Industrial 30
de Fase Fase Hasta
25/05/2019
EVALUACIÓN DE LOS APRENDIZAJES
ESTRATEGIAS DE
APRENDIZAJE-ENSEÑANZA Porcentaje %
Evidencias Criterios de evaluación
Teoría Práctica
Aprendizaje basado en problemas
Preguntas objetivas de selección múltiple, de
y clases magistrales sobre el Examen escrito conceptual y
respuestas conceptuales.
modelamiento cinemático directo procedimiento de resolución de 70 35
Resolución de problemas.
e inverso y diferencial del robot problemas.
Grado de dificultad y exactitud de las respuestas
industrial.
Presentación y sustentación de problemas
Resolución de problemas resueltos.
Calidad de los trabajos e informes: diseño y
referidos a los temas de fase. Presentación y defensa del trabajo
funcionamiento de los programas desarrollados; 20 50
Orientación y asesoría en el práctico.
redacción del informe, conclusiones.
desarrollo del trabajo práctico. Presentación y defensa del avance del
proyecto práctico.
Actitud personal: Asistencia; Intervenciones Orales,
Registros de asistencia.
Participación en el Aula Virtual, Responsabilidad,
Puntualidad en la entrega de trabajos.
Dirección y orientación del cooperación y puntualidad en la entrega de trabajos.
Respeto por las normas e indicaciones 10 15
docente. Comportamiento en clase.
dadas en clase.
100 100
III. PROGRAMACIÓN POR FASE DE APRENDIZAJE

Título Desde 27/05/2019

Total de Horas Cronograma de la
FASE III de Dinámica del Robot Industrial. Elementos del Robot 35
de Fase Fase Hasta
Fase 13/07/2019

Posee los conceptos y conoce las metodologías del modelamiento dinámico de brazos robóticos. Entiende, analiza y resuelve los problemas de la dinámica directa e inversa del robot y
COMPETENCIA distingue su importancia dentro del modelamiento dinámico de un manipulador industrial para su posterior diseño y control. Asimismo, reconoce y explica los elementos que conforman
un brazo robótico industrial.

EVALUACIÓN DE LOS APRENDIZAJES

UNIDADES DE
COMPETENCIA
Saber conceptual
Conoce y analiza la dinámica
directa e inversa de un brazo
robótico industrial. Reconoce los
elementos que conforman un
brazo robótico industrial.
Saber procedimental
Resuelve problemas de dinámica
directa e inversa de brazos
manipuladores. Implementa y
realiza simulaciones referidos a la
dinámica de un robot industrial.
Saber actitudinal
Valora la importancia de la
dinámica directa e inversa de un
brazo robótico industrial en la
resolución de problemas y el
diseño de robots industriales y en
la solución de problemas de
ingeniería mecatrónica.
Actividad de Investigación
Formativa, y/o Proyección
Social, y/o Extensión
Universitaria
TEMAS DE LA
FASE
QUINTA UNIDAD: Dinámica del Robot
5.1 Modelo dinámico de la estructura
mecánica de un robot.
5.2 Obtención del modelo dinámico por
Lagrange.
5.3 Obtención del modelo dinámico por
Newton-Euler.
5.4 Modelo dinámico en variables de
estado.
5.5 Modelo dinámico en el espacio de la
tarea.
5.6 Modelo dinámico de actuadores.
Lab N°8: Dinámica del Robot I
Lab N°9: Dinámica del Robot II
SEXTA UNIDAD: Elementos del robot
6.1 Transmisiones y reductores.
6.2 Actuadores.
6.3 Sensores internos del robot.
6.4 Elementos terminales.
Lab N°10: Herramientas de software para
simulación de robots I
Descripción de la Actividad:
Revisión y selección de artículos referidos a los temas de fase, ubicados por buscadores de Internet.
ESTRATEGIAS DE
APRENDIZAJE-ENSEÑANZA
Aprendizaje basado en
problemas y clases magistrales
sobre el modelamiento
dinámico del robot industrial.
Trabajo de Investigación acerca
de los elementos de un robot.
Resolución de problemas
referidos a los temas de fase.
Orientación y asesoría en el
desarrollo del trabajo práctico.
Dirección y orientación del
docente.
Evidencias
Examen escrito conceptual y
procedimiento de resolución de
problemas.
Presentación y sustentación de problemas
resueltos.
Presentación y defensa del trabajo
práctico
Presentación y defensa del proyecto de
diseño de un robot de 3 GDL
Registros de asistencia.
Puntualidad en la entrega de trabajos.
Respeto por las normas e indicaciones
dadas en clase.
Criterios de evaluación Porcentaje %
Teoría Práctica
Preguntas objetivas de selección múltiple, de
respuestas conceptuales.
70 35
Resolución de problemas.
Grado de dificultad y exactitud de las respuestas
Calidad de los trabajos e informes: diseño y
funcionamiento de los programas desarrollados; 20 50
redacción del informe, conclusiones.
Actitud personal: Asistencia; Intervenciones Orales,
Participación en el Aula Virtual, Responsabilidad,
cooperación y puntualidad en la entrega de trabajos. 10 15
Comportamiento en clase.
100 100

BIBLIOGRAFÍA:
• Barrientos, A. (2007). Fundamentos de Robótica. México: Ed. McGraw-Hill.
• Miranda, R. (2016). Cinemática y Dinámica de Robots Manipuladores. México: Ed. Alfaomega.
• Reyes, F. (2012). Matlab Aplicado a Robótica y Mecatrónica. México: Edit. Alfaomega.
 PROGRAMACIÓN DE ACTIVIDADES DE INVESTIGACIÓN FORMATIVA Y DE PROYECCIÓN SOCIAL

Denominación de Indicadores de
Área Propósito Beneficiarios Responsables Cronograma
la actividad evaluación

Revisión de la estructura de
artículos científicos referidos al
curso o áreas afines.
Investigación
Formativa
Presentación de un informe
Conocer la estructura básica de
de la revisión de artículos Estudiantes del IX semestre
un informe de investigación
científicos, presentando de la especialidad de Segunda y Tercera Fase del
(artículo), reconociendo además Docente de la asignatura.
dicho informe en el tiempo Ingeniería Mecatrónica de la semestre 2019-Impar
los estándares internacionales
estipulado y haciendo EPIMMEM.
para su redacción.
defensa del mismo.

Formación de grupos de Estudiantes del IX semestre

Formación de grupos de
investigación acerca de la
aplicación de la robótica en el
Responsabilidad
desarrollo de la Región Arequipa
Social
Informes de formación de
estudiantes que busquen de la Especialidad de Ing.
los grupos.
impulsar y poner en agenda Mecatrónica de la
Presentación de lista de Docente de la Asignatura y
temas como la aplicación de la EPIMMEM. Semestre 2019-Impar
actividades. Directores de Grupo.
robótica en el desarrollo de la
Desarrollo de las
Poblaciones de la Región
Región Arequipa y de sus
actividades propuestas.
Arequipa.
pueblos.

FIRMA: ____________________________________

NOMBRES Y APELLIDOS: JUAN CARLOS CUADROS MACHUCA

CODIGO: _2397________________________________