Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
2018-2
En cinemática de cuerpo rígido en 3D las ecuaciones son
completamente iguales a las que corresponden a 2D y son:
vB vA AB RB/A
RB/ A
También:
vC vB AB RC/ B
Nota:
Para el calculo de velocidades el método de Equiproyectividad
también se cumple en el espacio (3D):
vA RA/ B vB RA/ B
Tipos de Apoyo:
ROTULAS ESFERICAS
HORQUILLAS
OTROS ELEMENTOS
ROTULAS ESFERICAS
t eˆt n eˆn
También: X iˆ Y ˆj Z kˆ
t 0 AB n n
AB RA/ B 0
RA / B
Si la proyección de sobre la barra
es nula entonces se cumple:
RA/ B 0
En general:
d AB
X iˆ Y ˆj Z kˆ ........
dt
La manivela OA del mecanismo gira
en el plano Y-Z con velocidad angular
constante de 6 i (rad/s). La barra AB
tiene articulaciones esféricas en sus
extremos. Considere que la 0,50,50)
componente de la velocidad angular
de la barra AB, paralela a ella es nula
y la proyección de su aceleración
angular sobre la misma es nula.
Determine:
a.- La magnitud de su velocidad
angular de la barra.(rad/s) 0,150,0)
b.- La magnitud de la aceleración
angular de la barra, en el eje X.(rad/s2)
c.- La magnitud de la aceleración
angular de la barra, en el eje Y.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración
angular de la barra, en el eje Z.(rad/s2)
e.- La magnitud de la aceleración
lineal del collar B.(m/s2)
vA 6iˆ 50 ˆj 300kˆ
A
eˆ3 eˆ2 eˆ1
AB eˆ3 0
AB X iˆ Y ˆj Z kˆ
vC vB AB RC/ B
AB X iˆ Y ˆj Z kˆ
Nos resulta
Para la velocidad de C
Para la velocidad de D
Sea además
Formamos ecuaciones
0 = 216 + 1.2𝑊𝑦 + 5.4𝑊𝑧
0 = −720 − 8𝑊𝑧 − 1.2𝑊𝑥
𝑉𝐷 = −5.4𝑊𝑥 + 8𝑊𝑦
0 = −8𝑊𝑥 − 5.4𝑊2 + 1.2𝑊3
Nos resulta
𝑊𝑥 = 111.8816
𝑊𝑦 = 149.4799
𝑊𝑧 = −73.2177
𝑉𝐷 = −1800
→ 𝑊𝐶𝐷 = 200.5556
Calculo de aceleraciones
La aceleración de D
Sea
Tenemos las siguientes ecuaciones
Resultando
Pregunta Respuesta Unidades
1 52.81 rad/s
2 200.5556 rad/s
3 17734.4726 rad/s2
4 28283.9679 rad/s2
5 9048.0385 rad/s2
6 235223.0218 m/s2
“Mi religión consiste en una humilde
admiración del ilimitado espíritu superior
que se revela en los más pequeños
detalles que podemos percibir con
nuestra frágil y débil mente.”
“Creo en Dios Supremo Hacedor del
Universo, que es idéntico al orden
matemático del Universo”
1) Calculo de los
vectores e1 y e2 :
2) Análisis de Velocidades y Aceleraciones:
CALCULOS:
PREVIO CÁLCULO DE LA ACELERACIÓN ANGULAR