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Contents

Geometria de Massas ..................................................................................................................................................... 3


Conversões e Relações Trigonométricas ........................................................................................................................ 5
Equações Diferenciais – Nomenclatura .......................................................................................................................... 5
Componentes Energéticas ............................................................................................................................................. 6
Teoremas e Princípios Dinâmicos e Cinemáticos .......................................................................................................... 6
Sistemas Particulares ...................................................................................................................................................... 7
a) Análise de Movimentos Básicos ......................................................................................................................... 7
b) Análise de Roldanas (Pulley Systems)................................................................................................................. 8
1- Sistemas c/ 1 Grau Liberdade .............................................................................................................................. 10
1.1- Glossário ....................................................................................................................................................... 10
1.2- Introdução .................................................................................................................................................... 13
1.3- Regime Livre (Equação Diferencial Ordinária Linear Homogênea) .............................................................. 14
1.2.1- Sistema Subamortecido , 𝟎 ≤ 𝝃 < 𝟏 ....................................................................................................... 14
1.2.2- Resposta do Sistema Criticamente Amortecido , 𝝃 = 𝟏 ........................................................................ 15
1.2.3- Resposta do Sistema Sobreamortecido , 𝝃 > 𝟏..................................................................................... 15
1.4- Regime Forçado Periódico - Harmônico (E.D.L.O.N.) ................................................................................... 16
1.4.1- Solicitação Harmónica Ativa - Força Discreta .......................................................................................... 16
1.4.2 - Solicitação Harmónica Ativa – Rotação de Massas em Desiquilibrio ..................................................... 18
1.4.3- Solicitação Harmónica Passiva................................................................................................................... 19
1.4.4- Isolamento de Vibrações ........................................................................................................................... 20
1.4.5- Transdutor de Vibrações ............................................................................................................................ 22
1.5- Regime Forçado Periódico - Não Harmônico ............................................................................................... 24
1.6- Regime Forçado Não Periódico (Impulsiva e transiente) ............................................................................. 26
1.7.1- Regime Forçado Impulsivo ........................................................................................................................ 26
1.7.2- Regime Forçado Transiente ....................................................................................................................... 26
2 - Graus de Liberdade.................................................................................................................................................. 28
2.1- Glossário ............................................................................................................................................................ 28
2.2 – Introdução ....................................................................................................................................................... 38
2.3 – Regime Livre ( Sistemas Não Amortecidos) ..................................................................................................... 39
2.4- Regime Forçado Harmônico .............................................................................................................................. 40
2.4.1 – Introdução ................................................................................................................................................ 40
2.4.2 – Absorsor de Vibrações .............................................................................................................................. 41

1
2.5 – Regime Forçado Transiente ............................................................................................................................. 44
3- Sistemas Contínuos (Equação Diferencial Linear Parcial Homogênea) ................................................................... 45
3.1- Glossário ............................................................................................................................................................ 45
3.2- Vibração Lateral de Cordas................................................................................................................................ 52
3.3- Vibração Longitudinal de Barras....................................................................................................................... 55
3.4- Vibração Torsional de Veios ............................................................................................................................. 57
3.5- Vibração lateral de Vigas ................................................................................................................................... 58
3.6- Metodo Aproximado da Energia de Rayleigh .................................................................................................... 60
3.6.1 – Glossário ................................................................................................................................................... 60
3.6.2 – Procedimento ........................................................................................................................................... 61
3.7 – Considerações Práticas – Casos Particulares ................................................................................................... 63
3.7.1- Resolução Analítica do Problema Característico ..................................................................................... 63
3.7.2- Método de Rayleigh ................................................................................................................................... 67
4 - Controlo de Vibrações ............................................................................................................................................. 68

2
Geometria de Massas

Nomenclatura:

 Momento de 2ª ordem de área - 𝐼′𝑥𝑥 , 𝐼′𝑦𝑦 , 𝐼′𝑧𝑧 [𝑚4 ]

 Momento Polar de Área - 𝐼𝑝 = 𝐼𝑥𝑥 + 𝐼𝑦𝑦

 Momento de Inércia de massas - 𝐼𝑥𝑥 , 𝐼𝑦𝑦 , 𝐼𝑧𝑧 [𝑘𝑔 𝑚2 ]

 Momento Polar de Inércia de massas - 𝐽𝑜 = 𝐼𝑝 𝜌𝑙 (válido para solidos sem desenvolvimento axial !! )

Solido Propriedade - Aplicação

Cinemática de Massas:
Barra
Esbelta 𝑚𝐿2
𝐼𝑧𝑧 =
(Secção 12
Qualquer)

Cinemática de Massas:
Anel fino
𝑚𝑟 2
𝐼𝑧𝑧 = 𝐽𝑜 =
2

Cinemática de Massas:
𝑚
𝐼𝑧𝑧 = 𝐼𝑦𝑦 = 12 (3𝑟 2 + 𝐿2 )

Torção:

𝜋𝑟 4
𝐼𝑝 = (momento polar de área)
Varão Espesso 2

𝑚𝑟 2
𝐽𝑜 = 𝐼𝑥𝑥 = 2

Flexão:

𝜋𝑟 4
𝐼′𝑧𝑧 = 4
(momento de área )

3
Cinemática de Massas:

𝑚𝑟 2
𝐼𝑧𝑧 = 𝐽𝑜 = 2
Disco Espesso
(= Disco Fino)
Torção:

𝜋𝑟 4
𝐼𝑝 = 2

Cinemática de Massas
𝑚
𝐼𝑧𝑧 = (𝐿2 + ℎ2 )
12

Torção:
h 𝑏ℎ
Viga 𝐼𝑃 = (𝑏 2 + ℎ2 )
12
Rectangular
𝑚 𝑏2 +ℎ2
b 𝐽𝑜 = 12 ( )
𝐿

Flexão

𝑏ℎ 3
𝐼′𝑧𝑧 = 12
(momento de área )

Cinmática de Massas:
Esfera
2
𝐼𝑧𝑧 = 𝑚𝑟 2
5

Outras Propriedades de Superfícies / Áreas:

𝐼𝑧𝑧
𝑟𝑎𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑖𝑟𝑎çã𝑜: 𝑟𝑧𝑧2 =
𝐴

𝐼𝑝
𝑟𝑎𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑖𝑟𝑎çã𝑜 𝑝𝑜𝑙𝑎𝑟: 𝑟𝑜 2 =
𝐴

4
Conversões e Relações Trigonométricas

π 2𝜋 1
 𝜔 = 𝑟𝑝𝑚 ⋅ 30 𝜔 = 2𝜋 ⋅ 𝑓𝐻𝑧 𝜔= 𝑓=𝑇
𝑇

π 180
 𝑟𝑎𝑑 = 𝛼° ⋅ 180 𝛼° = 𝑟𝑎𝑑 ⋅ π

𝜋 𝜋
 sin(𝜔𝑡) = cos (𝜔𝑡 − 2 ) − sin(𝜔𝑡) = cos (𝜔𝑡 + 2 ) − cos( 𝜔𝑡) = cos(𝜔𝑡 + 𝜋)

 Agrupamento de funções trignométricas de igual frequência:

Equações Diferenciais – Nomenclatura

Equações Algébricas
Ordinárias
𝑎𝑛 𝑦 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑦 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑦 + 𝑎0 = 0
Homogêneas
Lineares
de Derivadas Parciais
𝑑2 𝑑 𝑑2 𝑑2 Não Homogêneas
𝑎2 𝑑𝑥 2 𝑢 + 𝑎1 𝑑𝑥 𝑢 + 𝑏2 𝑑𝑡 2 𝑢 + 𝑏1 𝑑𝑡 𝑢 + 𝑘𝑜 = 𝐹
Equações Diferenciais

Não Lineares
𝑎𝑛 𝑦 𝑛 𝑦 + 𝑎𝑦𝑦 3 = 𝑘

5
Componentes Energéticas
𝑘
 Variação Energia Potencial: 𝑉 = ∑𝑛𝑖 𝑚 𝑖 𝑔 (ℎ𝐺 𝑖 |1 − ℎ 𝐺 𝑖 |0 ) + ∑𝑁
𝑗 2
[ (𝑥2 − 𝑥1 )2 |1 − (𝑥2 − 𝑥1 )2 |0 ]

𝑚 𝐽
 Variação Energia Cinética 𝑇 = ∑𝑛𝑖 (𝑥̇ 𝐺 2 |1 − 𝑥̇ 𝐺 2 |0 ) + (𝜃̇ 2 |1 − 𝜃̇ 2 |0 )
2 2

𝑚𝑖 𝐽𝑖
𝑇 = ∑𝑛𝑖 ( 𝑥̇ 𝐺 2 ) + ( 𝜃̇ 2 )
2 2

𝑘𝑒𝑞 𝑚𝑒𝑞
 Teorema da Variação da 𝛥𝐸𝑚𝑒𝑐 = 𝑊𝑓𝑛𝑐 = 𝑊𝑑𝑖𝑠𝑠𝑖𝑝 = [ 𝑥𝑡̅ 2 − 𝑥02 ] + [ 𝑥̇ 𝑡̅ 2 − 𝑥̇ 0 2 ]
2 2
Energia Mecânica (TVEM):
( 𝑊𝑓𝑛𝑐 = 𝑊𝑑𝑖𝑠𝑠𝑖𝑝 valido para regime livre ou natural)

𝑡2
 Definição de energia Dissipada: 𝑊𝑑𝑖𝑠𝑠𝑖𝑝 = ∫𝑡1 𝐹𝑐 (𝑡) ⋅ 𝑣(𝑡)1 + 𝐹𝑐 (𝑡) ⋅ 𝑣(𝑡)2 𝑑𝑡

Instante 0 de referência :
Teoremas e Princípios Dinâmicos e Cinemáticos  Equilíbrio Estático
(T=0)
 Equação de Mozzi: 𝑣
⃗⃗⃗⃗𝑝 = ⃗⃗⃗⃗ ⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑜 + 𝜔 𝑂𝑃  As molas podem apresentar
pré-tensão
 Quantidade de Aceleração: ⃗ ̇ = 𝑚𝑣̇ = 𝑚𝑥̈
𝑄 (V elástica=V gravítica) ou não
(V elástica = 0). Apenas serve
 Momento Dinâmico: ⃗⃗⃗⃗⃗𝐺 = 𝐽𝐺 ⋅ 𝜃̈
𝐾 para anular a componente da
energia gravítica ou não, mas
 2º Teorema de König: ⃗⃗⃗⃗⃗𝑂 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐾 𝐾𝐺 + 𝑂𝐺 ⃗̇
⃗⃗⃗⃗⃗ × 𝑄 nunca é calculada
 Sistemas tipo pêndulo (SEM
 Teorema de Steiner ou pré-tensão nas molas ) é que
Teorema dos Eixos Paralelos: 𝐽 ′ = 𝐽𝐺 + 𝑚𝑑2 apresentam variação da energia
Para momentos de Inércia potencial gravítica
de 2ª ordem

 Teorema de “Steiner” 𝐾𝑜 = 𝐽𝑜 𝜃̈ = ( 𝐽𝐺 + 𝑚𝑑2 ) 𝜃̈ válido apenas para pontos G


Momento Dinâmico: e O sem movimento relativo

0+𝛥𝑡
 Força Impulsiva: 𝐹 = ∫0 𝑓(𝑡) 𝑑𝑡 = 𝑚𝑥̇ 0 [N/s]

 Produto Interno Nulo: 𝑢⋅𝑣 =0 ⇒ 𝑢 ⊥ 𝑣

 Produto Externo Nulo: 𝑢×𝑣 =0 ⇒ 𝑢∥𝑣

6
Sistemas Particulares

a) Análise de Movimentos Básicos

 Rolamento: Comprim. Arco Equação de Mozzi:


𝑠(𝑡) = 𝑟𝜃 ⃗⃗⃗ 𝑝 = 𝑣
𝑣 ⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝐺 + 𝜔 𝐺𝑃
𝑃 𝜃(𝑡)
𝑃 𝑥𝐺 = 𝑟𝜃 𝑥𝑝 = 𝑟𝜃 + 𝑟𝑠𝑖𝑛(𝜃)
𝐺 𝐺 𝑣𝑃 𝑥̇ 𝐺 = 𝑟𝜃̇ 𝑥̇ 𝑝 = 𝑟𝜃̇ + 𝑟𝜃̇ cos(𝜃)
⃗̇
𝑄 𝑟𝜃̇ + 𝑟𝜃̇ cos(𝜃)
𝑥̈ 𝐺 = 𝑟𝜃̈ 𝑣𝑃 = | 𝑟𝜃̇ sin(𝜃)
𝑠(𝑡) ⃗𝐼
𝐾 0
𝐼
𝐼 𝑟𝜃̈ 3𝑚𝑟 2
⃗𝑄̇ = | 0 | ; ⃗𝐼 = 𝐾
𝐾 ⃗ ̇ × ⃗⃗⃗⃗
⃗𝐺 +𝑄 𝐺𝐼 = 𝐽𝐼 𝜃̈ = 2 𝜃̈
0

 Rotação Pura: Equação de Mozzi:

⃗⃗⃗ 𝑝 = 𝑣
𝑣 ⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝐺 + 𝜔 𝐺𝑃

𝐿𝑠𝑖𝑛(𝜃) 𝐿𝑐𝑜𝑠(𝜃)
𝑟𝐴 = |−𝐿𝑐𝑜𝑠(𝜃)| 𝑟𝐵 = |−𝐿𝑠𝑖𝑛(𝜃)|
𝑣𝐴 0 0

𝐿𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠(𝜃) −𝐿𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛(𝜃)


𝑣𝐴 = | 𝐿𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛(𝜃) | 𝑣𝐵 = | 𝐿𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠(𝜃) |
0 0
⃗𝐺
𝐾

⃗̇ = 0
𝑄 ⃗ ; ⃗ 𝐺 = 𝐽𝐺 𝜃̈
𝐾

𝑣𝐵

 Rotação Descentrada:

𝐿𝑐𝑜𝑠(𝜃)
𝑟𝐵 = | 𝐿𝑠𝑖𝑛(𝜃) |
0

−𝐿𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛(𝜃)
𝑣𝐵 = | 𝐿𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠(𝜃) |
0

𝐿𝜃̈ sin(𝜃) + 𝐿𝜃̇ 2 cos(𝜃)


⃗𝑄𝐺̇ = | 𝐿𝜃̈ cos(𝜃) − 𝐿𝜃̇ 2 sin(𝜃) | ⃗ 𝐺 = (𝐽𝐺 + 𝑚𝑑2 ) 𝜃̈
𝐾
0
; 7
b) Análise de Roldanas (Pulley Systems)

Princípio base: Pulley Length Equations Constrain - 𝐿 = 𝐶 𝑡𝑒 = ∑𝑗 𝑠𝑖 + ∑𝑖 𝑐𝑖 → ∆𝐿 = 0 = ∆𝑆𝑖

∆𝑆𝑙𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑖𝑡𝑜 = ∆𝑆𝑙𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑞𝑢𝑒𝑟𝑑𝑜

Análise Válida quando numa roldana móvel há diminuição do comprimento de corda em ambos os lados

EDM: EDM:

𝑚𝑥̈ = (𝑇 − 𝑚𝑔) 𝑚𝑥̈ = (2𝑇 − 𝑚𝑔)

𝑠(𝑡)
𝑥(𝑡) = 𝑠(𝑡) 𝑥 (𝑡 ) =
2
𝑥̇ (𝑡) = 𝑠̇ (𝑡) 𝑠̇ (𝑡)
𝑥̇ (𝑡 ) =
2
𝑥̈ (𝑡) = 𝑠̈ (𝑡)
𝑠(𝑡) 𝑠̈ (𝑡)
𝑠(𝑡) 𝑥̈ (𝑡 ) =
2

 Inverte o  Desmultiplicação
sentido do de Forças
esforço

EDM: EDM:
𝑚𝑥̈ = (3𝑇 − 𝑚𝑔) 𝑚𝑥̈ = (4𝑇 − 𝑚𝑔)
𝑠(𝑡) 𝑠(𝑡)
𝑥(𝑡) = 𝑥(𝑡) =
3 4
𝑠̇ (𝑡) 𝑠̇ (𝑡)
𝑥̇ (𝑡) = 𝑥̇ (𝑡) =
3 4
𝑠̈ (𝑡) 𝑠̈ (𝑡)
𝑥̈ (𝑡) = 𝑥̈ (𝑡) =
3 4

 Desmultiplicação
 Desmultiplicação
de Forças
de Forças

8
𝑠(𝑡)𝑚𝑜𝑣𝑒𝑙
Princípio Base: 𝑥𝑚𝑜𝑙𝑎 (𝑡) =
2

𝑇 = −𝐾𝑒𝑞 𝑥(𝑡)

Análise Válida quando numa roldana móvel há diminuição do comprimento de um lado (fixo) e aumento do
comprimento da corda no outro (móvel)

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1- Sistemas c/ 1 Grau Liberdade

1.1- Glossário
 Vibração (mecânica) – Movimento alternado ou oscilatório relativamente a uma posição de referênica
(equilibrio estático), envolvendo a continua conversão de energia potencial em energia cinética, com ou
sem dissipação de energia. A vibração pode ser :
Livre (Natural) Não Amortecida
Forçada Amortecida

 Sistema Vibratório – Sistema mecânico, que oscila em torno de uma posição de referência (equilibrio
estático), convertendo continuamente energia cinética em energia potencial (e vice-versa), com ou sem
dissipação de energia. Para tal é geralmente constituido por:
elemento elástico – componente com capacidade de armazenar energia potencial
massa ou inércia – componenete com capacidade de armazenar energia cinética
amortecedor – componente dissipador de energia
O sistema mecânico vibratório pode ser classificado em:
Contínuo – Sistema com um número infinito de graus de liberdade
Discrreto – Sistema com um número finito de graus de liberdade

 Grau de Liberdade – Coordenada independente necessária para determinar a posição de um


componente do sistema vibratório em qualquer instante (descrever a cinemática do sistema).

 Excitação – Solicitação dinâmica externa, perturbação cuja fonte de energia pode apresentar-se sob a
forma de uma força dinâmica aplicada directamente (transmissao ativa) e/ou deslocamento imposto
(transmissao passiva). A excitação pode ser classificada em:
Periódica Harmônica *
Determinística Não Harmônica *

Não Periódica Impulsiva *


Transiente *
Não determinística

 Frequência Natural – Frequência à qual o sistema vibra em regime Livre / Natural. Existe a frequência
natural não amortecida ( 𝜔𝑛 sistema não amortecido) e frequência natural amortecida ( 𝜔𝑑 sistema sub-
amortecido ). A frequência natural é uma propriedade intrínseca do sistema.
 Frequência de Ressonância – Frequência de excitação, para a solicitação harmônica, para a qual o
sistema apresenta uma maior amplitude da resposta.
 Regime Livre / Natural – Vibração de um sistema mecânico devido exclusivamente a uma perturbação
inicial de deslocamento e/ou velocidade. Não havendo qualquer solicitação dinâmica exterior.
 Regime Forçado – Vibração de um sistema mecânico sujeito a uma solicitação dinâmica exterior.

10
 Estabilidade do movimento – Capacidade de o sistema tender para a resposta forçada pela entrada, isto
é, os termos associados à dinâmica do próprio sistema tendem para zero ou estão limitados.

 Equação Característica – Obtida a partir do plug-in da solução não trivial na EDM


𝑚𝑠 2 + 𝑐𝑠 + 𝑘 = 0 , 𝑥(𝑡) = 𝐶𝑒 𝑠𝑡

 Caracterização das Soluções da Eq. Característica ( 𝑚𝑠 2 + 𝑐𝑠 + 𝑘 = 0 )

Caracterização do
Natureza das Razao de Classificação do
movimento de Estabilidade
Soluções Amortecimento Sistema Vibratório
resposta

Raizes Distintas, Marginalmente


Sistema não Movimento Estável
Complexas 𝜉=0
Amortecido harmônico
imaginárias puras Ou estável

Movimento oscilatório
Raizes Distintas, Sistema com atenuação
Complexas 0<𝜉<1
Sub-amortecido exponencial da
conjugadas
amplitude

Estável ou
assimptoticamente
Raiz Dupla, Sistema
𝜉=1 estável
criticamente
real e negativa Movimento Não
Amortecido
Oscilatório com
atenuação
Raizes Distintas, Sistema exponencial
𝜉>1
reais e negativas Sobre-amortecido

Localização Geométrica das


Soluções (em função de 𝜉 ) no
Plano de Argand-Gauss

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 Método do Decremento logorítmico – Método experimental de determinação da razão de
amortecimento de um sistema vibratório com 1 G.L. O procedimento consiste em:
Medição da resposta do sistema (resposta real)
Registo da resposta entre instantes separados por um número inteiro de ciclos 𝑥(𝑡) e 𝑥(𝑡 + 𝑁𝑇 )
𝑥(𝑡)
Calculo do decremento logarítmico, 𝛿 = ln ( 𝑥(𝑡+𝑁𝑇) )

Calculo da razão de amortecimento, 𝜉 = 𝑓(𝛿)

 Método da Energia de Rayleigh – Método aproximado de determinar a frequência natural fundamental


de vibração de um sistema mecânico. Pressupostos:
- Sistema não Amortecido (Sistema Conservativo)
- Resposta de um Sistema nao Amortecido: 𝑥(𝑡) = 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 − 𝜑)
- Princípio da Conservação da Energia Mecânica: 𝑇𝑚𝑎𝑥 = 𝑉𝑚𝑎𝑥

 Isolamento de Vibrações – Consiste em reduzir a :


o Transmissão ativa – forças dinâmicas transmitidas de equipamentos moveis (massa sujeita a uma
solicitação dinamica externa ou rotor com Cg excentrico) para os seus apoios
o Transmissão passiva – movimento transmitido para os equipamentos pelas suas bases móveis
(ex: aparelho de medição em mesa laboratorial)
 Harmônico – Função Harmônica resultante da expansão de uma função periódica, em serie de Fourier

 Harmônico principal – Função harmônica resultante da expansão de uma função periódica, em serie de
Fourier, com frequência igual à frequênica da função expandida

 Força Impulsiva –
 Choque – Excitação ou solucitação dinâmica externa, transiente, caracterizada por:
o Grandeza elevada
o Tempo de actuação 𝑡𝑐 muito inferior ao periodo de resposta do sistema em regime livre

 Frequência Natural nula


– Movimento de corpo rígido (disco rolante, )
– Situação de Instabilidade (barra sujeita a compressão num modelo barra massa concentrada)

12
1.2- Introdução

 Teoremas Vetoriais da Dinâmica (TVD): ⃗̇


∑𝑗 𝐹 = ∑𝑖 𝑄
∑𝑗 𝑀𝑂 = ∑𝑖 𝐾 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑂

 Equação Diferencial do Movimento (EDM):

𝑚𝑖 𝑔
1 G.L Linear ( ∑𝑖 𝑚𝑖 )𝑥̈ ( ∑𝑓 𝑐𝑓 ) 𝑥̇ + (∑𝑗 𝑘𝑗 + ∑𝑖 ) 𝑥 = 𝑘𝑠(𝑡) + 𝑐𝑠̇ (𝑡)
𝑙

1 G.L Angular ( ∑𝑖 𝑚𝑖 𝑙 2 ) 𝜃̈ + ( ∑𝑓 𝑐𝑓 𝑙 2 ) 𝜃̇ + ( ∑𝑗 𝑘𝑗 𝑙 2 + ∑𝑖 𝑚𝑖 𝑔𝑙 ) 𝜃 = 𝑙 ⋅ 𝑘𝑠(𝑡) + 𝑙 ⋅ 𝑐𝑠̇ (𝑡) + 𝐹𝑙 ⋅


𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡)

[𝑁𝑠 2 /𝑚] [𝑁𝑠/𝑚] [𝑁/𝑚] + [𝑁]


Deslocamento Excitação (velocidade)
𝑘𝑔 𝑐 𝑘 𝑚𝑔 Imposto à Imposta ao Amortecedor
Mola
[𝐾𝑔] =
2
[𝑁𝑠 /𝑚]

[𝑔] =
[𝑚/𝑠 2 ]

1 G.L Torsional ( ∑𝑖 𝐽𝑖 ) 𝜃̈ + ( ∑𝑓 𝑐𝑡 𝑓 ) 𝜃̇ + ( ∑𝑗 𝑘𝑡 𝑗 ) 𝜃 = 𝑀 ⋅ 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡)

[𝑁𝑠 2 𝑚] [𝑁𝑠 𝑚] [𝑁𝑚]

𝑘𝑔 𝑚2 𝑐𝑡 𝑘𝑡

Propriedades de Vibração do Sistema :

𝑘 2𝜋
 Frequência Natural não amortecida: 𝜔𝑛 = √ 𝑚𝑒𝑞 ; 𝑇𝑛 = 𝜔
𝑒𝑞 𝑛

2𝜋
 Frequencia Natural amortecida: 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 ; 𝑇𝑑 = 𝜔
𝑑

𝑐𝑒𝑞
 Razão de Amortecimento: 𝜉 = 2 𝑚 ⋅ 𝜔𝑛
𝑒𝑞

 Constante de Amortecimento Crítico: 𝑐𝑐 = 2 𝑚𝑒𝑞 ⋅ 𝜔𝑛

1
 Obtenção Experimental da Rigidez Equivalente: 𝑘𝑒𝑞 = 𝑓𝑒𝑠𝑡 ⋅ 𝑑
𝑒𝑠𝑡

13
1.3- Regime Livre (Equação Diferencial Ordinária Linear Homogênea)

 Equação Diferencial do Movimento Base:

[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 0

1.2.1- Sistema Subamortecido , 𝟎 ≤ 𝝃 < 𝟏

 Resposta do Sistema

𝑥 (𝑡 ) = 𝐴𝑒 − 𝜉𝜔𝑛 𝑡 cos(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜑) 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2

𝑥̇ 𝑜 +𝜉𝜔𝑛 𝑥𝑜 2
𝑥̇ (𝑡 ) = −𝐴 ⋅ 𝜔𝑛 ⋅ 𝑒 − 𝜉𝜔𝑛 𝑡
cos(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜑 − 𝜓) , 𝐴 = √( ) + 𝑥𝑜 2
𝜔𝑑

1 𝑥̇ 𝑜 +𝜉𝜔𝑛 𝑥𝑜
𝜑 = tan−1 ( ⋅ )
𝑥𝑜 𝜔𝑑

√1−𝜉 2
𝜓 = tan−1 ( )
𝜉

 Equações das Envelopes – dependem apenas do amortecimento

𝑦 = 𝐴𝑒 −𝜉𝜔𝑛𝑡

 Determinação Experimental de (𝜉) – Metodo do Decremento Logarítmico (δ) para 0 < 𝜉 < 1

1 𝑥(𝑡1 )
𝛿 = ln ( ) , N=1, 2, 3,.. (nº de ciclos entre as duas medições)
𝑁 𝑥(𝑡1+𝑁⋅𝑇𝑑 )

𝛿
𝜉=
√ 4𝜋2 +𝛿 2

 Respostas Máxima 𝑥(𝑡) |𝑚𝑎𝑥 e Instante em que ocorre 𝑡| 𝑥𝑚𝑎𝑥 ou Energia Poencial Maxima:

1 𝜉
𝑡| 𝑥𝑚𝑎𝑥 = (tan−1 (𝐸) + 𝜑) 𝐸=−
𝜔𝑑 √1−𝜉 2

−1 (𝐸)+𝜑]
𝑥(𝑡) |𝑚𝑎𝑥 = 𝐴𝑒 𝐸 [tan cos(tan−1 (𝐸)) (or just plug in the 𝑡| 𝑥𝑚𝑎𝑥 in the response
expression )

 Velocidade Máxima ou 1ª vez que o sistema passa pela Posição de Equilibrio Estático

14
1.2.2- Resposta do Sistema Criticamente Amortecido , 𝝃 = 𝟏
𝑥𝑜
𝑥(𝑡) = [𝑥̇ 𝑜 + 𝑥0 𝜔𝑛 ]𝑒 − 𝜔𝑛 𝑡 [ 𝑡 + ]
𝑥̇ 𝑜 +𝑥0 𝜔𝑛

1 𝑥𝑜
𝑥̇ (𝑡) = [𝑥̇ 𝑜 + 𝑥0 𝜔𝑛 ] ⋅ 𝜔𝑛 ⋅ 𝑒 − 𝜔𝑛 𝑡 [ −𝑡− ]
𝜔𝑛 𝑥̇ 𝑜 +𝑥0 𝜔𝑛

1.2.3- Resposta do Sistema Sobreamortecido , 𝝃 > 𝟏

𝑥 (𝑡 ) = 𝑒 − 𝜉𝜔𝑛 𝑡 [ A1 cosh(𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1 𝑡) +A2 sinh(𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1 𝑡) ] A1 = 𝑥𝑜

𝑑 𝑥̇ 𝑜 +𝜉𝜔𝑛 𝑥𝑜
𝑥̇ (𝑡 ) = [𝑥 (𝑡 )] A2 =
𝑑𝑡 𝜔𝑛 √𝜉 2 −1

15
Análise válida para Sistemas Não
1.4- Regime Forçado Periódico - Harmônico (E.D.L.O.N.) Amortecidos ou Sub-amortecidos

1.4.1- Solicitação Harmónica Ativa - Força Discreta Origem Forças Harmônicas:

- Forças devido à ação das


 Equação Diferencial do Movimento Base:
ondas em plataformas
[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 𝜒𝐹cos(𝜔𝑡) marítimas

ou - Forças em prensas
hidráulicas
[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 𝜒𝐹sin(𝜔𝑡)
- Forças de arrasto em asas
 Resposta Permanente do Sistema de aviões

𝑥𝑝 (𝑡 ) = 𝑋(𝜔) ⋅ cos(𝜔𝑡 − 𝜑)

𝑥𝑝 (𝑡 ) = 𝑋(𝜔) ⋅ sin(𝜔𝑡 − 𝜑)

𝑋(𝜔) = 𝑋𝑠 ⋅ 𝜇
2𝜉𝛽
𝜑 = tan−1 ( )
1−𝛽2

𝐹𝑒𝑞
𝑋𝑠 = ; 𝐹𝑒𝑞 = 𝜒𝐹
𝑘𝑒𝑞

1
𝜇= ;
√(1−𝛽 2 )2 +(2𝜉𝛽)2

𝜔 1
𝛽= Nota: 𝜇| 𝜉=0 =
𝜔𝑛
|1−𝛽 2 |

√2
 Valores Críticos – Válidos para 𝜉 ≤ 2 Objetivo (Sistema):

𝛽|𝜇𝑚𝑎𝑥 = √1 − 2𝜉 2 Diminuição da amplitude da resposta de


modo a diminuir:
1 - os problemas de desgaste e fadiga do
𝜇𝑚𝑎𝑥 =
2𝜉√1−𝜉 2 componente mecânico
- precisão dimensional
𝜔𝑟 = 𝜔𝑛 √1 − 2𝜉 2
Solução (sem alterar resposta estática – μ ):

𝑋𝑚𝑎𝑥 = 𝑋𝑠 ⋅ 𝜇𝑚𝑎𝑥 - 𝜔 ↑ (Ex: aumentar velocidade avião)

- 𝜉 ↑ ⇔ 𝑐 ↑
𝛽| 𝜇=1 = √2 − 4𝜉 2
16
 Força Transmitida por uma ligação mola-amortecedor:

𝑓𝑇 = 𝑘𝑥𝐴 + 𝑐𝑥̇𝐴 = 𝐹𝑇𝐴 cos(𝜔𝑡 − 𝜑 + 𝛾)

𝐹𝑇𝐴 = √𝑘 2 + (𝑐𝜔)2 ⋅ 𝑋𝐴 (𝜔) = √𝑘 2 + (𝑐𝜔)2 ⋅ 𝜆 𝑋(𝜔)

2 𝐹𝑒𝑞
= 𝜆√𝑘 + (𝑐𝜔)2 ⋅ 𝐾 ⋅
𝑒𝑞
𝜇
𝑐𝜔
𝛾 = tan−1 ( )
𝑘
Objetivo (Apoios):
 Transmissibilidade de Força
- Isolamento de fontes de vibração
𝐹𝑇𝐴 (equipamentos rotativos)
𝑇𝑅 = razão entre a amplitude da força transmitida pela
𝐹
igação A (𝐹𝑇 ) e a amplitude da força de solicitação ( ≠ 𝐹𝑒𝑞 ) - Durabilidade dos apoios de fontes de
vibração (fundações de plataformas
marítimas, uniões das asas dos aviões à
Nota: Sempre que num apoio esteja inserido um amortecedor, a fuselagem)
Transmissibilidade de força TR é deteriorada pela força de
amortecimento a partir de certos valores de 𝛽 ( 𝐹𝑐 = 𝑐𝑥̇ (𝑡) ) -

𝜆√𝑘 2 +(𝑐𝜔)2 𝑋(𝜔) 𝐹𝑒𝑞 𝜆√𝑘 2 +(𝑐𝜔)2


𝑇𝑅 = = 𝐹 ⋅ ⋅ 𝜇
𝐹 𝐾𝑒𝑞

Diminuição da Transmissibilidade de Força:

- 𝜔𝑛 ↓

- 𝜉𝑚𝑖𝑛 para evitar picos elevados


na transição pela frequência de
ressonância (contudo com efeito
prejudicial para 𝛽 ≥ √2 )

Redução da Transmissibilidade/vibrações
ou Eficiência do Isolamento ( R ):

𝑇𝑅 = 1 − 𝑅

17
1.4.2 - Solicitação Harmónica Ativa – Rotação de Massas em Desiquilibrio

 Resposta Permanente do Sistema 𝑓𝑒 (𝑡) = 𝑒 𝑚𝑜 𝜔2 sin(𝜔𝑡)

𝑥𝑝 (𝑡 ) = 𝑋(𝜔) ⋅ sin(𝜔𝑡 − 𝜑) 𝐹𝑒 = 𝑒 𝑚𝑜 𝜔2

𝑋(𝜔) = 𝑋𝑠 ⋅ 𝜇 𝑟𝑜𝑡

2𝜉𝛽
𝜑 = tan−1 ( )
1−𝛽2

𝑒 𝑚𝑜
𝑋𝑠 = 𝜒 ;
𝑚𝑒𝑞

𝛽2
𝜇 𝑟𝑜𝑡 =
√(1−𝛽 2 )2 +(2𝜉𝛽)2

𝜔
𝛽=
𝜔𝑛

𝛽2
Nota: 𝜇𝑟𝑜𝑡 | =
𝜉=0 |1−𝛽 2 |

√2
 Valores Críticos – Válido para 𝜉 ≤ 2

1
𝛽|𝜇𝑚𝑎𝑥 =
√1−2𝜉 2

1
𝜇𝑚𝑎𝑥 =
2𝜉√1−𝜉 2

(o valor do pico efetivo não se altera,


apenas muda a sua posição)

𝜔𝑛
𝜔𝑟 =
√1−2𝜉 2

𝑋𝑚𝑎𝑥 = 𝑋𝑠 ⋅ 𝜇𝑚𝑎𝑥

𝑚𝑒𝑞 𝜔2
Curiosidade: 𝜇 𝑟𝑜𝑡 = 𝜇 ⋅ 𝑘𝑒𝑞

18
1.4.3- Solicitação Harmónica Passiva Origem dos Deslocamentos
Harmónicos Impostos:
 Equação Diferencial do Movimento
- Vibrações devido à atividade
sísmica
[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 𝜒(𝑘𝑦 + 𝑐𝑦̇ )
- Vibração de veiculos devido a
[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 𝜒√𝑘 2 + (𝑐𝜔)2 𝑦(𝑡 + 𝛾) imperfeiçoes do terreno

- Vibrações das bases/apoios


 Resposta Permanente do Sistema devido a outros sistemas

𝑥𝑝 (𝑡 ) = 𝑋(𝜔) ⋅ cos( 𝜔𝑡 − 𝜑 + 𝛾) 𝑦(𝑡) = 𝑌 cos(𝜔𝑡)

𝑥𝑝 (𝑡 ) = 𝑋(𝜔) ⋅ sin( 𝜔𝑡 − 𝜑 + 𝛾 ) 𝑦(𝑡) = 𝑌 sin(𝜔𝑡)

𝑋(𝜔) = 𝑋𝑠 ⋅ 𝜇
2𝜉𝛽
𝜑 = tan−1 ( )
1−𝛽2

𝜔𝑐
𝛾 = tan−1 ( )
𝑘

𝐹𝑒𝑞
𝑋𝑠 = ; 𝐹𝑒𝑞 = 𝜒 ( 𝑌√𝑘 2 + (𝜔𝑐 )2 )
𝑘𝑒𝑞

1
𝜇=
√(1−𝛽2 )2 +(2𝜉𝛽)2

Nota: √( 𝑓(𝑥) )2 = | 𝑓(𝑥) |


𝜔
𝛽=
𝜔𝑛

Zona de
 Força Transmitida por uma ligação mola-amortecedor: Isolamento

𝑓𝑇𝐴 = 𝑘𝑥𝐴 + 𝑐𝑥̇𝐴 = 𝐹𝑇 cos(𝜔𝑡 − 𝜑 + 𝛾)

𝐹𝑇 = √𝑘 2 + (𝜔𝑐)2 𝑋𝐴 (𝜔) = 𝜆√𝑘 2 + (𝜔𝑐)2 𝑋(𝜔) =

 Transmissibilidade de Deslocamentos:

2 2 𝜆 𝜒 ( 𝑌√𝑘 2 +(𝜔𝑐)2 )
𝑋𝐴 (𝜔) 𝜆𝑋(𝜔) 𝜆 Feq 𝜆 𝜒 ( 𝑌√𝑘 +(𝜔𝑐) )
𝑇𝑅 𝑎𝑏𝑠 = 𝑌
= = = ⋅ 𝜇= 𝜇= 𝜇
𝑌 𝑌 𝑘𝑒𝑞 𝑌 𝑘𝑒𝑞 𝑘𝑒𝑞

19
1.4.4- Isolamento de Vibrações

Objetivo do isolamento :

 Atendendo ao conceito de Transmissibilidade (de


força ou deslocamento) com o isolamento Zona de
pretende-se 𝛽 ↑ (Zona de Isolamento) Isolamento
 Admita-se que as condições de funcionamento (
ω ) estão definidas. A única maneira de 𝛽 ↑ é
𝜔𝑛 ↓

Princípio base do Isolamento de Vibrações – A Transmissibilidade de força é formalmente idêntica à


Transmissibilidade de Deslocamento (Absoluta). Conclui-se assim que é igual o :

 Isolamento da Fonte (source isolation) – Isolamento de Vibração de um sistema


dinâmico sujeito a Transmissão Ativa
Ex: Equipamento vibratório transmite vibrações aos seus apoios

Pensa mecânica, Máquina Ferramenta, Moinho rotativo, Veios de


turbinas e ventiladores

 Isolamento do Receptor (receiver isolation) – Isolamento de um sistema sujeito a vibrações por


Transmissão Passiva
Ex: Meio envolvente (caminhões na estrada próxima, pessoas a andar no
edifício, sismos, obras na estrada, etc..) introduz pequenas vibrações nos
equipamentos geralmente delicados/sensíveis ao ruído

Roda automóvel, mesas de ensaios de laboratórios, pontes, edifícios


(pouco usado), etc..

Técnicas de Isolamento de Vibrações (Considerando ξ =0 para simplificação):

 Bloco de Isolamento
𝑚𝑒𝑞 ↑↑
Apenas adequado para sistemas ligeiros - para que a massa dos apoios
nao seja desprezável (Ex: Aparelhagem de medição...)
Ex: Mesas de Aparelhagem laboratorial, Prensas e Máquinas Ferramenta
pesadas

1−𝑅 𝑘 2−𝑅
𝑅 = 1 − 𝑇𝑅 ⇒ 𝜔𝑛 2 = 𝜔 2 ⇒ 𝑚𝑒𝑞 = 2
2−𝑅 𝜔 1−𝑅

20
 Plataforma de Isolamento
𝑘 ↓↓
Adequado para sistemas de elevado atravancamento (Ex: pontes,
automóveis...)
Deflecção Estática do próprio sistema 𝑋𝑆 ↑↑ (arranque)
Ex: Placas Elastoméricas, bases de moals helicoidais, bases de ar
comprimido (apresenta algum amortecimento natural)

1−𝑅 1−𝑅
𝑅 = 1 − 𝑇𝑅 ⇒ 𝜔𝑛 2 = 𝜔 2 ⇒ 𝑘𝑒𝑞 = 𝑚 𝜔2
2−𝑅 2−𝑅

Equivalência da Transmissibilidade de Força ( 𝑇𝑅 ) e Transmissibilidade de deslocamento absoluto ( 𝑇𝑅𝑎𝑏𝑠 ) :

𝐹𝑇 𝑘𝑚𝑜𝑙𝑎 𝑋(𝜔) 𝑘𝑚𝑜𝑙𝑎 𝐹𝑒𝑞 1 1 1


𝑇𝑅𝑓𝑜𝑟ç𝑎 = = = 𝜇 = 𝜇 = |1−𝛽2| = = 𝜔2
𝐹 𝐹 𝐹 𝑘𝑒𝑞 𝛽2 −1 −1
𝜔𝑛2

𝑋(𝜔) 𝐹𝑒𝑞 𝑘𝑌 1 1
𝑇𝑅𝑎𝑏𝑠 = = 𝜇= 𝜇 = 𝜇 = |1−𝛽2| =
𝑌 𝑌 𝑘𝑒𝑞 𝑌 𝑘𝑒𝑞 𝛽2 −1

1 𝜔2 1 𝜔2 2−𝑅 1−𝑅
𝑅 = 1 − 𝑇𝑅 = 1 − 𝜔2
⇔ 2 −1= ⇔ 2 = ⇔ 𝜔𝑛 2 = 𝜔 2
−1 𝜔𝑛 1−𝑅 𝜔𝑛 1−𝑅 2−𝑅
𝜔𝑛2

21
1.4.5- Transdutor de Vibrações

Definição: Instrumento que converte variações de


grandezas físicas em variações de sinal elétrico. Por
outras palavras, converte energia mecânica em energia
elétrica.

Tipos de Transdutores (modelo de funcionamento):

 Transdutor Sísmico – Modelo mecânico


massa-mola-amortecedor;

 Transdutor piezoelétrico – Trandutores que


Conceitos Derivados EXCLUSIVAMENTE para o
recorrem a cristais piezoelétricos que produzem
sistema representado
carga elétrica quando sujeitados a tensões de
corte, comrpessão e tração;

Banda / Faixa útil de frequência – Gama de frequências para a qual a resposta/saída do transdutor é
relativamente independente das compenentes de frequência presentes no fenómeno dinâmico a ser
medido.

Tipos de Transdutores (banda útil):


= 𝜇 𝑟𝑜𝑡
 Vibrómetros:
𝑍(𝜔)

o Transdutores de posição/deslocamento
𝑌

o com 𝜔𝑛 ↓ (massa ↑ e rigidez ↓)


𝑇𝑅 𝑟𝑒𝑙 =

o Adequados para medição de 𝜔 ↑ ( 𝜔 > 3 𝜔𝑛 ) e sistemas pouco sensíveis à introdução do


vibrómetro
( Ex: Vibração nos solos )
o Velocidade e Aceleração obtidos por derivação

 Acelerómetros :
o Transdutores de aceleração
o com 𝜔𝑛 ↑ (massa ↓ e rigidez ↑)
o Adequados para a medição de 𝜔 ↓ e
sistemas ligeiros
( Ex: Maioria dos Sistemas Mecânicos )
o Velocidade e Posição obtidos por integração

22
Estudo do Transdutor Sísmico

 O transdutor Sísmico apenas regista o movimento relativo 𝑧(𝑡) (entre a régua graduada da caixa, e o
apontador da massa)

 Equação Diferencial de Movimento

[ 𝑚 ] 𝑥̈ + [𝑐] 𝑥̇ + [𝑘] 𝑥 = 𝑘𝑦 + 𝑐𝑦̇

𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ − 𝑐𝑦̇ + 𝑘𝑥 − 𝑘𝑦 = 0 ; 𝑧(𝑡) = 𝑥(𝑥) − 𝑦(𝑡)

𝑚 𝑧̈ + 𝑐 𝑧̇ + 𝑘𝑧 = −𝑚𝑦̈ = 𝑚𝜔2 𝑦 , 𝐹𝑒𝑞 = 𝑌𝑚𝜔2

𝐹𝑒𝑞 𝑌𝑚𝜔2
𝑧(𝑡) = 𝑍(𝜔) sin(𝜔𝑡 − 𝜑) ; 𝑍(𝜔) = 𝑘
𝜇= 𝑘
𝜇 = 𝑌𝜇𝑟𝑜𝑡

Dimensionamento de Vibrómetros - Transmissibilidade Relativa

𝑍(𝜔) 𝑌 𝜇𝑟𝑜𝑡
𝑇𝑅 𝑟𝑒𝑙 = = = 𝜇𝑟𝑜𝑡
𝑌 𝑌

Para que 𝑍(𝜔) = 𝑌(𝜔)

é necessário que 𝑇𝑅𝑟𝑒𝑙 = 𝜇𝑟𝑜𝑡 = 1

Erro Medição (E): 𝐸 = |1 – 𝑇𝑅𝑟𝑒𝑙 |

Dimensionamento de Acelerámetro

Manipulação da Resposta Relativa 𝑧(𝑡)

𝐹𝑒𝑞 𝑌𝑚𝜔2
𝑧(𝑡) = 𝑘
𝜇 sin(𝜔𝑡) = 𝑘
𝜇 sin(𝜔𝑡 − 𝜑)

𝑌𝑚𝜔2
−𝑧(𝑡) = − 𝑘
𝜇 sin(𝜔𝑡 − 𝜑)

𝑘
−𝑧(𝑡) 𝑚 = − 𝜇 𝑌𝜔2 sin(𝜔𝑡 − 𝜑) ⇔

−𝑧(𝑡) 𝜔𝑛2 = − 𝜇 𝑌𝜔2 sin(𝜔𝑡 − 𝜑)

◊ É necessário que 𝜇 = 1 Aceleração Teórica do


Sistema
◊ Basta medir o deslocamento 𝑧(𝑡) e afeta-lo da constante −𝜔𝑛 2 e
obtem-se facilmente a aceleração do sistema 𝑦(𝑡) = 𝑌 sin(𝜔𝑡)

Erro Medição (E): 𝐸 = |1 – 𝜇| 𝑦̈ (𝑡) = −𝑌𝜔2 sin(𝜔𝑡)

23
1.5- Regime Forçado Periódico - Não Harmônico

 Equação Diferencial do Movimento Base:

[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 𝜒 𝑓(𝑡) Paridade de 𝑓(𝑡)


/ par impar
 Modelação da Excitação ( Expansão de 𝑓(𝑡) pela serie de Fourier: ) 𝐴𝑝 - 0
𝐹0
+ ∑∞ 𝐵𝑝 0 -
𝑓(𝑡) = 2 𝑝=1 𝐹𝑝 cos(𝑝𝜔𝑡 − 𝛾𝑝 ) expressão ja agrupada

2 𝑇 0 𝑘 𝜋
𝐹0 = 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑚é𝑑𝑖𝑜 = ∫0 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 = 0 =
𝑇 𝑘 0 2
𝛾𝑝
2 2 0 −𝑘 𝜋
𝐹𝑝 = √𝐴𝑝 + 𝐵𝑝 = 𝜋 =−
−𝑘 0 2
𝐵
𝛾𝑝 = tan−1 ( 𝐴𝑝 )
𝑝

2 𝑇 2𝜋
𝐴𝑝 =
𝑇
∫0 𝑓(𝑡 )∗ ⋅ cos(𝑝𝜔𝑡 ) 𝑑𝑡 em que 𝜔=
𝑇

2 𝑇
𝐵𝑝 =
𝑇
∫0 𝑓 (𝑡 )∗ ⋅ sin(𝑝𝜔𝑡 ) 𝑑𝑡 T – periodo da solicitação periódica

 Resposta Permanente do Sistema


Resolução na máquina (não é CaseSensitie):
𝐹0
𝑥𝑝 (𝑡 ) = + ∑∞
𝑝=1 𝑋𝑝 (𝜔) ⋅ cos(𝑝𝜔𝑡 − 𝜑𝑝 − 𝛾𝑝 ) 𝑎
2𝐾𝑒𝑞
2 2𝑟
𝐹𝑝
𝐴𝑝 = ∫ 𝑓 (𝑡 ) ⋅ cos (𝑝 𝑡) 𝑑𝑡
𝑋𝑝 (𝑝𝜔) = 𝑋𝑠𝑝 𝜇𝑝 𝑋𝑠𝑝 = 𝑘 𝑎 𝑎
𝑒𝑞 0

𝑎
1
𝜇𝑝 = 2 2𝑟
2
√(1−𝛽𝑝 ) −(2𝜉𝛽𝑝 )
2 𝐵𝑝 = ∫ 𝑓 (𝑡 ) ⋅ sin (𝑝 𝑡) 𝑑𝑡
𝑎 𝑎
0

𝛽𝑝 = 𝑝𝜔/𝜔𝑛

 Critério de Truncatura da Série:

Relação 𝝎𝒓 ∞ 𝝎 Truncatura (p)

𝜔𝑟
𝜔 ≪ 𝜔𝑟 ∈ [1, 𝑝 = + 𝜀]
𝜔

𝜔 ≈ 𝜔𝑟 ou 𝜔 ≫ 𝜔𝑟 ∈ [1, 1 + 𝜀]

24
 Anexo – Conceitos Associados à Expansão em Serie de Fourier

Função Impar

𝑓(𝑡) = − 𝑓(−𝑡)

- simetria em relação ao eixo dos yy (vertical)

- Projeção em relação ao eixo dos xx (Horizontal)

𝑇 𝑇

∫ 𝑓 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟 ⋅ 𝑔 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑡 = ∫ ℎ 𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑡 ≠ 0


0 0

𝑇 𝑇

∫ 𝑓 𝑝𝑎𝑟 ⋅ 𝑔 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑡 = ∫ ℎ 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑡 = 0


0 0

Função Par

𝑓(𝑡) = 𝑓 ( − 𝑡 )

- simetria em relação ao eixo dos yy (vertical)

𝑇 𝑇

∫ 𝑓 𝑝𝑎𝑟 ⋅ 𝑔 𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑡 = ∫ ℎ 𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑡 ≠ 0


0 0

25
1.6- Regime Forçado Não Periódico (Impulsiva e transiente)

1.7.1- Regime Forçado Impulsivo Análise válida para Sistemas:


 Não Amortecidos
 Equação Diferencial do Movimento Base:
 Sub-amortecidos
[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 𝑓(𝑡) = 𝐹̃ 𝛿(𝑡 − 𝜏)

𝑡+𝛥𝑡
Teorema do Impulso e Q.M: 𝐹̌ = ∫𝑡 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 = 𝛥𝑄 = 𝑚𝛥𝑥̇

+∞
Função Impulso Unitário: 1 = ∫−∞ 𝛿(𝑡 − 𝜏)𝑑𝑡

Definição alternativa de força impulsiva: 𝑓(𝑡) = 𝐹̌ 𝛿(𝑡 − 𝜏)


1
Função Resposta Impulsiva: ℎ(𝑡 − 𝜏) = 𝑚𝜔 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 (𝑡−𝜏) sin [𝜔𝑑 (𝑡 − 𝜏)]
𝑑

 Resposta total a uma força impulsiva - 𝑥(𝑡)

𝐴𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜑), 𝑡 > 0


𝑥(𝑡) = { 𝐹̃
𝑒 −𝜉𝜔𝑛 (𝑡−𝜏) sin [𝜔𝑑 (𝑡 − 𝜏̅)] , 𝑡 ≥ 𝜏̅
𝑚𝜔𝑑

𝜏̅ − 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑡𝑢𝑎çã𝑜 𝑑𝑜 𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜 (𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜, 𝑛ã𝑜 é 𝑣𝑎𝑟𝑖á𝑣𝑒𝑙!)

1.7.2- Regime Forçado Transiente

 Equação Diferencial do Movimento Base:


𝑡
[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 𝑓(𝑡) = ∫0 𝑐 𝑓(𝜏) 𝑑𝜏

 Modelação da Excitação

Modelação do sinal
de excitação tendo o zero
como origem do referencial
(referência τ inicial). No final afetar f (τ
– τ) e introduzir a informação de
desfasamento na atuação de f nos
limites de integração

26
 Resposta total do sistema

𝐴𝑒−𝜉𝜔𝑛 𝑡 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜑) , 𝑡>0


𝑡
1
⋅ [ ∫ f(τ − 𝜏) ⋅ e−𝜉𝜔𝑛 (𝑡−𝜏) ⋅ sin[𝜔𝑑 (𝑡 − 𝜏)] 𝑑𝜏] , 𝜏̅ < 𝑡 < 𝑡𝑐
𝑚𝑒𝑞 𝜔𝑑
𝑥 (𝑡 ) = 𝜏
𝑡𝑐
1
⋅ [ ∫ f(τ − 𝜏) ⋅ e−𝜉𝜔𝑛 (𝑡−𝜏) ⋅ sin[𝜔𝑑 (𝑡 − 𝜏)] 𝑑𝜏] , 𝑡 > 𝑡𝑐
𝑚𝑒𝑞 𝜔𝑑
{ 𝜏

Em que: 𝜏 − instante de aplicação da força impulsiva transiente

𝜏 − variável tempo que descreve a atuação da força impulsiva,variável de integração

𝑡 − variável tempo que descreve de forma geral a resposta do sistema,associada precisamente


à resposta do sistema,nunca é integrada

𝑡𝑐 − intanste em que finda a aplicação da força transiente

27
2 - Graus de Liberdade
2.1- Glossário

 Coordenadas Generalizadas – coordenadas independentes necessárias para descrever integralmente a


cinemática do sistema (𝑞𝑖 ) ( descrever a posição de cada componente do sistema em qualquer instante).
As unidades das coordenadas não são necessariamente comprimentos ou angulos, e são independentes
das ligações às massas concentradas.

 Coordenadas Naturais, Modais ou Principais – Coordenadadas generalizadas para as quais não há


acoplamenteo de inércia, rigidez ( este acoplamento é função apenas das coordenadas generalziadas
selecionadas). As coordenadas naturais designam-se também por coeficientes de participação das formas
naturais e resultam da projecção das C.G na base modal.

 Equação Diferencial do Movimento – Para um sistema com n G.L. e EDM consiste num Sistema de
Equações Diferenciais lineares ordinárias não homogêneas, dependentes entre si.

 Hipótese de Resolução – O primeiro passo para resolver uma equação diferencial homogenia (EDM em
regime livre) é determinar uma solução particular, para por combinação linear das soluções particulares,
obter uma solução geral da eqação. Para obter o conjunto de soluções particulares admite-se: “movimento
harmônico síncrono sem desfazamento entre as masssas, à frequência natural”. As soluções que
verifiquem esta condição correspondem a soluções particulares da equação.

 Problema Característico - Resulta de admitir um movimento harmônico síncrono e sem desfazamento


para as massas concentradas (hipótese de resolução). Problema de valores característicos e vetores
característicos (vetores modais). O problema característico compreende o determinante característico e a
Equação característica.

EDM
[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [ 𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 0

A solução é da forma |𝑥(𝑡)| 𝑖 = |𝑢|𝑖 cos(𝜔𝑖 𝑡 − 𝜑) (Resulta da Hipótese de resolução)

[ 𝑚𝑒𝑞 ] − 𝜔2 |𝑢𝑖 | cos(𝜔𝑖 𝑡 − 𝜑) + [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢𝑖 | cos(𝜔𝑖 𝑡 − 𝜑) = 0

(−𝜔2 [ 𝑚𝑒𝑞 ] + [ 𝑘𝑒𝑞 ]) |𝑢𝑖 | cos(𝜔𝑖 𝑡 − 𝜑) = 0

Problema Característico - Para que a eq anterior seja válida para qualquer t, temos que:

(−𝜔2 [ 𝑚𝑒𝑞 ] + [ 𝑘𝑒𝑞 ]) |𝑢𝑖 | = 0

Determinante Característico Nota: Problema de valores e vetores


próprios consiste, na pratica, num sistema
det( −𝜔2 [ 𝑚𝑒𝑞 ] + [ 𝑘𝑒𝑞 ] ) com 2 variáveis (valroes e vetores) e com
2 formas de resolução
Equação Característica ou de Frequências

det( −𝜔2 [ 𝑚𝑒𝑞 ] + [ 𝑘𝑒𝑞 ] ) = 0

28
 Modos Naturais de Vibração

- Soluções particulares, não triviais da EDM, para as quais o movimento harmônico síncrono é possível
- Definidos por um par característico ( 𝜔𝑖 ; |𝑢|𝑖 ), obtidos a partir das soluções do Problema Caract.
- Fisicamente representam os movimentos oscilatórios em torno da posição de equilibbrio, que as
massas concentradas executam, todas com a mesma frequência natural, em regime livre com
movimento harmônico síncrono.
- Propriedade intrínseca do sistema, função das propriedades mecânicas do sistema

- Ortogonais entre si, isto é, são independentes entre si, não podendo ser obtidos por combinação
linear dos restantes modos.
Definidos por |𝑥(𝑡)|𝑖 = |𝑢|𝑖 cos(𝜔𝑖 𝑡 − 𝜑𝑖 )

 Vetores Modais |u|


- Soluções não triviais do Problema característico associadas a uma frequência natural 𝜔𝑖 .

- Representam as formas naturais de vibração, isto é, definem as configurações espaciais


assumidas pelo sistema, durante o movimento síncrono em regime livre ou natural
(às frequencias naturais 𝜔1 e 𝜔2 )

- Representam as relações de amplitudes do movimento harmônico síncrono, em regime livre, das


massas concentradas do sistema, às frequências naturais.

- Consiste na representação física dos deslocamentos relativos entre os pontos das


massas concentradas a uma determinada frequência natural.
1
Definidos por |𝑢|𝑖 = | |
𝑟𝑖

 Frequências Naturais

– Soluções não triviais da Equação característica.

– Consistem nas frequências para as o movimento harmônico síncrono do sistema é possível .

– Valores próprios 𝜔2 do Problema característico, para os quais os vetores próprios |𝑢|𝑖 admitem
solução não nula

 Nodo de Vibração – Ponto do elemento elástico que liga duas massas concentradas que permanece
estacionário ao longo do movimento harmônico em regime livre ou natural

29
 Anexo de Demonstrações relativas ao Problema Característico

- Colocar na forma de problema de Vetores e Valores prórpios:

−1 −1
[ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢𝑖 | = 𝜔2 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢𝑖 | ⇒ [ 𝑚𝑒𝑞 ] [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢𝑖 | = 𝜔2 [ 𝑚𝑒𝑞 ] [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢𝑖 |

−1
[ 𝑚𝑒𝑞 ] [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢𝑖 | = 𝜔2 |𝑢𝑖 | ⇒ [𝐴] |𝑢𝑖 | = 𝜔2 |𝑢𝑖 | Definição de valor e vetor próprio:

[𝐴] |𝑣| = 𝜆 |𝑣|


- Justificação da necessidade de determinante nulo:

𝑎11 𝑎12 𝑣1 𝜆𝑣1 𝑎 𝑣 + 𝑎12 𝑣2 = 𝜆𝑣1


[𝐴] |𝑣| = 𝜆|𝑣| ⇒ [ 𝑎 𝑎22 ] |𝑣2 | = |𝜆𝑣2 | ⇒ { 11 1
21 𝑎12 𝑣1 + 𝑎22 𝑣2 = 𝜆𝑣2

𝑎12
𝑣1 = 𝑣2
𝜆−𝑎11 𝑎11 𝜆−𝑎22
{ 𝜆−𝑎22 ⇒
𝜆−𝑎11
𝑣1 =
𝑎12
𝑣1 ⇒ 𝑎11 𝑎12 = (𝜆 − 𝑎22 )(𝜆 − 𝑎11 ) c.q.d.
𝑣1 = 𝑣2
𝑎12

𝑎11 − 𝜆 𝑎12
det( [𝐴] − 𝜆[𝐼]) = 0 ⇒ det ( [ ] )=0
𝑎21 𝑎22 − 𝜆

(𝑎11 − 𝜆)(𝑎22 − 𝜆) − 𝑎11 𝑎22 = 0 ⇒ (𝑎11 − 𝜆)(𝑎22 − 𝜆) = 𝑎11 𝑎22 c.q.d.

- Teorema da Algebra Linear: Seja um sistema linear algébrico homogenio, para se obter soluções não
nulas e necessário que o determinante da matriz dos coeficientes seja nulo. Este teorema define que
qualquer sistema algebrico homogenio pode ser expresso na forma de um problema de vetores e valroes
próprios, . Aplicação na determinação de frequencias naturais de sistemas continuos!

 Anexo – Propriedades das Matrizes

o Transposta

(𝐴𝑇 )𝑇 = 𝐴

(𝑐𝐴)𝑇 = 𝑐𝐴𝑇

(𝐴𝐵)𝑇 = 𝐵𝑇 𝐴𝑇

(𝐴𝐵𝐶)𝑇 = 𝐶 𝑇 𝐵𝑇 𝐴𝑇

o Simétrica
𝐴𝑇 = 𝐴

 Conceitos Vetoriais: Propriedade importante para


aplicação da técnica de Análise
o Vetores ortogonais - | 𝑣𝑖 |𝑇 | 𝑣𝑗 | = 0 Modal. A ortogonalidade permite
| 𝑣𝑖 |𝑇 | 𝑣𝑖 | = 1 o desacoplamento das ED do
o Vetores normalizados -
sistema
1 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑖 = 𝑗
o Vetores ortonormais - |𝑣𝑖 |𝑇 | 𝑣𝑗 | = {
0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑖 ≠ 𝑗
30
 Propriedades dos Vetores Modais:
o Ortogonalidade em relação à massa - |𝑢𝑖 |𝑇 [𝑚] |𝑢𝑗 | = 0

[ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢𝑖 | = 𝜔2 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢𝑖 |

[ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢1 | = 𝜔1 2 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢1 | |𝑢2 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢1 | = 𝜔1 2 |𝑢2 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢1 |
[ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢2 | = 𝜔2 2 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢2 | |𝑢1 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢2 | = 𝜔2 2 |𝑢1 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢2 |

𝑇 𝑇
( |𝑢2 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢1 | ) = ( 𝜔1 2 |𝑢2 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢1 | ) |𝑢1 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢2 | = 𝜔1 2 |𝑢1 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢2 |
|𝑢1 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢2 | = 𝜔2 2 |𝑢1 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢2 | |𝑢1 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢2 | = 𝜔2 2 |𝑢1 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢2 |

𝜔1 2 |𝑢1 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢2 | = 𝜔2 2 |𝑢1 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢2 |

|𝑢1 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢2 |(𝜔1 2 − 𝜔2 2 ) = 0 como 𝜔1 2 − 𝜔2 2 ≠ 0 , entao

|𝑢1 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢2 | = 0

o Ortogonalidade em relação à rigidez - |𝑢𝑖 |𝑇 [𝑘] |𝑢𝑗 | = 0

|𝑢1 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢2 | = 𝜔1 2 |𝑢1 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢2 |


|𝑢1 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢2 | = 𝜔2 2 |𝑢1 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢2 |

1 1
|𝑢 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢2 | = 𝜔 2 |𝑢1 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢2 | ⇒ |𝑢1 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢2 | = 0
𝜔1 2 1 2

o Normalização em relação à massa - |𝜑𝑖 |𝑇 [𝑚] |𝜑𝑖 | = 1

1 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑖 = 𝑗
- Ortonormalidade em relação à massa: |𝜑𝑖 |𝑇 [𝑚] |𝜑𝑗 | = {
0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑖 ≠ 𝑗

𝜔𝑖 2 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑖 = 𝑗
- Ortonormalidade em relação à rigidez: |𝜑𝑖 |𝑇 [𝑘] |𝜑𝑗 | = {
0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑖 ≠ 𝑗

[ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝜑𝑖 | = 𝜔2 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝜑𝑖 | |𝜑𝑖 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝜑𝑖 | = 𝜔2 |𝜑𝑖 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝜑𝑖 |

mas |𝜑𝑖 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝜑𝑖 | = 1 logo |𝜑𝑖 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝜑𝑖 | = 𝜔2

Significado físico da propriedade de ortonormalidade: Fisicamente representa a independência


entre os vetores modais. Por outras palvaras, representa o facto de os vetores modais não
poderem ser obtidos por combinação linear de outros vetores modais . Define o facto de o sistema
poder evoluir e n formas independentes e distintas quando devidamente excitado.

31
 Solicitação de um modo natural específico

Aplicação das Condições Iniciais A resposta em regime livre é dada pela


combinação linear dos modos naturais
𝑐1 cos(𝜔1 (0) − 𝜑1 ) 1 1
|𝑥0 | = [𝑈] | | ; com [𝑈] = [ ] Resposta na forma:
𝑐2 cos(𝜔2 (0) − 𝜑2 ) 𝑟1 𝑟2
𝑐1 cos(𝜔1 𝑡 − 𝜑1 )
| 𝑥(𝑡) | = [ 𝑈 ] | |
−𝑐 𝜔 sin(𝜔1 (0) − 𝜑1 ) 𝑐2 cos(𝜔2 𝑡 − 𝜑2 )
|𝑥̇ 0 | = [𝑈] | 1 1 |
−𝑐2 𝜔2 sin(𝜔2 (0) − 𝜑2 )

Obtem-se assim o sistema de Equações

𝑥01 = 𝑐1 𝑐𝑜𝑠(−𝜑1 ) + 𝑐2 𝑐𝑜𝑠(−𝜑2 ) 𝑥01 = 𝑐1 cos(𝜑1 ) + 𝑐2 cos(𝜑2 )

𝑥01 = 𝑐1 𝑟1 𝑐𝑜𝑠(−𝜑1 ) + 𝑐2 𝑟2 𝑐𝑜𝑠(−𝜑2 ) 𝑥01 = 𝑐1 𝑟1 cos(𝜑1 ) + 𝑐2 𝑟2 cos(𝜑2 )

𝑥01 = −𝑐1 𝜔1 𝑠𝑖𝑛(−𝜑1 ) + −𝑐2 𝜔2 𝑠𝑖𝑛(−𝜑2 ) 𝑥01 = 𝑐1 𝜔1 sin(𝜑1 ) + 𝑐2 𝜔2 sin(𝜑2 )

𝑥01 = −𝑐1 𝜔1 𝑟1 𝑠𝑖𝑛(−𝜑1 ) + −𝑐2 𝜔2 𝑟2 𝑠𝑖𝑛(−𝜑2 ) 𝑥01 = 𝑐1 𝜔1 𝑟1 sin(𝜑1 ) + 𝑐2 𝜔2 𝑟2 sin(𝜑2 )

Solicitação do 1º modo natural:


𝑥01 = 1
𝑐1 = 1 𝑒 𝑐2 = 0 𝑥01 = 𝑟1

𝜑1 = 0 𝑒 𝜑2 = 𝑞𝑢𝑎𝑙𝑞𝑢𝑒𝑟 𝑥01 = 0

𝑥01 = 0

Solicitação do 2º Modo Natural:


𝑥01 = 1
𝑐1 = 0 𝑒 𝑐2 = 1
𝑥01 = 𝑟2
𝜑1 = 𝑞𝑢𝑎𝑙𝑞𝑢𝑒𝑟 𝑒 𝜑2 = 0
𝑥01 = 0

𝑥01 = 0

 Frequência natural nula

– Sistemas Semi-definidos (sistemas com um modo natural de corpo rígido, frequencia natural
fundamental é nula ; apresentam ainda um modo elástico de vibração natural)

32
 Coeficientes de Influência – Termos das matrizes de:
– Rigidez:
Obtidos pela resolução de n sistema de n equações, de equilibrio estático para o calculo das:
forças 𝑓𝑖 = 𝑘𝑖𝑗 resultantes da aplicação de um deslocamento unitário 𝑑𝑗 e impondo-se deslocamento
nulos para os restantes pontos

𝑘𝑖𝑗 força provocada em 𝑖 devido a um deslocamento unitário em 𝑗, impondo-se 𝑑𝑙 = 0 para 𝑙 ≠ 𝑗

– Flexibilidade:
Obtidos pela resolução de n equações, de equilibrio estático para o calculo das:
deslocamentos 𝛼𝑖𝑗 resultantes da aplicação de uma força unitário 𝑓𝑗 sendo nula as forças nos restnates
pontos

𝛼𝑖𝑗 deslocamento em 𝑖 devido à aplicação de uma força unitária em 𝑗, com 𝑓𝑙 = 0 para 𝑙 ≠ 𝑗

– Inércia

Obtidos pelo resolução de n equações do principio do impulso e da quantidade de movimento, para o


calculo dos impulso 𝐼𝑖 = 𝑚𝑖𝑗 necessários para produzir uma velocidade unitária 𝑥̇ 𝑖 e nula para 𝑙 ≠ 𝑗

𝑚𝑖𝑗 impulso necessário em 𝑖 para produzir uma velocidade instantanea unitária em j, com velocidade
nula 𝑥̇ 𝑙 = 0 para 𝑙 ≠ 𝑗

 Caracterizar as Energias Cinética e Potencial


𝑚 2
– Por defnição de 𝐸𝑐 = 2
𝑥̇ , logo a energia cinética associada a um sistema com n G.L. será da forma

𝑛 𝑚𝑖 2
𝑇 = ∑𝑛𝑖 𝑇𝑖 = ∑𝑖 𝑥̇ 𝑖 na forma matricial 𝑇 = |𝑥̇ |𝑇 [𝑚]|𝑥̇ |
2
Em coordenadas generalizadas a energia cinética será função das massas generalizadas e das
𝑚𝑖𝑗
velocidades generalizadas 𝑇 = 𝑇𝑖 = ∑𝑛 𝑛
𝑖 ∑𝑗 𝑞̇ 𝑖𝑗 2 na forma matricial 𝑇 = |𝑞̇ |𝑇 [𝑚]|𝑞̇ |
2

A energia cinética é então uma função quadrática das velocidades e como é sempre positiva (apenas
será nula na situação estática) designa-se por forma Quadrática Definida Positiva. Tal como
evidenciado na notação matricial, a matriz de inércia ou de massa é simétrica e designa-se por
Matriz Definida Positiva

– Por definição de energia de deformação elástica 𝐸𝑝 = 𝐹𝑖 𝑥𝑗 e atendendo à definição de força elástica


vem 𝐹𝑖 = 𝑘𝑖𝑗 𝑥𝑗 . Logo a energia potencial elástica pode ser definida por 𝐸𝑝 = 𝑘𝑖𝑗 𝑥𝑗 2

A energia de deformação elástica associada a um sistema com n G.L. será pois dada por
𝑘𝑖𝑗
𝑉 = ∑𝑛𝑖 𝑉𝑖 = ∑𝑛𝑖 ∑𝑛𝑗 𝑥𝑖𝑗 2 na forma matricial 𝑉 = |𝑥|𝑇 [𝑘]|𝑥|
2

A energia potencial é então uma função quadrática dos deslocamentos e é geralmente positiva
(apenas será nula: na situação trivial estática sem carregamento e também em sistemas semi-definidos
sem que todos os deslocamento sejam nulos). Logo designa-se por Forma Quadrática Definid Positiva
(sistemas definidos) ou Forma Quadrática Semi-Definida Positiva (sistemas semi-definidos). Por sua
vez a matriz de inércia ou de massa é simétrica e designa-se por Matriz Definida Positiva
(sistemas definidos) ou uma Matriz Semi-Definida Positiva (sistemas semi-definidos)
33
 Princípio de Hamilton – Formulação Variacional que permite o estabelecimento das EDM. O princípio
afirma que: “Num sistema mecânico, a variação da Energia Cinética mais a variação da Energia Potencial
mais a variação do Trabalho das Forças não conservaticas num intervalo qualquer entre 𝑡1 e 𝑡2 é
necesariamente nula.”

𝑡2 𝑡2

∫ 𝛿(𝑇 − 𝑉)𝑑𝑡 + ∫ 𝛿𝑊𝑓𝑛𝑐 𝑑𝑡 = 0


𝑡1 𝑡2

Instantaneamente Variação
𝑛 𝑛
𝑚𝑖𝑗 𝜕𝑇 𝜕𝑇
Energia Cinética 𝑇 = ∑∑ 𝑞̇ 2 𝛿𝑇 = 𝛿𝑞𝑖 + 𝛿𝑞̇
2 𝑖𝑗 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝑖
𝑖 𝑗

𝑛 𝑛
Energia 𝑘𝑖𝑗 𝜕𝑉
𝑉 = ∑∑ 𝑥 2 𝛿𝑉 = 𝛿𝑞
Potencial 2 𝑖𝑗 𝜕𝑞𝑖 𝑖
𝑖 𝑗

Trabalho FNC 𝑊𝑓𝑛𝑐 = 𝑄𝑖 𝑞𝑖 𝛿𝑊𝑓𝑛𝑐 = 𝑄𝑖 𝛿𝑞𝑖

 Método da Energia de Rayleigh – Método de determinação aproximada da frequência natural


fundamental de vibração. Assenta no princípio da conservação da Energia mecânica.

o Requisítos dos vetores de aproximação |𝑣| do vetor modal |𝑢| :


- Vetor não nulo
- Vetor com a dimensão igual ao nº de G.L do sistema

o Propriedades do Quociente de Rayleigh:


- Apresenta um valor estacionário na vizinhança das formas naturais
- Admite um valor estacionário mínimo na vizinhança da frequência natural fundamental
(é um majorante da frequência natural fundamental 𝑅(|𝑣|) ≥ 𝜔1 )
- Processo Convergente: Se o vetor aproximação diferir de uma pequena quantidade de
1ªordem do vetor modal |𝑢|𝑖 , então o Quociente de Rayleigh difere de uma quantidade de
2ªordem do quadrado da frequência natural 𝑖 , 𝜔𝑖 2. A frequência estimada apresenta sempre
menor erro que o vetor aproximação usado
- Quando o vetor de aproximação coincide com o vetor modal para uma dada frequência natural
o quaciente de Rayleigh apresenta erro nulo na avaliação da frequência naturais
( |𝑣| = |𝜑|𝑖 ⇒ 𝑅(|𝜑|𝑖 ) = 𝜔𝑖 )

34
 Teorema da Expansão

– Define que os vetores modais normalizados para as massas modais unitárias são linearmente
independentes entre si e por isso constituem uma base de dimensão n . Logo o teoreme reitera que:

– “Qualquer vetor resposta pode ser definido como uma combinação linear dos vetores modais
normalizados multiplicados pelos coeficientes 𝑐𝑖 .

– Os coeficientes 𝑐𝑖 , componentes do vetor resposta na base modal, representam fisicamente o grau de


participação dos modos naturais no movimento do sistema

|𝑥(𝑡)| = ∑𝑛𝑖=1 |𝜑|𝑖 𝑐𝑖 = [𝛷] | 𝑐 |

– O teorema da Expansão está no fundamento da análise modal, permitindo transformar as coordenadas


generalizadas nas coordenadas naturais ou modais para o sistema.

|𝑥(𝑡)| = ∑𝑛𝑖=1 |𝜑|𝑖 𝜂𝑖 (𝑡) = [𝛷] | 𝜂(𝑡) | (expansão do vetor na base modal)

[𝛷]𝑇 [𝑚]|𝑥(𝑡)| = [𝛷]𝑇 [𝑚][𝛷] | 𝜂(𝑡) |

[𝛷]𝑇 [𝑚]|𝑥(𝑡)| = (1) | 𝜂(𝑡) | ⇒ | 𝜂(𝑡) | = [𝛷]𝑇 [𝑚]|𝑥(𝑡)|

 Análise Modal ou Sobreposição modal

– Técnica de resolução do sistema da EDM para Regime Forçacdo (geralmente solicitação não
harmônica, esta apresenta uma resolução simples).
– Assenta nas propriedades de ortonormalidade dos vetores modais normalizados em relação à matriz
de massa e rigidez
– Assenta também na transformação linear ou projeção da EDM na base modal através da Matriz
Modal [𝛷] = [|𝜑|1 |𝜑|2 … ] = [𝑇]

– As EDM na base modal estão desacopladas ou independentes, a sua resolução passa pela aplicação
das técnicas de análise usadas para 1G.L. a cada equação.

 Análise Modal para sistemas Amortecidos – Para que haja desacoplamento da matriz de amortecimento
ao projetar a EDM na base modal, é necessário que:

i) Matriz de Amortecimento Propocional: A matriz de amortecimento é dada como uma combinação


linear das matrizes de massa ou inércia e de rigidez: [𝑐] = 𝛼[𝑚] + 𝛽[𝑘]

… + [𝑐]|𝑥̇ |+. . = |𝐹| ⇒ … + [𝑐][𝜙]|𝜂̇ | + ⋯ = |𝐹| ⇒ … + [𝜙]𝑇 [𝑐][𝜙]|𝜂̇ | + ⋯ = [𝜙]𝑇 |𝐹|

… + [𝜙]𝑇 ( 𝛼[𝑚] + 𝛽[𝑘] ) [𝜙]|𝜂̇ | + ⋯ = [𝜙]𝑇 |𝐹| ⇒ … + ( 𝛼[𝐼] + 𝛽[𝛺2 ] ) |𝜂̇ | + ⋯ = [𝜙]𝑇 |𝐹|

… + (2𝜉[𝛺] ) |𝜂̇ | + ⋯ = [𝜙]𝑇 |𝐹|

ii) Obedecer à condição de Caughey:

[𝑘][𝑚]−1 [𝑐] = [𝑐][𝑚]−1 [𝑘]


35
 Análise Modal com Base Modal Truncada

– Vantagem: Redução significativa do esforço computacional

– Princípios: i) Modos que contribuem mais para a resposta são os modos de menor energia/menor
frequência natural

Ii) Modos com frequências próximas da banda de frequências da solicitação


Critério de Truncatura
Regime 𝜔 < 𝜔1 𝜔1 < 𝜔 < 𝜔𝑛 𝜔𝑛 < 𝜔
Harmônico i) ii) Todos os modos !
Periódico ? critério heurístico ? Todos os modos !
Transiente i)

𝜑11 … 𝜑1𝑝
– Matriz Modal Truncada: [𝛷]𝑛×p =[ … 𝜑22 … ]
𝜑𝑛1 … 𝜑𝑝𝑛

– Projecção das Coordenadas Generelizadas: |𝑥(𝑡)|𝑛×1 = [𝛷]𝑛×p | 𝜂(𝑡) |𝑝×1

– EDM projetada na Base Modal:

[𝑚]𝑛×𝑛 |𝑥̈ (𝑡 )| 𝑛×1 + [𝑘 ]𝑛×𝑛 |𝑥(𝑡 )| n×1 = |𝑓 (𝑡 )| n×1

[𝛷]𝑇p×𝑛 [𝑚]𝑛×𝑛 [𝛷 ]n×𝑝 |𝜂̈ (𝑡)| 𝑛×1 + [𝛷]𝑇p×𝑛 [𝑘 ]𝑛×𝑛 [𝛷]n×𝑝 |𝜂(𝑡 )| n×1 = [𝛷]𝑇p×𝑛 |𝑓(𝑡 )| n×1

[𝐼 ]𝑝×𝑝 |𝜂̈ (𝑡 )| 𝑝×1 + [𝛺2 ]𝑝×𝑝 |𝜂 (𝑡 )| p×1 = |𝑁 (𝑡 )| p×1

– Resposta nas Coordenadas Generalizadas: |𝑥(𝑡)|𝑛×1 = [𝛷]𝑛×p | 𝜂(𝑡) |𝑝×1

36
 Paralelismo entre as abordagens de 1G.L. e 2G.L.

1G.L. 2G.L.

o Regime Livre
EDM
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0 [𝑚]|𝑥̈ | + [𝑐]|𝑥̇ | + [𝑘]|𝑥| = 0

solução do tipo
𝑠𝑡 |𝑥(𝑡)| = |𝑢| cos(𝜔𝑡 − 𝜑)
𝑥(𝑡) = 𝐶𝑒

Plug-in na EDM ⇒ Problema característico

-------- (−𝜔2 [𝑚] + [𝑘])|𝑢| = 0


Eq. Característica
2
𝑚𝑠 + 𝑐𝑠 + 𝑘 = 0 𝑑𝑒𝑡(−𝜔2 [𝑚] + [𝑘]) = 0

Vetores Modais
|𝑢| = |1| (−𝜔𝑖 2 [𝑚] + [𝑘])|𝑢|𝑖 = 0
1
𝑟1 e 𝑟2
Modos naturais
------ |𝑥(𝑡)|𝑖 = |𝑢|𝑖 cos(𝜔𝑡 − 𝜑)
Condições iniciais
𝑥0 = 𝑥(𝑡 = 0) |𝑥0 | = |𝑥(𝑡 = 0)|
𝑥̇ 0 = 𝑥̇ (𝑡 = 0) |𝑥̇ 0 | = |𝑥̇ (𝑡 = 0)|

o Regime Forçado Harmônico

solução do tipo
𝑥(𝑡) = 𝑋̅(𝜔) 𝑒 𝑗𝜔𝑡 |𝑥(𝑡)| = |𝑋̅ (𝜔)| 𝑒 𝑗𝜔𝑡
Plug-in na EDM

(−𝜔2 𝑚 + 𝑗𝜔𝑐 + 𝑘)𝑋̅(𝜔)𝑒 𝑗𝜔𝑡 = 𝐹𝑒 𝑗𝜔𝑡 (−𝜔2 [𝑚] + 𝑗𝜔[𝑐] + [𝑘]) |𝑋̅ (𝜔)|𝑒 𝑗𝜔𝑡 = |𝐹|𝑒 𝑗𝜔𝑡

𝐹
𝑋̅(𝜔) = [𝑍(𝜔)]|𝑋̅ (𝜔)| = |𝐹|
−𝜔2 𝑚+𝑗𝜔𝑐+𝑘

Manipulação matemática:

𝑥(𝑡) = 𝑋̅(𝜔) 𝑒 𝑗𝜔𝑡 = 𝑋(𝜔) cos(𝜔𝑡 − 𝜑) |𝑋̅ (𝜔)| = ±|𝑋(𝜔)| cos(𝜔𝑡)

37
2.2 – Introdução

 Formalismo ou Procedimento de Lagrange – Baseado no principio Variacional de Hamilton

𝑑 𝜕 𝜕 𝜕 𝑑 𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
( L) + 𝜕𝑞̇ F − 𝜕𝑞 L = Q i
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇
ou ( T) + 𝜕𝑞̇ F − 𝜕𝑞 T + 𝜕𝑞 V = Q i
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇
𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖

𝜕
em que: 𝐿 = 𝑇 – 𝑉 e Q i = 𝜕𝑞 (𝑊𝐹 ) representa as forças generalizadas nao conservativas
𝑖

 Função Dissipativa de Rayleigh


𝑑 𝑑
𝑑𝜃
𝑠𝑖𝑛𝜃 = cos(𝜃) 𝑑𝜃
cos(𝜃) = −sin(𝜃)
𝑛
1
𝐹= ∑ [ 𝑐 (𝑣2 − 𝑣1 )2 ] 𝑑 𝑑
2 𝑠𝑖𝑛𝜃 = 𝜃̇ cos(𝜃) cos(𝜃) = −𝜃̇ sin(𝜃)
𝑗 𝑑𝑡 𝑑𝑡

 Medição Experimental da Rigidez:

𝑓𝑖 = 𝑘𝑖𝑗 𝑑𝑗 , 𝑑𝑖 = 𝛼𝑖𝑗 𝑓𝑗 [𝑘] = [𝑎]−1 (𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑓𝑙𝑒𝑥𝑖𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒)

 Equação Diferencial do Movimento Básica

[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [ 𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [ 𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 0

 Definir os Modos Naturais de Vibração (Assumindo sistema não amortecido)

|𝑥|1 = |𝑢|1 cos(𝜔1 𝑡 − 𝜑1 )

|𝑥|2 = |𝑢|2 cos(𝜔2 𝑡 − 𝜑2 )

 Frequencias Naturais ( Resolução Analítica )

𝑑𝑒𝑡( −𝜔2 [𝑚] + [𝑘] ) = 0 ⇒

𝑠𝑜𝑙𝑣𝑒(𝜔4 [ 𝑚11 𝑚22 − 𝑚122 ] − 𝜔2 [ 𝑚11 𝑘22 + 𝑚22 𝑘11 − 2𝑚12 𝑘12 ] + [ 𝑘11 𝑘22 − 𝑘12 2 ] = 0)

 Frequência Fundamental (Quociente de Rayleigh – Resuloção Aproximada)

|𝑣|𝑇 [𝑘] |𝑣|


𝑅(|𝑣|) = em que |𝑣| = [𝐾]−1 ⋅ 𝑑𝑖𝑎𝑔[𝑚]
|𝑣|𝑇 [𝑚] |𝑣|

𝑅(|𝑣|) ≅ 𝜔1 2 ⇒ 𝜔1 ≅ √𝑅(|𝑣|)

 Vetor Modal

1 1
|𝑢 1 | = | | ; |𝑢 2 | = | | ;
𝑟1 𝑟2

𝜔1 2 𝑚12 −𝑘12 𝜔2 2𝑚12 −𝑘12


𝑟1 = − ; 𝑟2 = −
𝜔1 2 𝑚22 −𝑘22 𝜔2 2𝑚22 −𝑘22

38
 Vetor Modal Normalizado - Normalização dos vetores modais para massas modas unitárias

1 1 1
|𝜑 𝑖 | = |𝑢1 | ⇒ |𝜑 𝑖 | = | |
√|𝑢𝑖 |𝑇 [𝑚]|𝑢 𝑖| 𝑟𝑖
√𝑚22 𝑟𝑖 2 +2𝑚12 𝑟𝑖 +𝑚11

1
Na MAQ texas nspire: |𝜑 𝑖 | = |𝑢1 |
√det( |𝑢𝑖 |𝑇 [𝑚]|𝑢𝑖 | )

 Matriz Modal Normalizada

[𝛷] = [ |𝜑1 | |𝜑2 | ]

 Transformação para Coordendas Naturais ou Coordenadas Modais

[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [ 𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [ 𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = |𝐹|

[ 𝑚𝑒𝑞 ] [𝜑] |𝑛̈ | + [ 𝑐𝑒𝑞 ] [𝜑] |𝑛̇ | + [ 𝑘𝑒𝑞 ] [𝜑] |𝑛| = |𝐹|

𝜔2 0
|𝑛̈ | + [ 𝛺 ] |𝑛| = [𝛷]𝑇 |𝐹| em que [ 𝛺2 ] = [ 1 ]
0 𝜔2 2

2.3 – Regime Livre ( Sistemas Não Amortecidos)

 Equação Diferencial do Movimento Básica

[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [ 𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 0

 Resposta Livre ou Transitória– Combinação Linear dos Modos Naturais de Vibração excitados

𝑐1 cos(𝜔1 𝑡 − 𝜑1 ) 1 1
| 𝑥(𝑡) | = [ 𝑈 ] | | , em que [ 𝑈 ] = ⌈ ⌉
𝑐2 cos(𝜔2 𝑡 − 𝜑2 ) 𝑟1 𝑟2

2
1 (𝑟 2 𝑥̇ 10 −𝑥̇ 20 )
𝑐1 = √(𝑟 2 𝑥1 0 − 𝑥2 0 )2 +
𝑟2 −𝑟1 𝜔1 2

2
1 (𝑟 1 𝑥̇ 10 −𝑥̇ 20 )
𝑐1 = √(𝑟 1 𝑥1 0 − 𝑥2 0 )2 +
𝑟2 −𝑟1 𝜔2 2

𝑟 2 𝑥̇ 1 0 −𝑥̇ 2 0
tan(𝜑1 ) = atenção ao caso de tan(𝜑1 ) = 0 ( 0+ ou 0- ?? )
𝜔1 (𝑟 2 𝑥1 0 −𝑥2 0 )

𝑟 1 𝑥̇ 1 0 −𝑥̇ 2 0
tan(𝜑2 ) =
𝜔2 (𝑟 1 𝑥1 0 −𝑥2 0 )

39
2.4- Regime Forçado Harmônico

2.4.1 – Introdução

 Equação Diferencial do Movimento Básica Equivalência da modelação das solicitações:

𝑓(𝑡) = 𝐹𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡) |𝑥(𝑡)| = |𝑋̅(𝜔)|cos(𝜔𝑡)


𝑗𝜔𝑡
[ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑥̈ | + [ 𝑘𝑒𝑞 ] | 𝑥 | = |𝐹| 𝑒
Ou ⇒
( −𝜔2 [ 𝑚𝑒𝑞 ] + [ 𝑘𝑒𝑞 ] ) | 𝑋(𝜔)| = |𝐹|
𝑓(𝑡) = 𝐹𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) |𝑥(𝑡)| = |𝑋̅(𝜔)|sin(𝜔𝑡)

 Resposta Permanente

𝑋̅1 (𝜔)
|𝑥(𝑡)| = | | cos(𝜔𝑡)
𝑋̅2 (𝜔)

𝑋̅ (𝜔)
| ̅1 | = [ 𝑍 ]−1 |𝐹|
𝑋 2 (𝜔)

seja [ 𝑧 ] = −𝜔2 [ 𝑚 ] + [𝑘] a matriz de impedâncias ou de rigidez dinâmica

O módulo de 𝑋̅𝑖 (𝜔), representa a amplitude da resposta estacionário segundo o G.L. 𝑖

O argumento de 𝑋̅𝑖 (𝜔) , representa o desfazamento entre a excitação e a resposta segundo o G.L. 𝑖

40
2.4.2 – Absorsor de Vibrações

Definição – O absorsor de vibrações (Tuned


mass dampers - TMD) consiste numa técnica de
controlo passivo de vibrações. Solução
tecnológica que pretende efectivamente
eliminar a vibração de um equipamento
através da introdução de um componente de
sacrifício (este sim que irá vibrar). O princípio
de funcionamento baseia-se na sintonização da
força de inérica do absorsor de modo ao ser
efeito dinâmico ser contrário e de igual
intensidade ao efieto dinâmico da solicitação
no primário.
Modelo académico: massa (secundário)-mola

Vocabolário Associado:
Sistema Primário Sistema Secundário
– Frequência de sintonização (tunning ou Principal ou auxiliar
frequency) ou condição de
Funcionamento: Frequência natural do
secundário Isolado igual à frequência de
excitação do primário

 Desvantagens do Absorsor

o A introdução do absorsor cria 2


frequencias naturais no sistema global (o primário apenas apresentava 1 frequencia natural,
considerando um sistema 1G.L).

o Absorsor para equipamentos vibratórios: A solicitação até chegar à frequência de funcionamento


passa pela 1ª frequência natural do sistema Global (pico de resposta no arranque e paragem)

o O absorsor apresenta uma gama de funcionamento eficiênte relativamente reduzida . Quando ocorre
desintonização do absorsor (variação da 𝜔 de solicitação) pode mesmo amplificar a resposta do
primário

o Apenas apresenta 1 única frequência de sintonização (frequência para a qual a resposta do primário é
teoricamente nula)

o Os tópicos anteriores restringem a sua aplicação a equipamentos com velocdiades de funcionamento


constantes ao longo do ciclo de funcionamento e entre ciclos de funcionamento (seria necessário um
ajuste do absorsor entre ciclos) e a sua aplicação torna-se complexa para sistemas com n G.L.

 Aumento da Gama de funcionamento do Absorsor

o 𝜺 ↑ ⇒ 𝑚2 ↑ , pouco conveniente

o Introdução de amortecimento (contudo a resposta nunca será nula !!!)

41
 Parâmetros dos Sistemas Isolados
Nota de Dimensionamento:
o Parâmetros adicionais de dimensionamento:
- Dimensionamento com base em
𝜔𝑛 𝑠 𝜔 𝑚2
𝛼= 𝛽= 𝜀= parâmetros dos sitemas isolados
𝜔𝑛 𝑝 𝜔𝑛 𝑝 𝑚1
- Dualidade na nomencaltura dos
𝑘1 𝑘2 vários parâmetros (propriedades dos
𝜔𝑛 𝑝 = √ 𝜔𝑛 𝑠 = √ sistemas isolados, propriedades dos
𝑚1 𝑚2
sitema Global)

o Condição de Absorção de Vibrações:

𝑘 Equivalência da modelação das solicitações:


𝜔𝑛 𝑠 = 𝜔 = √𝑚2 (1)
2
𝑓(𝑡) = 𝐹𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡) |𝑥(𝑡)| = | 𝑋̅(𝜔) |cos(𝜔𝑡)

 Parâmetros do Sistema Global Ou ⇒

𝑓(𝑡) = 𝐹𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) |𝑥(𝑡)| = | 𝑋̅(𝜔) |sin(𝜔𝑡)


o Resposta Forçada dos dois corpos
(Absorsor Sintonizado)

𝑋̅1 ≈ 0

𝐹𝑒𝑞 1
𝑋̅2 = − ⋅ cos(𝜔𝑡)
𝑘1 𝜀𝛽 2

𝐹𝑒𝑞
𝑋̅2 = −
𝑘2

o Frequências Naturais ( Situação Genérica de 𝜔𝑛 𝑠 ≠ 𝜔 , absorsor não sintonizado )

(1 − 𝛽 2 )(𝛼 2 − 𝛽 2 ) − 𝜀𝛼 4 𝛽2 = 0 Eq. Característica baseada nos parâmetros isolados

2
(𝜔𝑛 𝑝 )
2
𝜔1 = 2
[ (1 + 𝛼 2 + 𝛼 2 𝜀) − √(1 + 𝛼 2 + 𝛼 2 𝜀)2 − 4𝛼 2 ] usar expressão no critério ii)

2
(𝜔𝑛 𝑝 )
𝜔2 2 = 2
[ (1 + 𝛼 2 + 𝛼 2 𝜀) + √(1 + 𝛼 2 + 𝛼 2 𝜀)2 − 4𝛼 2 ]

(𝑘1 + 𝑘2 − 𝜔12 𝑚1 )(𝑘2 − 𝜔12 𝑚2 ) = 0 (usar sistema no critério iii)

(𝑘1 + 𝑘2 − 𝜔22 𝑚1 )(𝑘2 − 𝜔22 𝑚2 ) = 0

42
 Dimensionamento do Absorsor/Secundário

i) Critério – sintonização do absorsor + relação de massas fixa (projeto)

𝑘2 = 𝜔2 𝑚2
{
𝑚2 = 𝜀 ⋅ 𝑚1

ii) Critério – sintonização do absorsor + limite para a amplitude de funcionamento

𝑘2 = 𝜔2 𝑚2 𝑘 = 𝜔2 𝑚2
{ ou { 2
𝜔1 ≤ 𝐶𝑡𝑒 𝜔2 ≥ 𝐶𝑡𝑒

iii) Critério – largura da amplitude de funcionamento (absorsor não


sintonizado !!!)

𝜔1 ≤ 𝐶 𝑡𝑒
{
𝜔2 ≥ 𝐶 𝑡𝑒

iv) Critério – sintonização do absorsor + amplitude de resposta do


secundário máxima

𝑘2 = 𝜔2 𝑚2
{ ̅ 𝐹𝑒𝑞
𝑋2 = − 𝑘
2

43
2.5 – Regime Forçado Transiente

 Procedimento da Análise Modal:


1º) Calcular o vetor solicitação nas Coordenadas Naturais

2º) Calcular a resposta nas coordenadas modais ou naturais (Pelas técnicas aplicadas a sistemas com 1 G.L.,
isto porque trata-se de um sistema de ED desacoplado)

3º) Determinar a resposta nas coordenadas generalizadas pelo conceito de matriz de transformação

 EDM nas Coordenadas Naturais

𝜔 2 0 1 0
[𝐼]| 𝑛̈ (𝑡) | + [𝛺2 ] | 𝑛(𝑡) | = [𝛷]𝑇 |𝑓(𝑡)| = |𝑁| em que [𝛺2 ] = [ 1 ] e [𝐼] = [ ]
0 𝜔2 2 0 1

𝑛1̈ (𝑡) + 𝜔12 𝑛1 (𝑡) = 𝜑11 𝑓1 (𝑡) + 𝜑21 𝑓2 (𝑡) = 𝑁1


{
𝑛2̈ (𝑡) + 𝜔2 2 𝑛2 (𝑡) = 𝜑12 𝑓1 (𝑡) + 𝜑22 𝑓2 (𝑡) = 𝑁2

 Vetor Solicitação nas Cordenadas Naturais

𝑁1 (𝑡) 𝜑11 𝜑12 𝑇 𝑓1 (𝑡)


| |= [𝜑 𝜑22 ] | 𝑓2 (𝑡) |
𝑁2 (𝑡) 21

 Resposta nas Coordenadas Generalizadas :

𝑥1 (𝑡) 𝜑11 𝜑12 𝑛1 (𝑡)


| |=[𝜑 𝜑22 ] | 𝑛2 (𝑡) |
𝑥2 (𝑡) 21

 Resposta Natural ao Transiente Degrau / Degrau unitário ( 𝝃 = 𝟎 ) :

𝑁𝑖
𝜂𝑖 (𝑡) = [ 1 − cos(𝜔𝑖 𝑡) ]
𝜔𝑖2

 Resposta Natural ao Transiente Rectangular ( 𝝃 = 𝟎 ) :


𝑁𝑖
[ 1 − cos(𝜔𝑖 𝑡) ] para 𝑡 ≤ 𝑡𝑐
𝜔1 2
𝜂𝑖 (𝑡) =
𝑁𝑖
[ cos[ 𝜔𝑖 (𝑡 − 𝑡𝑐 ) ] − cos(𝜔𝑖 𝑡) ] para 𝑡 > 𝑡𝑐
𝜔𝑖 2

 Resposta Natural a meia onda sin ( 𝝃 = 𝟎 ) :

𝑁𝑖 𝜔𝑖 ⋅𝑡𝑐 𝜋
2 [ (𝜔𝑖 ⋅𝑡𝑐 )2 −𝜋2 ]
⋅ [ 𝜔𝑖 𝑡𝑐 sin (𝑡 ⋅ 𝑡) − 𝜋 sin(𝜔𝑖 𝑡) ] para 𝑡 ≤ 𝑡𝑐
𝜔1 𝑐

𝜂𝑖 (𝑡) =
𝑁𝑖 𝜔𝑖 𝜋 tc
2 [ sin[ 𝜔𝑖 (𝑡 − 𝑡𝑐 )] + sin(𝜔𝑖 𝑡) ] para 𝑡 > 𝑡𝑐
𝜔𝑖 [ 𝜋2 − (𝜔𝑖 ⋅𝑡𝑐 )2 ]

44
3- Sistemas Contínuos (Equação Diferencial Linear Parcial Homogênea)

3.1- Glossário

 Hipotese de resolução da EDM – O primeiro passo para a resolução de uma ED homogenia (EDM em
regime livre) é encontrar um conjunto de soluções particulares de modo a obter a solução geral por
combinação linear das soluções particulares.. A hipótese de resolução será a seguinte:

“Movimento Harmonico síncrono sem desfazamento entre as massas infinitesimais do sistema, às


frequências naturais 𝜔𝑖 , em regime livre. Isto é, a sua configuração espacial do sistema não varia com o
tempo. Por outras palavras, todas as secções do sistema atingem as suas posições extremas e de equilibrio
estático ao mesmo tempo, ou seja, executam o mesmo tipo de movimento.”

 Equação Diferencial de Movimento (EDM) – Equação diferencial, linear, de derivadas parciais, não
homogênia

𝜕 𝜕 𝜕2
(𝑘(𝑥) 𝑢(𝑥, 𝑡)) + 𝑓(𝑥, 𝑡) = 𝑚(𝑥) 𝑢(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑡 2

𝜕2 𝜕2 𝜕2
(𝑘(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡)) + 𝑚(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡) = 𝑓(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 2 𝜕𝑡 2

 Problema Característico – Problema de valores característicos e funções características. Equação


resultante da aplicação do metodo de separação de variáveis cujas soluções V(x) respeitam a EDM, têm em
conta a geometria e condições de fronteira, e asseguram soluções nao triviais para a EDM

𝜕 𝜕
(𝑘(𝑥) 𝑈(𝑥) ) + 𝜔2 𝑚(𝑥) 𝑈(𝑥) = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑥

𝜕2 𝜕
2
(𝑘(𝑥) 𝑉(𝑥) ) = 𝜔2 𝑚(𝑥) 𝑉(𝑥)
𝜕𝑥 𝜕𝑥

 Equação Característica – Equação que assegura que existe soluções não nulas para as funções
características. Resulta da aplicação das condições fronteira às formas naturais

Equação da forma: 𝑓(𝜔, 𝑐, 𝑙) = 0

 Modos Naturais 𝒗(𝒙, 𝒕)


– Infinidade de soluções particulares da EDM homogênia para as quais o movimento harmônico
síncrono às frequências naturais 𝜔𝑖 , em regime livre, é possível

– Definidas por um par característico ( 𝜔𝑖 , 𝑉𝑖 (𝑥) ) obtido a partir das soluções do Problema
Característico

– Propriedade intrínseca do sistema, função apenas das propriedades mecânicas do sistema

Definidos por: 𝑣𝑛 (𝑥, 𝑡) = 𝑉𝑛 (𝑥) ⋅ 𝑔𝑛 (𝑡) = 𝑉𝑛 (𝑥) ⋅ [ 𝐶𝑛 cos(𝜔𝑛 𝑡) +Dn sin(𝜔𝑛 𝑡) ]

45
 Funções Caracteristicas 𝑽𝒏 (𝒙) ( = Vetores Modais)

– Soluções não triviais do problema característico, para cada frequência natural 𝜔𝑖 e verificam a EDM e
asseguram as condições de Fronteira e geometria do sistema.

– Formas naturias de Vibração. representam a configuração espacial do sistema no movimento


harmônico síncrono em regime livre ou natural correspondente a uma determinada frequência
natural .
𝜔𝑛 𝜔𝑛
– As funções características sao da forma: 𝑉𝑛 (𝑥) = 𝐴 cos ( 𝑐
𝑥) + 𝐵 sin ( 𝑐
𝑥)
𝑘(𝑥)
em que 𝑐 2 =
𝑚(𝑥)

 Frequências Naturais

– Soluções / Raízes não triviais da Equação característica

– Frequências para as quais o movimento harmônico síncrono sem desfasamento, em regime livre é
possível.
– Valores Característicos , valroes particulares de ω2 para os quais as funções características
apresentam valores não nulos.

 Condições de Fronteira – Definiem os valores característicos 𝜔2 , e as constantes das formas naturais


com excepção de uma constante. As formas naturais associadas a uma frequência natural estão definidas a
menos de uma constante (que não foi definida pelas condições fronteira)

A aplicação das condições Fronteira cria um Novo Problema Característico, cujos valores prórpios são as
frequências naturais e os vetores próprios as constantes das formas características

O problema característico resultante da aplicação das C.F. será da forma:

𝐴 0
[ ] | |=| |
𝐵 0

46
 Normalização das funções características para as massas modais unitárias – As formas naturais 𝑈𝑛 (𝑥)
associadas a uma frequência natural 𝜔𝑛 estão definidas a menos de uma constante. Para determinar essa
constante é necessário normalizar a função característica através da expressão seguinte:

∫ 𝑚(𝑥) [ 𝜙𝑛 (𝑥) ]2 𝑑𝑥 = 1
0

 Propriedades de Ortogonalidade das funções características:

Sistema Ortogonalidade em relação à 𝒎(𝒙) Ortogonalidade em relação à 𝒌(𝒙)

𝑙 𝑙
𝜕 𝜕
Barras, Veios ∫ 𝑢𝑟 (𝑥, 𝑡) 𝑚(𝑥) 𝑢𝑠 (𝑥, 𝑡) 𝑑𝑥 = 0 ∫ 𝑢 (𝑥, 𝑡) 𝑘(𝑥) 𝑢 (𝑥, 𝑡) 𝑑𝑥 = 0
𝜕𝑥 𝑟 𝜕𝑥 𝑠
0 0

𝑙 𝑙
𝜕 𝜕
Vigas ∫ 𝑣𝑟 (𝑥, 𝑡) 𝑚(𝑥) 𝑣𝑠 (𝑥, 𝑡) 𝑑𝑥 = 0 ∫ 𝑣𝑟 (𝑥, 𝑡) 𝑘(𝑥) 𝑣 (𝑥, 𝑡) 𝑑𝑥 = 0
𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 2 𝑠
0 0

 Propriedades de Ortonormalidade das funções características normalizadas para as massas modais


unitárias:

Sistema Ortonormalidade em relação à 𝒎(𝒙) Ortonormalidade em relação à 𝒌(𝒙)

𝑙 𝑙
𝜕 𝜕
Barras ∫ 𝜑𝑟 (𝑥, 𝑡) 𝑚(𝑥) 𝜑𝑠 (𝑥, 𝑡) 𝑑𝑥 = 𝛿𝑟𝑠 ∫ 𝜑𝑟 (𝑥, 𝑡) 𝑘(𝑥) 𝜑𝑠 (𝑥, 𝑡) 𝑑𝑥 = 𝜔𝑟 2 𝛿𝑟𝑠
𝜕𝑥 𝜕𝑥
0 0
Veios 1 ,𝑟 = 𝑠 1 ,𝑟 = 𝑠
𝛿𝑟𝑠 ={ 𝛿𝑟𝑠 = {
0 ,𝑟 ≠ 𝑠 0 ,𝑟 ≠ 𝑠

𝑙
𝑙
𝜕 𝜕
∫ 𝜑𝑟 (𝑥, 𝑡) 𝑚(𝑥) 𝜑𝑠 (𝑥, 𝑡) 𝑑𝑥 = 𝛿𝑟𝑠 ∫ 𝜑𝑟 (𝑥, 𝑡) 𝑘(𝑥) 𝜑 (𝑥, 𝑡) 𝑑𝑥 = 𝜔𝑟 2 𝛿𝑟𝑠
Vigas 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 2 𝑠
0 0
1 ,𝑟 = 𝑠 1 ,𝑟 = 𝑠
𝛿𝑟𝑠 ={ 𝛿𝑟𝑠 = {
0 ,𝑟 ≠ 𝑠 0 ,𝑟 ≠ 𝑠

𝛿𝑟𝑠 – Símbolo de Kronecker

47
 Expansão de uma Função em Serie de Fourier – Qualquer função periódica pode ser definida como uma
serie de harmîonicos multiplicada pelos coeficientes de Fourier (soma infinita de funções harmônicas

∞ ∞
𝐹0
𝑓(𝑡) = + ∑ 𝐴𝑝 cos(𝑝𝜔𝑡) + ∑ 𝐵𝑝 𝑓 sin(𝑝𝜔𝑡)
2
𝑝=1 𝑝=1

Resposta Livre ou Natural – Corresponde à combinação linear dos diferentes modos naturais de vibração,
juntamente com a aplicação das Condições Iniciais.

∞ ∞ ∞

𝑣(𝑥, 𝑡) = ∑ 𝑣𝑛 (𝑥, 𝑡) = ∑ 𝑉𝑛 (𝑥)𝑔𝑛 (𝑡) = ∑ 𝑉𝑛 (𝑥) [ 𝐶𝑛 cos(𝜔𝑛 𝑡) + 𝐷𝑛 sin(𝜔𝑛 𝑡) ]


𝑛=1 𝑛=1 𝑛=1

Aplicação das Condições Iniciais:

𝑣0 = 𝑣(𝑥, 0) = ∑ 𝑉𝑛 (𝑥) [ 𝐶𝑛 ]
𝑛=1

𝑣̇ 0 = 𝑣(𝑥, 0) = ∑ 𝑉𝑛 (𝑥) [ 𝜔𝑛 𝐷𝑛 ]
𝑛=1

Consoante a função característica, as constantes 𝐶𝑛 e 𝐷𝑛 podem ser assemelhadas a um dos coeficientes


de Fourier ( 𝐴𝑝 𝑜𝑢 𝐵𝑝 ) :

Expressão de 𝒗𝟎 (𝒙) 𝑪𝒏 𝑫𝒏

𝑙 𝑙
2 2
An cos (𝜔𝑛 𝑥) ∫ 𝑣0 (𝑥) cos(𝜔𝑛 𝑥) 𝑑𝑥 ∫ 𝑣̇ 0 (𝑥) cos(𝜔𝑛 𝑥) 𝑑𝑥
𝐴𝑛 ⋅ 𝑙 𝜔𝑛 ⋅ 𝐴𝑛 ⋅ 𝑙
0 0

𝑙 𝑙
2 2
An sin(𝜔𝑛 𝑥) ∫ 𝑣0 (𝑥) sin(𝜔𝑛 𝑥) 𝑑𝑥 ∫ 𝑣̇ 0 (𝑥) sin(𝜔𝑛 𝑥) 𝑑𝑥
𝐴𝑛 ⋅ 𝑙 𝜔𝑛 ⋅ 𝐴𝑛 ⋅ 𝑙
0 0

48
 Resposta Forçada – A resposta ou solução da EDM corresponde à combinação linear das diferentes formas
naturais de vibração normalizadas para as massas modais (multiplicadas pelas coordenadas modais ou
naturais).

o Expansão dos modos naturais de vibração na base modal

𝑣(𝑥, 𝑡) = ∑ 𝜑𝑟 (𝑥) 𝜂𝑟 (𝑡)


𝑛=1

o Separação da solicitação na sua componente espacial e temporal

𝑓(𝑥, 𝑡) = 𝑝(𝑥)𝑔(𝑡)

o EDM

𝜕 𝜕 𝜕2
(𝐸𝐼(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡)) + 𝑚(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡) = 𝑓(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 2 𝜕𝑡 2

o EDM projectada na Base Modal

∞ ∞
𝜕 𝜕 𝜕2
(𝐸𝐼(𝑥) ∑ 𝜑𝑟 (𝑥) 𝜂𝑟 (𝑡) ) + 𝑚(𝑥) ∑ 𝜑𝑟 (𝑥) 𝜂𝑟 (𝑡) = 𝑝(𝑥)𝑔(𝑡)
𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 2 𝜕𝑡 2
𝑛=1 𝑛=1

∞ ∞
𝜕 𝜕
(𝐸𝐼(𝑥) ∑ 𝜂𝑟 (𝑡) 𝜑 (𝑥) ) + 𝑚(𝑥) ∑ 𝜑𝑟 (𝑥) 𝜂̈ 𝑟 (𝑡) = 𝑝(𝑥)𝑔(𝑡)
𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 2 𝑟
𝑛=1 𝑛=1

Multiplicando pela função caracterrística normalizada 𝜑𝑠 ,

Integrando 2x vezes entre 0 e 𝑙

Aplicando as condições Fronteira e por fim...

Aplicando as propriedades de ortonormalidade em relação à massa e rigidez das funções


características normalizadas

o A EDM projectada na Base Modal consiste num conjunto de Equações Diferenciais Ordinárias e
Independentes, e são dadas por:
𝑙

𝜂̈ 𝑟 (𝑡) + 𝜔𝑟2 𝜂𝑟 (𝑡) = 𝑁𝑟 (𝑡) = (∫ 𝜑𝑟 𝑝(𝑥) 𝑑𝑥 ) 𝑔(𝑡)


0
o Resposta Generalizada

𝑣(𝑥, 𝑡) = ∑ 𝜑𝑟 𝜂𝑟 (𝑡)
𝑟=1

49
 Truncatura da Série de Resposta generalizada

A resposta generalizada em deslocamento pode ser obtida por: 𝑣(𝑥, 𝑡) = ∑∞


𝑟=1 𝜑𝑟 𝜂𝑟 (𝑡) . A contribuição
das formas naturais depende do tipo de resposta a determinar

- Resposta em deslocamento: Varia na razão inversa a 𝑠 4


- Resposta em momento fletor: Varia na razão inversa de 𝑠 2
- Resposte Esforço Transverso: Varia na razão inversa de 𝑠

O critério de truncatura é assim função do objetivo do estudo, contudo notar que as formas de menor
energia são as que contirbuem mais para a resposta genérica do sistema.

 Princípio de Hamilton – Formulação Variacional que permite o estabelecimento das EDM. O princípio
afirma que: “Num sistema mecânico, a variação da Energia Cinética mais a variação da Energia Potencial
mais a variação do Trabalho das Forças não conservaticas num intervalo qualquer entre 𝑡1 e 𝑡2 é
necesariamente nula.”

𝑡2 𝑡2

∫ 𝛿(𝑇 − 𝑉)𝑑𝑡 + ∫ 𝛿𝑊𝑓𝑛𝑐 𝑑𝑡 = 0


𝑡1 𝑡2

Instantaneamente Variação

𝑙 𝑙
2 2
𝜕 𝜕
Energia Cinética 𝑇 = ∫ 𝑚(𝑥) [ 𝑢(𝑥, 𝑡 ) ] 𝑑𝑥 𝛿𝑇 = ∫ 𝑚(𝑥) 𝛿 [ 𝑢(𝑥, 𝑡 ) ] 𝑑𝑥
𝜕𝑡 𝜕𝑡
0 0

𝑙 𝑙
2 2
𝜕 𝜕
𝑉 = ∫ 𝑘 (𝑥 ) [ 𝑢(𝑥, 𝑡 ) ] 𝑑𝑥 𝛿𝑉 = ∫ 𝑘 (𝑥) 𝛿 [ 𝑢(𝑥, 𝑡 ) ] 𝑑𝑥
𝜕𝑥 𝜕𝑥
0 0
Energia Potencial
𝑙 𝑙 2
2
𝜕2 𝜕2
𝑉 = ∫ 𝑘 𝑥 [ 2 𝑣 (𝑥, 𝑡 ) ] 𝑑𝑥
( ) 𝛿𝑉 = ∫ 𝑘(𝑥) 𝛿 [ 2 𝑣 (𝑥, 𝑡 ) ] 𝑑𝑥
𝜕𝑥 𝜕𝑥
0 0

𝑙 𝑙

Trabalho FNC 𝑊𝑓𝑛𝑐 = ∫ 𝑓(𝑥, 𝑡) 𝑢(𝑥, 𝑡) 𝑑𝑥 𝛿𝑊𝑓𝑛𝑐 = ∫ 𝑓(𝑥, 𝑡) 𝛿𝑢(𝑥, 𝑡)𝑑𝑥


0 0

50
 Paralelismo entre as abordagens de 1G.L. e 2G.L.

n G.L. Sistemas Continuos

o Regime Livre
EDM

𝜕 𝜕 𝜕2
[𝑚]|𝑥̈ | + [𝑐]|𝑥̇ | + [𝑘]|𝑥| = 0 (𝑘(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡)) = 𝑚(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑡 2

Hipotese de Resolução ⇒ solução do tipo

|𝑥(𝑡)| = |𝑢| cos(𝜔𝑡 − 𝜑) 𝑣(𝑥, 𝑡) = 𝑉(𝑥)𝑔(𝑡)

Plug-in na EDM ⇒ Problema característico

𝜕 𝜕
(−𝜔2 [𝑚] + [𝑘])|𝑢| = 0 (𝑘(𝑥) 𝑉(𝑥) ) + 𝜔2 𝑚(𝑥) 𝑉(𝑥) = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑥

Obrigatoriedade matemática ---- Aplicação das “Condições Fronteira”

𝑑𝑒𝑡(−𝜔2 [𝑚] + [𝑘]) = 0 𝑣(𝑜, 𝑡) = ⋯


𝑣(𝑙, 𝑡) = ⋯
AeB

Eq. Característica

𝑠𝑜𝑙𝑣𝑒 [𝑑𝑒𝑡(−𝜔2 [𝑚] + [𝑘]) = 0] 𝑓(𝜔, 𝑐, 𝑙) = 0

Vetores Modais ---- Funções Características

𝜔 𝜔
(−𝜔𝑖 2 [𝑚] + [𝑘])|𝑢|𝑖 = 0 𝑉(𝑥) = 𝐴𝑐𝑜𝑠 ( 𝑐 𝑥) + 𝐵𝑠𝑖𝑛 ( 𝑐 𝑥)
𝑟1 e 𝑟2
Modos naturais

|𝑥(𝑡)|𝑖 = |𝑢|𝑖 cos(𝜔𝑖 𝑡 − 𝜑) 𝑣𝑛 (𝑥, 𝑡) = 𝑉𝑛 (𝑥) [ 𝐶𝑛 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡𝑥) + 𝐷𝑛 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) ]

Resposta Livre

𝑐1 cos(𝜔1 𝑡 − 𝜑1 )
|𝑥(𝑡)| = [𝛷] | | 𝑣(𝑥, 𝑡) = ∑∞
𝑛 𝑉𝑛 (𝑥) [ 𝐶𝑛 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡𝑥) + 𝐷𝑛 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) ]
𝑐2 cos(𝜔2 𝑡 − 𝜑2 )

Verificação das Condições iniciais


|𝑥0 | = |𝑥(𝑡 = 0)|
|𝑥̇ 0 | = |𝑥̇ (𝑡 = 0)|

51
Exemplos de String vibration Behaviour:
3.2- Vibração Lateral de Cordas
- Vibração induzido por escoamento (flow induced
 EDM simplificada – forma de uma equação de onda vibration) devido às forças de arrasto e elevação (Drag
and Lift Forces ) provocada pelos vortices de distruição
𝜕 𝜕 𝜕2 da camada limite,
( 𝑇(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡)) = 𝑚(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑡 2
- Em: cabos de aço e veios cilíndricos longos em
𝜕2 1 𝜕2 𝑇 Plataformas petrolíferas, boias sinalizadoras, tubos
𝑉(𝑥) = 𝐶 2 𝑉(𝑥) , 𝐶2 = 𝜇
𝜕𝑥 2 𝜕𝑡 2 subaquáticos, tirantes ,etc
- Elementos Mecânicos sem capacidade de absorção
 Problema Característico
de momentos
𝜕 𝜕
(𝑇(𝑥) 𝑉(𝑥)) + 𝜔2 𝑚(𝑥) 𝑉(𝑥) = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑥

 Resposta do Sistema

𝑣(𝑥, 𝑡) = 𝑉(𝑥) ⋅ 𝑔(𝑡)


𝜔 𝜔
𝑉(𝑥) = 𝐴 cos ( 𝑐 𝑥) + 𝐵 𝑠𝑖𝑛 ( 𝑐 𝑥)

𝑔(𝑡) = 𝐶 cos (𝜔𝑡) + 𝐷 𝑠𝑖𝑛 (𝜔𝑡)

 Confições Fronteira Possíveis

C.F. Geométricas

𝑣(0, 𝑡) = 0 apoio duplo/encastramento

C.F. Naturais

𝜕
𝑇 𝑣(𝑙, 𝑡) =0
𝜕𝑥

𝜕 𝜕 𝜕2
𝑇 𝜕𝑥 𝑣(𝑙, 𝑡) = ± 𝑘𝑣(𝑙, 𝑡) ± 𝑐 𝜕𝑡 𝑣(𝑙, 𝑡) ± 𝑚 𝜕𝑡 2 𝑣(𝑙, 𝑡)

𝑣(𝑥, 𝑡)

52
 Condições de Fronteira: fixa - fixa

o Equação de Frequências

𝜔
sin ( 𝑐 𝑙) = 0

o Frequências Naturais

𝜋𝑛𝑐
𝜔𝑛 = 𝑙
, 𝑛 = 1,2,3 …

o Equação dos Modos Naturais de Vibração

𝜋𝑛
𝑉𝑛 (𝑥) = 𝐵 sin ( 𝑙
𝑥 )

 Condição de Fronteira: fixa – pin/slot (“Livre”)

o Equação de Frequências

𝜔
cos ( 𝑙) = 0
𝑐

o Frequênicas Naturais

𝜋𝑛𝑐 𝜋𝑐
𝜔𝑛 = 𝑙
− 2𝑙

o Equação dos Modos Naturais de Vibração

𝜋𝑛 𝜋
𝑉𝑛 (𝑥) = 𝐵 sin ( 𝑥 − 𝑥)
𝑙 2𝑙

 Condição de Fronteira: pin/slot (“Livre”) – fixa

o Equação de Frequências

𝜔
cos ( 𝑐 𝑙) = 0

o Frequências Naturais
𝜋𝑛𝑐 𝜋𝑐
𝜔𝑛 = 𝑙
− 𝑙

o Equação dos Modos Naturais de Vibração

𝜋𝑛 𝜋
𝑉𝑛 (𝑥) = 𝐴 cos ( 𝑥 − 𝑥)
𝑙 2𝑙

53
 Condição de Fronteira: pin/slot (“Livre”) – pin/slot (“Livre”)

o Equação de Frequências

𝜔
sin ( 𝑐 𝑙) = 0

o Frequências Naturais
𝜋𝑛𝑐
𝜔𝑛 = 𝑙

o Equação das Formas Naturais de Vibração

𝜋𝑛
𝑉𝑛 (𝑥) = 𝐴 cos ( 𝑙
𝑥)

 Vibração Livre de Cordas

o Standing wave pattern/vibration –


excitação da corda segundo uma dada
frequência natural (há infinitas!). Neste
caso a reflexão das ondas é tal ordem
perfeita que não ha o efeito de wave
traveling ao longo da corda

o Travelling wave pattern/vibration – resposta da corda resulta da excitação de várias frequencias


naturais. Neste caso há interferência das reflexões das ondas quando atingem os extremos.
Consegue-se observar a propagação da crista da onda.

54
3.3- Vibração Longitudinal de Barras Exemplos de Vibração Longitudinal:

- Vibração nas ferramentas de percursão de


 Equação da Elasticidade de Barras
martelos pneumáticos
𝜕
𝑃(𝑥, 𝑡) = 𝐴𝐸(𝑥) 𝑢(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 - Vibração em serrotes industriais (introduzida
pelos dentes)
 EDM simplificada – forma de uma equação de onda
- Toda a acústica e seus problemas (som é uma
𝜕 𝜕 𝜕2
(𝐸𝐴(𝑥) 𝑢(𝑥, 𝑡)) + 𝑓(𝑥, 𝑡) = 𝑚(𝑥) 𝑈(𝑥) onda mecânica de propagação longitudinal.
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑡 2
Notar apenas que nenhuma onda
eletromagnética propaga-se longitudinalmente,
𝜕2 1 𝜕2 𝐸
𝑢(𝑥, 𝑡) = 𝐶 2 𝑢(𝑥, 𝑡) , 𝐶 2 = 𝜌 apenas transversalmente)
𝜕𝑥 2 𝜕𝑡 2

 Problema Característico
𝜕 𝜕
(𝐸𝐴(𝑥) 𝑈(𝑥)) + 𝜔2 𝑚(𝑥) 𝑈(𝑥) = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑥

 Resposta do Sistema

𝑢(𝑥, 𝑡) = 𝑈(𝑥) ⋅ 𝑔(𝑡)


𝜔 𝜔
𝑈(𝑥) = 𝐴 cos ( 𝑐 𝑥) + 𝐵 𝑠𝑖𝑛 ( 𝑐 𝑥)

𝑔(𝑡) = 𝐶 cos (𝜔𝑡) + 𝐷 𝑠𝑖𝑛 (𝜔𝑡)

 Condições Fronteira Possíveis:

C.F. Geométricas

𝑢(0, 𝑡) = 0

C.F. Naturais

𝜕
𝑃(𝑙, 𝑡) = 0 ⇒ 𝐸𝐴 𝜕𝑥 𝑢(𝑙, 𝑡) = 0

𝜕 𝜕2 𝜕
𝑃(𝑙, 𝑡) = ±𝑘𝑢(𝑙, 𝑡) ± 𝑐 𝜕𝑡
𝑢(𝑙, 𝑡) ±𝑚 𝜕𝑡 2
𝑢(𝑙, 𝑡) ⇒ 𝐸𝐴 𝜕𝑥 𝑢(𝑙, 𝑡) = ± ⋯

𝑥
𝑢(𝑥, 𝑡)

55
56
3.4- Vibração Torsional de Veios Nomenclatura
Geometria de Massas:
 Equação Fundamental da Torção de Veios (Relação da Elasticidade)
𝐽𝑣𝑒𝑖𝑜 = 𝐽(𝑥)𝑙
𝜕
𝑀𝑇 = 𝐺 𝐼𝑝 (𝑥) 𝜃(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 𝐽(𝑥) = 𝜌 𝐼𝑝

 Equação Diferencial do Movimento 𝐽𝑣𝑒𝑖𝑜 = 𝜌 𝐼𝑝 𝑙

𝜕 𝜕 𝜕2
(𝐺𝐼𝑝 (𝑥) 𝜃(𝑥, 𝑡)) + 𝑓(𝑥, 𝑡) = 𝑚(𝑥) 𝜃(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑡 2

 Problema Característico

𝜕 𝜕
(𝐺𝐼𝑝 (𝑥) 𝛩(𝑥)) + 𝜔2 𝐽(𝑥) 𝛩(𝑥) = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑥

 Resposta do Sistema

𝑢(𝑥, 𝑡) = 𝛩(𝑥) ⋅ 𝑔(𝑡)


𝜔 𝜔
𝑈(𝑥) = 𝐴 cos ( 𝑐 𝑥) + 𝐵 𝑠𝑖𝑛 ( 𝑐 𝑥)

𝑔(𝑡) = 𝐶 cos (𝜔𝑡) + 𝐷 𝑠𝑖𝑛 (𝜔𝑡)

 Condições Fronteira Possíveis:

C.F. Geométricas

𝜃(0, 𝑡) = 0

C.F. Naturais

𝜕
𝑀𝑡 (𝑙, 𝑡) = 0 ⇒ 𝐺𝐼𝑝 𝜕𝑥
𝜃(𝑙, 𝑡) = 0

𝜕 𝜕2 𝜕
𝑀𝑡 (𝑙, 𝑡) = ±𝑘𝜃(𝑙, 𝑡) ± 𝑐 𝜕𝑡 𝜃(𝑙, 𝑡) ± 𝐽𝑣𝑜𝑙𝑎𝑛𝑡𝑒 𝜕𝑡 2
𝑐 ⇒ 𝐺𝐼𝑝 𝜕𝑥
𝜃(𝑙, 𝑡) = ± …

𝜃(𝑥, 𝑡)

𝑀𝑡 (𝑥, 𝑡)

57
3.5- Vibração lateral de Vigas
𝑓(𝑥, 𝑡)
 Equação Fundamental da Flexão de Vigas (Teoria de Euler-Bernoulli)
𝑄 + 𝑑𝑄
𝜕2
𝑀𝑓 = 𝐸𝐼(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 2 𝑀 𝑀 + 𝑑𝑀

 Relação entre Momento Fletor e Esforço Transverso


𝑄
Equilibrio de Momentos no inicio da secção infinitesimal: 𝑑𝑥

𝑑𝑥
𝑀 + 𝑑𝑀 − 𝑀 − (𝑄 + 𝑑𝑄)𝑑𝑥 + 𝑓(𝑥, 𝑡)𝑑𝑥 =0
2
𝜕𝑀
𝜕𝑀 𝑑𝑥 𝑑𝑀 = 𝑑𝑥
𝑑𝑥 − 𝑄𝑑𝑥 − 𝑑𝑄 𝑑𝑥 + 𝑓(𝑥, 𝑡)𝑑𝑥 =0 𝜕𝑥
𝜕𝑥 2
𝑑𝑥
𝜕𝑀 𝑑𝑥 −𝑑𝑄 + 𝑓 (𝑥, 𝑡 )
− 𝑄 − 𝑑𝑄 + 𝑓(𝑥, 𝑡) =0 ⇒ 2
𝜕𝑥 2
termos diferenciais
𝜕𝑀
=𝑄 desprezados, ordem
𝜕𝑥
superior
 EDM simplificada – forma de uma equação de onda
𝜕 𝜕 𝜕2
(𝐸𝐼(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡)) + 𝑚(𝑥) 𝜃(𝑥, 𝑡) = 𝑓(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 2 𝜕𝑡 2

 Problema Caracteristico

𝜕2 𝜕2 𝜔2 𝜌𝐴
2
𝑉(𝑥) = 𝛽 4 2
𝑉(𝑥) ; 𝛽4 =
𝑐2
= 𝜔2 ( )
𝜕𝑥 𝜕𝑡 𝐸𝐼

 Resposta do Sistema

𝑣(𝑥, 𝑡) = 𝑉(𝑥) ⋅ 𝑔(𝑡)

𝑉(𝑥) = 𝐴1 cosh (𝛽𝑥) + 𝐴2 sinh(𝛽𝑥) + 𝐴3 cos(𝛽𝑥) + 𝐴4 sin(𝛽𝑥)

𝑔(𝑡) = 𝐶 cos (𝜔𝑡) + 𝐷 𝑠𝑖𝑛 (𝜔𝑡)

Funções Hiperbólicas:

cosh(0) = 1

sinh(0) = 0
d
dx
cosh(𝑎𝑥) = 𝑎 sinh(𝑎𝑥)

d
dx
sinh(𝑎𝑥) = 𝑎 cosh(𝑎𝑥)

cosh2(𝑥) − sinh2(𝑥) = 1

58
 Condições Fronteira Possíveis:

C.F. Geométricas

𝑣(0, 𝑡) = 0
𝜕
𝑣(0, 𝑡) =0
𝜕𝑥

C.F. Naturais

𝜕2
𝑀𝑓 (𝑙, 𝑡) = 0 ⇒ 𝐸𝐼 𝜕𝑥 2
𝑣(𝑙, 𝑡) = 0

𝜕3
𝑄(𝑙, 𝑡) = 0 ⇒ 𝐸𝐼 𝜕𝑥 3
𝑣(𝑙, 𝑡) = 0

𝜕 𝜕2 𝜕3
𝑄(𝑙, 𝑡) = ∓ 𝑘𝑣(𝑙, 𝑡) ∓ 𝑐 𝑣(𝑥, 𝑡) ∓ 𝑚 𝑣(𝑥, 𝑡) ⇒ 𝐸𝐼𝑦𝑦 𝑣(𝑙, 𝑡) = ∓ ⋯
𝜕𝑡 𝜕𝑡 2 𝜕𝑥 3

𝑣(𝑥, 𝑡)

𝜕 𝜕 𝜕 𝜕2 𝜕 𝜕2
𝑀(𝑙, 𝑡) = ± 𝑘 𝑇 𝜕𝑥
𝑣(𝑙, 𝑡) ± 𝑐 𝜕𝑡 𝜕𝑥
𝑣(𝑥, 𝑡) ± 𝐽𝑦𝑦 𝜕𝑡 2 𝜕𝑥
𝑣(𝑥, 𝑡) ⇒ 𝐸𝐼𝑦𝑦 𝜕𝑥 2
𝑣(𝑙, 𝑡) = ± ⋯

𝑣(𝑥, 𝑡)

59
3.6- Metodo Aproximado da Energia de Rayleigh

3.6.1 – Glossário

 Função Característica – Soluções do problema característico, associadas a uma frequência natural.


Definem as formas naturais do sistema e respeitam as condições fronteira e geometria do problema e
verificam a EDM.

 Função Teste – Conjunto de funções que respeitam todas as condições de fronteira (Geométricas e
Naturais) e que são deriváveis pelo menos um número de vezes igual a metade da ordem do sistema. Não
verificam necessariamente a EDM

 Função Admissível – Conjunto de funções que respeitam apenas as condições de fronteira geométricas e
que são deriváveis pelo menos o numero de vezes correspondente a metade da odem do sistema. Não
verificam necessariamente a EDM

 Quociente de Rayleigh – Obtido pela integração da equação diferencial do problema característico (análise
energética), que permite calcular um máximo para a frequência fundamental a partir de uma função de
aproximação que:

o Baseado na consevação da energia mecânicaEnergia potencial máxima e Energia cinética máxima:


𝑇𝑚𝑎𝑥 = 𝑉𝑚𝑎𝑥
o O quociente de Rayleigh, quando avaliado para uma determianda função 𝜑(𝑥) apresenta um
valor estacionáio na vizinhança das frequências naturais do sistema
o Na vizinhança da frequência natural fundamental apresenta um valor estacionário mínimo, isto é,
é um Majorante da Frequência natural fundamental
o Processo Convergente: Se função de aproximação diferir de uma pequena quantidade de 1ªordem
da função característica 𝑈𝑛 (𝑥) , então o Quociente de Rayleigh difere de uma quantidade de 2ª
ordem do quadrado da frequência natural 𝑖 , 𝜔𝑖2 . A frequência estimada apresenta sempre
menor erro que a função de aproximação usada. Usado como acelerador de convergência em
processos iterativos

o Quando a função admissível coincide com a forma natural para uma dada frequência natural, o
quociente de Rayleigh resulta na próprio frequencia natural (erro nulo)
o Não há necessidade de resolver a equação característica
o Fisicamente a frequência estimada é sempre superior à frequencia fundamental uma vez que a
função aproximação introduz uma configuração não natural e por isso introduz restrições ao
movimento do sistema. Aumentando assim a rigidez do sistema.
 Formulação Forte – Formulação que admite que as funções de aproximação são funções de teste.

 Formulação fraca – Derivação de uma nova expressão que substitua a expressão de aporximação de
Rayleigh, e especialmente para a qual se verifique um relaxamento das condições de fronteira.

60
3.6.2 – Procedimento

 Arbitar uma Função Admissível:

o Função admissível para problemas de 2ª ordem (deformação axial de barras, torção de veios)

𝛷(𝑥) = 𝑎𝑥 + 𝑏

o Função admissível para problemas de 4ª ordem (flexão de vigas)

𝛹(𝑥) = 𝑎𝑥 2 + 𝑏𝑥 + 𝑐

 Respeito pelas Condições Fronteira Geométricas

o Problemas de 2ª ordem (deformação axial de barras, torção de veios)

𝛷(𝑙) = 0 ⇒ 𝑎(𝑙) + 𝑏 = 0

o Problemas de 4ª ordem (flexão de vigas)

𝛹(𝑙) = 0 ⇒ 𝑎(𝑙)2 + 𝑏(𝑙) + 𝑐

𝜕
𝜕𝑥
𝛹(𝑙) =0 ⇒ 2𝑎(𝑙) + 𝑏 = 0

 ( Adequabilidade da Função de aproximação do ponto de vista Físico )

– Traçar o gráfico da função aproximação e visualisar se esse movimento é


compatível com as condições fronteira, e se não é movimento de corpo rígido
(nenhum ponto com deslocamento nulo)

 Calcular o quociente de Rayleigh

𝑉𝑚𝑎𝑥 Energia cinética de Referência


o 𝜔𝑅 2 = 𝑇∗ (sem a dependência do tempo)

 Optimizar os parâmetros da função de aproximação

𝜕
o (𝜔𝑅 2 ) = 0 , procurar a função que introduz menor rigidez possível
𝜕𝛿

61
Elemento Linear

Energia Barra Veio Viga

𝑙 𝑙 𝑙 2
2 2
1 𝜕 1 𝜕 1 𝜕2
𝑉𝑚𝑎𝑥 ∫ 𝐴𝐸 [ 𝛷(𝑥)] 𝑑𝑥 + 𝑉𝑐𝑓𝑛 ∫ 𝐺𝐼𝑝 [ 𝛷 (𝑥)] 𝑑𝑥 + 𝑉𝑐𝑓𝑛 ∫ 𝐸𝐼 [ 2 𝛷(𝑥)] 𝑑𝑥 + 𝑉𝑐𝑓𝑛
2 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥
0 0 0

2 2 2 2
𝑘 𝑘𝑇 𝑘 𝑘𝑇 𝜕
𝑉𝑐𝑓𝑛 𝑉𝑐𝑓𝑛 = [ 𝛷(𝑥)|𝑥= ] 𝑉𝑐𝑓𝑛 = [ 𝛷(𝑥)|𝑥= ] 𝑉𝑐𝑓𝑛 = [𝛷(𝑥)|𝑥= ] + [ 𝛷(𝑥)|𝑥= ]
2 2 2 2 𝜕𝑥

𝑙 𝑙 𝑙
1 1 1
𝑇∗ ∫ 𝜌𝐴 [𝛷(𝑥)]2 𝑑𝑥 + 𝑇𝑐𝑓𝑛 ∫ 𝜌𝐼𝑝 [𝛷(𝑥)]2 𝑑𝑥 + 𝑇𝑐𝑓𝑛 ∫ 𝜌𝐴 [𝛷 (𝑥)]2 𝑑𝑥 + 𝑇𝑐𝑓𝑛
2 2 2
0 0 0

2
2 2 2 𝐼𝑦𝑦 𝑖𝑛é𝑟𝑐𝑖𝑎 𝜕
𝑇𝑐𝑓𝑛 𝑚𝑝𝑒𝑠𝑜 [ 𝛷(𝑥)|𝑥= ] 𝐽𝑣𝑜𝑙𝑎𝑛𝑡𝑒 [ 𝛷(𝑥)|𝑥= ] 𝑚𝑝𝑒𝑠𝑜 [ 𝛷(𝑥)|𝑥= ] + [ 𝛷(𝑥)|𝑥= ]
2 𝜕𝑥

62
3.7 – Considerações Práticas – Casos Particulares

3.7.1- Resolução Analítica do Problema Característico

 Variação de Secção
- Criação de n funções de deslocamento: 𝑢1 (𝑥1 , 𝑡) 𝑒 𝑢2 (𝑥2 , 𝑡) com referenciais distintos

𝜕 𝜕 𝜕2
- EDM: 𝜕𝑥
(𝑘(𝑥) 𝑢 (𝑥 , 𝑡))
𝜕𝑥 1 1
= 𝜕𝑡 2 𝑢1 (𝑥1 , 𝑡)

𝜕 𝜕 𝜕2
(𝑘(𝑥) 𝑢 (𝑥 , 𝑡)) = 𝑢 (𝑥 , 𝑡)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 2 2 𝜕𝑡 2 2 2

𝜔𝑛 𝜔𝑛 𝑙
𝐴1 cos ( 𝑐
𝑥) + 𝐵1 sin (
𝑐
𝑥) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑥 < 2
- Funcoes caracteristicas: 𝑢𝑛 (𝑥, 𝑡) { 𝜔𝑛 𝜔 𝑙
𝐴2 cos ( 𝑥 )+
𝑐 2
𝐵2 sin ( 𝑐𝑛 𝑥2 ) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑥2 < 2

- Condições Fronteira

Veios, barras:

𝑢1 (0, 𝑡) =. .. (condição fronteira 𝑥 = 0 , 1x)

𝑙
𝑢1 ( , 𝑡) = 𝑢2 (0, 𝑡) (igualdade de deslocamento)
2

𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
𝜕𝑥
(𝑘(𝑥) 𝜕𝑥 𝑢1 (𝑥, 𝑡)| 𝑙 ) = 𝜕𝑥 (𝑘(𝑥) 𝜕𝑥 𝑢2 (𝑥, 𝑡)|𝑥2 =0 ) (igualdade de esforço interno)
𝑥=
2

𝑙
𝑢2 (2 , 𝑡) = ⋯ (condição fronteira 𝑥 = 𝑙 , 1x)

Vigas:

𝑣1 (0, 𝑡) =. .. 𝑣1 (0, 𝑡) =. .. (condições fronteira 𝑥 = 0 , 2x)

𝑙
𝑣1 (2 , 𝑡) = 𝑣2 (0, 𝑡) (igualdade de deslocamento)

𝜕 𝜕
𝑣 (𝑥, 𝑡)| 𝑙 = 𝑣 (𝑥, 𝑡)|𝑥 =0 (igualdade de rotações)
𝜕𝑥 1 𝑥= 𝜕𝑥 2 2
2

𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
𝜕𝑥
(𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣1 (𝑥, 𝑡)| 𝑙 ) = 𝜕𝑥 (𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣2 (𝑥, 𝑡)|𝑥2 =0 ) (igualdade de esforço transverso)
𝑥=
2

𝜕2 𝜕2
𝐸𝐼 𝑣 (𝑥, 𝑡)| 𝑙 = 𝐸𝐼 𝑣 (𝑥, 𝑡)|𝑥 =0 (igualdade de momento fletor)
𝜕𝑥 2 1 𝑥= 𝜕𝑥 2 2 2
2

𝑙 𝑙
𝑣2 (2 , 𝑡) = ⋯ 𝑣2 (2 , 𝑡) =. .. (condições fronteira 𝑥 = 𝑙 , 2x)
63
 Condições Fronteira Naturais a meio vão

- Criação de 2 funções de deslocamento: 𝑢1 (𝑥, 𝑡) 𝑒 𝑢2 (𝑥, 𝑡) ambas com o mesmo referencial x

𝜕 𝜕 𝜕2 𝜕 𝜕 𝜕2
- EDM 𝜕𝑥
(𝑘(𝑥) 𝑢 (𝑥, 𝑡))
𝜕𝑥 1
= 𝜕𝑡 2 𝑢1 (𝑥, 𝑡) ; 𝜕𝑥
(𝑘(𝑥) 𝑢 (𝑥, 𝑡))
𝜕𝑥 2
= 𝜕𝑡 2 𝑢2 (𝑥, 𝑡)

𝜔𝑛 𝜔 𝑙
𝑥) + 𝐵1 sin ( 𝑛 𝑥)
𝐴1 cos ( 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑥 <
𝑐 𝑐 2
- Funcoes caracteristicas: 𝑢𝑛 (𝑥, 𝑡) { 𝜔𝑛 𝜔𝑛 𝑙
𝐴2 cos ( 𝑥) + 𝐵2 sin ( 𝑥) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑥2 <
𝑐 𝑐 2

- Condições Fronteira

Veios, barras:

𝑢1 (0, 𝑡) =. .. (condição fronteira 𝑥 = 0 , 1x)

𝑙
𝑢1 (2 , 𝑡) = 𝑢2 (0, 𝑡) (igualdade de deslocamento)

𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
𝜕𝑥
(𝑘(𝑥) 𝜕𝑥 𝑢1 (𝑥, 𝑡) | 𝑙 ) = +
𝜕𝑥
(𝑘(𝑥) 𝑢2 (𝑥2 , 𝑡) |𝑥=0 ) −
𝜕𝑥
𝑘𝑢2 (0, 𝑡) − . ..
𝑥=
2

𝑙
𝑢2 ( , 𝑡) = ⋯ (condição fronteira 𝑥 = 𝑙 , 1x)
2

Vigas:

𝑣1 (0, 𝑡) =. .. 𝑣1 (0, 𝑡) =. .. (condições fronteira 𝑥 = 0 , 2x)

𝑙
𝑣1 (2 , 𝑡) = 𝑣2 (0, 𝑡) (igualdade de deslocamento)

𝜕 𝜕
𝑣 (𝑥, 𝑡)| 𝑙 = 𝑣2 (𝑥, 𝑡)|𝑥2=0 (igualdade de rotações)
𝜕𝑥 1 𝑥= 𝜕𝑥
2

𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
(𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣1 (𝑥, 𝑡) | 𝑙
) = + 𝜕𝑥 (𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣2 (𝑥, 𝑡) |𝑥2=0 ) + 𝑘𝑣2 (0, 𝑡)+. ..
𝜕𝑥 𝑥=
2

𝜕2 𝜕2
𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣1 (𝑥, 𝑡) | 𝑙
= 𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣2 (𝑥, 𝑡) |𝑥2=0 (igualdade de Momento Fletor)
𝑥=
2

𝑙 𝑙
𝑣2 (2 , 𝑡) =. .. 𝑣2 (2 , 𝑡) =. .. (condições fronteira 𝑥 = 𝑙 , 2x)

64
Vigas:

𝑣1 (0, 𝑡) =. .. 𝑣1 (0, 𝑡) =. .. (condições fronteira 𝑥 = 0 , 2x)

𝑙 𝑙
𝑣1 (2 , 𝑡) = 𝑣2 (2 , 𝑡) (igualdade de deslocamento)

𝜕 𝜕
𝑣 (𝑥, 𝑡)| = 𝑣2 (𝑥, 𝑡)|𝑥2=0 (igualdade de rotações)
𝜕𝑥 1 𝑥=
𝑙 𝜕𝑥
2

𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
(𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣1 (𝑥, 𝑡)| 𝑙
) = 𝜕𝑥 (𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣2 (𝑥, 𝑡)|𝑥2=0 ) (igualdade de esforço Transv.)
𝜕𝑥 𝑥=
2

𝜕2 𝜕2
𝐸𝐼 𝑣 (𝑥, 𝑡)| 𝑙 = +𝐸𝐼 𝑣 (𝑥, 𝑡)|𝑥 =0 − 𝑘𝑣2 (0, 𝑡)−. …
𝜕𝑥 2 1 𝑥= 𝜕𝑥 2 2 2
2

𝑙 𝑙
𝑣2 (2 , 𝑡) =. .. 𝑣2 (2 , 𝑡) =. .. (condições fronteira 𝑥 = 𝑙 , 2x)

65
 Condições Fronteira Geométricas a meio vão ( Vigas )

Vigas:

𝑣1 (0, 𝑡) =. .. 𝑣1 (0, 𝑡) =. .. (condições fronteira 𝑥 = 0 , 2x)

𝑙
𝑣1 (2 , 𝑡) = 0

𝑣2 (0, 𝑡) = 0

𝜕 𝜕
𝑣 (𝑥, 𝑡)| = 𝑣2 (𝑥, 𝑡)|𝑥2=0 (igualdade de rotações)
𝜕𝑥 1 𝑥=
𝑙 𝜕𝑥
2

𝜕2 𝜕2
𝐸𝐼 𝑣 (𝑥, 𝑡)| 𝑙 = 𝐸𝐼 𝑣 (𝑥, 𝑡)|𝑥 =0 (igualdade de Momento Fletor)
𝜕𝑥 2 1 𝑥= 𝜕𝑥 2 2 2
2

𝑙 𝑙
𝑣2 (2 , 𝑡) = ⋯ 𝑣2 (2 , 𝑡) =. .. (condições fronteira 𝑥 = 𝑙 , 2x)

Vigas:

𝑣1 (0, 𝑡) =. .. 𝑣1 (0, 𝑡) =. .. (condições fronteira 𝑥 = 0 , 2x)

𝑙 𝑙
𝑣1 ( , 𝑡) = 𝑣2 ( , 𝑡) (igualdade de deslocamento)
2 2

𝜕
𝑣 (𝑥, 𝑡)| 𝑙 = 0
𝜕𝑥 1 𝑥=
2

𝜕
𝑣2 (𝑥, 𝑡)|𝑥2 =0 = 0
𝜕𝑥

𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
(𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣1 (𝑥, 𝑡)| 𝑙
) = 𝜕𝑥 (𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣2 (𝑥, 𝑡)|𝑥2=0 ) (igualdade de esforço Transv.)
𝜕𝑥 𝑥=
2

𝑙 𝑙
𝑣2 (2 , 𝑡) = ⋯ 𝑣2 (2 , 𝑡) =. .. (condições fronteira 𝑥 = 𝑙 , 2x)

66
3.7.2- Método de Rayleigh

 Variação de Secção

1 𝑙 𝜕 2 1 𝑙 𝜕 2
𝑉𝑚𝑎𝑥 = ∫0 1 𝐴1 𝐸1 [ 𝛷(𝑥)] 𝑑𝑥 + ∫𝑙 2 𝐴2 𝐸2 [ 𝛷(𝑥)] 𝑑𝑥 +. . . +𝑉𝑐𝑓𝑛
2 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 1

1 𝑙 1 𝑙
𝑇 ∗ = ∫0 1 𝜌1 𝐴1 [𝛷(𝑥)]2 𝑑𝑥 + ∫𝑙 2 𝜌2 𝐴2 [𝛷(𝑥)]2 𝑑𝑥 +. . . +𝑇𝑐𝑓𝑛
2 2 1

 Condições Fronteira a meio vão

- Função aproximação com significado físico na posição da C.F a meio vão


(deslocamento máximo para C.F. fixo-fixo; nodo de vibração para livre-
livre

- Calcular 𝑉𝑐𝑓𝑛 𝑒 𝑇𝑐𝑓𝑛 para a C.F a meio vão

67
4 - Controlo de Vibrações

Diagrama de Controlo de Vibrações

 Controlo Activo Malha Fechada (w/ Feedback)


Malha Aberta (no Feeedback)
 Semi Activo

 Controlo Passivo

o Isolamento de Vibrações ( Vibration Isolation source/receiver )

Isolamento da Vibração por diminuição da rigidez da ligação à fundação

Rubbber plates

Air-spring isolation

Isolamento da Vibração por aumento da massa do sistema

68
o Absorsor de Vibrações (Tuned Mass Dampers - TMD)

Modelo de absorsor de Absorsor de Vibrações sísmicas usado em arranha-céus


vibrações (massa-mola- (modelo com pêndulo simples)
amortecedor) Taipei skyscraper

69
o Manutenção de Equipamentos (Maintenance calibration)

Modelo massas Balancing turbine blades Reparing broken


rotativas fan blades
desiquilibradas

70