UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

PERIODO 2019 - 01
CONTROL ANALOGO

CONTROL ANALOGO
1Dinámica y Estabilidad de Sistemas Continuos

Presentado por:
Yeison Bueno
Hugo Riaño
Diego Fernández
Javier toscano

Presentado a tutor:
Manuel Enrique Wagner

Grupo 203040_22

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería
Periodo 2019 - 01

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TABLA DE CONTENIDO

INTRODUCCIÓN...................................................................................................................................................3
DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD...................................................................................................................4
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES.....................................................................................................19
BIBLIOGRAFIA...................................................................................................................................................20

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INTRODUCCIÓN

El control analógico es aquel en el que las variables a controlar y las que se procesan en el sistema se presentan
de forma continua (analógica), de modo que las relaciones que aparecen entre las señales de entrada y salida son
ecuaciones y funciones continuas. Esto hace que durante el proceso de análisis y síntesis se puede aplicar la
teoría de la transformada de Laplace y todas sus consecuencias, como el estudio de la estabilidad de los
sistemas y su optimización.

En general los sistemas analógicos son muy empleados para el control de variables analógicas, como la
velocidad, la presión de un fluido, la temperatura, la tensión de alimentación, ya que en general necesitan
sistemas de regulación más sencillos, con menos elementos, menos sofisticados y más baratos que aquellos
sistemas que emplean tecnologías más elaboradas.

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DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD

1. El siguiente esquema muestra un sistema de control de posición con realimentación de velocidad.

Donde J =3 kg∗m2 y b=0.8 N∗m∗s

Determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de velocidad Cv con el fin de que el
sistema tenga un coeficiente de amortiguamiento ζ =0.7 y un tiempo de establecimiento de 3 segundos. Una
vez se tengan dichos valores, calcular todos los demás parámetros del análisis dinámico del sistema en lazo
cerrado ante entrada escalón unitario y con ellos diligenciar la siguiente tabla:
Se aplica la propiedad 8 de los diagramas de bloques:

Con lo que al realizar la operación dentro del diagrama de bloques queda:

K K
Js+ b Js +b K
= =
CvK Js+ b+CvK ( Js+ b+CvK )
1+
Js +b Js +b

θi θo

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Ahora, se aplica la segunda propiedad de los diagramas de bloques:

θi θo

Por último, se elimina el bucle de retroalimentación directa negativa:

K K
2 2
J s +bs +CvKs J s + bs+CvKs K
= 2 = 2
K J s + bs+CvKs+ K J s +bs+ CvKs+ K
1+ 2
J s + bs+CvKs J s 2+ bs+CvKs

θi θo

La constante de realimentación de velocidad Cv tiene el efecto de aumentar el amortiguamiento. El factor de

amortiguamiento relativo se puede calcular como:
B+ K C v
ζ=
2 √ JK
Remplazando los valores conocidos

J =3 kg m2
b=0.8 Nms

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0,8+ K C v
0,7=
2√ 3 K

Despejando la constante de realimentación de velocidad se tiene:

0,7∗2 √ 3 K−0,8
C v=
K

El tiempo de establecimiento lo da el ejercicio, es de 3 segundos. La ecuación es:

π
ts=
σ

Se despeja el factor de atenuación y se obtiene su valor:

π 3,1416
σ= = =1,05
ts 3

Ahora se tiene que el factor de atenuación σ , también se puede calcular como:

σ =ζ ω n

σ 1,05
ω n= = =1,5
ζ 0,7

La frecuencia natural también se puede escribir como:

ω n=
√ K
J
Se despeja K:

K=J ω 2n=3∗1,52=6,75 Nm

Por tanto, ahora se puede calcular la constante de realimentación de velocidad Cv:

0,7∗2 √ 3∗6,75−0,8
C v= =0,81 seg
6,75

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Se reemplazan los valores conocidos en la función de transferencia:

θ0 6,75
= 2
θ i 6,75 s +6,27 s+6,75

Se calculan los polos de la función:

6,75 s 2+ 6,27 s+6,75=0

s 1=−0,464+ 0,886i

s 2=−0,464−0,886 i

La frecuencia natural amortiguada ω d es igual a:

ω d=ωn √ 1−ζ 2=1,5 √ 1−0,7 2=1,07

El tiempo pico se calcula como:

π 3,1416
t p= = =2,93
ωd 1,07

El tiempo de subida es:

π −β
t s=
ωd

Donde β es igual a:
ωd 1,07
=¿ tan −1 =tan−1 1,02=0,795 rad
σ 1,05
β=tan −1 ¿

Entonces, el tiempo de subida será igual a:

π −0,795
t s= =2,19
1,07

El sobreimpulso o sobrepaso máximo está dado por la ecuación:

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M p=e
( ωσ )
−
d

π
σ π

Mp =e
( ) =e−( 1,05
−
ωd1,07 )
=0,39

Ahora se calcula el error en estado estacionario, el cual se denomina “error de posición” cuando la señal de
entrada al sistema es un escalón y viene dado por la siguiente expresión:
s
lim ∗1
s →0 1+G(s)
e p ∞=
s
Simplificando:
1 1
e p ∞=lim =
s→0 1+G ( s ) 1+ lim G(s)
s→ 0

Sabiendo que se tiene que la constante estática de error de posición es:

K p=lim G( s)
s→0

Donde G(s) es:

1
G ( s )= 2
s +0,93 s+1
1
K p=lim G ( s )= =1
s→0 1
1 1 1
e p ∞= = =
1+lim G(s) 1+ 1 2
s →0

Parámetro Valor
θ0 K
= 2
θ i J s +(b+CvK ) s+ K
θo θ0
Función de transferencia 6,75
θi = 2
θ i 6,75 s +6,27 s+6,75
θ0 1
=
θ i s2 +0,93 s+1
Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 0,7
Frecuencia natural no amortiguada ω n 1,5
Frecuencia natural amortiguada ω d 1,07
Posición de los polos en lazo cerrado s 1=−0,464+ 0,886i

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s 2=−0,464−0,886 i
Ganancia en lazo cerrado 6,75
Factor de atenuación (σ) 1,05
Sobreimpulso 0,39
Tiempo pico 2,93
Tiempo de subida 2,19
Tiempo de establecimiento 3
Valor final 1
Error en estado estacionario 0,5

 Componente práctico punto 1.

Se utiliza el software Octave para realizar la simulación del punto 1.
Hallar polos y ceros de la función de transferencia y su posición:

Posición polos

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Respuesta del sistema ante una entrada escalón

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2. Del siguiente sistema

Donde R=4Ω, L=2H y C=0.08F

Analizar su dinámica cuando v i (t ) es una señal escalón de amplitud 2 voltios. Para ello se debe hallar
inicialmente la función de transferencia del sistema. Con la función de transferencia obtenida, analizar la
estabilidad del sistema usando el criterio de Routh Hurwitz. Finalmente, diligenciar la siguiente tabla:
Parámetro Valor
Vo V c (s ) 12.5
Función de transferencia = 2
Vi V i ( s ) s + 2 s+6.25
Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 2.5
Frecuencia natural no amortiguada ω n 0.40
Frecuencia natural amortiguada ω d 2.29
Posición de los polos p1,2=−1 ± j2.29
Ganancia 2
Factor de atenuación (σ) 1
Sobreimpulso 25.363
Tiempo pico 1.371
Tiempo de subida 0.865
Tiempo de establecimiento 4
Valor final 2
Error en estado estacionario 0.333

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2
d V c (t ) d V c (t)
2V i ( t )=R V R ( t ) +LV i ( t )+ V C ( t ) 2V i ( t )=LC 2
+ RC +V c ( t )
dt dt

Aplicando la Transformada de Laplace a la ecuación del circuito serie

2V i ( s )=LC [ s 2 V c ( s )−s V c ( 0 )−V c ( 0 ) ] + RC [ s V c ( s )−V c ( 0 ) ] +V c ( s )

V c ( 0 )=V c ( 0´ )=0 .

2
2V i=LC s V c ( s ) + RCsV c ( s ) +V c ( s )

2V i ( s )=V c ( s ) [ LC s 2 + RCs+1 ]

V c (s ) 2
= 2
V i s LC s + RCs+1
( )

V c (s ) 2
= 2
V i ( s ) 0.16 s + 0.32 s+1

Función de transferencia
V c (s ) 12.5
= 2
V i ( s ) s + 2 s+6.25

Frecuencia natural no amortiguada ( ω n )

w n=√ 6.25=2.5

Coeficiente de amortiguamiento (ζ)

2
2=2 ζ w n ζ= =0.40
2 ¿ wn

Frecuencia natural amortiguada ω d

w d=wn √ 1−ζ =2.5 √ 1−0.40 =2.29

2 2

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Posición de los polos

Polinomio característico: s 2 +2 s+ 6.25=0
p1,2=−1 ± j2.29

Ganancia
12.5 12.5
12.5=k∗w2n k= = =2
w 2n 2.5 2

Factor de atenuación (σ) σ =ζ w n=0.4∗2.5=1

Sobreimpulso
−σ∗π −1∗π
Wd 2.29
M p=e ∗100 =e ∗100 =25.363

π 3.1416
Tiempo pico t p= = =1.371
wd 2.29

Tiempo de subida

β=tan−1 ( wσ )=1.159
d
t r=
π −β 3.1416−1.159
Wd
=
2.29
=0.865

4 4
Tiempo de establecimiento t s= = =4
σ 1

Valor final
1
Para una entrada escalón unitario
s
lim f (t)=lim sF (s)
t→∞ s →0

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12.5

lim s
( 2
s +2 s+ 6.25
∗1
) lim 12.5
= 2 s →0 =
12.5
=2
s →0 s s +2 s+ 6.25 6.25

Error en estado estacionario

( 1+ 1G ( s) )=¿ lim ( 1+
s →0
1
12.5
) =
1
1+2
=0.333

s2 +2 s +6.25
e ss=lim ¿
s →0

Respuesta al escalón

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Posición de los polos

Criterio de Routh-Huwirtz

|
s
2
a0 a2
2 1 0
s1 a1 a3 de la forma a0 s + a1 s + a2 s =0
s0 b1 b 2

V c (s ) 12.5
=
V i ( s ) s 2+ 2 s+6.25

1+ K∗G ( s )=0
2
s +2 s+ 6.25+ 12.5 k=0

|
2
s 1 ( 6.25+12.5 k )
s1 2 0
s0 b1 b2

b1=
−
| |a 0 a2
a 1 a3
a1

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b1=
|
− 1 6.25+ 12.5
2 0
=
|
2∗( 6.25+12.5 k )
=6.25+12.5 k
2 2
6.25
6.25+12.5 k >0 6.25>−12.5 K >−K 0.5>−K
12.5
K debe ser un valor mayor a -0.5
K >−0.5

3. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde
K
G ( s )= 2 Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario del 4%
s + 4 s+9
ante una entrada escalón de magnitud 2. Calcule la constante estática de error de posición Kp
Solución

Se tiene para el error estacionario:

s
e ss =lim ∗R ( s )
s→0 1+G(s) H (s)

Donde la función de transferencia es:

K
G ( s )= 2
s + 4 s+9

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la función de transferencia de retroalimentación es

H ( s )=1

La señal de entrada escalón magnitud 2

2
R ( s )=
s

El error en estacionario
Ahora reemplazamos valores
s
lim ∗2
s →0 k
1+ 2 ∗1
s + 4 s +9
e ss =
s
2
e ss =lim
s→0 k
1+ 2 ∗1
(0) +4 (0)+9
2
e ss =lim
s→0 k
1+
9
2
e ss =
k
9+
9
18
e ss =
9+k
Ahora despejamos k
18
k= –9
e ss

Para que el valor del error estado estacionario sea de 4% ante la entrada de magnitud 2 se tiene:
e ss =2 x 0,04=0,08

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Y por lo tanto
18
k= −9
0,08
k =216

Ahora hallamos la constante estática de error de posición Kp

lim K
s →0 K
K p= 2
=
s +4 s+ 9 9
K 216
K p= =
9 9
K p=24

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Función de transferencia y Respuesta al escalón

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CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Para llegar a una función de transferencia perfecto de un diagrama de bloques hay que hacer su respectiva
reducción y procedimiento matemático sencillo para llegar dicha respuesta, ya que, si se tiene un el desarrollo
óptimo de este sistema, podemos hallar diversos valores de forma correcta como lo son la frecuencia natural
amortiguada, coeficiente amortiguamiento, Sobreimpulso entre otros.

Con la práctica de las matemáticas de bloques y los ejercicios utilizando la transformada de Laplace entendimos
la importancia de los sistemas de controles análogos en la industria, y como a través de un modelo matemático
podemos entender el comportamiento de un sistema a través del tiempo utilizando el software Matlab.

Al obtener las gráficas de los sistemas evaluados por las simulaciones experimentamos la respuesta al escalón
de dichos sistemas y podemos interpretar de forma ágil el comportamiento del sistema a través del tiempo
cuando existe una excitación.

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BIBLIOGRAFIA

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Introducción. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed) (pág. 3-8). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado
dehttps://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?
ppg=26&docID=3213648&tm=1539751580749

Muñoz, J., Muñoz, L. & Rivera, C. (2014). Conceptos generales de control automático. En:Control automático
I: estrategias de control clásico (1 ed) (pág 13-35). Ibagué, Colombia: Sello editorial Universidad del Tolima.
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Introducción. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed) (pág. 11-19). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado
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Arnáez, E. (2014). Análisis de la respuesta en estado transitorio. En: Enfoque práctico del control moderno: con
aplicaciones en Matlab (1 ed) (pág 31-57). Lima, Perú: Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC).
Recuperado dehttps://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?
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