INSTRUMENTACIÓN MECATRÓNICA

INFORME TERCER PARCIAL

TEMA:

“PROGRAMACIÓN DE LEGOS EV3 EN EL

PROGRAMA LABVIEW”.

INTEGRANTES:

SANTIAGO CONDE

RONNIE PAREDES

Docente:
ING. PATRICIA CONSTANTE

Latacunga-Ecuador
1. Tema:
Programación de legos ev3 en el programa LabView.

2. Objetivos:
2.1. Objetivo General
 Construir y programar un robot utilizando legos EV3 mediante
LabView para mejorar los conocimientos de la materia.

2.2. Objetivos específicos

 Investigar sobre la conexión entre el controlador de legos EV3 y
LabView.
 Implementar un programa en LabView que permita controlar los
sensores y actuadores presentes en el robot.
 Comprobar el funcionamiento del lego basado en una aplicación
industrial.

3. Marco Teórico
3.1. LabView
LabView es un entorno de programación destinado al desarrollo de
aplicaciones, similar a los sistemas de desarrollo comerciales que
utilizan el lenguaje C o BASIC. Sin embargo, LabView se diferencia de
dichos programas en un importante aspecto: los citados lenguajes de
programación se basan en líneas de texto para crear el código fuente
del programa, mientras que LabView emplea la programación gráfica
o lenguaje G para crear programas basados en diagramas de bloques.
LabView posee extensas librerías de funciones y subrutinas. Además
de las funciones básicas de todo lenguaje de programación, LabView
incluye librerías específicas para la adquisición de datos, control de
instrumentación VXI, GPIB y comunicación serie, análisis,
presentación y guardado de datos.
Los programas desarrollados mediante LabView se denominan
Instrumentos Virtuales (VIs), porque su apariencia y funcionamiento
imitan los de un instrumento real. Sin embargo son análogos a las
funciones creadas con los lenguajes de programación convencionales.
(National Instruments, 2017)
 Figura 1. Logotipo de LabView.

3.2. Lego EV3

LEGO MINDSTORMS EV3 te permite construir, programar y controlar
tus propios robots LEGO del modo más inteligente, rápido y divertido.
Sigue los sencillos pasos descritos a continuación y, antes de que
puedas darte cuenta, estarás controlando robots que se mueven,
disparan, reptan, caminan, golpean y giran… por mencionar sólo
algunas de las acciones que pone a tu alcance este asombroso set de
robótica. (LEGO, 2018)

Figura 2. Desarrollo de un modelo en Lego EV3

4. Equipos y características
En esta parte se mostrará los instrumentos utilizados para la realización
de la practica
Tabla 1. Elementos utilizados.

Equipo Características Físicas Grafico

Software para la adquisición

LabView
de imagen

-Juego de legos empleado

Legos EV3 para el aprendizaje de
robótica

-HP PAVILION- i7
COMPUTADOR

5. Procedimiento

5.1. Ensamble del robot

 Comprobar que el kit de legos este completo.
 Se procede a ensamblar las piezas del robot, siguiendo las
respectivas instrucciones del plano, en el caso de que ya se
encuentre armado un robot se utilizara ese. Cabe recalcar que
existe una clasificación de legos como se muestra en la siguiente
figura.
 Figura 3 Tipos de legos a construir

 Usando los respectivos cables del equipo, conectar el pulsante al

terminal 1 del controlador.

Figura 4 Conexión de controlador principal.

 Conectar dos motores al controlador uno en el terminal B y otro en

el C.

Figura 5 Puesta de elementos para el robot.

  Finalmente, cuando ya esté armado todo el robot se verifica que el
controlador este unido a los actuadores y sensores de forma
correcta.

Figura 6 Robot lego.

5.1. Procedimiento implementación Lego EV3

 Crear un nuevo Robot Project Center

Figura 7 Nuevo Robot Project Center

 Se abrirá la ventana que se muestra en la figura 8

 Figura 8 Ventana Robot Project Center.

 Conectar la computadora con el controlador mediante cable USB y

establecer la conexión en la opción “Chose NXT/EVE”, y
seleccionar la conexión vía USB.
 Abrir el editor esquemático y declarar todas las entradas y salidas
del módulo EV3

Figura 9 Configuración de las entradas y salidas del módulo

 Comprobar que cada componente funcione correctamente,

guardar el archivo y cerrar.
5.2. Procedimiento del diagrama de bloques
 Regresar a la ventana Robot Project Center y en Programs crear
un nuevo VI.
 En el panel frontal agregar una estructura “While Loop”.
 Crear el controlador del paro de emergencia.
 Crear un Case Structure colocar dos motores, en estos crear
variables que serán las de la velocidad e indicar el puerto de
comunicación de los motores.
 Seleccionar el tipo de sensor acorde a la configuración inicial.
 Asignar el puerto que se estime conveniente, la acción para que el
sensor funcione y conectarlo al Case Structure.
 Realizar la distribución según se muestra en la figura 7 para el caso
verdadero y la figura 8 para el caso falso.

Figura 7. Distribución de los bloques de programación.

Figura 8. Distribución de los bloques de programación.

  Cargar el programa en la tarjeta con el botón RUN.
 Comprobar el funcionamiento del programa.

6. Resultados obtenidos
La programación desarrollada en LabView para el control del modelo del
levantador de cargas se basa en girar los dos motores, para esto podemos
ver en la pantalla del controlador principal del lego cuando se está
cargando el programa, siendo este emitido por el computador.

Figura 10 Funcionamiento del Lego

El uno que es el movimiento giratorio de la base y el otro que es el

movimiento hacia abajo del brazo sujetador, estos se mueven con una
velocidad previamente establecida en el programa y cuando se realice la
acción de aplastar el pulsante la acción mencionada anteriormente se
detiene.

Figura 11 Movimiento del lego desde la base a 75°

 Para el apagado del lego solo se necesita tener aplastado el botón
central del control principal.

Figura 12 Apagado del panel principal del lego

7. Conclusiones

 Los legos EV3 y LabView se conectan mediante cable serial que

enlaza el ordenador con el controlador, estos además implican que
el LabView necesita el complemento MindStorm para poder enlazar
los dos elementos.
 El modelo desarrollado cumple con la función programada de
receptar la señal del pulsante y realizar la acción de detener el
movimiento de los dos motores del robot.
 Al mover la pinza cabe decir que esta tiene un cierto grado de cierre
y apertura, al momento de exceder los elementos de los legos
pueden romperse.
 La carga del programa desde el LabView toma ciertas
complicaciones ya que al momento de subirle al controlador del
lego empieza a ralentizarse y toma actualizaciones del LabView
para mantenerse ahí.

8. Recomendaciones
 Emplear versiones del complemento actualizadas y compatibles
con la versión de LabView que se posee.
  Verificar que los sensores y actuadores estén funcionado
correctamente.

9. Bibliografía

 National Instruments. (2017). LabView.

 LEGO. (08 de 02 de 2018). Mindstorms EV3. Obtenido de
https://www.lego.com/es- es/mindstorms/about-ev3

10. Anexos

Anexo. 1. Equipo de trabajo.

Anexo. 2. Firma docente.