Você está na página 1de 10

3.

4 - O Modelo de 02 GDL
x1 (t) x2 (t)
k1 k2 k3
//\\//\\

//\\//\\
f1 (t) f2 (t)
c1 c2 c3
m1
//\\//\\

//\\//\\
m2

//\\//\\ //\\//\\

Equações de movimento na forma matricial:

[ M ]{ &&x} + [C ]{ x&} + [ K ]{ x} = { f ( t )}

Onde:
 m11 m12   m1 0
[ ] 
M =  = Matriz de Massa
 m21 m22   0 m2 

 k11 k12   k1 + k 2 − k2 
[K ] =  =
k 22   − k 2 k 2 + k 3 
Matriz de Rigidez
 k 21

 c11 c12   c1 + c2 − c2  Matriz de


[C ] =   =
 c21 c22   − c2 c2 + c3  Amortecimento

Conceitos
de Vibração
Copyright Paulo S. Varoto - All87rights reserved
 F1 
{ f ( t )} =   e jωt Vetor de Excitação
 F2 

X1 jωt
Resposta do Sistema: {x(t )} =  e
X2
Substituindo-se na equação do movimento resulta:

 D11 X 1 + D12 X 2 = F1

 D21 X 1 + D 22 X 2 = F2

Onde:

Dip = kip − mip ω 2 + j cip ω

3.4.1 - Resposta Livre:

Frequências naturais não amortecidas: Soluções de

 D'11 X 1 + D'12 X 2 = 0

 D' 21 X 1 + D' 22 X 2 = 0

Conceitos
de Vibração
Copyright Paulo S. Varoto - All88rights reserved
Frequências naturais não nulas existem se e somente se:

∆' = D'11 D'22 − D'12 D'21


( )(
= m1 m2 ω 12 − ω 2 ω 22 − ω 2 )
As raizes da equação acima são as frequências naturais
ω1 e ω2 do sistema de dois GDL
As amplitudes X’1 e X’2 devem satisfazer uma razão para
cada frequência natural tal que

X '2 D' D'


= − 11 = − 21 = u2 i
X '1 D'12 D'22

Onde u2i representa uma amplitude relativa para a segu-


da coordenada e a i-ésima frequência natural relativa à
amplitude X’1. A solução para a vibração livre fica:
Superposição Modal :

 x1 ( t ) u11  j ω 1 t u12  jω2 t


  = B1   e + B2   e
 2 
x ( t )  21 
u u22 

Modo 1 Modo 2

Conceitos
de Vibração
Copyright Paulo S. Varoto - All89rights reserved
Onde os vetores {u} representam o primeiro e o segundo
modos de vibrar do sistema que podem ser agrupados na
matriz modal para o 02 GDL:

 u11  u12   u11 u12 


[ u] =       = 
 u21  u22  u21 u22 

3.4.2 - Resposta Forçada

Neste caso:

 F1 
{ f ( t )}  e
= jωt

 F2 

Então:

− D12 
x1 =  22  F1 e j ω t +  jω t
D
 F2 e
 ∆   ∆ 
− D21 
x2 =   F1 e
j ω t  D11 
+  F2 e
jω t
 ∆   ∆ 

Conceitos
de Vibração
Copyright Paulo S. Varoto - All90rights reserved
Com isto, obtém-se a seguinte solução:

x1 = H11 F1 e j ω t + H12 F2 e j ω t
x2 = H 21 F1 e j ω t + H 22 F2 e j ω t

Nas equações acima, Hpq representam as FRFs de receptan-


cia para o sistema de dois GDL. Quando p = q temos a
receptância de pondo e quanto p ≠ q temos a receptância
de transferência (p = 1,2 e q = 1,2). Teóricamente temos
Hpq = Hqp.

Quem são H11, H12 e H22 e do que elas dependem ?

Vamos olhar a solução no

Conceitos
de Vibração
Copyright Paulo S. Varoto - All91rights reserved
3.4.3 - Resposta Forçada : Modelo Modal

Na obtenção do modelo model, faz-se:

{x( t )} = [u] {q( t )}

Coordenadas Matriz Coordenadas


Geométricas Modal Modais

Substituindo-se esta relação na equação de movimento e


pré multiplicando-se por [u]T

[u]T [ M ][u] {q&&} + [u]T [C][u] {q&} + [u]T [ K ][u] {q} =


= [ u] { F } e j ω t
T

Usando-se as relações de ortogonalidade:

[u]T [ M ][u] = diag [ m]


[u]T [ K ][u] = diag [ k ]
[u]T [C][u] = diag [c]

Conceitos
de Vibração
Copyright Paulo S. Varoto - All92rights reserved
Temos o seguinte sistema de equações desacopladas

[ m] {q&&} + [c] {q&} + [ k ] {q} = {Q} e j ω t


E para o q-ésimo modo de vibrar:

q&&p + 2 ς p ω p q& p + ω 2p q p = µ p e j ω t
p

Parâmetros modais:

kp
ωp = Frequência natural do
mp modo p

cp
ςp = Fator de amortecimento
2 k p mp
modal do modo p

1
µp = {u}Tp { f0 } Força de excitação modal
mp do modo p

Conceitos
de Vibração
Copyright Paulo S. Varoto - All93rights reserved
A solução para a amplitude do modo p fica:

µp
Qp =
ω 2p − ω 2 + j 2 ς p ω p ω
E a solução nas coordenadas geométricas é então:

N
{ x} = {u}1 Q1 + {u}2 Q2 = ∑ {u}r Q r
r =1

Ou então:

N {u}r {u}Tr { f0 }
{ x} = ∑ e jω t
r =1 (
mr ω r2 − ω 2 + j 2 ς r ω r ω )

Desta última expressão pode-se obter a matrix de FRF de


receptância do sistema, que é dada pela seguinte equação:

Conceitos
de Vibração
Copyright Paulo S. Varoto - All94rights reserved
MATRIZ DE RECEPTÂNCIA DO SISTEMA:

N {u}r {u}Tr
[ H ( ω )] = ∑
r =1 (
mr ω r2 − ω 2 + j 2 ς r ω r ω )

Para o sistema de 02 GDL:

u11 u11
H11 ( ω ) = +
(
m1 ω 12 − ω + j 2ς1 ω1 ω
2
) 1o Modo

u21 u21
+
(
m2 ω 22 − ω 2 + j 2 ς 2 ω 2 ω ) 2o Modo

u11 u12
H12 ( ω ) = +
( )
1o Modo
m1 ω 12 − ω + j 2ς1 ω1 ω
2

u21 u22
+
( )
2o Modo
m2 ω 22 − ω 2 + j 2 ς 2 ω 2 ω

Conceitos
de Vibração
Copyright Paulo S. Varoto - All95rights reserved
1

0.1 H11 (ω )
Magnitude [m/N]

0.01

0.001
4
1 10

1 10
5 Modo 2
Modo 1
6
1 10
7
1 10
0 50 100 150
Frequência [rad/s]

0.1
H12 (ω )
Magnitude [m/N]

0.01

0.001
4
1 10
5
1 10 Modo 2 Modo 1
6
1 10
0 50 100 150
Frequência [rad/s]

Conceitos
de Vibração
Copyright Paulo S. Varoto - All96rights reserved