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Universidade Federal de Mato Grosso do Sul 
 Laboratório de Inteligência Artificial, Eletrônica de Potência

Universidade Federal de Mato Grosso do SulLaboratório de Inteligência Artificial, Eletrônica de Potência e Sistemas Digitais - BATLAB

Tema 2 Modelagem no Domínio de Frequência

ANÁLISE DE SISTEMAS DINÂMICOS PROF. LUIGI GALOTTO JUNIOR

Materiais:

Prof. João Onofre. P. P. Prof. Raymundo Cordero

Universidade Federal de Mato Grosso do Sul BATLAB

Campo Grande – MS

Prof. João Onofre. P. P. Prof. Raymundo Cordero Universidade Federal de Mato Grosso do Sul BATLAB

Plano das Aulas

Revisão de Transformada de Laplace

Funções de Transferência

de Transformada de Laplace • Funções de Transferência • Funções de Transferência de Circuitos Elétricos :

Funções de Transferência de Circuitos Elétricos:

Circuitos elétricos Passivos

Circuitos elétricos Ativos (com Amplificadores Operacionais)

elétricos Ativos (com Amplificadores Operacionais) • Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos :

Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos:

Sistemas mecânicos de Translação

Sistemas mecânicos de Rotação

Revisão da Transformada de Laplace

Definição Transformadas de Laplace de Funções do Tempo Tabela da Transformada de Laplace Integral da Convolução Teorema do Deslocamento no Tempo Teorema do Valor Final Teoremas da Transformada de Laplace

Integral da Convolução Teorema do Deslocamento no Tempo Teorema do Valor Final Teoremas da Transformada de
Integral da Convolução Teorema do Deslocamento no Tempo Teorema do Valor Final Teoremas da Transformada de
Integral da Convolução Teorema do Deslocamento no Tempo Teorema do Valor Final Teoremas da Transformada de
Integral da Convolução Teorema do Deslocamento no Tempo Teorema do Valor Final Teoremas da Transformada de
Transformada de Laplace • A Transformada de Laplace é definida como ∞ -st L{f(t)}= F(s)

Transformada de Laplace

• A Transformada de Laplace é definida como ∞ -st L{f(t)}= F(s) = ∫ f(t)e
A Transformada de Laplace é definida como
-st
L{f(t)}= F(s) =
f(t)e
d t
onde s
=
σ
+
j ω
0-
Ela existe se a integral converge. A integral convergirá se e somente se:
- σ
f(t)
e
1 t dt
<
0-
se: ∞ - σ ∫ f(t) e 1 t dt < ∞ 0- • A Transformada

A Transformada Inversa de Laplace, a qual obtém f(t) para uma dada F(s), é

1

σ +

j

F s e d s

(

)

s

t

2 π j onde u t

j

σ − ∞

( )

1para

t

=

=

f t u t

( )

( )

0 e

(

u t

)

=

0 para

t < 0

Tabela básica de Transformada de Laplace sen 5

Tabela básica de Transformada de Laplace

Tabela básica de Transformada de Laplace sen 5
sen
sen

5

Tabela básica de Transformada de Laplace sen 5

Transformada de Laplace

Funções no Domínio do Tempo

f(t)

Sistemas Dinâmicos

{f(t)}

1 {F(s)}

Tempo f(t) Sistemas Dinâmicos ℒ {f(t)} ℒ – 1 {F(s)} Funções no Domínio da Frequência F(s)
Tempo f(t) Sistemas Dinâmicos ℒ {f(t)} ℒ – 1 {F(s)} Funções no Domínio da Frequência F(s)
Tempo f(t) Sistemas Dinâmicos ℒ {f(t)} ℒ – 1 {F(s)} Funções no Domínio da Frequência F(s)
Tempo f(t) Sistemas Dinâmicos ℒ {f(t)} ℒ – 1 {F(s)} Funções no Domínio da Frequência F(s)

Funções no Domínio da Frequência

F(s)

f(t) Sistemas Dinâmicos ℒ {f(t)} ℒ – 1 {F(s)} Funções no Domínio da Frequência F(s) Sistemas

Sistemas Estáticos

Integral da Convolução t y t ( ) = ∫ g t ( − τ
Integral da Convolução
t
y t
( )
=
g t
(
τ
)
x
(
τ
)
d
τ
=
g t
( )
x t
( )
A integral da convolução
0
t ≥ 0 e ambos g(t) e x(t) = 0 para t < 0
Onde especificamos
Aplicando a Transformada de Laplace, pode-se provar o seguinte teorema:
g (t ) ∗ x (t ) ⇔ G ( s ) X ( s )
O Teorema da Convolução
) ∗ x (t ) ⇔ G ( s ) X ( s ) O Teorema

Importância:

Obter as respostas forçadas y(t) a partir da resposta ao impulso g(t).

Interpretação Gráfica da Integral da Convolução x 8

Interpretação Gráfica da Integral da Convolução

x
x
Interpretação Gráfica da Integral da Convolução 9

Interpretação Gráfica da Integral da Convolução

Interpretação Gráfica da Integral da Convolução 9
Interpretação Gráfica da Integral da Convolução Dois exemplos de animações de convolução 10

Interpretação Gráfica da Integral da Convolução

Dois exemplos de animações de convolução

Interpretação Gráfica da Integral da Convolução Dois exemplos de animações de convolução 10
Interpretação Gráfica da Integral da Convolução Dois exemplos de animações de convolução 10
Teoremas da Transformada de Laplace Item no. Teorema Nome Definição Teorema da linearidade Teorema da

Teoremas da Transformada de Laplace

Teoremas da Transformada de Laplace Item no. Teorema Nome Definição Teorema da linearidade Teorema da linearidade
Item no. Teorema Nome Definição Teorema da linearidade Teorema da linearidade Teorema do deslocamento de
Item no.
Teorema
Nome
Definição
Teorema da linearidade
Teorema da linearidade
Teorema do deslocamento
de frequência
Teorema do atraso no tempo
Teorema da escala
Teorema da derivação
Teorema da derivação
Teorema da derivação
Teorema da integração
Teorema do valor final 1
Teorema do valor inicial 2
1 Para que este teorema forneça resultados finitos corretos, todas as raízes do denominador de F(s)
devem ter parte real negativa e nenhuma delas pode estar situada na origem.
2 Para que este teorema seja válido, f (t) deve ser contínua ou ter, no máximo, uma descontinuidade
em degrau em t = 0 (isto é, não pode apresentar impulsos ou suas derivadas em t = 0)
no máximo, uma descontinuidade em degrau em t = 0 (isto é, não pode apresentar impulsos

11

Funções de Transferência Equação Diferencial de Ordem n, Linear, Invariante no Tempo (LIT) Definição de
Funções de Transferência Equação Diferencial de Ordem n, Linear, Invariante no Tempo (LIT) Definição de

Funções de Transferência

Funções de Transferência Equação Diferencial de Ordem n, Linear, Invariante no Tempo (LIT) Definição de Função

Equação Diferencial de Ordem n, Linear, Invariante no Tempo (LIT) Definição de Função de Transferência de um Sistema LIT Expansão em Frações Parciais

Invariante no Tempo (LIT) Definição de Função de Transferência de um Sistema LIT Expansão em Frações
Invariante no Tempo (LIT) Definição de Função de Transferência de um Sistema LIT Expansão em Frações
Equação Diferencial Linear Invariante no Tempo de Ordem N n k m i d d
Equação Diferencial Linear Invariante no Tempo de Ordem N n k m i d d

Equação Diferencial Linear Invariante no Tempo de Ordem N

n k m i d d ∑ a c t ( ) = ∑ b
n
k
m
i
d
d
a
c t
( )
=
b
r t
( )
com m
n
k
k
i
i
d t
d t
k =
0
i =
0
Onde c(t) e r(t) são saída e entrada do sistema, respectivamente, e os a’s e b’s são
parâmetros do sistema. A condição em m assegura a possibilidade de realização
física.

Fazendo a transformada de Laplace com condições iniciais nulas obtemos o que é chamado de resposta ao estado zero, que é o modo como o sistema responde a uma entrada sem levar em consideração o efeito das condições iniciais,

levar em consideração o efeito das condições iniciais, n ∑ k = 0 a s C

n

k =

0

a s C s

k

k

(

)

=

m

i =

0

i

b s R s

i

(

) com m

n

Definição de Função de Transferência O modelo função de transferência de um sistema é definido
Definição de Função de Transferência O modelo função de transferência de um sistema é definido

Definição de Função de Transferência

O modelo função de transferência de um sistema é definido como a razão da transformada de Laplace da saída pela transformada de Laplace da entrada com condições iniciais zero. Em geral, o modelo função de transferência de um sistema LIT fisicamente realizável é a razão de dois polinômios em S com a ordem do numerador menor ou igual a ordem do denominador. Se a ordem do numerador é menor que a do denominador a função de transferência é dita ser estritamente própria. Se as ordens são iguais ela é dita ser própria. Formando a razão entrada- saída,

dita ser própria. Formando a razão entrada- saída, • ( C s ) R ( s

(

C s

)

R (

s

)

=

m

i = 0

b s

i

i

n

k = 0

a s

k

k

com m

n

Modelo Função de Transferência de um Sistema LIT

R ( s ) = m ∑ i = 0 b s i i n ∑
Representação em forma de Função de Transferência e Resposta ao Estado Zero - Exemplo Dado
Representação em forma de Função de Transferência e Resposta ao Estado Zero - Exemplo Dado

Representação em forma de Função de Transferência e Resposta ao Estado Zero - Exemplo

Dado a modelo da equação diferencial de um sistema:

c! ( t ) + 2 c ( t ) = r ( t )

Encontrar:

(a)

sua representação em função de transferências

(b)

sua resposta à entrada degrau unitário, r(t)=u(t), assumindo condições iniciais

nulas.

Representação em forma de Função de Transferência e Resposta ao Estado Zero - Exemplo Solução:
Representação em forma de Função de Transferência e Resposta ao Estado Zero - Exemplo Solução:

Representação em forma de Função de Transferência e Resposta ao Estado Zero - Exemplo

Solução: (a)

Obtendo a transformada de Laplace com condições iniciais nulas:

s . C ( s ) + 2. C ( s ) = R ( s)

De maneira que,

C

( s )

1

( ) =

R s

s

+

2

maneira que, C ( s ) 1 ( ) = R s s + 2 Representação
maneira que, C ( s ) 1 ( ) = R s s + 2 Representação

Representação em forma de função de transferência

Representação em forma de Função de Transferência e Resposta ao Estado Zero - Exemplo Solução:
Representação em forma de Função de Transferência e Resposta ao Estado Zero - Exemplo Solução:

Representação em forma de Função de Transferência e Resposta ao Estado Zero - Exemplo

Solução: (b) C ( Como s) = R ( s ) s + 2 e
Solução: (b)
C (
Como
s) = R ( s )
s + 2
e
R
( s ) = 1
s
De forma que,
1 1
/
2
1
/
2
1
1 − 2 t
C s =
( )
=
c t
( )
=
u t
( )
2 ( )
e
u t
s s
(
+ 2 )
s
(
s
+
2
)
2
( ) − 2 ( ) e u t s s ( + 2 ) s
( ) − 2 ( ) e u t s s ( + 2 ) s

Neste exemplo, a inversa da transformada de Laplace de C(s) foi convertida em soma de termos mais simples, cada um dos quais tem uma inversa da transformada de Laplace simples. Qualquer quociente g(x)/f(x) de um polinômio g(x) de grau m e um polinômio f(x) de grau n>m, sem raizes comuns, pode ser expressa como uma soma de n frações parciais correspondentes as raízes f(x)=0.

17

Expansão em Frações Parciais • Toda função racional pode ser representada como uma soma de
Expansão em Frações Parciais
Toda função racional pode ser representada como uma soma de um polinômio e um
conjunto finito de frações parciais. Considere uma função racional estritamente
própria cujo denominador possui raízes repetidas:
A ( s )
A ( s )
F s =
( )
=
r
B (
( s )
s
p
( )) (
1
s
p
( ))(
2
s
p
(
3
(
s
p n
( ))
resíduos do polo i
de
multiplicidade k i
n
r
i k
r i 1
r i 2
i
F
( s ) =
+
∑ (
s − p ( i ) +
( s − p
(
i ) ) 2 +
( s − p (i ) ) k i )
i
=1

Os termos constantes nos numeradores de cada um dos termos da expansão em frações parciais com denominador (s – p(i)) são chamados resíduos da expansão em frações parciais, e cada termo tem uma simples transformada inversa de Laplace.

Expansão em Frações Parciais • Para esta soma de frações parciais: n r r i
Expansão em Frações Parciais
• Para esta soma de frações parciais:
n
r
r
i k
i 1
r i 2
i
F
( s) =
+
∑ (
s − p ( i ) +
(
s − p
(
i ) ) 2 +
(
s − p (i ) ) k i )
i
=1
• Os resíduos podem ser calculados por:
j
1
d
k i
k i − j ( ( s − p ( i ) ) k i . F (s ) )
r i j =
(k i − j ) ! . lim d s
s→ p(i )

Note que o resíduo do polo i =1 pode ser encontrado avaliando-se a função em p(1).

i é o índice dos polos.

k i é a maior multiplicidade do polo i.

j é o índice do resíduo para polos com múltiplos resíduos.

Expansão em Frações Parciais - Exemplo − j 1 d k i k i −
Expansão em Frações Parciais - Exemplo − j 1 d k i k i −

Expansão em Frações Parciais - Exemplo

− j 1 d k i k i − j ( ( s − p
j
1
d k
i
k i − j ( ( s − p ( i ) ) k i . F (s ) )
r i j =
(
k i − j ) ! . lim d s
s
→ p (i )
• Função com polos de multiplicidade 1
1
C ( s ) =
s . (s + 2 ) = r s 11
+ r 21
s + 2
1 1 C ( s ) = s . (s + 2 ) = r s

r 11 =

1

d 1 1

1 ( ( s p ( 1 ) ) 1 . F ( s) ) = lim ( s . F ( s ) ) = 1

s

0

2

1 1) ! . lim d s 1

(

s

p ( 1 )

r 21 =

1

d 11

1 ( ( s p ( 2 ) ) 1 . F ( s) ) = lim 2 ( ( s + 2 ) . F (s ) ) = 1

s→−

2

(1 1) ! . lim d s 1

s

p ( 2 )

Expansão em Frações Parciais - Exemplo k − j 1 d i • Função com
Expansão em Frações Parciais - Exemplo
k
j
1
d
i
Função com polos de multiplicidade 2
k i − j ( ( s − p (i ) ) k i . F ( s ) )
r i j =
(k i − j ) ! . lim d s
s
→p ( i )
1
r
r
21
22
( s ) =
+
s . ( s + 2 ) 2 = r s 11
s + 2 + (s + 2 ) 2
C d 1 −1 1 lim d s 1 − 1 ( ( s −
C
d 1 −1
1
lim d s 1 −
1 ( ( s − p ( 1 ) ) 1 . F ( s) ) =
lim ( s . F ( s ) ) = 1
r 11 =
( 1 − 1) ! .
s
→p( 1 )
s →0
4

r 21 =

1

d

2 1

2 1) ! . lim d s 2

(

s

p ( 2 )

1

( ( s p ( 2 ) ) 2 . F ( s) ) = lim

s→− 2

p ( 2 ) ) 2 . F ( s ) ) = lim s →−

d

d

s ( ( s + 2 ) 2 . F (s ) ) = 1

4

r 22 =

1

d 2 2

2 2) ! . lim d s 2

(

s

p ( 2 )

2

( ( s p ( 2 ) ) 2 . F ( s) ) = lim 2 ( ( s + 2 ) 2 . F ( s ) ) = 1

s→−

2

Funções de Transferência de Circuitos Elétricos

Circuitos elétricos Passivos Circuitos elétricos Ativos (com Amplificadores Operacionais)

de Circuitos Elétricos Circuitos elétricos Passivos Circuitos elétricos Ativos (com Amplificadores Operacionais)
de Circuitos Elétricos Circuitos elétricos Passivos Circuitos elétricos Ativos (com Amplificadores Operacionais)
de Circuitos Elétricos Circuitos elétricos Passivos Circuitos elétricos Ativos (com Amplificadores Operacionais)
de Circuitos Elétricos Circuitos elétricos Passivos Circuitos elétricos Ativos (com Amplificadores Operacionais)

Funções de Transferência de Circuitos Elétricos

Os circuitos equivalentes às redes elétricas com consistem basicamente em três componentes lineares passivos:

Resistores, Capacitores e Indutores;

redes elétricas com consistem basicamente em três componentes lineares passivos: Resistores, Capacitores e Indutores;
redes elétricas com consistem basicamente em três componentes lineares passivos: Resistores, Capacitores e Indutores;
redes elétricas com consistem basicamente em três componentes lineares passivos: Resistores, Capacitores e Indutores;
redes elétricas com consistem basicamente em três componentes lineares passivos: Resistores, Capacitores e Indutores;
Admitância Y(s) = I(s)/V(s)
Admitância
Y(s) = I(s)/V(s)

Funções de Transferência de Circuitos Elétricos

• A tabela resume os componentes e as relações entre tensão e corrente e entre
A tabela resume os componentes e as relações entre tensão e corrente e entre
tensão e carga, sob condições iniciais zero.
Componente
Tensão-corrente
Corrente-tensão
Tensão-carga
Impedância
Z(s) = V(s)/I(s)
Indutor Nota: Os seguintes conjuntos de símbolos e unidades são usadas ao longo deste livro:
Indutor
Nota: Os seguintes conjuntos de símbolos e unidades são usadas ao longo deste livro: ν( t ) = V (volts), i( t ) = A (ampères),
q( t ) = Q (coulombs), C = F (farads), R = Ω (ohms), G =
(mhos), L = H (henries)
Ω

:

Encontrando a FT de Circuitos Elétricos Via Método das Malhas • As FT podem ser
Encontrando a FT de Circuitos Elétricos Via Método das Malhas • As FT podem ser

Encontrando a FT de Circuitos Elétricos Via Método das Malhas

As FT podem ser obtidas usando a lei de Kirchhoff das tensões e somando as tensões ao longo de laços ou malhas.

Encontrando a FT de Circuitos Simples Via Método das Malhas.

Exemplo: Obter a FT relacionando tensão, Vc(s), no capacitor à tensão de entrada, V(s), no circuito RLC série abaixo.

Obter a FT relacionando tensão, Vc(s), no capacitor à tensão de entrada, V(s), no circuito RLC
Obter a FT relacionando tensão, Vc(s), no capacitor à tensão de entrada, V(s), no circuito RLC
Encontrando a FT de Circuitos Elétricos Via Método das Malhas • Somando as tensões ao
Encontrando a FT de Circuitos Elétricos Via Método das Malhas
Somando as tensões ao longo da malha, supondo condições iniciais nulas, resulta a
equação íntegro-diferencial abaixo:
di t
( )
1
t
L
+
Ri t
( )
+
i
( )
τ τ
d
=
v t
( )
(
2.61
)
dt
C
0
Fazendo uma mudança de variável,de corrente para carga,
usando a relação
i t
( )
=
dq t dt
( )
,resulta :
2
d q t
( )
dq t
( )
1
L
+
R
+
q t
( )
=
v t
( )
(
2.62
)
dt
dt
C

A partir da relação tensão-carga em um capacitor,da tabela 3

( )

q t

=

( )

Cv t

c

(2.63)

26

Encontrando a FT de Circuitos Elétricos Via Método das Malhas • Substituindo a equação (2.63)
Encontrando a FT de Circuitos Elétricos Via Método das Malhas
• Substituindo a equação (2.63) na equação (2.62) obtém-se
2
d vc t
( )
dv t
( )
c
LC
RC
+
v
( )
t
=
v t
( )
(
2.64
)
2 +
c
dt
dt
Aplicandoa TL, e rearranjando, resulta em :
(
)
LCs
2 +
RCs
+
1
V s
( )
=
V s
( )
(
2.65
)
c

Calculandoa FT, obtem -se :

V ( s ) 1 LC c = V ( s ) 2 R 1
V
(
s
)
1 LC
c
=
V
(
s
)
2
R
1
s +
s
+
L
LC

(2.66 )

Encontrando a FT de Circuitos Elétricos Via Método das Malhas • Existem diferentes maneiras de
Encontrando a FT de Circuitos Elétricos Via Método das Malhas
Existem diferentes maneiras de resolver este circuito. Por exemplo, pode-se utilizar a
definição de impedâncias em s como mostrado na figura abaixo:
1
⎜ L s R
+
+
⎟ I s
( )
=
V s
( )
(2.73)
Cs
Encontrando a FT de Circuitos Elétricos Via Método das Malhas I s ( ) 1
Encontrando a FT de Circuitos Elétricos Via Método das Malhas I s ( ) 1

Encontrando a FT de Circuitos Elétricos Via Método das Malhas

I s ( ) 1 = ( 2.74 ) V ( s ) 1 L
I s
(
)
1
=
(
2.74
)
V
( s
)
1
L s R
+
+
Cs
Para a tensão no capacitor
1
Vc s
(
)
=
I s
( )
(
2.75
)
Cs

Resolvendo (2.75) para I(s),substituindo I(s) em (2.74), e

rearranjando, resulta em :

I(s) em (2.74), e rearranjando, resulta em : V c V ( s s ) (

V

c

V

( s

s

)

( )

=

resulta em : V c V ( s s ) ( ) = 1 L C

1 L C

2

s +

R L
R
L

s +

1 L
1
L

C

(equivalente a equação 2.66 )

Encontrando a FT de Circuitos de Múltiplas Malhas I 2 ( s ) • Exemplo
Encontrando a FT de Circuitos de Múltiplas Malhas I 2 ( s ) • Exemplo

Encontrando a FT de Circuitos de Múltiplas Malhas

I 2 ( s ) • Exemplo - Dado o circuito da seguinte figura, obter
I 2 ( s )
• Exemplo - Dado o circuito da seguinte figura, obter a FT
V ( s )
a FT de Circuitos de Múltiplas Malhas I 2 ( s ) • Exemplo - Dado
a FT de Circuitos de Múltiplas Malhas I 2 ( s ) • Exemplo - Dado

30

Encontrando a FT de Circuitos de Múltiplas Malhas Da figura 2.6(b),somando da malha1, onde circula
Encontrando a FT de Circuitos de Múltiplas Malhas Da figura 2.6(b),somando da malha1, onde circula

Encontrando a FT de Circuitos de Múltiplas Malhas

Da figura 2.6(b),somando

da malha1, onde circula I s

se as tensões ao longo

1

( )

( )

( )

( )

( )

R I s

1

1

+

L s I s

1

L s I s

2

V s

=

Ao longo da malha 2, onde circula I

2

( )

L s I s

2

+

( )

R I s

2

2

+

1

C s

( )

I s

2

( )

L s I s

1

( )

s

= 0

( ) R I s 2 2 + 1 C s ( ) I s 2

Combinando os termos, resulta no sistema de

equaçõessimultâneas a seguir :

Encontrando a FT de Circuitos de Múltiplas Malhas ( R + L s I s
Encontrando a FT de Circuitos de Múltiplas Malhas
(
R
+
L s I s
)
( )
L s I s
( )
=
V s
( )
1
1
2
1
L s I s
( )
+
L s R
+
+
⎟ I s
( )
= 0
1
2
2
C
s
Podemos usar a regra de Cramer para resolver o sistema
(
R
1 + L s
)
V s
( )
− L s
0
L s V s
( )
I
( )
s =
=
2
Δ
Δ
(
R
L s
)
L s
1 +
Onde
Δ =
1
− L s
L s R
+
2 +
C
s
32
Encontrando a FT de Circuitos de Múltiplas Malhas Elaborando a função de trasnferência, G(s), resulta
Encontrando a FT de Circuitos de Múltiplas Malhas Elaborando a função de trasnferência, G(s), resulta

Encontrando a FT de Circuitos de Múltiplas Malhas

Elaborando a função de trasnferência, G(s), resulta : 2 I s ( ) L C
Elaborando a função de trasnferência, G(s), resulta :
2
I s
( )
L C s
(
)
2
G s =
=
V s
( )
(
R
+
R L C s
)
2 +
(
R R C
+
L s R
)
+
1
2
1
2
1
: 2 I s ( ) L C s ( ) 2 G s = =
Amplificadores Operacionais Fig. 2.10 – 
 a. Amplificador operacional; 
 b. esquema de um amplificador

Amplificadores

Operacionais

Fig. 2.10 –

Amplificadores Operacionais Fig. 2.10 – 
 a. Amplificador operacional; 
 b. esquema de um amplificador operacional

a. Amplificador operacional;

b. esquema de um amplificador

operacional inversor de sinal;

c. amplificador operacional inversor de

sinal configurado para implementar uma função de transferência.

Amplificadores Operacionais • Um amplificador operacional (AmpOp) é um amplificador eletrônico usado como bloco

Amplificadores Operacionais

• Um amplificador operacional (AmpOp) é um amplificador eletrônico usado como bloco construtivo básico para
• Um amplificador operacional (AmpOp) é um amplificador eletrônico usado como
bloco construtivo básico para implementar funções de transferência.
• Possui as seguintes características:
• Entrada diferencial
v 1 ( t) − v 2 ( t )
• Elevada impedância de entrada:
Z i = ∞
(ideal)
• Baixa impedância de saída,
Z o = 0
(ideal)
• Elevado ganho de amplificação,
A = ∞
(ideal)

A saída é dada por:

v o ( t) = A . (v 1 ( t) v 2 ( t ) )

Amplificadores Operacionais • Se v 2 for aterrada, como mostra a figura (b), o amplificador

Amplificadores Operacionais

• Se v 2 for aterrada, como mostra a figura (b), o amplificador é chamado
• Se v 2 for aterrada, como mostra a figura
(b), o amplificador é chamado
amplificador operacional inversor.
• Sua saída é:
v o ( t ) = − A . v 1 ( t )
(b), o amplificador é chamado amplificador operacional inversor. • Sua saída é: v o ( t
Amplificadores Operacionais • Se duas impedâncias forem conectadas ao AmpOp inversor, como mostrado na figura

Amplificadores Operacionais

• Se duas impedâncias forem conectadas ao AmpOp inversor, como mostrado na figura (c), este
• Se duas impedâncias forem
conectadas ao AmpOp inversor,
como mostrado na figura (c), este
circuito pode ser calculado com
as seguintes considerações:
V 1 ( s) = 0

I a ( s) = 0

na figura (c), este circuito pode ser calculado com as seguintes considerações: V 1 ( s)
Amplificadores Operacionais analogia com uma gangorra L 2 X X i o L 1 X
Amplificadores Operacionais
analogia com
uma gangorra
L 2
X
X i
o
L 1
X i
= θ = − X o
V o ( s) = − Z 2 ( s )
L 1
L 2
X o
V i ( s )
Z 1 ( s )
= − L 2
X i
L 1
38
Amplificadores Operacionais V o ( s) • Exemplo – Obter a FT , para o

Amplificadores Operacionais

V o ( s) • Exemplo – Obter a FT , para o circuito abaixo:
V o ( s)
• Exemplo – Obter a FT
, para o circuito abaixo:
V i ( s)
Exemplo – Obter a FT , para o circuito abaixo: V i ( s) O circuito

O circuito resultante é chamado controlador PID e é usado para melhorar a performance de um sistema de controle

( s) O circuito resultante é chamado controlador PID e é usado para melhorar a performance
Amplificadores Operacionais • Solução: 3 1 1 360 *10 Z s = ( ) =
Amplificadores Operacionais
Solução:
3
1
1
360 *10
Z s =
(
)
=
=
1
1
1
2.016
s +
1
6
C s +
5.6 *10 s +
1
3
R
360 *10
1
7
1
10
3
Z s
( )
=
R
+
=
220 *10
+
2
2
C s
s
2
( s
)
s
2 +
45.95 22.55
s
+
V o
= − 1.232
( s
)
s
V i

Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos

Sistemas mecânicos de Translação Sistemas mecânicos de Rotação

Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos Sistemas mecânicos de Translação Sistemas mecânicos de Rotação
Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos Sistemas mecânicos de Translação Sistemas mecânicos de Rotação
Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos Sistemas mecânicos de Translação Sistemas mecânicos de Rotação
Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos Sistemas mecânicos de Translação Sistemas mecânicos de Rotação

Funções de Transferência de Sistemas mecânicos de Translação

Os sistemas mecânicos consistem basicamente em três componentes lineares passivos:

massa, mola, e amortecedor viscoso.

Os dois primeiros são armazenadores de energia, enquanto o último é dissipador de energia.

e amortecedor viscoso. Os dois primeiros são armazenadores de energia, enquanto o último é dissipador de
Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Translação • A tabela resume os componentes e

Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Translação

• A tabela resume os componentes e as relações entre força-velocidade, força-deslocamento. Força- Força-
• A tabela resume os
componentes e as relações
entre força-velocidade,
força-deslocamento.
Força-
Força-
Componente
Velocidade
Deslocamento
Impedância
Zm(s) = F(s)/X(s)
Mola
• Na tabela K é a constante
da mola, f v é o coeficiente
de atrito viscoso, e M é a
massa.
Amortecedor

Os componentes dos sistemas mecânicos são análogos aos componentes dos circuitos elétricos.

Massa
Massa
Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Translação • Exemplo - Obter a função de

Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Translação

• Exemplo - Obter a função de transferência, X(s)/F(s), para o sistema da figura abaixo:
Exemplo - Obter a função de transferência, X(s)/F(s), para o sistema da figura
abaixo:
transferência, X(s)/F(s), para o sistema da figura abaixo: Sistema Mecânico de Translação a. Sistema massa, mola

Sistema Mecânico de Translação a.Sistema massa, mola e amortecedor; b.Diagrama de blocos

Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Translação • O diagrama de corpo livre do
Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Translação
O diagrama de corpo livre do sistema massa, mola e amortecedor, e o diagrama
de corpo livre transformado no domínio de Laplace são mostrados na figura
abaixo:
2
d x t
( )
d
x t
( )
X s
(
)
1
M
+
f
+
Kx t
( )
=
f t
( )
G s
( )
=
=
2
v
2
d t
d t
F
(s )
M s
+
f s K
+
v
Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Translação – Dois Graus de Liberdade • Exemplo

Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Translação – Dois Graus de Liberdade

• Exemplo - Obter a função de transferência, X(s)/F(s), para o sistema da figura abaixo:
Exemplo - Obter a função de transferência, X(s)/F(s), para o sistema da figura
abaixo:
transferência, X(s)/F(s), para o sistema da figura abaixo: a. Sistema mecânico em translação com dois graus

a. Sistema mecânico em translação com dois graus de liberdade.

o sistema da figura abaixo: a. Sistema mecânico em translação com dois graus de liberdade. b.

b. Diagrama de blocos.

Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Translação – Dois Graus de Liberdade a. Forças

Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Translação – Dois Graus de Liberdade

Mecânicos de Translação – Dois Graus de Liberdade a. Forças atuando sobre M 1 devidas somente
Mecânicos de Translação – Dois Graus de Liberdade a. Forças atuando sobre M 1 devidas somente

a. Forças atuando sobre M 1 devidas somente ao movimento de M 1 ;

b. Forças atuando sobre M 1 devidas somente ao movimento de M 2 ;

Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Translação – Dois Graus de Liberdade a. Forças

Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Translação – Dois Graus de Liberdade

Mecânicos de Translação – Dois Graus de Liberdade a. Forças atuando sobre M 2 devidas somente
Mecânicos de Translação – Dois Graus de Liberdade a. Forças atuando sobre M 2 devidas somente

a.Forças atuando sobre M 2 devidas somente ao movimento de M 2 ; b.Forças atuando sobre M 2 devidas somente ao movimento de M 1; c.Todas as forças atuando sobre M 2

48

Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Translação – Dois Graus de Liberdade • As
Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Translação –
Dois Graus de Liberdade
As equações de movimento podem ser escritas a partir destas figuras.
M 1 . s 2 + ( f v 1 + f v 3) . s + K 1 + K 2
− ( f v 3 s + K 2
)
(s
)
X 2 (s ) ] = [ F ( s) ]
0
− ( f v 3 s + K 2 )
M 2 . s 2 + ( f v 2 + f v 3) . s + K 2 + K 3 . [ X 1
Assim,a FT
X s F s
( )
/
( )
fica :
Onde:
2
(
( )
f s K
+
2 )
[
(
)]
X s
(
)
(
)
M S
2 +
f
+
f s
+
K
+
K
f s
+
K
v
2
=
G s
( )
=
3
1
v
v
1
2
v
2
Δ =
1
2
3
F s
( )
Δ
(
)
[
(
)
)]
f s K
+
M S
2 +
f
+
f s
+
(
K
+
K
v
2
2
v
v
2
3
3
2
3

Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Rotação

Os sistemas mecânicos de rotação são manipulados da mesma forma que os de translação. Exceto que torque substitui força e deslocamento angular substitui deslocamento de translação.

os de translação. Exceto que torque substitui força e deslocamento angular substitui deslocamento de translação.
Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Rotação • A tabela resume os componentes e

Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Rotação

• A tabela resume os componentes e as relações entre torque-velocidade angular, torque-deslocamento angular.
• A tabela resume os
componentes e as relações
entre torque-velocidade
angular, torque-deslocamento
angular.
Torque -
Torque -
Impedância
velocidade
deslocamento
Componente
angular
angular
Z m (s) = T(s) / θ(s)
Mola
Amortecedor
• Na tabela:
viscoso
• K é a constante da mola;

D é o coeficiente de atrito viscoso;

J é o momento de inércia.

Inércia
Inércia

Nota: Os seguintes conjuntos de símbolos e unidades são usadas ao longo deste livro: T ( t ) = N.m (newton.metro), Θ ( t ) = rad (radianos), ω ( t ) = rad/s (radianos /segundo), K =N.m /rad (newton.metro / radiano), D ν = N.m.s/ rad (newton.metro.segundo/ radiano), J =kg.m 2 (quilograma.metro 2 = newton.metro.segundo 2 / radiano).

51

Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Rotação • Exemplo - Obter a função de

Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Rotação

• Exemplo - Obter a função de transferência, θ (s)/T(s). • O eixo elástico é
• Exemplo - Obter a função de transferência, θ (s)/T(s).
• O eixo elástico é suspenso por meio de mancais em cada uma das extremidades e é
submetido a torção. Um torque é aplicado à esquerda e o deslocamento angular é
medido à direita.
• a. Sistema físico;

b. Esquema;

Mancal Mancal Torção 52
Mancal
Mancal
Torção
52

c. Diagrama de blocos.

Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Rotação • a. Torques sobre J1 devidos somente

Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Rotação

• a. Torques sobre J1 devidos somente ao movimento de J1; • b. torques sobre
• a. Torques sobre J1 devidos somente ao movimento de J1;
• b. torques sobre J1 devidos somente ao movimento de J2;
• c. diagrama final de corpo livre para J1
• Diagrama de corpo livre para J 1
Sentido
Sentido
Sentido
de J2; • c. diagrama final de corpo livre para J1 • Diagrama de corpo livre

53

Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Rotação • a. Torques sobre J2 devidos somente

Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Rotação

• a. Torques sobre J2 devidos somente ao movimento de J2; • b. torques sobre
• a. Torques sobre J2 devidos somente ao movimento de J2;
• b. torques sobre J2 devidos somente ao movimento de J1;
• c. diagrama final de corpo livre para J2
• Diagrama de corpo livre para J 2
Sentido
Sentido
Sentido
de J1; • c. diagrama final de corpo livre para J2 • Diagrama de corpo livre
0
0
0 Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Rotação • As equações de movimento podem ser

Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Rotação

As equações de movimento podem ser escritas a partir destas figuras.

[

J 1 . s 2 + D 1 . s + K 1 + K 2

K

J 2 . s 2 + D 2 . s + K ] . [ θ

K

θ 2 (s ) ] = [ T ( s ) ]

1

(s )

Assim, a FT

θ

2

( )

s K

θ

2

( ) Δ

T s

( )

/

( )

s T s

fica :

o n d e :

2 ( ) s K θ 2 ( ) Δ T s ( ) / (

Δ =

[

J S

1

2

+

D s K

1

+

K

]

[

J S

2

2

+

K D s K

2

+

]

55

Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens • Sistemas mecânicos de rotação, principalmente os

Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens

Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens • Sistemas mecânicos de rotação, principalmente os

Sistemas mecânicos de rotação, principalmente os acionados por motores, raramente são vistos sem polias ou engrenagens acionando a carga.

Engrenagens propiciam vantagens mecânicas aos sistema de rotação:

Maior torque a menor velocidade

Menor torque a maior velocidade

a menor velocidade • Menor torque a maior velocidade • Geralmente engrenagens possuem folga ( backlash

Geralmente engrenagens possuem folga (backlash). A princípio estas serão desprezadas.

torque a maior velocidade • Geralmente engrenagens possuem folga ( backlash ). A princípio estas serão
torque a maior velocidade • Geralmente engrenagens possuem folga ( backlash ). A princípio estas serão
Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens • Figura 2.27 apresenta a interação linearizada entre

Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens

• Figura 2.27 apresenta a interação linearizada entre duas engrenagens. A engrenagem 1 possui raio
• Figura 2.27 apresenta a interação linearizada entre duas engrenagens. A
engrenagem 1 possui raio r1, e N1 dentes giram um ângulo θ 1(t) devido a um
torque T1(t).
• A engrenagem 2 possui raio r2, e N2 dentes giram um ângulo θ 2(t) devido a um
torque T2(t).
Engrenagem acionadora de entrada, Engrenagem G 1 acionada de saída, G 2
Engrenagem
acionadora de
entrada,
Engrenagem
G
1
acionada de
saída,
G 2

57

θ 2(t) devido a um torque T2(t). Engrenagem acionadora de entrada, Engrenagem G 1 acionada de
Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens A medida que as engrenagens giram, a distância
Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens A medida que as engrenagens giram, a distância

Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens

A medida que as engrenagens giram, a distância percorrida ao longo de cada circunferência das engrenagens é a mesma, portanto :

r

1

θ

1

=

r

2

θ

2

ou

θ

2

θ

1

=

r

1

r

2

=

N

1

N

2

: r 1 θ 1 = r 2 θ 2 ou θ 2 θ 1 =

Uma vez que a razão do número dos dentes ao longo da circunferência está na mesma proporção dos raios

Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens Obtendo a relaçãoentre o torque de entrada T1e
Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens Obtendo a relaçãoentre o torque de entrada T1e

Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens

Obtendo a relaçãoentre o torque de entrada T1e o torque fornecido T2. Assumindo engrenagens sem dissipação, a energia que entra

é

e deslocamento angular, temos:

igual a energia que sai.Como energia é o produto entre força

T

1

θ

1

=

T

2

θ

2

energia é o produto entre força T 1 θ 1 = T 2 θ 2 Manipulando

Manipulando com a equação anterior, fica :

T

2

T

1

=

θ

1

θ

2

=

N

2

N

1

Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens • Funções de transferência :
 a. Entre deslocamentos

Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens

• Funções de transferência :
 a. Entre deslocamentos angulares de engrenagens sem perdas
 b. Entre
• Funções de transferência :

a. Entre deslocamentos angulares de engrenagens sem perdas

b. Entre torques de engrenagens sem perdas
:
 a. Entre deslocamentos angulares de engrenagens sem perdas
 b. Entre torques de engrenagens sem perdas
Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens • Fig. 2.29 - a. Sistema em rotação

Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens

• Fig. 2.29 - a. Sistema em rotação acionado por engrenagens;
 b. sistema equivalente referido
Fig. 2.29 - a. Sistema em rotação acionado por engrenagens;

b. sistema equivalente referido à saída após reflexão do torque de entrada;

c. sistema equivalente referido à entrada após reflexão das impedâncias
•Vejamos o que acontece
com as impedâncias
mecânicas que são
acionadas por engrenagens
das impedâncias •Vejamos o que acontece com as impedâncias mecânicas que são acionadas por engrenagens 61
Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens Obtem -se representação equivalente da figura 2.29-a) referido
Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens Obtem -se representação equivalente da figura 2.29-a) referido

Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens

Obtem -se representação equivalente da figura 2.29-a) referido

a θ

Isto

o eixo de entrada. Utilizando as equações da figura 2.28, obtem -se a figura 2.29- b) A partir da qual se obtem a equação do movimentocomo:

1 sem engrenagens.

é equivalente a refletir as impedância mecânicasde saída para

a refletir as impedância mecânicasde saída para ( ) N 2 N 1 ( ) (

(

)

N

2

N

1

( )

( )

Js + D s + K θ s = T s

2

1

2

Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens Convertendo -se θ ( ) s em um
Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens
Convertendo -se
θ
( )
s
em um
θ
( )
s
equivalente, tem -se :
2
1
N
(
)
J s
2 +
D s K
+
N 1 θ s
( )
2
=
T s
( )
1
1
N
N
2
1
Simplificando :
2
2
2
⎛ N ⎞ ⎟
⎛ N ⎞
⎛ N ⎞ ⎟
2
⎟ ⎞
1
1
1
J ⎜
s
+
D ⎜
s K ⎜
+
θ
(s
)
= T
(s
)
1
1
N
N
N
⎜ ⎝
⎜ ⎝
⎜ ⎝
2
2
2
⎟ ⎠
Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens • Fig. 2.32 - a. Sistema usando um

Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens

• Fig. 2.32 - a. Sistema usando um trem de engrenagens;
 b. Sistema equivalente referido
• Fig. 2.32 -
a. Sistema usando um trem de engrenagens;

b. Sistema equivalente referido à entrada;

c. Diagrama de blocos
•Exemplo 2.22 – Obter a
FT θ 1 (s)/T 1 (s) para o
sistema da figura abaixo
entrada;
 c. Diagrama de blocos •Exemplo 2.22 – Obter a FT θ 1 (s)/T 1 (s)
Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens com Perdas Neste sistema, não há engrenagens sem
Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens com Perdas Neste sistema, não há engrenagens sem

Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens com Perdas

Neste sistema, não há engrenagens sem perdas. Todas engrenagens possuem inércia, e para algumas há atrito

viscoso

Para resolver,devemos refletir todas as impedâncias no eixo de entrada θ

A relação não é a mesma para todas as impedâncias.

Por exemplo, D é refletida somente através de uma relação

D 2

relaçõesde engrenagens (J

O resultado fica :

1

D 2 relaçõesde engrenagens (J O resultado fica : 1 2 ( 2 N N )

2

( 2 N N ) 1 2
(
2
N
N
)
1
2

, enquanto J4 e J5são refletidas através de duas

4

+ J ) [( N N 5 3
+ J
)
[(
N
N
5
3

4

)( N )] 2 N 1 2
)(
N
)]
2
N
1
2

(J

e

s

2

+

)

D s θ

e

1

(s

)

= T

1

(s )

Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens com Perdas Onde: 2 2 ⎛ ⎜ N
Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens com Perdas Onde: 2 2 ⎛ ⎜ N

Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens com Perdas

Onde: 2 2 ⎛ ⎜ N ⎞ ⎛ N N ⎞ J = J +
Onde:
2
2
⎛ ⎜ N ⎞
⎛ N N ⎞
J
=
J
+
(
1
J
+
J
)
+
(
J
+
J
)
1
3
e
1
2
3
4
5
N
N N
⎝ ⎜
⎟ ⎠
⎜ ⎝
2
2
4
e:
2
⎛ N ⎞
1
D
=
D
+
D ⎜
e
1
2
N
⎟ ⎠
2

Portanto, a FT resultante é:

1 2 ⎜ N ⎝ ⎟ ⎠ 2 Portanto, a FT resultante é: ( ) G

( )

G s =

( )

θ s

1

T

1

(s

)

=

1

s

2

+

(J

e

D s )

e

Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens com Perdas Convertendo -se θ ( ) s
Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens com Perdas
Convertendo -se
θ
( )
s
em um
θ
( )
s
equivalente, tem -se :
2
1
N
(
)
2
J s
2 +
D s K
+
N 1 θ s
( )
=
T s
( )
1
1
N
N
2
1
Simplificando :
2
2
2
⎛ N ⎞ ⎟
⎛ N ⎞
⎛ N ⎞ ⎟
2
⎟ ⎞
1
1
1
J ⎜
s
+
D ⎜
s K ⎜
+
θ
(s
)
= T
(s
)
1
1
N
N
N
⎜ ⎝
⎜ ⎝
⎜ ⎝
2
2
2
⎟ ⎠
“ Dê ouvidos à sabedoria e concentre o coração no entendimento. Clame por inteligência e

Dê ouvidos à sabedoria e concentre o coração no entendimento. Clame por inteligência e peça entendimento.

”

PROVÉRBIOS 2.2-3

sabedoria e concentre o coração no entendimento. Clame por inteligência e peça entendimento. ” P ROVÉRBIOS