Informe de Instrumentacion

INSTITUTO DE EDUCACIÓN SUPERIOR TECNOLÓGICO AVANSYS
ESCUELA DE INGENIERÍA
Electrónica, automatización y control industrial
TRABAJO DE EXPERIENCIA FORMATIVAS EN SITUACIONES REALES DE TRABAJO

(EFSRT)
“DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE EMBOTELLADO PARA SU

ELABORACIÓN DE LÍQUIDOS”
AUTORES:
KEVIN CHOCCE AYALA

TORRES LÓPEZ ALONSO
ERIK PAUL QUISPE ABURTO
ROLDAN ZARABIA HUAMAN
ASESOR: “SILVA CUEVA JOHAN NETZEL”
Trabajo de Experiencia Formativa En Situaciones Reales De Trabajo (EFSTT)
2018
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PRÁCTICAS EFSRT
ÍNDICE DE CONTENIDOS
ÍNDICE DE TABLAS Y FIGURAS 4
DEDICATORIA 5
RESUMEN 6
INDICE DE CONTENIDOS ..................................................................................................... 3

CAPÍTULO 1. ASPECTOS GENERALES.................................... Error! Bookmark not defined.
1.1. Nomenclatura ............................................................... Error! Bookmark not defined.

1.2. Introducción ................................................................. Error! Bookmark not defined.
1.3. Problematica................................................................. Error! Bookmark not defined.
1.4. Justificacion ................................................................. Error! Bookmark not defined.
1.1.1. Objetivo General ........................................................ Error! Bookmark not defined.
1.1.2. Objetivos Especificos ................................................. Error! Bookmark not defined.
CAPÍTULO 2. DESARROLLO DEL PROYECTO ........................ Error! Bookmark not defined.
2.1. Descripcion del Proyecto ............................................ Error! Bookmark not defined.
2.2. Marco Teorico............................................................... Error! Bookmark not defined.
2.3. Procedimientos de la Implementacion del Proyecto . Error! Bookmark not defined.
2.5.- Presupuesto ..............................................................................................................
CAPÍTULO 3. RESULTADOS...................................................... Error! Bookmark not defined.
3.1. Análisis de resultados ................................................. Error! Bookmark not defined.
3.2. Conclusiones................................................................ Error! Bookmark not defined.
3.3. Recomendaciones técnicas ........................................ Error! Bookmark not defined.
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PRÁCTICAS EFSRT
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PRÁCTICAS EFSRT
DEDICATORIA
Este trabajo está dedicado a nuestros padres que día a día nos apoya a pesar de la distancia
que se encuentran, así como también a los estudiantes de electrónica y aficionados del mundo de
la electrónica y automatización.
Los Autores.
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PRÁCTICAS EFSRT
RESUMEN
En el presente informe de proyecto de experiencia formativas en situaciones reales de trabajo (EFSRT) se
describirá el prototipo de un sistema completo de embotelladora desde el llenado hasta el sistema de tapado
de líquidos lo cual será comandado mediante un controlador lógico programable (PLC) o mediante un logo 8,
nuestra finalidad es el buen desarrollo, desenvolvimiento de los estudiantes en el área de electrónica y
automatización con prototipos reales de las empresas embotelladoras en donde se busca optimizar un proceso
que hoy en día, en el mercado industrial encontramos con frecuencia por lo que estos equipos que están
diseñados para la producción liquida de baja viscosidad.
E indicando necesidad de cambios que permitan su cooperatividad en el mercado industrial, La investigación
para el proyecto comenzó con el análisis en los procesos actuales de las industrias. Para lograr el objetivo
general de este proyecto se tomó en cuenta los diferentes aspectos técnicos de cada uno de los elementos que
serán parte del prototipo, así mismo sus respectivas aplicaciones, de tal modo que se seleccione de una manera
apropiada todo los elementos eléctricos, electrónicos, neumáticos y mecánicos, además en la investigación que
se realizó pudimos llegar a la conclusión de que se podría utilizar actuadores y hacer sus cálculos adecuados
de alcance así como también los tiempos necesario de cada actuador, también se va utilizar sensores en donde
se debería de adecuar o calibrar a una medida o sensibilidad adecuada. Luego realizar la programación,
simulación del sistema por ultimo ya teniendo toda la investigación se lo llevara a un prototipo de trabajo real
de industria. Producto de la toda la investigación obtendremos el éxito de un buen funcionamiento, su adecuado
uso como prototipo industrial del sistema de embotelladora, así como también se le hizo un diseño del prototipo
en el software AutoCAD 3D en donde se logra observar la propuesta y la distribución de la construcción
principal. La simulación del esquema electro neumática se puede realizar en el simulador fluidSIM, la parte de
la programación si se utiliza el logo 8.1 se puede hacer en el software de LOGO SOFT V8.1. si se daría el uso
del PLC siemens se puede utilizar el software de TÍA PORTAL V13. Luego de obtener datos necesarios la
implementación del prototipo se podría demorar 30 días avilés teniendo en cuenta los materiales o componentes
que se va a utilizar en dicho proyecto.
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PRÁCTICAS EFSRT
CAPÍTULO 1.
ASPECTOS GENERALES
1.1. Intruduccion
Para comenzar con la investigacion del prototipo que se va a realizar, primero debemos de
identificar la ventaja que va tener para los estudiantes dentro del instituto superior tecnologico
Avansys , el cual va ser el objetivo de este trabajo de investigacion. El prototipo es una embotelladora
que pertenecera a la area de electronica y automatizacion lo cual sera de una gran utilidad para la
escuela de ingenieria asi como tambien para los alumnos.
Al trabajo de investigacion que se esta realizando dentro del curso de Experiencia formativas en
situaciones reales de trabajo (EFSRT) nos planteamos la siguiente pregunta, ¿por que hacer un
prototipo de embotelladora? la respuesta es: surge por la nesecidad que se tiene en la actualidad
y futuras de las industrial que se dedican al proceso de emvasados de liquidos. Dado que éstos son
cada ves mas exigentes en las industrias donde se requiere conocimientos mutuos en el area de
electronica.
En perú las empresas embotelladoras de liquidos de vaja viscocidad en su mayoria son PYMES,
que en los ultimos 3 años a tenido una mejora en cuanto a los recursos tecnologicos para realizar
el proceso de embotellado de manera eficiente, debidio a la alsa de demanda en el mercado por tal
motivo se plantea el diseño y construccion de un prototipo de envasado de liquidos en donde permita
el desenvolvimiento de los alumnos.
Figura 1. Instituto Nacional de Estadística e Informática - Directorio Central de
Empresas y Establecimientos. Fuente: Google.

1.2. Problemática
Se va a realizar la implementación de un prototipo de proceso industrial (posicionamiento
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PRÁCTICAS EFSRT
automático, Llenado, tapado, paletizado) con motivos que en las instituciones educativas (Colegio)
no cuentan con prototipos de procesos reales de industrias dificultando así el aprendizaje a largo
plazo por ello consideramos necesario de establecer un diseño y dimensionamiento de prototipo en
forma física para aumentar el desarrollo de los estudiantes de las diferentes instituciones del nivel
secundario, en donde gracias al proyecto que realizaremos los estudiantes pueden hacer uso de
ellos para poder visualizar y hacer manejo propio del prototipo dentro de un laboratorio o un taller
adecuado, donde un especialista del área de la ingeniería electrónica pueda explicar las partes del
prototipo y lo más importante como funciona todo el circuito que está compuesto de la energía
eléctrica, neumática, robótica y un proceso de microcontroladores o memorias de almacenamiento,
los diferentes cálculos que se tomaron en cuanta para el funcionamiento, bajo que parámetros está
elaborado, los peligros que pueden existir dentro de una industria de este tipo de procesos tomando
como ejemplo el prototipo en forma más escalada y con grandes rasgos para hacer llegar un claro
ejemplo a los estudiantes del nivel secundario.
Antes de iniciar el proceso del módulo, se brindará una información a los estudiantes
informándolos la función que realiza el dicho modulo y el impacto positivo que el modulo generaría
a los estudiantes. Paralelamente se realizarán talleres de capacitación industrial para los
estudiantes, con el objetivo de poder evaluar el desempeño y conducta, brindándoles la oportunidad
de que más adelante puedan tener conocimientos básicos de lo que es la ingeniería y los procesos
que se realizan en ello.
Así como también en la actualidad muchos de los institutos técnicos superiores del Perú cuentan con
talleres de medición y automatización de tipo software mas no con módulos de prototipos reales
asemejando a las diferentes industrias de embotellado del país, por ello planteamos que se debería de
contribuir el aprendizaje de cada uno de los estudiantes que desarrolle software y a su vez utilice como
herramienta el prototipo de embotellado en donde se aplicaría los cursos anteriormente llevados de
neumática, electro neumática, instrumentación, taller de mediciones, seguridad y prevención de riesgos,
programación para aplicaciones reales, entre otros cursos con la finalidad de poder observar los
diferentes procesos que se realizan en las embotelladoras antes de obtener un producto final
para llegar a una conclusión propia de cada uno de los estudiantes y seguir mejorando y complementando
con el aprendizaje de cada uno de ellos en donde La educación es un proceso de aprendizaje y
enseñanza que se desarrolla a lo largo de toda la vida y que contribuye a la formación integral de las
personas, al pleno desarrollo de sus potencialidades, a la creación de cultura, y al desarrollo de la familia
y de la comunidad nacional.
INFRAESTRUCTURA EDUCATIVA Laboratorios. - Número de espacios físicos en donde se
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PRÁCTICAS EFSRT
realizan trabajos y/o experimentos, tanto en el campo científico como en el ámbito técnico. Los
laboratorios Deben de estar equipados con módulos donde los alumnos puedan desarrollar su
capacidad intelectual.
Talleres. - Número de espacios físicos destinados a realizar actividades prácticas con ayuda de
máquinas y herramientas siempre guiados por un personal capacitado del área.
1.3. Justificacion
El precente proyecto de investigacion servira como una base o iniciativa a las posteriores
investigaciones que se va realizar sobre el prototipo del embotellado, a la larga se podria ir modificando
y/o mejorando viendo las nesecidades dentro de las industrias con innovaciones nuevas de parte de
los estudiantes, ideas nuevas para que todo eso sea posible se nesecita una base en donde los alumnos
puedan descutir e intercambiar los diferentes procesos que se veran en tiempo real.
Por ello nos atrevemos a decir que el proyecto de investigacion tendrá como finalidad resolver las
diferentes inquietudes de los estudiantes mostrandoles un prototipo de industria; en este caso un
modelo de industria embotelladora. Dentro del instituto superior tecnologico Red Avansys para poder
realizar este proyecto de investigacion y comenzar con la elavoracion del prototipo sera necesario llegar
a una clara conclucion de los materiales que se utilizaran y los sotfware que se va a tener que utilizar
para levantar el diseño propuesto.
1.3.1. Antecedentes
A NIVEL INTERNACIONAL:
Williams Campoverde, Perú 2010, “diseño e implementación de una maquina flexible para envasado
de líquidos” dicho proyecto constaba en el envasado o embotellado semiautomático para líquidos de
baja viscosidad, en donde el controlador estaba a cargo de un controlador lógico programable PLC, el
cual es el encargado de controlar y supervisar el normal funcionamiento del prototipo, por lo que el PLC
enviaba señales a los distintos actuadores y sensores posicionados en el lugar específico del prototipo,
sensores que permitían determinar el nivel de líquido, cinta transportadora para el desplazamiento de
las botellas, válvulas de apertura para el llenado de líquidos.
La Industria Licorera Embotelladora de Pichincha S.A. ILEPSA, preocupada no solo por cumplir con lo
que estipula la ley, sino también, por la integridad de operarios, personal administrativo, trabajadores en
general y también de sus bienes muebles e inmuebles, ha visto la necesidad de elaborar el Reglamento
Interno de Seguridad y Salud en el Trabajo, de esta manera se tratará de minimizar accidentes y 7
enfermedades laborales, las mismas que pueden desarrollarse a corto o largo plazo; es por esto que
han otorgado el aval para la realización del presente proyecto de investigación, que buscara identificar
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PRÁCTICAS EFSRT
los diferentes riesgos a los que están expuestos el personal de la empresa y determinar el nivel de
dichos riesgos. La técnica manifiesta, que después de una identificación cualitativa de los factores de
riesgo, se debería realizar análisis cuantitativos, debido a que ayuda a planear las acciones de control,
las mediciones de los niveles de ruido, iluminación y condiciones de temperatura, también son
imprescindibles para dicho fin.
Objetivos
1.4. objetivos generales
Diseñar y construir un prototipo de una máquina embotelladora de líquidos de baja viscosidad
controlado por un PLC logo siemens para realizar prácticas y el manejo de los estudiantes del instituto
superior tecnológico Red Avansys de la carrera de electrónica.
1.1.2. Objetivos Especificos

 Diseñar un prototipo de una embotelladora de liquidos lo cual se visualizara en el sotfware
Factory IO, el proceso va desde la puesta de botellas pasando por llenado de liquidos, tapado,
y finaliza con el paletizado.
 Diseñar el sistema de control y sistema electrónico.
 Construir y ensamblar los sistemas diseñados.
 Elaborar algoritmos de programación en bloques para el proceso.

 Seleccionar la instrumentación correspondiente del proyecto, según sus características del
proceso a realizar.
 Simulación
 Calcular y realizar los distintos parámetros del sistema.
 Programar y simular el proceso general en EL software logo soft comfort v8.0 y a la vez
haciendo uso del software simulador fluidSIM para las distintas conexiones de neumática.
CAPÍTULO 2. DESARROLLO DEL PROYECTO

2.1. Descripción del proyecto
Grafico N° 2 diagrama de flujo del proceso
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PRÁCTICAS EFSRT
POSICIONAMIENTO CINTA
SENSORES
DE BOTELLA TRANSPORTADORA
PLC logo siemens

v8
SISTEMA DE SISTEMA DE
PALETIZADO
LLENADO TAPADO
DEPÓCITO
FIN
INICIO
Fuente: Elaboración propia.
2.1.1. POSICIONAMIENTO DE BOTELLA

Es el inicio del prototipo que consiste en una embotelladora es la parte principal en donde se comenzara
con el posicionamiento o puesta de las botellas, los cuales serán puestas una por una a la cinta
transportadora, para seguir con el procedimiento. Esta parte del prototipo consiste en el posicionamiento de
botellas lo cual será a través de un brazo robótico que empleará la puesta de botellas a una velocidad
constante.
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PRÁCTICAS EFSRT
Grafico N°3 brazo robótico
Fuente: Google
2.1.2. LLENADO DE LIQUIDO

El llenado de líquido es la segunda parte del prototipo que consiste en llenar líquidos de baja viscosidad,
que está depositado en un tanque el líquido que se va a embazar, es un estado de agregación de la materia
en forma fluida altamente incompresible, lo que significa que su volumen va ser casi constante con un rango
de presión de valores contantes y altos. A través de ellos se va tener que considerar la misma presión del
fluido para el llenado de líquido, que será controlado la apertura y el paso de fluido mediante una
electroválvula de corriente continua DC en donde también estará compuesta luego de la electroválvula por
un cilindro lineal de llenado de líquido. El llenado o el nivel de líquido será controlado a través de un sensor
se tipo láser.
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PRÁCTICAS EFSRT
Grafico N°4 sensor de nivel de llenado tipo laser.
Fuente: google.
Grafico N° 5 llenado de líquido de baja viscosidad
Fuente: google
2.1.3. ETAPA DE TAPADO DE BÓTELAS

Es la segunda parte del prototipo que consiste en el tapado de botellas mediante puesta de la tapa y el
sellado neumático fuente de energía la presión neumática.
La tapa de las botellas que van a estar en un depósito en donde se va a tener que acondicionar para que
las tapas puedan ir bajando en forma general todas con superficie de cierre o borde de boca las tapas serán
guiados mediante un tubo y/o una canaleta para que se acondicione a la boca o labio de la botella y estar
listo para ser sellado.
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PRÁCTICAS EFSRT
Grafico N°6 Tapado de botellas
Fuente: google
2.1.4. PALETIZADO DE BÓTELAS

El paletizado de botellas en el proceso final del prototipo, consiste en sacar la botella de la cinta
trasportador a un costado de la cinta transportadora que cuenta con espacio de 𝟏𝟎𝟎𝒄𝒎𝟐 con la capacidad
de recepcionar hasta 4 botellas en un tiempo de 20 segundos. El paletizado de botellas se realizará a través
de un cilindro neumático lineal en un tiempo de 2 segundos por cada una de las botellas. El cilindro
neumático tendrá una adaptación en la parte superior con forma del cuerpo de la botella para facilitar su
fácil empuje de botella.
Grafico N°7 sensor de nivel de llenado tipo laser
Fuente: edición propia.
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PRÁCTICAS EFSRT
2.2. Marco Teórico
En este capítulo se presenta las diferentes definiciones de los términos que se van a utilizar en el
presente proyecto. Se describen la base y el funcionamiento del prototipo de embotelladora. Además,
se analiza la tecnología controlador lógico programable (PLC) y se describe cada uno de los
componentes electrónicos, neumáticos y mecánicos que se utilizara para la construcción del prototipo
logrando una información y/o sustentando de los materiales y componentes electrónicos.
2.2.1. ETAPA DE POSICIONAMIENTO DE BOTELLA
CONTROLADORES
Para la primera parte del proceso se va diseñar un brazo robótico con movimientos rotatorios de
hasta 360° que pueden ser controlados o comandado desde diferentes controladores y
microcontroladores. Pic, Arduino.
PIC_ un PICmicro es un circuito integrado programable. Microchip, por sus siglas en ingles se le
conoce como Programable Integrated Circuit PIC, lo que significa que se puede planificar la manera
de cómo va a funcionar, adaptar a las diferentes necesidades. En otras palabras, que el integrado
PICmicro es capaz de modificar su comportamiento en funciones de una serie de instrucciones que
va ser posible comunicarle.
Las aplicaciones que se puedan dar al PICmicro son realmente muy numerosas comenzando desde
el control de motores de corriente continua DC, pantallas LCD, control de teclados, control de
temperatura, control de robots, sensores de nivel, cauda, presión son alguna de las numerosas
aplicaciones que veremos para la elaboración del prototipo de embotellado.
Un microcontrolador es un circuito integrado de alta escala de integración que incorpora la mayor
parte de los elementos que configuran un microcontrolador en este caso un PICmicro, que
normalmente está compuesta por lo siguiente.
2.2.2. CONTROLADORES
A la hora escoger el tipo de microcontroladores lo primero que se debe de tener en cuenta el tipo
de diseño que se quiere controlar, así como también la multitud de factores y contar con
herramientas de diseño disponibles, calidad de fabricantes que lo producen, así como también las
características del microcontrolador (tipo de memoria de programa, numero de temporizadores,
interrupciones, etc.)
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PRÁCTICAS EFSRT
0186,80188 y 80386 EX (Intel). Versión de los microcontroladores de los más populares y

mayormente vistos, microprocesador 8086 y 8088. Su principal ventaja es poder aprovechar las
herramientas de desarrollo para la aplicación.
8hc11 (Motorola y Toshiba) es un microcontrolador de 8 bits que permite contribuir con una gran
cantidad de variantes.
IC (Microchip). Es una de las familias de microcontroladores que en los últimos años se ha
popularizado en el entorno de la electrónica y diseño de placas.
Figura N° 8 arquitectura Harvard dispone de las memorias independientes para datos y

para instrucciones, permite anexos simultáneos.
Fuente: google
2.2.3. MICROPROCESADOR
Procesador o Unidad Central de Proceso UCP: Es la arquitectura de Von Neuman la UPC se
comunica a través de un sistema de buses con la memoria, en donde se guarda las instrucciones y
datos. La UCP también está formado por la unidad de control, que interpretan las instrucciones y el
cambio de datos, que la ejecuta. Los pines de un microprocesador sacan al exterior las líneas de sus
buses de dirección, datos y control, lo cual permite la conexión con la memoria y los módulos de
entrada y salida, se dice que un microprocesador es un sistema abierto por lo que su configuración
es variable de acuerdo con la aplicación a la que se destine, en contraste con el microcontrolador.
2.2.4. MICROCONTROLADORES
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PRÁCTICAS EFSRT
Grafico N° 9 Estructura de un sistema abierto basado en un microprocesador.
Fuente: google
Consiste en un sencillo pero completo computador contenido dentro un chip de un circuito integrado,
en general es un circuito integrado de alta escala de integración en cual incorpora la mayor parte de
los elementos que configuran un controlador.
Grafico N° 10 todas las partes del computador están contenidos en su inferior
Fuente: google.
CISC. Un numero de procesadores usados en los microcontroladores están basados en CISC
(Computadores de juego de instrucciones complejos). La microprogramación es una característica
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PRÁCTICAS EFSRT
importante y esencial de casi todas las arquitecturas CISC.

Como, por ejemplo.
Intel 8086,8088,80286,80386,80486.
Motorola 68000, 68010,68020,68030,6840.
microprogramación significa que cada una de las instrucciones de maquina es interpretada por una
microprograma localizado es una memoria en el circuito integrado del proceso.
RISC. La CPU trabaja más rápido al utilizar menos ciclos de reloj para poder ejecutar una serie de
instrucciones.
Es por ello que las industrias que comercializan los microcontroladores, están avanzando o
mejorando la filosofía de computadores de juego de instrucciones reducido RISC. En estos
procesadores de re petitorio de instrucciones son más constantes de hasta un ciclo. La sencillez y a
rapidez de las instrucciones permiten optimizar el hardware y el software del proceso.
SISC. (simple Instrucción Set Computing) es otro de los tipos de arquitectura orientados al proceso
continuo dentro de un microprocesador, esto se debe a la tecnología de VLSI la arquitectura RISC es
el subconjunto del SISC, centrada a la velocidad del procedimiento debido a un conjunto de
instrucciones.
2.2.5. Memorias
En los microcontroladores la memoria de instrucciones y datos están incluidos en el propio chip. tipo
ROM, está destinada a contener el programa de instrucciones en la aplicación, del otro lado tenemos
la memoria RAM, volátil, que está destinada a guardar variables y los datos.
2.2.6. RAM (Random Access Memory)
es un tipo de memoria a la que se puede acceder en forma aleatoria, se puede acceder a cualquier
byte de la memoria sin parar los bytes procedentes. RAM es el tipo más común de memoria en las
computadoras y en otros dispositivos.
2.2.7. ROM (Memoria de solo lectura) es la memoria de solo lectura cuya lectura se graba en la
fabricación, porque la memoria ROM cumple una instrucción en ciclos o contante cada vez que se
inicia se ejecuta lo mimo es un inicio o la función principal en los computadores.
EPROM (Erasable programable real only memory) los microcontroladores que disponen de la
memoria EPROM se le puede configurar o modificar las veces que nos sea necesario
2.2.8. CONTROL DE MOTORES
Los PICmicro también se pueden utilizarse para controlar actuadores en este caso para motores
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PRÁCTICAS EFSRT
de diferentes tipos: de pasos, de corriente directa, servos, etc. Mediante el PICmicro se puede
controlar fácilmente la velocidad, par y/o posición, lo que lo hace ideal para las aplicaciones que se
usan en el control y automatización de procesos.
GAMAS DE PIC
Una de las características más importantes es la elección del tipo de microcontrolador que se va
a utilizar, para que mejore las necesidades del proyecto con un mínimo presupuesto. Llevando esta
filosofía Microchip y otras empresas dedicados a la elaboración de microcontroladores, construyen
diversos modelos con el único objetivo de cubrir un proyecto en costos mínimo. En lo general
Microchip dispone de cuadro familias de microcontroladores de 8 bits para adaptarse a diferentes
necesidades de la sociedad.
2.2.9. La gama enana: PIC12C(F)XXX de 8 pines
Se trata de un pic con reciente aparición en el mercado, que su tamaño es bastante reducido de
tamaño. Al disponer todos sus componentes de 8 pines lo cual se alimenta con un voltaje de corriente
continua DC desde 2.5 V y 5.5 V y consume menos de 2 mA cuando trabaja en su máximo voltaje y
4MHz.
Figura N° 11 diagrama de conexión de los PIC12Cxxx de la gama enana.
Fuente: google.
En la figura N°11 se presenta las principales características de los modelos de esta familia, los
modelos 12Cxxx pertenecen a la gama baja, siendo el tamaño de las instrucciones de 12 bits.
Figura N° 12 características de los modelos PIC12C(F)XXX de la gama enana.
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PRÁCTICAS EFSRT
Fuente: Google
2.3.0. Gama baja o básica: PIC16C5X con instrucciones de 12 bits

Esta versión esta encapsulado con 18 y 28 pines lo cual se puede alimentar a partir de una tensión
de 2.5 V a 5.5 V en corriente continua DC con un consumo de corriente de 2 mA y 4MHz. También
cuenta con un repertorio de 33 instrucciones cuyo formato consta de 12 bits.
Fuete N° 13 diagrama de conexiones de esta gama básica o baja.
Fuente: google
1.- Sistema POR “Power On Reset”
Todos los pic tienen la facultad de generar una autoreinicialización o autoreset al conectarles la
alimentación.
2.- Watchdog o WDT

Existe un temporizador que produce Reset automáticamente si no es recargado antes que pase un
tiempo prefijo. Lo cual evita que el sistema quede colgado.
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PRÁCTICAS EFSRT
Figura N° 14 característica de los modelos PIC16C(R)5x de la gama baja
Fuente: Google.
2.3.1. Gama media. PIC16CXXX con instrucciones de 14 bits
Es la gama más variada y completa de los PIC. Abarca modelos con encapsulado desde 18
patitas hasta 68, cubriendo varias opciones que integran abundantes periféricos. Dentro de esta
gama se halla el «fabuloso PIC16X84» y sus variantes. En la Figura 2.3 se muestra el diagrama de
conexionado de uno de estos PIC.
Figura N°15 diagrama de pines del PIC16C74, uno de los modelos más representativos de la
gama media.
Fuente: google
En esta gama sus componentes añaden nuevas prestaciones a las que poseían los de la
gama baja, haciéndoles más adecuados en las aplicaciones complejas. Admiten interrupciones,
poseen comparadores de magnitudes analógicas, convertidores A/D, puertos serie y diversos
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PRÁCTICAS EFSRT
temporizadores. Él temporizador TMR1 que hay en esta gama tiene un circuito oscilador que
puede trabajar asíncronamente y que puede incrementarse, aunque el microcontrolador se halle
en el modo de reposo (“sleep”), posibilitando la implementación de un reloj en tiempo real.
3.- El repertorio de instrucciones es de 35, de 14 bits cada una y compatible con el de la gama
baja. Sus distintos modelos contienen todos los recursos que se precisan en las aplicaciones de
los microcontroladores de 8 bits. También dispone de interrupciones y una Pila de 8 niveles que
permite el anidamiento de subrutinas. En la Tabla 2.3 se presentan las principales características
de los modelos de esta familia.
Figura N° 16 características relevantes de los modelos PIC16X8XX gama media
Fuente: google
2.3.2. PROGRAMACIÓN PARA CONTROLADORES

En esta parte nos centraremos directamente en la programación de los diferentes controladores, en
este caso los PIC ya que han sido impartidas en otras asignaturas o pueden ser fácilmente halladas en
otros textos, sino que, paso a paso, veremos la confección de distintas rutinas, cada vez más complejas,
hasta familiarizarnos con todas sus instrucciones y componentes.
Estructura del código: Se hará en formato de texto ASCII con cualquier editor, respetando
este formato de grabación. Nosotros emplearemos el MPLAB como editor.
Ensamblado: Para el lenguaje ensamblador emplearemos el MPASM, habiendo también
herramientas para trabajar en C. Nosotros lo elegiremos por defecto como ensamblador en
el MPLAB.
Simulación: La herramienta de simulación en proteus 8 profesional, pero el entorno gráfico
MPLAB tiene su propio sistema, que utilizaremos.
Grabación del controlador: Cada grabador tiene su software específico, y es posible
encontrar múltiples circuitos y programas en Internet. Microchip vende sus propios equipos,
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PRÁCTICAS EFSRT
así como micros programados de fábrica.

Mplab: De entre ellas el entorno para nosotros más interesante es el MPLAB, por ser el más
eficiente, también por ser el más accesible: se puede bajar gratis a través de internet o pedirse,
también gratis, a Sagitrón, su distribuidor en España. Además, es gráfico, funcionando
perfectamente bajo Windows.
Figura N° 17 pasos a seguir para la escritura y compilación de códigos de programación.
INICIO
ESCRITURA DEL
CÓDIGO FUENTE
ENSAMBLADO
SIMULACIÓN
¿ERRORES?
GRABACIÓN DEL
CONTROLADOR
FIN

Figura N° 18 Ensamblador, software MPLAB.
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PRÁCTICAS EFSRT
Fuente: edición propia
2.3.3. ACTUADOR SERVOMOTOR

SERVOMOTORES
Los servomotores son motores eléctricos, al que se puede controlar la velocidad y multiplicar la
fuerza del motor el posicionamiento de su eje o giro del rotor. Tener en cuenta que los servomotores
no hacen un giro de 360° los servomotores normalmente giran a 180° hacia la izquierda y/o la
derecha (ida y retorno). Pero no es una limitación de que el motor no pueda girar a 360° se puede
modificar fácilmente para tener un giro de 360° o un motor estándar. El motor servo es el encargado
de dar movilidad a los robots.
Grafico N° 19 servomotor de 12 voltios DC
Fuente: google
Para controlar un servomotor se debe de aplicar u n pulso de duración y frecuencia específicos, por
lo general los servos están compuesto por tres cables, dos de ellos es de alimentación Vcc y Gnd y
el tercero para aplicar el pulso de entrada o de control, lo que va hacer es poner en una posición
𝟏
indicada, lo cual va depender al ancho de banda calculada con la siguiente formula = 𝐟 = el
𝒕
resultado en Hz, donde el rango de frecuencia en el que se encuentra la mayor parte de la potencia
de señal. Es posible apreciar los ejes de posicionamiento de los servomotores, desde 0°, 90° y 180°
con anchos de pulso de 0.5, 1.5 y 2.5 ms respectivamente.
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PRÁCTICAS EFSRT
2.3.4. TARJETA DE CONTROL DE SERVOMOTORES

Es una placa electrónica que ajusta una estrategia de control de la posición angular mediante
la retroalimentación. Para ello, el circuito compara la señal de entrada de referencia o posición
deseada con la posición actual medida por el potenciómetro. La diferencia entre la posición actual
y la posición deseada se amplifica y se utiliza para mover el motor en la dirección necesaria para
reducir el error de posición.
2.3.5. TIPOS DE SERVOMOTORES
Servomotores analógicos y digitales, son iguales en cuanto al nivel de usuario conformados
por la misma estructura (motor DC, engranajes reductores, potenciómetro y placa de control) y se
controlan con el mismo tipo de señale PWM. La principal diferencia se debe a la adición de un
microprocesador en el circuito de control de los servomotores digitales, el cual se encarga de
procesar la señal PWM de entrada y controlar el motor mediante pulsos con una frecuencia 10
veces mayor a la frecuencia de los servomotores analógicos. Dentro de los servomotores de
corriente continua hay dos tipos: los clásicos de escobillas, y los de nueva tecnología sin
escobillas BLDC.
en motores para la robótica hay cuatro tipos de servomotores que son muy fundamentales. en ello
los servomotores deben de ser clasificados según su característica de rotación.
2.3.6. SERVOMOTORES DE CORRIENTE CONTINUA CC
Estos motores son los más habituales, que funcionan con un pequeño motor con alimentación de
corriente continua. En donde el servomotor es controlado por PWM (modulación por ancho de pulso)
Esto también va dependiendo de la polaridad de su conexión, lo cual quiere decir que cuando se
aplica un potencial a sus dos terminales el servomotor girara a un sentido a su velocidad máxima, si
en caso contrario el voltaje es aplicado a sus dos terminales se invierte el sentido de conexión
también el giro se invierte.
Figura N° 20 motor de corriente continua de 24V 3000 rpm 57 w.
Fuente: google.
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PRÁCTICAS EFSRT
2.3.7. MOTOR PASO A PASO

Básicamente estos motores están constituidos normalmente por un rotor sobre el que van
aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto número de bobinas excitadoras bobinadas
en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán permanente. Toda la
conmutación (o excitación de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.
Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde se requieren
movimientos muy precisos. La característica principal de estos motores es el hecho de poder
moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta
pequeños movimientos de tan solo 1.8°, es decir, que se necesitarán 4 pasos en el primer caso (90°)
y 200 para el segundo caso (1.8°), para completar un giro completo de 360°.
Figura N° 21 motor paso a paso de 200 pasos por vuelta.
Fuente: google.
2.3.8. MOTOR BRUSHLESS

se llama brushless porque es un motor de corriente alterna sin escobillas (como las que llevan los
de cc). Se utilizan para grandes torques o fuerzas y para altas velocidades. Son los más usados en
la industria. Están basados en los motores síncronos.
26
PRÁCTICAS EFSRT
Figura N° 22 motor brushless de 1000 Kv.
Fuente: google
2.3.9. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO DE SERVOMOTORES

Como se iba mencionando en los anteriores capítulos de los tipos de motores, el control del servo
se hace por medio de pulsos eléctricos.
Imagina un servo cuyos valores posibles de la señal de entrada (pulsos) están entre 1.5ms y 2.5
ms, que posicionan al motor en ambos extremos de giro (0° y 180°, respectivamente).
Figura N° 23 esquema de giro del servomotor.
Fuente: industria AUTOMATIC S.A. C de servomotores.
En la figura número 16 se muestra que. Si mantengo el pulso 1,5ms el motor pasa de la
27
PRÁCTICAS EFSRT
posición inicial a la intermedia (giro de 90º). Si mantengo el pulso 2,5ms el motor gira a la
posición final (giro de 180º). Si mantuviera el pulso más tiempo de 2,5ms el motor no giraría
más, ya que el potenciómetro del eje detectaría que está en la posición final, y normalmente
sonaría un zumbido para indicarnos que está al final del recorrido.
El valor 1.5 ms indicaría la posición central o neutra (90º), mientras que otros valores del
pulso lo dejan en posiciones intermedias. El caculo de la posición para pulsos intermedios es
muy sencillo, solo hay que aplicar una regla de tres.
Figura N° 24 cambio de posición por cada ancho de pulso.
Fuente: google.
Para solventar este hecho, lo que se ha hecho es crear un sistema de control basado en el
ancho de un pulso para controlar la posición del motor. Este pulso que normalmente es de 1,5
ms mantiene el servo en la posición centrada. Si el pulso es más corto, por ejemplo 1 ms el servo
gira a la izquierda, si el pulso es mayor, por ejemplo 2 ms, el servo gira a la derecha. El
movimiento del servo es proporcional al pulso que se le aplica. Otra particularidad que tiene este
pulso es su frecuencia de refresco, que en este caso es de 50 HZ, lo que equivale a mandar un
pulso de control cada 20 ms. Esta limitación en el movimiento tubo como consecuencia que el
sistema sensor de la posición se pudiera reducir a un simple potenciómetro, lo que simplificaba
el servo desde el punto de vista eléctrico y además baja su costo y su peso. El potenciómetro se
encuentra conectado mecánicamente al eje de salida del servo de forma los dos se mueven a la
vez. De ahí la dificultad de hacer que un servo gire más de 270 grados, ya que mecánicamente
está limitado por el giro del potenciómetro. Más adelante veremos una forma de solucionar esto.
2.4.0. CONEXIONES DE SERVOMOTORES

Un servomotor por lo general está constituido por tres cables de colores diferentes que son
Rojo, Negro y Blanco. Esta conexión que se hace actualmente está normalizada por dos
instituciones que en la actualidad se dedican a publicar normas internacionales que garanticen
28
PRÁCTICAS EFSRT
el correcto conexión y funcionamiento de los motores las instituciones de normalización de los

motores eléctricos son: la comisión electrotécnica internacional (IEC). y asociación de fabricantes
eléctricos nacionales (NEMA).
 Un cable de color rojo
Es el cable positivo para la alimentación del servomotor, la tencion de alimentación va
depender del servomotor.
 Un cable negro
es el cable para la conexión a tierra o negativo GND
 Un cable blanco
que es la línea de control por la que se le envía la señal para comunicar el ángulo en el que
se debe posicionar según el pulso. Este cable irá a la controladora. Normalmente las
controladoras están diseñadas para conectar los 3 cables en ellas, ya que también disponen de
conexiones de alimentación para el servomotor.
Figura N° 25 conexión del servomotor Vcc, Gnd y señal de entrada.
Fuente: google
2.4.1. VÁLVULAS DE CONTROL
29
PRÁCTICAS EFSRT
Son órganos que realizan la función de regular el caudal de un fluido que se comanda a distancia
por medio de una señal neumática o eléctrica sobre un servo actuador que la posiciona acorde a la
orden de un controlador.
Toda válvula produce un diferencial de presión. Desde muchos puntos de vista, las válvulas
pueden ser consideradas el “antónimo” de una bomba. Las bombas levantan presión mientras las
válvulas reducen presión siempre (aunque sea en una medida mínima).
 Presión nominal (PN). Es la presión que ha servido de base para la determinación de

las dimensiones de la válvula a una temperatura base determinada.
 Presión máxima admisible (PMA). Es la presión máxima que de forma permanente
puede soportar la válvula a una temperatura determinada.
 Presión máxima de servicio (PMS). Es la presión máxima a la que puede someterse
una válvula en una instalación determinada.
 Presión de servicio (PS). Es la presión normal de trabajo de la válvula seleccionada.
 Temperatura mínima admisible (TmA). Es la menor temperatura a la que puede estar
sometida una válvula en una instalación determinada.
 Temperatura máxima admisible (TMA). Es la mayor temperatura a la que puede estar
sometida una válvula en una instalación determinada.
 Temperatura base (TB). Es la temperatura considerada para determinar las
dimensiones de la válvula.
 Temperatura mínima de servicio (TmS). Es la temperatura mínima del rango de
trabajo del flujo que se regula en la instalación.
 Temperatura máxima de servicio (TMS). Es la temperatura máxima del rango de
trabajo del flujo que se regula en la instalación.
2.4.2. CARACTERÍSTICAS DE LAS VÁLVULAS DE CONTROL
 Presión
 Diámetro de conducto
 Apertura a medida que queramos
 Construcción interna
 Temperaturas de funcionamiento
30
PRÁCTICAS EFSRT
 Obturador de disco plano

 Acción todo o nada
 Uso poco frecuente
 Cierre estanco.
 Cierre perfecto incluso con sólidos presentes
 Par reducido del actuador.
 Alto caudal.
 Su accionamiento muy rápido
 especialmente para gases.
2.4.3. APLICACIONES DE VÁLVULAS DE CONTROL
Para la aplicación de las válvulas de control se debe de tomar en cuenta, que en qué tipo de materia se
va hacer uso de la válvula la presión, se la sustancia ya sea liquido y/o otras sustancias. Como:
 Líquidos de baja viscosidad, textiles, productos químicos, acero y sistemas de aire

acondicionado.
 servicio general, aceites y petróleo, gas, aire, líquidos espesos, vapor, gases,
líquidos corrosivos.
 pastas semilíquidas, líquidos con sólidos en suspensión.
2.4.4. VÁLVULA DE GLOBO (MOVIMIENTO LINEAL)
Una válvula de globo es de vueltas múltiples, en la cual el cierre se logra por medio de un
disco o tapón que sierra o corta el paso del fluido en un asiento que suele estar paralelo con la
circulación en la tubería.
31
PRÁCTICAS EFSRT
Figura N° 26 Válvula de movimiento lineal.
Fuente: google.
2.4.5. VÁLVULAS DE JAULA (MOVIMIENTO LINEAL)
Consiste en un obturador cilíndrico que desliza en una jaula con orificios adecuados a las
características de caudal deseadas en la válvula. Se caracterizan por el fácil desmontaje del obturador y
porque este puede incorporar orificios que permiten eliminar prácticamente el desequilibrio de fuerzas
producido por la presión diferencial favoreciendo la estabilidad y el funcionamiento.
Figura N° 27 Válvula de jaula.
Fuente: google.
2.4.6. VÁLVULAS DE DIAFRAGMA
las válvulas de diafragma son de vueltas múltiples y efectúan el cierre por medio de un diafragma
flexible sujeto a un compresor. cuando el vástago de la válvula hace descender el compresor, el
diafragma produce sellamiento y corta la circulación.
32
PRÁCTICAS EFSRT
Figura N° 28 válvulas de diafragma.
Fuente: google.
2.4.7. VÁLVULAS DE MOVIMENTO ROTATÓRIO (válvula de bola)
las válvulas de bola son de ¼ de vuelta, en las cuales una bola taladrada gira entre asientos
elásticos, lo cual permite la circulación directa en la posición abierta y corta el paso cuando se
gira la bola 90° y cierra el conducto.
Figura N° 29 válvulas de movimiento rotatorio.
Fuente: google.
2.4.8. VÁLVULA DE DESAHOGO (ALIVIO)
Las válvulas de alivio se caracterizan por que abren progresivamente con el aumento de presión
hasta que alcanza su carrera total (desplazamiento total del disco), es utilizada básicamente para servicio
en líquidos.
33
PRÁCTICAS EFSRT
Figura N° 30 válvula de alivio.
Fuente: google.
2.4.9. VÁLVULA DE AGUJA
Son básicamente válvulas de globo que tiene un macho cónico similar a una aguja, que ajusta con
precisión en su asiento. se puede tener estrangulación exacta de volúmenes pequeños porque el
orificio formado entre el macho cónico y al asiento cónico se puede variar a intervalos pequeños y
precisos.
Figura N° 31 válvulas de aguja.
Fuente: google.
2.4.9.1. CINTA TRANSPORTADORA
Las bandas transportadoras se emplean cuando los materiales deben ser desplazados en
cantidades relativamente grandes entre posiciones específicas de una ruta fija. La mayoría de estos
sistemas son impulsados mecánicamente; algunos emplean la gravedad para trasladar la carga
entre puntos de diferente altura.
34
PRÁCTICAS EFSRT
 Estos equipos comparten los siguientes atributos:
 Son generalmente mecanizados en nuestro caso será automatizado.

 Ocupan posiciones fijas, estableciendo las rutas.
 Pueden estar montados sobre el suelo o suspendidos del techo.
 Casi siempre están limitados a un flujo unidireccional de materiales.
 Generalmente mueven cargas discretas, aunque algunos están preparados para cargas
voluminosas o continuas.
 Pueden emplearse sólo para transporte o para transporte más almacenamiento automático
de elementos.
 Las ventajas que tienen las bandas transportadoras son:
 Permiten el transporte de materiales a gran distancia.

 Se adaptan al terreno.
 Tienen una gran capacidad de transporte.
 Permiten transportar una variedad grande de materiales.
 Es posible la carga y la descarga en cualquier punto del trazado.
 Se puede desplazar.
 Para la correcta selección de una banda transportadora se deben considerar las
 siguientes variables:
 Material a transportar
 Características fisicoquímicas.
 Capacidad y peso.
 Distancia de transporte.
 Niveles de transporte.
 Interferencias, limitaciones, apoyos.
 Función requerida del medio transportador.
 Condiciones ambientales.
 Recursos energéticos.
 Recursos financieros.
 Clasificación de usuarios y tiempo de utilización
35
PRÁCTICAS EFSRT
Figura N° 32 cinta transportadora
Fuente: google.
2.5.0. NEUMÁTICA
la neumática es la tecnología que emplea el aire comprimido como modo de transmisión de la

energía necesaria para mover y hacer funcionar mecanismos. El aire es el material elástico y por
tanto al aplicar una fuerza se comprime, así como también se mantiene esta compresión lo cual
vuelve a una energía acumulada cuando se le permite expandirse.
La energía neumática es la diferencial de presión de aire utilizado para provocar movimientos de

diferentes sistemas para inflar neumáticos y poner sistemas en movimiento como en este caso
cilindros neumáticos.
 VENTAJAS DE LA NEUMÁTICA
 EL aire es de fácil adaptación y abunda en la tierra.

 EL aire no posee propiedades explosivas, por lo cual no existe riesgos de arcos eléctricos.
 Los actuadores pueden trabajar a velocidades razonables altas y fácilmente regulables.
 Los actuadores pueden trabajar a velocidades razonables altas y fácilmente regulables.
36
PRÁCTICAS EFSRT
 El trabajo con aire no daña los componentes de un circuito por efecto de golpe.
 Las sobrecargas no construyen situaciones peligrosas o que dañan los equipos en forma
permanente.
 Energía limpia y segura, bajo costo.
 DESVENTAJAS DE LA NEUMÁTICA
 El circuito muy extenso se produce pérdidas de cargas considerables.

 Requiere de instalaciones especiales para recuperar el aire previamente empleado.
 Las presiones altas de trabajo normalmente no permiten grandes fuerzas.
 Altos niveles de ruido generado por las descargas del aire hacia la atmósfera.
 APLICACIONES DE LA NEUMÁTICA EN INDUSTRIA
 Accionamiento de válvulas para aire agua o productos químicos.

 Accionamiento de puertas pesadas y calientes.
 Descarga de depósitos en la construcción, fabricación de acero minería e industrias
químicas.
 Pintura por pulverización.
 Sujeción y movimiento en la industria maderera.
 Proceso de embotelladora y envasados de líquidos.
2.5.1. EL AIRE COMPRIMIDO
El aire a comprimir es tomado de la atmósfera e introducido en los compresores, donde adquirirá

las condiciones de presión adecuadas. Una vez comprimido se hace pasar por los pre filtros,
bifurcándose a continuación en dos corrientes: la fracción de aire de servicios se conduce
directamente a su tanque de almacenamiento, mientras que la parte del aire destinada a
instrumentos es secada y filtrada de nuevo en los pos filtros, para posteriormente almacenarse en
el tanque de instrumentos.
Así como también se utiliza para actuadores de presión y motores neumáticos, también para
equipos como turbinas o calderas y válvulas de control estos equipos tienen una función de control
de proceso más que de potencia.
37
PRÁCTICAS EFSRT
2.5.2. ELEMENTOS BÁSICOS DEL AIRE COMPRIMIDO
Los elementos principales que componen una red de aire comprimido, es el dispositivo que
comprime el aire de la atmosfera hasta que alcanza la presión de funcionamiento de la instalación y
que describiremos a continuación son:
 Compresor
 Aftercooler o Enfriadores
 Pre filtros - Post filtros
 Tanques o depósitos.
 Red de tuberías
Figura N° 32 generador de aire comprimido.
Fuente: google.
2.5.3. TIPOS COMPRESORES
El compresor aspira el aire de la atmosfera y lo comprime en un volumen más pequeño,

almacenándolo después en un depósito. Para producir aire comprimido se utilizan compresores que
elevan la presión del aire al valor de trabajo deseado. El aire comprimido viene de la estación
compresora y llega a las instalaciones a través de tuberías. Los compresores móviles se utilizan en
la rama de la construcción o en máquinas que se desplazan frecuentemente. En el momento de la
38
PRÁCTICAS EFSRT
planificación es necesario prever un tamaño superior de la red, con el fin de poder alimentar aparatos
neumáticos nuevos que se adquieran en el futuro. Por ello, es necesario sobredimensionar la
instalación, al objeto de que el compresor no resulte más tarde insuficiente, puesto que toda
ampliación posterior en el equipo generador supone gastos muy considerables.
2.5.4. COMPRESORES DE ÉMBOLO
Este compresor funciona en base a un mecanismo de excéntrica que controla el movimiento

alternativo de los pintones del cilindro. Son los más utilizados debido a su flexibilidad de
funcionamiento.
Figura N° 33 compresores de émbolo de entrada y salida
Fuente: google
2.5.5. COMPRESORES ROTATIVOS
Son compresores que consiguen aumentar la presión mediante el giro de un rotor. El aire se aspira
y se comprime en la cámara de compresión por la cantidad de disminución del volumen que ocupa
el aire. Los cuales pueden ser de tipo paleta, de tornillo y el turbocompresor.
1. Compresor de paleta
39
PRÁCTICAS EFSRT
Estas compresoras proporcionan un nivel de caudal constante, la compresión se efectúa como

consecuencia de la disminución del volumen provocada por el giro provista de las paletas radiales
que ajustan sobre el cuerpo del compresor.
2. Compresor de tornillo
El costo es bastante caro para aplicaciones pequeñas, por lo que suministra aire a mayor presión
de los otros compresores, también internamente emplea un doble usillo de forma que toma el aire de
la zona de aspiración y lo cual lo comprime al reducirse el volumen de la cámara creada entre ellos
y el cuerpo del compresor.
3. Turbocompresor
Proporcionan una presión reducida pero un caudal muy elevada, es por ello que no son muy vistas
en las aplicaciones neumáticas en las industrias, lo cual es bastante cómodo para el tipo de proyecto
que estamos realizando sistema de embotellado de líquidos.
Figura N° 34 compresor rotativo de tipo paleta, tornillo, turbocompresor.
40
PRÁCTICAS EFSRT
Fuente: google.
2.5.6. CILINDROS NEUMÁTICOS.
Un cilindro neumático es un dispositivo mecánico que produce una fuerza, que muchas veces va
continuada de un movimiento, que viene accionado por un gas comprimido, nosotros trataremos el
aire.
Para realizar su función, los cilindros neumáticos imparten una fuerza para convertir la energía
potencial de aire comprimido en energía cinética (en movimiento). Esto se alcanza por medio del aire
comprimido, que es debido a la diferencia de presión. Esta diferencia o gradiente de presión del aire
acciona un pistón para moverse en la dirección deseada. Una vez que esté actuado, el aire
comprimido entra en el tubo por un extremo del pistón y, por lo tanto, imparte la fuerza a través del
pistón. Por lo tanto, el pistón se desplaza por el aire comprimido que se amplía en un intento por
alcanzar presión atmosférica.
Los cilindros neumáticos pueden funcionar en una variedad de maneras. Los ejemplos incluyen
tener la capacidad de realizar movimientos múltiples sin la necesidad de la intervención intermedia,
de realizar un movimiento completo.
Aunque los cilindros neumáticos variarán de aspecto, tamaño y la función, se pueden clasificar
generalmente en una de las categorías de cilindros que existen que mencionaremos a continuación.
Sin embargo, no todos podrían clasificarse en esta lista. Como mostraremos a continuación, y como
ya sabemos, hay distintos tipos de cilindros neumáticos en el mercado peruano eso va depender
mucho del tipo de uso que nosotros le queramos dar y en que aplicación queremos aplicar dicho
componente neumático en este caso un cilindro neumático.
Figura: 35 simbologia de los cilindros neumaticos
41
PRÁCTICAS EFSRT
Fuente: google.
2.5.7. CILINDROS DE SIMPLE EFECTO
Este cilindro solamente tiene una sola conexión de aire comprimido. Los cilindros de acción
simple utilizarán la fuerza impartida por el aire para moverse en una única dirección, y un resorte o
vástago volverá a la posición inicial. realiza movimientos en un solo sentido, el retorno del vástago
se realiza por muelle incorporado, o por una fuerza externa por lo cual no cuenta con un recorrido
de alcance mayor, por ello su utilización se limita en trabajos simples, sujeción, expulsión,
alimentación, etc.
Figura N° 36 cilindros de simple efecto sin guía y el otro cilindro con guía normalmente afuera
42
PRÁCTICAS EFSRT
Fuente: google.
 Características del cilindro simple efecto
 Un cilindro de simple efecto desarrolla un trabajo solo en un sentido.
 El embolo se hace retomar por medio de un resorte interno o por algún otro medio externo
como cargas, movimientos mecánicos. Etc
 Se puede utilizar como normalmente dentro o normalmente afuera.
 Se utiliza para sujetar, marcas, expulsar, etc.
 Se mueven cargas con menor carga lo cual depende de su amortiguamiento.
Figura N° 37 simulacion en fluitsim de cilindro cimple efecto con el vastago inicial V=0
Fuente: edición propia de Roldan Zarabia H. en software fluidSIM.
2.5.8. CILINDROS DE DOBLE EFECTO
Los cilindros de doble efecto son aquellos que realizan tanto su carrera de avancé como de retroceso
por acción de aire comprimido. Su denominación se debe a que emplea las dos caras del embolo (lo
cual quiere decir aire de ambas caras), por lo que estos componentes sí que pueden realizar trabajos
en ambos sentidos.
43
PRÁCTICAS EFSRT
Sus componentes internos son prácticamente iguales de Simple efecto, con pequeña variación en su
construcción. Alguna de las más notables las encontramos en la culata anterior de que ahora tiene
un orificio roscado para poder realizar la inyección de aire comprimido (en la disposición de Simple
efecto este orificio no suele presentarse hacer conexionado, teniendo la función de la comunicación
en la atmósfera con el fin de que no se produzcan contraposiciones en el interior de la cámara. Los
campos de aplicación de los cilindros de doble efecto son más extensos que de Simple efecto, cuando
es necesario se realiza de esfuerzo de ambos sentidos. Esto es debido a que en función del tipo de
válvula empleada para el control doble efecto siempre contienen aire de una de sus dos cámaras, lo
cual asegura el posicionamiento del cilindro de doble efecto. Mantiene la mínima posición debido a
que ésta se encuentra en ella introducida en la cámara. Si la carga se Escoge en una posición
correcta Entonces diremos qué posición escogida es satisfactoria.
 CARACTERÍSTICAS DEL CILINDRO DE DOBLE EFECTO
1- Se tiene la posibilidad de realizar trabajos en ambos sentidos como carreras de avance y retroceso.
2- fuerza en el accionamiento debido a la existencia de muelle en oposición.
3- para una misma longitud de cilindro, la carrera es doble efecto Es mayor que en disposición de
simple volumen de alojamiento.
 APLICACIONES
1. De sentido de piezas en una cinta transportadora.
2. De cajas a distancias nivel con giro simultáneo.
3. Distribución de piezas de dos puntos distintos.
44
PRÁCTICAS EFSRT
Figura N° 38 simulacion en fluitsim de cilindro doble efecto con el vastago inicial V=1
Fuente: edicion propia de Roldan Zarabia H. en sotfware flitsim
2.5.9. CILINDRO DE DOBLE VÁSTAGO
Este tipo de cilindros tiene un vástago corrido hacia ambos lados, la guía del vástago es mejor por
lo que dispone de dos cojinetes y la distancia entre estos permanece siempre constante. Por lo cual
estos cilindros también pueden absorber cargas laterales pequeñas. La fuerza siempre será igual en
ambos sentidos por lo que a superficie de los émbolos son iguales) es lo mismo que sucedo con la
velocidad del desplazamiento, estos cilindros de doble vástago también son conocidos como cilindros
compensados, por lo cual al utilizar estos cilindros debemos de tener en cuenta el equilibrio entre
fuerza y velocidad, del avance y retorno del vástago.
Figura N° 39 cilindro de doble vástago o compensado
Fuente: google
2.6.0. electroválvulas
45
PRÁCTICAS EFSRT
Los mandos neumáticos están constituidos por los elementos de información, órganos de mando
y los
NOMENCLATURAS DE VÁLVULAS DE DISTRIBUCIÓN
DIN ISO ASA
PRESIÓN P 1 IN
SERVICIO A, B 1,4 OUT
ESCAPES R, S 3,5 EXT, EXH
PILOTAJES Z, Y, X 12, 14 PIL
elementos de trabajo. Los dos primeros modulan las fases de trabajo de la maquina o dispositivo y
se designan en neumática, baja la denominación de las válvulas. Las válvulas mandan o regulan la
puesta en marcha, paro, sentido de presión, el caudal de fluido transportado por la bomba, o
almacenado en un recipiente. El lenguaje internacional el término “distribuidor” denominan a los
tipos tales como válvulas de corredera, de bola, asiento, etc. Según la normalización DIN 24300.
2.6.1. VALVULAS DISTRIBUIDORAS
Estas valvulas en lo fisico son de varios orificios, son componentes que determinan el paso que
debe de tomar el fluido bajo una presion de marcha, paro, direccion. Estas valvulas pueden ser de
dos, tres, cuatro o cinco orificios en lo que correspende a la parte de trabajo sin incluir los pilotajes
de cada valvula de distribucion. Para precentar cada uno de las valvulas de distribución se usan
esquemas con cada uno de sus simbolos; estos simbolos son muestran el principio de
funcionamiento.
Las posiciones de las valvulas distribuidoras se reprecentan por medio de cuadrados. La cantidad
de cuadrados indican la cantidad de posiciones de cada una de las valvulas distribuidoras.
Figura: N° 40 Nomenclaturas de válvulas de distribución.
Fuente: edición propia por Alonso Torres López.
2.ELECTROVÁLVULA DE 3/2 VÍAS MONOESTABLE, NORMALMENTE CERRADA.
46
PRÁCTICAS EFSRT
Esta válvula de asiento, normalmente cerrada (NC) es actuada directamente por un

solenoide y devuelta a su posición de reposo por un muelle. En esta válvula, la armadura del
solenoide y la leva de la válvula forman una sola pieza que se denomina cabezal.
Cuando una corriente eléctrica o una señal se aplica a la bobina, se genera una fuerza
electromotriz (FEM) que levanta la leva del asiento de la válvula cerrando el escape. El aire
comprimido fluye desde 1 hacia 2 ya que 3 se halla cerrado por la parte superior de la leva. La leva
está forzada contra el asiento de escape.
figura n° 41 electroválvula de 3/2 vías monoestable
fuente: google.
2.6.2. ELECTROVÁLVULA DE 3/2 VÍAS, PILOTADA
La diferencia entre esta válvula y la de control directo es la adición de un servo pilotaje

interno. La válvula piloto puede considerarse como un amplificador, ya que la fuerza que genera el
solenoide es amplificada por la válvula piloto, proporcionando una mayor fuerza de actuación. En
estado de reposo, la alimentación en 1 actúa sobre el disco de asiento forzándolo contra la junta y
bloqueando el paso hacia 2. La vía 2 se halla descargada a la atmósfera a través del escape 3.
2.6.3. ELECTROVÁLVULA DE 5/2 VÍAS, PILOTADA
La válvula neumática de 5/2 vías con racores rápidos está montada sobre una placa funcional
dotada con conexión P y silenciador. La unidad se monta en el panel de prácticas perfilado
utilizando la palanca de color azul (variante de montaje «A»). La válvula neumática conmuta al
recibir una señal neumática en la conexión 14. Al retirarse la señal, la válvula vuelve a su posición
inicial por efecto de un muelle de recuperación.
2.6.4. VÁLVULA DE 5/2 VÍAS, BIESTABLE
47
PRÁCTICAS EFSRT
Las válvulas mencionadas anteriormente utilizan un muelle para devolver la válvula a su estado
inicial, es decir, el solenoide acciona la válvula en un sentido y el muelle lo hace en sentido
opuesto. Por descontado, esto significa que al quedar sin tensión la bobina, la válvula regresa a su
posición inicial.
Con válvulas de doble solenoide, el muelle se sustituye por otro solenoide. Suponiendo que la
última señal aplicada fuera a la bobina derecha, el aire fluye de 1 hacia 2 mientras que 4 se
descarga por 5. Al quitar la señal de dicha bobina la válvula permanece estable y no se producen
cambios.
2.6.5. FIABILIDAD DE LAS VÁLVULAS
En la práctica, los componentes de un circuito electro neumático, a menudo alcanzan

duraciones extremadamente largas y un número elevado de ciclos de conmutación. Los
componentes neumáticos son muy robustos y si han sido seleccionados correctamente en la etapa
de diseño, darán una larga vida útil.
Figura N° 42 válvulas distribuidoras: características.
48
PRÁCTICAS EFSRT
Fuente: google.
Figura N° 43 válvulas distribuidoras: simbología.
Fuente: google.
2.6.6. SENSOR
 Definición de los sensores industriales

Un sensor industrial es un dispositivo diseñado para captar un estímulo de su entorno y
traducir esa información que recibe. Esa información recibida es normalmente concertada a
un impulso eléctrico que posteriormente es procesado por una serie de circuitos que generan
una acción predeterminada en un aparato, sistema o máquina. Es un dispositivo que en
algunas aplicaciones transforma una clase de información en otra que se quiere medir o
controlar.
Un sensor se caracteriza por: exactitud, precisión, rango de funcionamiento, sensibilidad,
resolución, rapidez de respuesta, calibración, fiabilidad y repetitividad.
Los sensores a nivel industrial son muy importantes en éstas aplicaciones ya que ofrecen un
grado de seguridad que permite garantizar el desarrollo completo del proceso que se lleva a
cabo. Para seleccionar cuál es el más adecuado, tendremos en cuenta el material que se
quiere detectar. Sí es metálico se requiere un inductivo. Para plásticos, papeles o si es líquido,
granulado o en polvo, se necesita un sensor capacitivo. Si el objetivo tiene un imán, es
49
PRÁCTICAS EFSRT
apropiado un sensor magnético. Y tener en cuenta: Forma de la carcasa, distancia operativa,

datos electrónicos y conexiones y generalidades, además de las características antes
mencionadas.
2.6.7. DESCRIPCIÓN DE LOS SENSORES
I. Son componentes que convierten energía mecánica en una señal eléctrica, sea generando
la señal o controlado una fuente eléctrica, ya sea generado la señal o control de una fuente
externa.
II. Transductor diseñado para producir una salida eléctrica proporcional o alguna cantidad que
varía con el tiempo, como temperatura, luminosidad, presión, niveles, etc.
III. Dispositivo o componente que reacciona ante un cambio; la reacción se aprovecha para
hacer que funcione un control o instrumento; por ejemplo, la resistencia del transmisor se
altera al cambiar la temperatura y esa modificación puede utilizarse en los circuitos
eléctricos para variar la corriente.
. TIPOS DE SENSORES
2.6.8. SENSORES CAPACITIVOS
Los sensores capacitivos son sensores que reaccionan ante materiales de tipo metal o no
metal que al aproximarse a la superficie es detectado, esto sucede porque el detector
capacitivo consiste en señalar un cambio de estado basado en la variación del estímulo de un
campo eléctrico a lo cual se le puede dar diferente uso como: detección de nivel, sensor de
humedad, detección de posición.
Figura N° 44 tipo de conexión para (PNP) (NPN) de los sensores capacitivos.
Fuente: google.
 Para PNP y NPN de lectura digital del sensor.
 Salida PNP: Carga a potencial negativo, salida del detector HIGH (ALTA O POSITIVO).
50
PRÁCTICAS EFSRT
 Salida NPN. Carga a potencial positivo, salida del detector LOW (BAJA O NEGATIVA).
Figura N° 45 sensores capacitivos sin blindaje.
Fuente: google.
2.6.9. SENSORES INDUCTIVOS
Un sensor de proximidad inductivo puede detectar objetos solo metálicos que se aproximan
al sensor, sin tener ningún contacto físico. Los sensores de proximidad inductivo se clasifican
en estos tres tipos más comunes, de acuerdo a su principio de funcionamiento, El tipo de
oscilación de alta frecuencia que utiliza el princio de electromagnética, el de tipo magnético que
emplea un iman; lo otro es de tipo capacitancia donde se aprovecha los cambios en la
capacitancia eléctrica.
A. APLICACIONES SENSOR INDUCTIVO NPN Y PNP.
Su principal aplicación de un sensor inductivo es detectar materiales metálicos para su
conmutación. En su funcionamiento, tienen a detectar los objetos sin tener que tocarlos, sin
contacto físico que permiten el contaje, saber su posición en su forma de objetos metálicos, se
usan también en la industria alimenticia en lo cual no interfiere con el producto.
También son muy usados en la industrial de la automatización de materiales con característica
de metal, Debido a que sensores inductivos son de alta conmutación en el trabajo que se usan
para determinar su sentido en el giro y vueltas de un eje o engranaje.
2.7.0. SENSORES DE ULTRASONIDOS
Los sensores ultrasónicos están diseñados para la detección sin contacto ni sin desgaste
de gran variedad de objetos mediante ondas en frecuencia. No importa si el objeto es
transparente u opaco, metálico o no metálico, sólido, líquido o en polvo. Nuestros sensores
ultrasónicos se suministran en prácticamente todas las formas constructivas, rangos de
alcance, ángulos de detección y variantes de salida. Los equipos están equipados en su
51
PRÁCTICAS EFSRT
mayoría con compensación de la temperatura, supresión de interferencias por ruidos externos

y con un cable de conexión para la auto sincronización.
 APLICACIONES DE LOS SENSORES DE ULTRASONIDO
Los sensores de ultrasonidos son muy adecuados para la medición de nivel de niveles sin
contacto de líquidos y sólidos en aplicaciones sencillas con condiciones de medición estables.
Aplicaciones típicas en líquidos son tanques de almacenaje y depósitos abiertos. En sólidos se
usan para la medición de nivel en contenedores abiertos y depósitos pequeños.
 PRINCIPIOS DE MEDICIÓN
El sensor de ultrasonido envía impulsos de ultrasonido cortos sobre el producto a

medir. Estos son reflejados por la superficie del producto y captados de nuevo por el
sensor. El instrumento calcula el nivel a partir del tiempo de propagación necesario de
la onda acústica y la altura del depósito especificada.
Figura N° 46 sensor de tipo ultrasónico.
Fuente: google.
2.7.1. El SENSOR VEGAPULS 64
es un sensor para la medición continua de nivel en líquidos. En depósitos pequeños o en

espacios reducidos, sus conexiones a proceso pequeñas son una gran ventaja. La buena
focalización de la señal permite su uso en depósitos con elementos internos como agitadores y
sistemas de calefacción.
 APLICACIONES DEL SENSOR VEGAPULS 64
52
PRÁCTICAS EFSRT
Con un rango dinámico de 120 dB, el VEGAPULS 64 establece un nuevo hito en lo que
respecta a la detección de las señales más pequeñas. Precisamente en la medición de nivel
de hidrocarburos con propiedades de reflexión bajas, este rango dinámico aporta una clara
ventaja en cuanto a seguridad. De modo que se pueden medir con fiabilidad prácticamente
todos los productos de la industria petroquímica, desde el petróleo hasta el gas licuado.
Además, la excelente focalización de la señal ignora los sistemas de calefacción y otros
elementos del depósito.
Figura N° 47 sensor de tipo vegapuls 64.
Fuente: google.
 PRINCIPIOS DE MEDICIÓN
En la medición de nivel capacitiva el sensor y el depósito conforman los dos electrodos de un

condensador. Una variación de capacidad provocada por una variación de nivel se convierte en una
señal de nivel.
 APLICACIONES DEL SENSOR VEGAPULS 64
 Depósitos de mezcla y agitadores de distintas dimensiones.

 Pequeños depósitos de almacenamiento para materias primas y productos terminados.
 Sistemas de envasado para productos farmacéuticos y cosméticos.
 Depósitos de almacenamiento pequeños en sistemas de envasado.
53
PRÁCTICAS EFSRT
 Depósitos altos para el almacenamiento de zumos de fruta, leche o cerveza.

 Depósitos de almacenamiento con condiciones de presión variables, por ejemplo, en la
elaboración de vino espumoso.
 Depósitos de agitación para yogur, salsas o sopas.
 VENTAJAS DE VEGAPULS 64
 Adaptación a cualquier aplicación de industria por lo que son muy fáciles de montar.
 Temperaturas de medición desde -50° …… 150 °C.
 Presión de proceso de -1 …. +64 bar.
 Salida electrónica 4 …. 20 mA por profibus.
 Insensible incluso contra adherencias fuertes.
 Zona muerta mínima.
 Independiente de tubuladuras y estructuras internas.
 Puesta en marcha mucho más sencilla, incluso con geometrías del depósito complejas.
 Depósitos de mezcla y agitadores de distintas dimensiones.
 Pequeños depósitos de almacenamiento para materias primas y productos terminados.
 Sistemas de envasado para productos farmacéuticos y cosméticos.
 Depósitos de almacenamiento pequeños en sistemas de envasado.
 Depósitos altos para el almacenamiento de zumos de fruta, leche o cerveza.
 Depósitos de almacenamiento con condiciones de presión variables, por ejemplo, en la
elaboración de vino espumoso.
 Depósitos de agitación para yogur, salsas o sopas.
2.7.2. Sensores magnéticos
Los sensores de campo magnético se utilizan especialmente para la detección sin

contacto de la posición del émbolo de cilindros neumáticos. Gracias al empleo de un principio
de funcionamiento patentado, estos sensores de campo magnético detectan
permanentemente sin errores imanes de diferente resistencia acoplados en todos los cilindros
más comunes. También hay disponibles soluciones para la utilización en áreas de soldadura,
así como para la realización de consultas analógicas.
2.7.3. Sensores de presión
54
PRÁCTICAS EFSRT
Los sensores de presión están basados en tecnología piezoresistiva, combinada con

microcontroladores que proporcionan una alta precisión, independiente de la temperatura, y
capacidad de comunicación digital directa con PC. Las aplicaciones afines a estos productos
incluyen instrumentos para aviación, laboratorios, controles de quemadores y calderas,
comprobación de motores, tratamiento de aguas residuales y sistemas de frenado.
2.7.4. Interruptores finales de carrera
El microswitch es un conmutador de 2 posiciones con retorno a la posición de reposo y

viene con un botón o con una palanca de accionamiento, la cual también puede traer una
pequeña forma circular.
Funcionamiento: En estado de reposo la patita común (COM) y la de contacto normal cerrado
(NC), están en contacto permanente hasta que la presión aplicada a la palanca del
microswitch hace saltar la pequeña platina acerada interior y entonces el contacto pasa de la
posición de normal cerrado a la de normal abierto (NO), se puede escuchar cuando el
microswitch cambia de estado, porque se oye un pequeño clic, esto sucede casi al final del
recorrido de la palanca.
2.7.5. PLC logo
Con Logo se resuelven tareas de instalación y del ámbito doméstico como

por ejemplo, procesos de embotellados, clasificación de productos, alumbrado de escaleras, luz
exterior, toldos, persianas, alumbrado de escaparates, etc.., así como la construcción de armarios
eléctricos, máquinas y aparatos como por ejemplo controles de puertas, instalaciones de
ventilación, bombas de agua no potable, etc.
¡Asimismo, Logo! se puede utilizar para controles especiales en invernaderos
o jardines de invierno, para el procesamiento de señales en controles y,
mediante la conexión de un módulo de comunicaciones para el control de máquinas y procesos de
industrias. Para las aplicaciones en serie en la construcción de máquinas pequeñas, aparatos y
armarios eléctricos, así como en el sector de instalaciones, existen variantes especiales sin unidad
de mando y visualización.
55
PRÁCTICAS EFSRT
2.7.6. Modelos de plc logo
Hasta no hace mucho tiempo el control de procesos industriales se hacía de forma cableada por
medio de contactores y relevadores. Al operarlo que se encontraba a cargo de este tipo de
instalaciones, se exigía tener altos conocimientos técnicos para poder realizar posteriormente
mantenerlas en funcionamiento. Además, cualquier variación en el proceso suponía modificar
físicamente gran parte de conexiones de los montajes siendo necesario dedicar mucho tiempo
además de un gran esfuerzo técnico.
En la actualidad no se puede entender un proceso complejo de alto nivel desarrollado para
técnicos cableados. La computadora y los autómatas programables han intervenido de una forma
considerable para que este tipo de instalación se haya visto sustituida por otras de forma
programada. En autómata programable industrial (API) nació como solución al control de circuitos
complejos de automatización. Por lo tanto, se puede decir que un API no es más que un aparato
electrónico que sustituye los circuitos auxiliares o de mado de los sistemas automáticos. Al el se
conecta los captadores (transductores, botones) por una parte, y los actuadores (bobinas de
contactores, lámparas).
 Definición de un autómata programable
Se entiende por controlar lógico programable, (PLC), o autómata programable, a toda máquina
electrónica diseñada para controlar un tiempo real y en medio industrial procesos secuenciales.
Esta definición se está quedando un poco desfasada, ya que han aparecido los Micro-PLC,
destinados a pequeñas necesidades y al alcance de cualquier persona
2.7.7. Funciones básicas de un PLC
Dentro de estas funciones podemos mencionar:
 La detección: lectura de la señal de captadores distribuidos por el sistema de fabricación.
 El mando: elabora e envía las acciones al sistema mediante los accionadores y

preaccionadores.
 El dialogo hombre máquina: mantener un dialogo con los operarios de producción obedeciendo
sus consignas e informando del estado de progreso.
 La programación: para introducir, elaborar y cambiar el programa de aplicación del autómata el
56
PRÁCTICAS EFSRT
diálogo de programación debe permite modificar el programa.
Nuevas funciones
 Redes de comunicación: permiten establecer comunicación con otras partes de control. Las
redes industriales permiten la comunicación y el intercambio de datos entre autómatas a tiempo
real. En unos cuantos milisegundos pueden enviarse telegramas e interactuar tablas de
memoria compartida.
 Sistemas de supervisión: también los autómatas permiten comunicarse con computadoras

provistas de programas de supervisión industrial. En comunicación se realiza una simple
conexión por el puerto serie de la computadora.
 Control de procesos continuos: disponen de módulos de entrada, salidas analógicas y

posibilidad de ejecutar reguladores PID que están programados en el autómata.
 Entradas-Salidas distribuidas: los módulos de entrada-salida pueden estar distribuidos por la

instalación, se comunican con la unidad central del autómata mediante un cable de red.
 Buses de campo: mediante un solo cable de comunicación se pueden conectar al bus de

captadores y accionadores, remplazando al cableado tradicional.
2.7.8. Campo de aplicación
El PLC por sus especiales características de diseño tiene un campo de aplicación muy extenso.
La constante evolución de hardware y software amplia constantemente este campo para poder
satisfacer las necesidades que se detectan en el espectro de sus posibilidades reales.
Su utilización se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es necesario un proceso
de maniobra, control, señalización, etc. Por los tanto su aplicación abarca desde procesos de
fabricación industriales de cualquier tipo a transformaciones industriales, control de instalaciones,
etc.
Sus reducidas dimensiones, la extremada facilidad de su montaje la posibilidad de almacenar los

programas para su posterior y rápida utilización, la modificación o alteración de los mismos, hace
que su eficacia se aprecie fundamentalmente en procesos en que se producen necesidades tales
como:
57
PRÁCTICAS EFSRT
 Espacio reducido.
 Proceso de producción periódicamente cambiantes.
 Procesos secuenciales.
 Máquinas de procesos variables.
 Instalación de procesos complejos y amplios.
 Chequeo de programación centralizada de las partes del proceso.
Estructura. Conceptos generales
LOGO! 8 de Siemens constituye la solución idónea para tareas de automatización básicas.

Destacable por su capacidad de integración en buses estándares industriales, así como en KNX,
bus específico para automatización de edificios.
2.7.9. Modelos de PLC logo
Logo! Basic está disponible para dos clases de tensión:
 Categoría 1 _ 24 es decir, 12 V DC, 24 V DC, 24 V AC
 Categoría 2 > 24 V, es decir 115...240 V AC/DC
Y a su vez:
 Variante con pantalla: 8 entradas y 4 salidas.
 Variante sin pantalla (” Logo! Pure”): 8 entradas y 4 salidas.
Cada variante está integrada en 4 unidades de división (TE), dispone de una interfaz de ampliación
y le facilita 33 funciones básicas y especiales preprogramadas para la elaboración de su programa.
Figura N° 48 modelos de plc logo.
58
PRÁCTICAS EFSRT
Fuente: google.
¡Todos los módulos de Logo! Basic disponen de las siguientes conexiones para crear el programa,
independientemente del número de módulos que se conecten:
 Entradas digitales I1 hasta I24
 Entradas analógicas AI1 hasta AI8
 Salidas digitales Q1 hasta Q16
 Salidas analógicas AQ1 hasta AQ2
 Marcas digitales M1 hasta M24, M8: marcas de arranque
 Marcas analógicas AM1 hasta AM6
 Bits de registro de desplazamiento S1 hasta S8
 4 teclas de cursor
 16 salidas no conectadas X1 hasta X16
59
PRÁCTICAS EFSRT
2.8.0. Figura N° 49 Módulos de ampliación de logo.
Fuente: google.
Deben observarse el respecto las instrucciones de conexión descritas en la información del

producto, así como los datos técnicos de la figura N° 49 referentes a las tolerancias de tensión,
frecuencias de red y consumo de corriente permitidos.
Un corte de la alimentación eléctrica podría accionar, por ejemplo: en las funciones especiales
actividades por flancos, la generación de un flanco adicional. Los datos del último ciclo
ininterrumpido se guardan en logo.
Figura N° 50 conecciones del modulo de plc logo.
Fuente: google.
60
PRÁCTICAS EFSRT
Las entradas se designan con la letra I y una cifra. En la parte frontal de logo, se verá los bornes de
las entradas. Solo en los módulos analógicos logo AM 2 y AM 2 PT100 las entradas están en la
parte inferior. Las salidas se designan con la letra Q y una cifra. Los bornes de las salidas se hallan
en la parte inferior. En los bornes identifican todas las conexiones y estados que se pueden utilizar
en Logo. las entradas y salidas pueden tener el estado ’0’ o el estado ’1’. El estado ’0’ significa que
no hay tensión en la entrada. El estado ’1’ significa que sí hay tensión. Los bornes ’hi’, ’lo’ y ’x’ son
utilizados para facilitar la elaboración del programa.
Figura N° 50 entradas y salidas del plc logo.
Fuente: google.
 Entradas digitales
¡Las entradas digitales se identifican mediante una I. los números de las entradas digitales (I1, I2,
I3…) corresponde a los números de los bornes de entrada de logo! Basic y de los módulos digitales
conectados en orden de montaje.
 Entradas analógicas
¡En las entradas de Logo!: LOGO! 24, LOGO24o, LOGO! 12/24RC y LOGO! 12/24Co existen las
entradas I7 e I8, que en función de la programación, también pueden utilizarse como AI1 e AI2. Si
se emplean las entradas como I7 y I8, la señal aplicada se interpreta como valor digital. Al utilizar
AI1 y AI2 se interpretan las señales como valor analógico. Si se conecta un módulo analógico, la
numeración de las entradas se realiza de acuerdo con las entradas analógicas ya disponibles. Para
61
PRÁCTICAS EFSRT
las funciones especiales, que por el lado de las entradas sólo pueden conectarse con entradas
analógicas, para la selección de la señal de entrada en el modo de programación se ofrecen las
entradas analógicas AI1...AI8, las marcas analógicas AM1...AM6, los números de bloque de una
función con salida analógica o las salidas analógicas AQ1 y AQ2.
 Salidas digitales
Las salidas digitales se identifican con una Q. ¡Los números de las salidas (Q1, Q2, Q3…)
correspondan a los números de los bornes de salida de LOGO! Basic y de los módulos de
ampliación conectados en el orden de montaje. También existe la posibilidad de utilizar 16 salidas
no conectadas. Estas salidas se identifican con una x y no pueden volver a utilizarse en un
programa (a diferencia p.ej. de las marcas). En la lista aparecen todas las salidas no conectadas
programadas y una salida no conectada todavía no programada. (Figura 2.6)
 Salidas analógicas
Las salidas analógicas se identifican con AQ. Existen dos salidas analógicas disponibles, AQ1 y
AQ2. En una salida analógica sólo puede conectar un valor analógico, es decir, una función con
una salida analógica o una marca analógica AM.
Puede utilizar las 4 teclas de cursor (C=cursor). Las teclas de cursor se programan del mismo modo
que las demás entradas en un programa. Las teclas de cursor se activan en un display específico
en modo RUN y en un texto de aviso activado (ESC + tecla deseada). El uso de teclas de cursor
permite ahorrar interruptores y entradas y la intervención manual en el programa.
2.2.4. LOGO Soft V8.0 Comfort (software)
Este sofware constituye una interfaz de usuario completamente nueva, que ofrece las siguientes
funciones.
 Visualización coherente de los menús de aplicaciones
 Nuevo sistema de trabajo basado en proyectos de red
 Visualización dividida para el modo de diagrama y el modo de red
 Visualización dividida para la barra de herramientas "Estándar" en la interfaz general del
62
PRÁCTICAS EFSRT
software; en el modo de diagrama, aparece la barra de herramientas "Herramientas", y en el

modo de proyecto, la barra de herramientas "Red"
 Visualización en ventanas divididas con cambio de foco y función Arrastrar y soltar
 Al trabajar en un proyecto de red se puede guardar, cargar, crear y cerrar dicho proyecto
 Nuevos ajustes para el control de acceso online, con distintas modalidades de acceso
 Posibilidad de crear conexiones mediante la configuración de bloques de función NI y NQ
 Nueva referencia gráfica para el bloque de función en el campo de parámetros de esquemas

de conexiones FBD
 Posibilidad de configurar la indicación en pantalla para avisos, pantalla inicial y marcas con 4
líneas para dispositivos LOGO. anteriores a 0BA8 y 6 líneas para dispositivos LOGO! a partir
de 0BA8
 Mayor seguridad del sistema gracias a la creación de contraseñas de usuario y niveles de

acceso mediante la configuración del control de acceso
Interfaz de programación
El modo de programación en LOGO!soft Comfort se inicia con un diagrama vacío.

La mayor parte de la pantalla la ocupa entonces el área dedicada a la creación de esquemas de
conexiones. Esta área se denomina interfaz de programación. En esta interfaz de programación se
disponen los símbolos y enlaces de programa.
Para no perder la vista de conjunto, especialmente en el caso de programa grandes, en los
extremos inferior y derecho de la interfaz de programación de dispone de barras de desplazamiento
que permiten mover el programa en sentido horizontal y vertical.
63
PRÁCTICAS EFSRT
Figura N° 51 LOGO!Soft V8.0 Comfort (software)
Interfaz de proyecto
En la interfaz de proyecto, LOGO!Soft Comfort muestra una vista de red con los dispositivos y sus
conexiones de red.
Después de seleccionar “agregar dispositivo”, aparece la ventana del editor de diagramas.
El editor de diagramas muestra los bloques de programa y los vínculos del programa. El principio, el
programa está vacío.
Para no perder la vista de conjunto, especialmente en el caso de proyectos y programas grandes,
en los extremos inferior y derecho de la vista de red interfaz de programación se dispone de barras
de desplazamiento que permiten mover el programa en sentido horizontal.
64
PRÁCTICAS EFSRT
2.2.5. Lenguaje de Programación del Controlador
Los lenguajes de programación son necesarios para la comunicación entre el usuario (sea
programador o operario de maquina o proceso donde se encuentre el PLC) y el PLC. La interacción
que tiene el usuario con PLC la puede realizar por medio de la utilización de un cargador de
programa (Loader Program) también reconocida como consola de programación o por medio de un
PC (Computador Personal). Tenga en cuenta que: en procesos grandes o ambientes industriales el
PLC recibe el nombre también de API (Autómata Programable Industrial) y utiliza como interface
para el usuario pantallas de plasma, pantallas de contacto (touch screen).
2.2.6. Niveles de los lenguajes
Los lenguajes de programación de sistemas basadas en microprocesadores, como es el caso de

los PLC, se clasifican en niveles; al microprocesador le corresponde el nivel más bajo, y al usuario
más alto.
 Lenguajes de máquina
1.- lenguaje de máquina:
Código binario encargado de ejecución del programa directamente en el microprocesador.
2.- lenguaje ensambler:
Lenguaje sintético de sentencias que representan cada una de las instrucciones que puede ejecutar
el microprocesador. Una vez diseñado un programa en lenguaje ensamblador es necesario, para
cargarlo en el sistema, convertirlo o copilarlo a lenguaje d máquina.
 Lenguaje de alto nivel
se basan en la construcción de sistemas orientales a la estructura lógica de lo deseado; una

sentencia de lenguaje de alto nivel representa varios de bajo: cabe la posibilidad que las sentencias
de un lenguaje de bajo nivel. Lo que limita el control sobre la máquina. Para que un lenguaje de alto
nivel sea legible por el sistema, debe traducirse a lenguaje ensamblador y posteriormente a
lenguaje de máquina.
65
PRÁCTICAS EFSRT
2.2.6. Lenguaje de programación para PLC
Los fabricantes de PLC han desarrollado una cantidad de lenguajes de programación en mayoría
de los casos siguiendo normas internacionales, con el fin de facilidad, necesidades y expectativas
de los programadores.
FUP
Como puedes observar en la imagen la idea es ir intercalando bloques lógicos de forma grafica. La
parte positiva es que de un vistazo ves gran parte del programa, pero por contra dependiendo de lo
complicado que sea este, se puede hacer un poco fastidioso.
Figura N° 53 grafico de programación en tipo fup.
Fuente: edición propia realizado por Alonso Torres Lopez.
KOP
Se trata de una programación por diagrama de contactos (Kontaktplan) y proviene de la forma de
representación de contactos eléctricos. Una de las diferencias es que en este modo frente a FUP,
no es necesario añadir bloques lógicos (el B001 del FUP) sino que la lógica booleana se realiza
mediante contactos en serie o paralelos.
66
PRÁCTICAS EFSRT
Figura N° 54 grafico de programación de tipo kop.
Fuente: edición propia realizado por Alonso Torres López
GRAFCET
Básicamente, el GRAFCET es un modo de representación gráfica, de los sucesivos
comportamientos de un sistema lógico, predefinido por sus entradasy salidas. También es un
grafico, o diagrama funcional normalizado, que permite hacer un modelo de proceso a automatizar,
contemplando entradas, acciones a realizar, y los procesos intermedios que provocan estas
acciones.
67
PRÁCTICAS EFSRT
2.2.7. TCP/IP
La sigla TCP/IP significa “protocolo de control de transmisión/protocolo de internet”, es un protocolo

de comunicación que permite la transmisión de paquetes de datos en forma fiable a través de la
red, “el TCP garantiza la entrega de datos, es decir, que los datos no se pierdan durante la
transmisión y también garantiza que los paquetes sean entregados en el mismo orden en el cual
fueron enviados”. Mientras que el IP, se refiere a las direcciones con la que cad equipo de
identifica, e ingresa a la red.
CAPITULO 3 DESARROLLO DEL PROYECTO
3.1. Procedimientos de la Implementación del Proyecto

3.1.0. Posicionamiento de botellas
Figura N° 56 diagrama de elaboración
elavoracion de
codigos de la
programacion
pic16f877a
materiales
* 1 lamina de aluminio 80 cm
sotfware
* 3 Motores Paso a Paso 2.4
Kg/cm, Nema 17 * proteus profesional 8.6
* PICkit 3 v3.10
*cable red 3 m
MPLAB X IDE v4.05
*tornillos y tuercas
* pic 16f877a
Fuente: edición propia realizado por Roldan Zarabia Huaman.
 Anatomía del brazo robótico

La anatomía de un brazo Robot se refiere a la construcción física. En este caso el brazo robótico
será utilizado en la parte principal para la puesta de botellas Asia la faja transportadora, el brazo
68
PRÁCTICAS EFSRT
estará sujeta al suelo.
 Motor Paso a Paso 2.4 Kg/cm, Nema 17

Los motores paso a paso necesitan un circuito digital para moverse. Normalmente una placa como
un Arduino o un pic de cualquier gama en este caso el pic 16f877a, o un controlador más avanzado.
Características
 Angulo de paso 1.8 grados (200 pasos por vuelta)
 Bipolar (2 fases)
 Alimentación máxima: 12V
 Consumo aproximado: 0.33A
 Holding Torque: 2.4kg/cm
 Anclaje NEMA 17 (31 mm)
Figura N° 55 simulación en proteus 8.6 profesional de los motores paso a paso para el brazo
robótico.
Fuente: edición propia diseñado por Erik Paul Quispe Aburto.
69
PRÁCTICAS EFSRT
Figura N° 56 Arquitectura del pic16f877a
Fuente: google.
70
PRÁCTICAS EFSRT
Figura: N° 57 elaboración de algoritmos para el brazo robótico.
[20:27, 24/11/2018] Erik Aburto: / diseñado por erik quispe

#define RS RD2
#define EN RD3
#define D4 RD4
#define D5 RD5
#define D6 RD6
#define D7 RD7
#define _XTAL_FREQ 4000000
#include <xc.h>
#include "CONFIG_BITS.h"
#include "lcd.h"
#include "stdio.h"
#include "stdarg.h"
char s[25];
void main()
{
TRISD = 0X00;//declaramos los puertos D para uso de LCD
TRISB = 0XFF;// declaramos coo entrada de señales
TRISC = 0X00;// declaramos como salida de señales
Lcd_Init();
Lcd_Clear();
while(1)
{
if(PORTBbits.RB0=1);
while(1);
{
PORTCbits.RC0=1;// pinza neumatica.. sujeta la botella

__delay_ms(1000);
PORTCbits.RC1=1;//actuador doble bastago ..eleva la botella
__delay_ms(1000);
PORTCbits.RC2=1;//motor paso a paso.... da un jiro de 180° deja la botella en pista
__delay_ms(2000);
PORTCbits.RC2=0;
__delay_ms(500);
PORTCbits.RC0=0;//pinza eumatica ... suelta la botella
__delay_ms(1000);
PORTCbits.RC3=1;// se invierte el jiro del motor regresando 180°
__delay_ms(2000);
PORTCbits.RC3=0;
__delay_ms(500);
PORTCbits.RC1=0;//actuador doble vastago retorna para ubicarse nuevamente a la
ubicacion inicial
71
PRÁCTICAS EFSRT
if(PORTBbits.RB1==1)//entrada de señal de sensor una vez aya sido ubicado la botella

Lcd_Set_Cursor(1,1);
Lcd_Write_String("PRODUCTO COLOCADO");
__delay_ms(100);
Lcd_Clear();
}
}
}
[20:38, 24/11/2018] Erik Aburto: //LCD Funciones; desarollado por: Carlos Sernaque N.
void Lcd_Port(char a)
{
if(a & 1)
D4 = 1;
else
D4 = 0;
if(a & 2)
D5 = 1;
else
D5 = 0;
if(a & 4)
D6 = 1;
else
D6 = 0;
if(a & 8)
D7 = 1;
else
D7 = 0;
}
void Lcd_Cmd(char a)
{
RS = 0; // => RS = 0
Lcd_Port(a);
EN = 1; // => E = 1
__delay_ms(4);
EN = 0; // => E = 0
}
Lcd_Clear()
{
Lcd_Cmd(0);
Lcd_Cmd(1);
}
void Lcd_Set_Cursor(char a, char b)

{
72
PRÁCTICAS EFSRT
char temp,z,y;
if(a == 1)
{
temp = 0x80 + b - 1;
z = temp>>4;//4
y = temp & 0x13;
Lcd_Cmd(z);
Lcd_Cmd(y);
}
else if(a == 2)
{
temp = 0xC0 + b - 1;
z = temp>>4;//4
y = temp & 0x53;
Lcd_Cmd(z);
Lcd_Cmd(y);
}
//////////////////////////////////////
else if(a == 3)
{
temp = 0x94 + b - 1;
z = temp>>4;
y = temp & 0x27;
Lcd_Cmd(z);
Lcd_Cmd(y);
}
else if(a == 4)
{
temp = 0xD4 + b - 1;
z = temp>>4;
y = temp & 0x67;
Lcd_Cmd(z);
Lcd_Cmd(y);
}
void Lcd_Init()
{
Lcd_Port(0x00);
__delay_ms(20);
Lcd_Cmd(0x03);
__delay_ms(5);
Lcd_Cmd(0x03);
__delay_ms(11);
Lcd_Cmd(0x03);
/////////////////////////////////////////////////////
Lcd_Cmd(0x02);
Lcd_Cmd(0x02);
Lcd_Cmd(0x08);
73
PRÁCTICAS EFSRT
Lcd_Cmd(0x00);
Lcd_Cmd(0x0C);
Lcd_Cmd(0x00);
Lcd_Cmd(0x06);
}
void Lcd_Write_Char(char a)
{
char temp,y;
temp = a&0x0F;//0F
y = a&0xF0;
RS = 1; // => RS = 1
Lcd_Port(y>>4);// //Data transfer
EN = 1;
__delay_us(40);
EN = 0;
Lcd_Port(temp);
EN = 1;
__delay_us(40);
EN = 0;
}
void Lcd_Write_Char_Mov(char k)
{
char temp,y;
temp = k&0x0F;
y = k&0xF0;
RS = 1; // => RS = 1
Lcd_Port(y>>4); //Data transfer
EN = 1;
__delay_us(40);
EN = 0;
Lcd_Port(temp);
EN = 1;
__delay_us(40);
EN = 0;
}
void Lcd_Write_String(char *a)

{
int i;
for(i=0;a[i]!='\0';i++)//;a[i]!='\0';
Lcd_Write_Char(a[i]);
}
void Lcd_Write_String_Mov(char *k)

{
int j;
for(j=0;k[j]!='\0';j++)
Lcd_Write_Char_Mov(k[j]);
}
74
PRÁCTICAS EFSRT
void Lcd_Shift_Right()
{
Lcd_Cmd(0x01);
Lcd_Cmd(0x0C);//0C
}
void Lcd_Shift_Left()
{
Lcd_Cmd(0x01);
Lcd_Cmd(0x0E);//08
}
Fuente: edición propia realizado por el Ing: Erik Paul Quispe Aburto.
3.1.2. PROGRAMACIÓN EN C++
Un programa codificado en lenguaje C resulta muy útil en la aplicación de microcontroladores,

dado que su compilación es bastante eficiente y óptima acercándose a la codificación de lenguaje
de máquina. Lo descriptivo de la sintaxis permite elaborar de mejor forma los algoritmos
olvidándose de los molestos push y pop usados en el lenguaje de máquina cuando se usan saltos a
subrutinas. En la primera parte se plantean elementos genéricos de lenguaje C, pero siempre
mirando las posibles aplicaciones con microcontroladores. Es por ello que nuestra programación
para el brazo robotico y el movimiento paso a paso de los motores que utilizaremos, serán
comandados desde un controlador en este caso es el pic 16f877a que esta programado en lenguaje
c++.
Figura N° 58 basas de la programación utilizada
Fuente: google.
3.1.3. Tipos de datos utilizados en la programación
75
PRÁCTICAS EFSRT
En C, toda variable, antes de poder ser usada, debe ser declarada, especificando con ello el
tipo de dato que almacenara. Toda variable en C se declara de la forma:
Figura N° 59 especificadores de almacenamiento en c.
TIPO DE DATO DESCRIPCIÓN

Char Carácter o entero pequeño (byte)
Int Entero
Float Punto flotante
double Punto flotante mayor
void Sin tipo (para uso especial)
Fuente: edición propia realizado por Roldan Zarabia Huaman.
 DECLARACIÓN DE VARIABLES Y ALCANCE
 Fuera de todas las funciones del programa, son las llamadas variables globales, accesibles
desde cualquier parte del programa.
 Dentro de una función, son las llamadas variables locales, accesibles tan solo por la
función en las que se declaran.
 Como parámetros a la función, accesibles de igual forma que si se declararan dentro de la
función.
 Dentro de un bloque de código del programa, accesible tan solo dentro del bloque donde se
declara. Esta forma de declaración puede interpretarse como una variable local del bloque
donde se declara.
 CONSTANTES
En C, las constantes se refieren a los valores fijos que el programa no puede alterar.
Algunos ejemplos de constantes de C son:
Figura N° 60 tipos de contante en lenguaje C
TIPO DE DATO CONSTANTE DE EJEMPLOS

Char “a” “9” “Q”
Int 1 -34 21000
Long int -34 67856L 456
Short int 10 -12 1500
76
PRÁCTICAS EFSRT
Unsigned int 45600U 4.34e-3 -2.8e9

Float 12.45 4.34e-3 -2.8e9
double -34.657 -2..2e-7 1.0e100
Fuente: Fuente: edición propia realizado por Roldan Zarabia Huaman.
Figura N° 58 Simulacion de los actuadores neumaticos en fluitsim. Secuencia del llemado,tapado,y

paletizado.
Fuente: edición propia Realizado por Roldan Zarabia Huaman.
Este diseño esta realizado en el software de fluidSIM, el diseño muestra toda la parte neumática en
donde el cilindro A es la parte de llenado de líquidos controlado por las electroválvulas en un inicio
por un solenoide o válvula de control por donde se administra la cantidad del flujo que va ser llenado
en una botella que será controlado por un sensor vegapuls 64 que indicara el nivel de llenado le
77
PRÁCTICAS EFSRT
liquido dentro de la botella, en donde si el liquido alcanza su maximi nivel sera serrado la valvula de
control de liquido que estara ubicado en el depocito de dicho liquido. Y la valvula sera aperturado
cuando detecte la precencia de la botella a traves del sensor capasitivo. Para hacer el llenado en
tiempo real, luego seguira el recorrido atraves de una faja transportadora llegando hasta el sensor
que esta ubicado jundo al cilindro B una ves detectado se hara el tapado del liquido a traves del
cilindro B en un tiempo de 1.5 segundos, asi mismo seguira su recorrido pasando por 3 segundos
hasta el cilindro B que es la parte del paletizado.
3.1.4. sensores
 SENSOR: SENSOR DE PROXIMIDAD CAPACITIVO
• Modelo: LJC18A3-B-Z-BY
• Tipo de sensor: PNP
• Voltaje de alimentación: 6- 36 v DC
• Consumo de corriente: 300Ma
• Distancia de censado: 8mm
• Marca: XSZ
 VEGAPULS 64
 Modelo: AMD Radeon vega rx 64
 Velocidad de procesador: 1247 MHz
 Tamaño de memoria: 8 GBM2
 Bus de memoria: 2048 bit
 DirecTX: 12 y abrir GL 4.5
 Tamaño de tarjeta: 272 mm x 112 mm x 40 mm
3.1.5. sistema de llenado
78
PRÁCTICAS EFSRT
 DEPOSITO DEL LIQUIDO

 Capacidad: 250 litros
 Tanque pvc
 Diámetro: 0.70 metros
 Altura:0.83 metros
 PULSADORES INDUSTRIALES
 Start
 Stop
 Pulsador de paro tipo hongo
 ELECTROVÁLVULA: SOLENOIDE
• Modelo: 2v-130-15
• Voltaje de alimentación: 24 v DC
• Consumo de corriente: 200mA
• Grado de protección: IP65
• Diámetro: 0.5mm
• Marca: AST
 VÁLVULAS DE AGUJA
 Peso: regular
 Accionamiento: automático
 Cuerpo: A-182F-316L
 Empaquetadura: grafito
 Temperatura: 85 °C
 Presión: 11 bar
 Posición de envió: abierta

3.1.6. sistema de tapado
79
PRÁCTICAS EFSRT
 PRIMER CILINDRO: A
• Médelo: MAL 25x100
• Tipo de Cilindro: doble efecto.
• Tamaño general (aproximado): 237 x 30 mm
• Tamaño general con extendido del vástago (aproximado): 335mm
• diámetro interior: 25 mm
• carrera: 100 mm
• Diámetro del orificio del tornillo: 8,5 mm
• Diámetro del hilo de la varilla: 10 mm
• Peso: 335 g
• Presión: 0.7 Mpa en bar o PSI NO PUEDE TRABAJAR MAYOR
• Marca: AST
 SEGUNDO CILINDRO: B
• carrera: 100 mm
• Peso: 335 g
• Presión: 0.7 Mpa EN PSI
• Marca: AST
3.1.7. PALETIZADO
80
PRÁCTICAS EFSRT
 SEGUNDO CILINDRO: C
• carrera: 125 mm
• Peso: 369 g
• Presión: 0.7 Mpa = 7BAR
• Marca: AST
3.1.8. Cinta trasportadora
 Motor reductor de 24 v dc
 2 Chumacera de 25 de radio y 15
 Faja de materia flexible
 Rodillos y soporte
 Tubo metálico
81
PRÁCTICAS EFSRT
3.1.1. CRONOGRAMA de actividades del proyecto
Figura N° 61 cronograma de actividades del proyecto.
CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES DEL PROYECTO

Setiembre Octubre Noviembre
ACTIVIDADES 15 22 29 6 13 20 27 3 10 17 24
Definición del problema
Análisis de los datos encontrados, extraer información.
Planteamiento del problema
Reconocer el contexto y la apropiación del proyecto
Marco teórico
Procedimientos de implementación
Presupuesto
Mantenimiento
Análisis de resultados
Conclusiones
Recomendaciones Técnicas
Fuente: edición propia realizado por Kevin A. Chocce Ayala.
.1. Presupuesto
Figura N° 62 materiales y cotización del proceso de embotellado
MATERIALES DIMENSIONES UNIDAD PRECIO S/.
PISTONES 10 CM 2 190.00
LAMINAS DE 1 15.00
FIERRO
82
PRÁCTICAS EFSRT
ALUMINIO EN 1MTS 1 20.00

ESCUADRA
VIDRIO 25CM X 50CM 1 40.00
MADERA 15.00
PERNOS ½ PULG. 1/KILO 5.00
BROCAS PARA 2MM 1 7.50

FIERRO 3MM 1 7.50
SOLDADURA - - 10.00
PEGAMENTO DE - 1 20.00
VIDRIO
CLAVOS ½ PULG. 1/2KILO 3.00
LAMINA DE MADERA 1M X 1M 1 PLANCHA 15.00
ELECTROVÁLVULAS 5 /2 RETORNO 2 200.00

NEUMÁTICAS POR MUELLE
RACORES 6MM 5 20.00

NEUMATIMATICOS
SILENCIADORES 6MM 2 5.00
MANGUERAS 6MM X 6MTS. - 15.00

NEUMÁTICAS
MOTORES PASO A 2.4 KG/CM, 3 120.00
PASO NEMA 17
CABLE DE RED UTP, 3M 12.00
PIC 16F877A - 1 18.00
PANTALLA LCD 20X4 CM 1 24.00
PULSADOR - 1 5.00
INDUSTRIAL DE
TIPO HONGO
PULSADORES 2 12.00
INDUSTRIALES N/C
Y N/A
SENSOR 2 280.00
CAPACITIVO DE
83
PRÁCTICAS EFSRT
PROXIMIDAD
SENSOR VEGAPULS 2 420.00

64
SILOS 250 LITROS 230.00
ELECTROVÁLVULA 1 15.00
SOLENOIDE
VÁLVULA DE TIPO 1 85.00
AGUJA
MOTOR REDUCTOR - 55.00
DE 24 V DC
CHUMACERAS 25 DE RADIO Y 2 10.00
15
CINTA DE JEBE 6M 1 90.00
ELECTROVÁLVULAS 5/2 POSICIONES 4 200.00
RODILLO Y 8 DIÁMETRO 2 50.00

SOPORTE
Poleas 2 5.00
Broca 1 3.50
Cinta transportadora 1 4.50

para polea
Total: S/ 1853
Mantenimiento
el aire comprimido contiene impurezas que pueden causar interrupciones en los mandos
neumáticos.
 Gotas de agua
 Polvo
 Restos de aceite de los compresores
 Oxido
Debido a que el aire comprimido toma contacto con los diversos elementos, mando y señal se debe
tratar de eliminar dichas impurezas.
 REALIZA MANTENCIÓN PREVENTIVA
84
PRÁCTICAS EFSRT
 Aplica el procedimiento normalizado establecido en el plan de

mantenimiento para realizar el diagnóstico de un circuito eléctrico,
según las especificaciones técnicas.
 Chequea los parámetros y verifica el funcionamiento de los
circuitos eléctricos, de acuerdo al plan de mantenimiento
preventivo y a las especificaciones técnicas.
 Aplica el procedimiento normalizado establecido en el plan de
mantenimiento para realizar el diagnóstico de un circuito
electrónico, según las especificaciones técnicas.
 Chequea los parámetros y verifica el funcionamiento de los
circuitos electrónicos, de acuerdo al plan de mantenimiento
preventivo y a las especificaciones técnicas.
 Corrige las fallas que se encuentren durante la aplicación del
procedimiento de mantención preventiva establecido, según las
especificaciones técnicas.
 Elabora un informe técnico del desarrollo del plan de
mantenimiento empleando lenguaje técnico y herramientas de
informáticas.
 MANTENIMIENTO CORRECTIVA
 Diagnostica fallas de circuitos eléctricos, haciendo uso de
instrumentos siguiendo el protocolo establecido, las
especificaciones de fabricación y las normas de seguridad.
 Aplica procedimientos técnicos normalizados para reemplazar
y/o reparar materiales, componentes y piezas de circuitos
eléctricos, utilizando las herramientas necesarias según las
especificaciones técnicas, bajo el cumplimiento de protocolos de
seguridad.
 Usa instrumentos para diagnóstico de fallas de circuitos
electrónicos siguiendo el protocolo establecido, las
especificaciones del fabricante y las normas de seguridad.
 Aplica procedimientos técnicos normalizados para reemplazar
y/o reparar materiales componentes y piezas de circuitos
85
PRÁCTICAS EFSRT
electrónicos, utilizando las herramientas necesarias según las

especificaciones técnicas y cumpliendo con los protocolos de
seguridad.
 Comprueba el funcionamiento de los circuitos, de acuerdo a las
especificaciones técnicas del fabricante.
 Ejecuta planes de prevención de accidentes laborales en la
mantención de sistemas y equipos de telecomunicaciones, de
acuerdo a protocolos establecidos y a las normas medio
ambientales del proyecto.
CAPÍTULO 4. RESULTADOS
4.1.0. ANÁLISIS DE RESULTADOS
Al evaluar el funcionamiento del sistema de llenado se tiene que usar para la simulación el
software Factory I/O. Esta tableta sirve para experimentar con la guía del diagrama electrónico,
con lo que se asegura el buen funcionamiento del sistema automático, de esta manera se descarta
algunas fallas que se representan al momento de funcionar el sistema. Por ello es necesario
comprobar antes de transferir al LOGO 8, a veces por confiado solo se utiliza el diagrama que
se diseñó en Factory I/O, y al culminar de construir se obtiene resultados no deseados.
Para reconocer el principio de funcionamiento del sistema de automático de llenado de líquidos
de jugos cítricos se revisó diferentes bibliografías que se asemejan al sistema de esta manera se
obtuvo la información de sus características y de su funcionamiento de todo el componente
electrónico que conforma el llenado de líquidos de jugos cítricos, por ello es necesario saber la
diferencia entre automatismo con logo y plc, y como funciona mediante la comunicación con
cable ethernet.
4.2.0. CONCLUSIONES
A pesar que el área de trabajo fue prácticamente el mismo que el área donde se cursó la
86
PRÁCTICAS EFSRT
carrera con una investigación sobre los tipos de componentes electrónicos, actuadores, memoria
controladores- se tuvo la oportunidad de utilizar nuevo software como: Factory IO, comunicación
desde el plc logo con el Factory IO así como también las diferentes simulaciones con NI LabVIEW
contando con un ambiente laboral y mucho compañerismo de parte de mi grupo para el proyecto de
investigación que realizamos en el curso de Experiencia Formativas y Situaciones Reales de
Trabajo EFSRT, logrando una mejor comunicación y una eficiente adaptación y desempeño de
parte de mis compañeros de grupo. También se tuvo la oportunidad de ampliar los conocimientos y
afianzarlos poniéndolos en práctica en la elaboración de diagnósticos de equipos y reportes. Como
el campo de la electrónica es tan extenso, siempre en cualquier ambiente distinto de trabajo nos
podemos encontrar con nuevos dispositivos, equipos y componentes con distintas aplicaciones no
antes vistos, en este aspecto también se pudo ampliar los conocimientos. Un punto muy importante
que se desarrolló es la importancia del orden en el ambiente de trabajo, así como también respetar
las ideas de cada uno de nosotros como grupo y encargados de la investigación, y más aún cuando
se usan numerosos componentes electrónicos que necesitan ser clasificados y cada uno tiene que
ser especificados según sus características y las diferentes aplicaciones que se pueda dar en un
proceso industrial. En la sede del instituto superior tecnológico AVANSYS hizo las pruebas de la
simulación, simulados en logo soft V8 cargándolos al logo en físico, así como se encuentran
numerosos organizadores de componentes, estantes y equipos que son propiedad de la sede de
Camurí que poder ser de suma utilidad para seguir manteniendo y mejorando este importantísimo
punto, solo es necesaria la iniciativa para llevar a cabo esta actividad.
FACTORY IO
Es un simulador software en 3D para la práctica de tareas de control del mundo real con escenas
inspiradas en aplicaciones industriales comunes. En donde presenta una paleta de más de 80 piezas
industriales para la creación de escenarios de entrenamiento propio y también permite la práctica de
soluciones a problemas dedos en sensores y actuadores.
1. Se ha diseñado e implementado un sistema de llenado automático que tiene la finalidad
automatizar todo el proceso desde el posicionamiento hasta el paletizado. En el módulo presentado se
puede observar que es recomendable utilizar en pequeñas fábricas ya que este sistema muestra menor
cantidad de fallas al momento de ser implementado.
87
PRÁCTICAS EFSRT
El sistema tiene como fuente de energía de 220VAC también 24VDC con voltaje nominal. En caso de
encontrar desconectado no encenderá el LOGO 8, cuando este esta alimentado correctamente el sistema
funcionará correctamente sin presenta ninguna falla.
El sistema de llenado automático que ha sido diseñado con el LOGO 8 y la ventaja de este sistema,
puede ser instalado en cualquier tipo de pequeña fábrica, Produciendo la cantidad necesaria que el
empresario requiera.
4.3.0. Recomendaciones técnicas
Para efectos de fabricación refiérase a los equipos y características que los constituyen
según el módulo de interés.
Es necesario mantener registros confiables de los diversos mantenimientos que se
ejecutan a los actuadores, ya que de esta manera se puede aplicar de manera efectiva un
plan de mantenimiento programado.
Ciertos mantenimientos preventivos que utilicen herramientas o equipos específicos
deberán ser atendidos por los recursos externos.
Los jefes de producción de repuestos, debe realizarse una organización y clasificación de
los mismos.
Asignar un responsable permanente en el sistema de automático de llenado.
En el área del material utilizado en la fabricación proporciona una mayor durabilidad y
resistencia al daño, de aquí la importancia que sea acero inoxidable.
La la máxima cantidad de botellas o empaques que pueda realizar este sistema es 1000
botellas /hora.
88
PRÁCTICAS EFSRT
Referencias bibliográficas
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antibacterial. Recuperado de:
http://repository.lasalle.edu.co/bitstream/handle/10185/21540/45101035_2017.pdf?sequence=1&isA
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Ignacio, J (2011). Lenguaje C orientado a microcontroladores. Lima, B Knudsen.
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Guevara, P. y Hjalmar, G. (2017) Implementación de un sistema automático de envasado de líquidos

para la Planta de Lácteos Tunshi. (Tesis de pregrado). Recuperado de:
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Alcalde, P. (2010). Electrónica general. Madrid: Paraninfo.
Bender, M. (2007). Seguridad e higiene industrial, prevención de riesgos. Santiago: Legal

Publishing.
Blanco, L. (2002). Mantenimiento de equipos electrónicos. Madrid: Paraninfo.
Castells, F. (2007). Fundamentos de electrónica. Valencia: Universidad Politécnica de Valencia
89
PRÁCTICAS EFSRT
ANEXOS
DIAGRAMA ELÉCTRICO DEL SISTEMA
90
PRÁCTICAS EFSRT
91

Informe de Instrumentacion

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INSTITUTO DE EDUCACIÓN SUPERIOR TECNOLÓGICO AVANSYS

Electrónica, automatización y control industrial

TRABAJO DE EXPERIENCIA FORMATIVAS EN SITUACIONES REALES DE TRABAJO

“DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE EMBOTELLADO PARA SU

KEVIN CHOCCE AYALA

ASESOR: “SILVA CUEVA JOHAN NETZEL”

Trabajo de Experiencia Formativa En Situaciones Reales De Trabajo (EFSTT)

ÍNDICE DE TABLAS Y FIGURAS 4

INDICE DE CONTENIDOS ..................................................................................................... 3

1.1. Nomenclatura ............................................................... Error! Bookmark not defined.

Figura 1. Instituto Nacional de Estadística e Informática - Directorio Central de

Empresas y Establecimientos. Fuente: Google.

Se va a realizar la implementación de un prototipo de proceso industrial (posicionamiento

1.1.2. Objetivos Especificos

 Elaborar algoritmos de programación en bloques para el proceso.

CAPÍTULO 2. DESARROLLO DEL PROYECTO

Grafico N° 2 diagrama de flujo del proceso

PLC logo siemens

Fuente: Elaboración propia.

2.1.1. POSICIONAMIENTO DE BOTELLA

Grafico N°3 brazo robótico

2.1.2. LLENADO DE LIQUIDO

Grafico N°4 sensor de nivel de llenado tipo laser.

Grafico N° 5 llenado de líquido de baja viscosidad

2.1.3. ETAPA DE TAPADO DE BÓTELAS

Grafico N°6 Tapado de botellas

2.1.4. PALETIZADO DE BÓTELAS

Fuente: edición propia.

2.2. Marco Teórico

0186,80188 y 80386 EX (Intel). Versión de los microcontroladores de los más populares y

Figura N° 8 arquitectura Harvard dispone de las memorias independientes para datos y

Grafico N° 9 Estructura de un sistema abierto basado en un microprocesador.

importante y esencial de casi todas las arquitecturas CISC.

2.3.0. Gama baja o básica: PIC16C5X con instrucciones de 12 bits

2.- Watchdog o WDT

Figura N° 14 característica de los modelos PIC16C(R)5x de la gama baja

Figura N° 16 características relevantes de los modelos PIC16X8XX gama media

2.3.2. PROGRAMACIÓN PARA CONTROLADORES

así como micros programados de fábrica.

Fuente: edición propia.

Fuente: edición propia

2.3.3. ACTUADOR SERVOMOTOR

2.3.4. TARJETA DE CONTROL DE SERVOMOTORES

2.3.7. MOTOR PASO A PASO

Figura N° 21 motor paso a paso de 200 pasos por vuelta.

2.3.8. MOTOR BRUSHLESS

Figura N° 22 motor brushless de 1000 Kv.

2.3.9. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO DE SERVOMOTORES

Fuente: industria AUTOMATIC S.A. C de servomotores.

En la figura número 16 se muestra que. Si mantengo el pulso 1,5ms el motor pasa de la

2.4.0. CONEXIONES DE SERVOMOTORES

el correcto conexión y funcionamiento de los motores las instituciones de normalización de los

2.4.1. VÁLVULAS DE CONTROL

 Presión nominal (PN). Es la presión que ha servido de base para la determinación de

2.4.2. CARACTERÍSTICAS DE LAS VÁLVULAS DE CONTROL

 Obturador de disco plano

2.4.3. APLICACIONES DE VÁLVULAS DE CONTROL

 Líquidos de baja viscosidad, textiles, productos químicos, acero y sistemas de aire

2.4.4. VÁLVULA DE GLOBO (MOVIMIENTO LINEAL)

Figura N° 26 Válvula de movimiento lineal.

2.4.5. VÁLVULAS DE JAULA (MOVIMIENTO LINEAL)

Figura N° 27 Válvula de jaula.

2.4.6. VÁLVULAS DE DIAFRAGMA