Señales de Prueba Típica para obtener la respuesta en

Tiempo de Sistemas de Control

Andrés Chausá
Edison Agreda
Katherine Andrade
Luis Mendoza
David Serrano
Universidad Politécnica Salesiana
Quito-Ecuador
achausa@est.ups.edu.ec, eagreda@est.upc.edu.ec, kandrade@est.ups.edu.ec,
lmendoza@est.ups.edu.ec, dserranop@est.ups.edu.ec

Resumen— La señal de entrada para un sistema de proceso e intento de lectura automática del consumo
control no se conoce con anticipación, pero es de eléctrico se incrementó la necesidad de realizar un proceso
naturaleza aleatoria, y la entrada instantánea no puede de corte y reconexión del suministro eléctrico, pero ya para
expresarse en forma analítica. Sólo en algunos casos especiales esta opción se requeriría la inclusión de una tecnología de
se conoce con anticipación la señal de entrada y se puede
expresar en forma analítica o mediante curvas, tal es el caso
comunicación bidireccional que provoque el control desde
del control automático de herramientas de corte. En el análisis las empresas de distribución sobre el abanado.
y diseño de sistemas de control, debemos tener una base de
comparación del desempeño de diversos sistemas de control.
Esta base se configura especificando las señales de entrada de
prueba particulares y comparando las respuestas de varios
sistemas a estas señales de entrada. Muchos criterios de diseño
se basan en tales señales o en la respuesta del sistema a los
cambios en las condiciones iniciales (sin señales de prueba). El
uso de señales de prueba se justifica porque existe una
correlación entre las características de respuesta de un sistema
para una señal de entrada de prueba común y la capacidad del
sistema de manejar las señales de entrada reales.

Palabras clave— señales,sistemas,tiempo

I. INTRODUCCIÓN

E l primer paso para analizar un sistema de control es

establecer un modelo matemático del sistema, una vez
ya obtenido este modelo se dispone de diversos métodos
para analizar el comportamiento del sistema Al analizar y
diseñar sistemas de control hay que tener una base de
comparación del funcionamiento de los diversos sistemas
de control, una de las formas para establecer estas bases es Fig.1. Señales de prueba
especificando señales de entrada particulares de prueba, y
comparando las respuestas de los diversos sistemas a esas Con estas señales de prueba, es posible realizar análisis
señales de entrada. Muchos criterios de diseño están matemáticos y experimentales de sistemas de control, ya
basados en estas señales o en la repuesta del sistema a que las señales son funciones del tiempo y muy simples.
cambios en las condiciones iniciales (sin ninguna señal de
prueba). El uso de señales de prueba se justifica porque La forma de la entrada a la que el sistema estará sujeto con
existe una correlación entre las características de respuesta mayor frecuencia en una operación normal determina cuál
de las señales de entrada típicas se debe usar para analizar
de un sistema para una señal de entrada de prueba común y
las características del sistema. Señales en Simulink:
la capacidad del sistema de manejar las señales de entrada
reales.

II. SEÑALES DE PRUEBA TÍPICAS

Las señales de prueba que se usan regularmente son
funciones escalón, rampa, parábola, impulso, etc. Con estas
señales de prueba, es posible realizar con facilidad análisis
matemáticos y experimentales de sistemas de control, ya
que las señales son funciones del tiempo muy simples.En el
 Fig.2.señales utilizadas en simulink

Si las entradas para un sistema de control son funciones del

tiempo que cambian en forma gradual, una función rampa
será una buena señal de prueba. RESPUESTA EN EL TIEMPO

La respuesta en el tiempo C(t) de un sistema de control consta de

dos partes:
• Respuesta transitoria, 𝐶𝑡𝑟
• Respuesta en estado estacionario, 𝐶ss(𝑡)
•

Si un sistema está sujeto a perturbaciones repentinas, una

función escalón será una buena señal de prueba.
La respuesta transitoria muestra oscilaciones amortiguadas
antes de alcanzar un estado estacionario.

Si un sistema sujeto a entradas de choque, una función

impulso será la mejor opción.

RESPUESTA EN ESTADO ESTACIONARIO

Una vez diseñado un sistema de control con base en las

Por respuesta en estado estacionario se entiende la manera
señales de prueba, por lo general el comportamiento del
como se comporta la salida del sistema conforme t tiende a
sistema en respuesta a las entradas reales es satisfactorio.
infinito.
III. ANÁLISIS DE ERROR EN ESTADO ESTABLE
El error en estado estacionario es una medida de la
exactitud de un sistema de control para seguir una entrada
dada, después de desaparecer la respuesta transitoria. Se
analizará el error en estado estacionario provocado por la
incapacidad del sistema de seguir determinados tipos de
entradas. El que un sistema dado presente o no un
error en estado estacionario ante determinado tipo de
señal de entrada, depende del tipo de función de
transferencia de lazo abierto del sistema.

Clasificación de los sistemas de control

Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capa

cidad de seguir entradas escalón, rampa, parábola, etc. Las
magnitudes de los errores en estado estacionario producidos por
estas entradas individuales indican la bondad del sistema.
Considere el sistema de control con realimentación unitaria
con la siguiente función de transferencia en lazo abierto G(s):

Este sistema contiene el término s^N en el denominador,

El error en estado estacionario es:
que representa un polo de multiplicidad N en el origen. El
esquema de clasificación se basa en la cantidad de
integraciones (términos s 1 ) indicadas por la función de
transferencia en lazo abierto. Un sistema se denomina de
tipo 0, si N = 0, de tipo 1, si N = 1, de tipo 2, si N =
2,…etc. Téngase en cuenta que esta clasificación es
La tabla resume los errores en estado estacionario para los
diferente de la que se basa en el orden del sistema.
sistemas de tipo 0, de tipo 1, y de tipo 2, cuando están
sujetos a diversas entradas. Los valores finitos para los
Ejemplo:
errores en estado estacionario aparecen en la línea diagonal.
Sobre la diagonal, los errores en estado estacionario sin
infinitos; bajo la diagonal, son cero.

Fig. 3. Tabla de errores estacionarios.

Error en estado estacionario: IV. EFECTOS DE AÑADIR POLOS Y CEROS

El error en un sistema de control es la diferencia entre el
valor deseado r(t) y el valor actual c(t), de la variable
controlada.
El error en estado estacionario es aquel error que
permanece después de que ha desaparecido el transitorio.
Los sistemas de control revelan propiedades importantes de
las respuestas en el tiempo de sistemas típicos (de segundo
orden).Se demuestran los efectos de la respuesta transitoria
relativa a la localización de las raíces características. En la
práctica, el diseño exitoso de un sistema de control no
puede depender solamente de la selección de los valores de
los parámetros del sistema, de tal forma que se coloquen
apropiadamente las raíces de la ecuación característica.
Las raíces de la ecuación característica, que son los polos
de la función de transferencia en lazo cerrado, afectan la
respuesta transitoria de los sistemas de control,
particularmente su estabilidad. Los ceros de la función de
transferencia, si existen algunos, son también importantes.
SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

Puede observarse de que el error depende: La respuesta de un sistema de orden superior es la suma de
las respuestas de un sistema de primer orden.
• De la entrada: R(S)

• De las características del sistema de lazo abierto GH(S)

Para el siguiente sistema de control, la función de

transferencia de lazo cerrado es:
 FACTORIZANDO EL NUMERADOR Y DENOMINADOR:

Recuérdese que los polos en lazo cerrado determinan el Gráfica de polos y ceros con MATLAB:
tipo de respuesta transitoria, mientras que los ceros
determinan principalmente la forma de la respuesta
transitoria.
Descomposición en fracciones simples con MATLAB:

Raíces del denominador con MATLAB:

Gráfica de polos y ceros con MATLAB:

 [3] Jorge Raúl Rossello Profesor Titular de la Cátedra Sistemas de
Control 1 Departamento de Ingeniería, Universidad Nacional de
la Matanza San Justo, Provincia de Buenos Aires, Argentina
[4] Sebastián Dormido Canto Profesor Titular de Ingeniería de
Sistemas y Automática, UNED.
[5]
http://www.matcuer.unam.mx/~victor/Sistemas/ingenieria_de_
control_moderna.pdf.infrastructure in smart grid,” Parallel
Distrib. Syst. IEEE Trans., vol. 23, no. 9, pp. 1632–1642, 2012.
Big-Data-for-you-5253.html#.UuRxcrR77IU. [Accessed: 26-
Jan-2014].
.
Biografía
Andres S. Chausá Orozco was
born in Quito
and studied at I. T. S. Central Tecnico
and is a technical bachelor of his
school. He is currently studying
electrical engineering at the Salesian
Polytechnic University (UPS) (e- mail
achausa@est.ups.edu.ec).

David Javier Serrano was born in

Quito and studied at San Jose
Technical College and is a technical
bachelor of his school. He is
currently studying electrical
engineering at the Salesian Polytechnic
University (UPS) (e- mail
dserranop@est.ups.edu.ec).

Katherine Alexandra Andrade Granja,

Student of Electrical Engineering,
student belonging to Group 1
V. CONCLUSIONES Research of electrical machines UPS.
La materia de teoría de control ha desempeñado un papel This work is based on the analysis of
vital en el avance de la ingeniería y la ciencia. Por su parte, transformers. His research interests
los sistemas de control se han convertido en una parte include the assignment of single-phase
importante e integral en los sistemas de conexiones and three-phase transformers,
eléctricas, en los sistemas robóticos, en los procesos transformers of measurement. (e-mail:
modernos de fabricación y en cualquier operación industrial kandradeg@ups.edu.ec)
que requiera el control de temperatura, presión, humedad,
flujo, entre otros. Por lo cual, es deseable que la mayoría de Edison Alberto Agreda Cuenca, was
los ingenieros y científicos estén familiarizados con la born in Riobamba, finishing his
teoría y la práctica de la teoría de control. primary studies at the Juan Pablo II
La teoría de control moderna simplificó el diseño de los School and secondary at the Miguel de
sistemas de control porque se basa en un modelo del Santiago Technical Industrial School.
sistema real que se quiere controlar. Sin embargo, la He is currently studying his third level
estabilidad del sistema depende del error entre el sistema at the Salesian Polytechnic University
real y su modelo. Esto significa que cuando el controlador in the sixth semester of Electrical
diseñado basado en un modelo se aplica al sistema real, éste Engineering. (Email:
no puede ser estable. Así pues, el controlador significa eagreda@est.ups.edu.ec)
medir el valor de la variable controlada del sistema y
aplicar la variable controlada del sistema y aplicar la Luis Enrique Mendoza Lugmaña,
variable manipulada al sistema para corregir o limitar la was born in Quito. Student of
Electrical Engineering, student
desviación del valor medido respecto del valor deseado.
belonging to Group 1 Research of
electrical machines UPS. This work
REFERENCIAS
is based on the analysis of
[1] INGENIERÍA DE CONTROL MODERNA Katsuhiko Ogata transformers. His research interests
PEARSON EDUCACIÓN, S.A., Madrid, 2010 ISBN: 978-84- include the assignment of single-
8322-660-5 Materia: Ingeniería del control automático, 681.5.
[2] Ricardo Julián Mantz Profesor Titular Dedicación Exclusiva, phase and three-phase transformers,
Cátedra Control Moderno, Ing. Electrónica Universidad transformers of measurement. (e-
Nacional de la Plata, Facultad de Ingeniería La Plata, Provincia mail: lmendozal@est.ups.edu.ec)
de Buenos Aires, Argentina