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MINISTÉRIO DA EDUCAÇÃO UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ DEPARTAMENTO ACADÊMICO DE ELETRÔNICA Prof. Paulo

MINISTÉRIO DA EDUCAÇÃO UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ DEPARTAMENTO ACADÊMICO DE ELETRÔNICA Prof. Paulo Roberto Brero de Campos

LUGAR DAS RAÍZES

INTRODUÇÃO

O método do Lugar das Raízes é uma forma de se representar graficamente a

localização dos pólos do sistema em malha fechada, quando se altera o valor de um parâmetro específico, normalmente o ganho.

tem sido utilizado

largamente no projeto da Engenharia de Controle e Automação.

Originalmente, era uma técnica utilizada para determinar o valor numérico dos pólos de um sistema em malha fechada, necessitando-se assim efetuar a construção gráfica da forma mais exata possível.

Atualmente, é possível obter os pólos do sistema em malha fechada e desenhar o LGR usando métodos computacionais. Apesar disso, o método do lugar das raízes continua sendo um método de grande utilidade no projeto de sistemas de controle por permitir ao projetista definir adequadamente a estrutura do controlador apropriado a cada sistema.

Este método permite obter graficamente todas as soluções possíveis para a equação característica (1 + KGH=0) quando K varia de zero a infinito. Ele fornece o lugar geométrico de todos os pólos do sistema em malha fechada para variações de K de zero ao infinito.

O

método foi

introduzido por

W.

R. Evans,

em 1948,

e

MÉTODO LUGAR DAS RAÍZES

A função de transferência do circuito abaixo em malha fechada pode ser

representada na forma:

F(s) = C(s) = G(s) R(s) 1+ G(s).H(s) R(s) C(s) + G(s) - H(s)
F(s) =
C(s)
=
G(s)
R(s)
1+ G(s).H(s)
R(s)
C(s)
+
G(s)
-
H(s)

A expressão total é dita função de transferência em malha fechada. G(s).H(s) é chamado função de transferência em malha aberta.

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O objetivo é determinar PÓLOS da função de transferência em malha fechada, pois eles caracterizam a resposta do sistema. Então a equação a ser resolvida é:

1 + G(s).H(s) = 0

A qual é chamada equação característica.

REGRA 1 EQUAÇÃO CARACTERÍSTICA

Para construir o lugar das raízes, obtenha a equação característica e rearrange na

forma:

1

+

K

(s - z 1 ).(s - z 2 )

(s

- z m )

=

0

 

(s - p 1 ).(s - p 2 )

(s

- p n )

Então localize os pólos e zeros do laço aberto no plano S.

Exemplo: Considere o sistema:

G(s) =

K

s.(s+1)

Então:

H(s) =

(s+2)

(s+3).(s+4)

s.(s+1) (s+3).(s+4)

1 +

K. (s+2)

=

0

Desenhando os pólos e zeros de malha aberta: j -4 -3 -2 -1 x x
Desenhando os pólos e zeros de malha aberta:
j
-4
-3
-2
-1
x
x
o
x
x

REGRA 2 PONTOS DE INÍCIO E TÉRMINO DO LUGAR DAS RAÍZES

Encontre os pontos de início e término do lugar das raízes. Como nos sistemas reais o número de pólos de malha aberta é maior ou igual ao número de zeros (n m), o lugar das raízes inicia para K = 0 nos pólos de malha aberta e termina em um zero de malha aberta ou no infinito.

Existem n ramos, m dos quais irão terminar em um zero, e (n - m) ramos irão terminar no infinito seguindo assíntotas.

EXEMPLO: No exemplo anterior, o número de pólos de malha aberta é n=4, e o número de zeros de malha aberta é m=1. Então um ramo terminará em um zero e três terminarão no infinito.

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REGRA 3 LUGAR DAS RAÍZES NO EIXO REAL

Determinar o lugar das raízes no eixo real. Um ponto no eixo real faz parte do lugar das raízes se o número total de pólos e zeros de malha aberta no eixo real à direita do ponto for impar.

EXEMPLO: Para o exemplo anterior: j -4 -3 -2 -1 x x o x x
EXEMPLO: Para o exemplo anterior:
j
-4
-3
-2
-1
x
x
o
x
x

REGRA 4- DETERMINAÇÃO DAS ASSÍNTOTAS

Determine as assíntotas do lugar das raízes. (n-m) ramos do lugar das raízes terminam no infinito, seguindo as assíntotas. OS ângulos das assíntotas são:

n - m

=

180(2N +1)

[

N = 0,1,2,

]

Todas as assíntotas interceptam o eixo real no ponto dado por:

=

(p 1 + p 2 +p 3

+

p n ) - (z 1 + z 2 +

z

m )

n - m

Exemplo: Para o exemplo anterior n-m = 3. Então os ângulos das assíntotas são:

=

180(2N +1)

3

Então, os ângulos serão: +180, +60, -60 e interceptam o ponto dado por:

 = ( 0 - 1 - 3 - 4) -(-2) = -2 3 j
=
( 0
-
1
- 3
-
4)
-(-2)
=
-2
3
j
180 o
+60 o
x
x
o
x
x
-60 o

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REGRA 5 PONTOS DE ENTRADA E SAÍDA DO EIXO REAL

Encontre os pontos de saída e entrada. Se o lugar das raízes localiza-se entre dois pólos adjacentes no eixo real, existe no mínimo um ponto de saída. Se o lugar das raízes localiza-se entre dois zeros adjacentes no eixo real, existe no mínimo um ponto de entrada. Se o lugar das raízes está entre um zero e um polo no eixo real, pode não existir nenhum ponto de entrada ou saída.

Se a equação característica é dada por:

A(s)

1

+

k.B(s)

=

0

Então a localização do ponto de entrada ou saída será dado por:

A'(s).B(s) - A(s).B'(s) = 0

Onde o apóstrofo indica diferenciação com respeito a s.

EXEMPLO: Do exemplo anterior a equação característica é:

s.(s+1) (s+3).(s+4)

1 +

K. (s+2)

=

0

Então:

B(s) = s+2

A(s) = s.(s+1).(s+3).(s+4) = s 4 + 8s 3 + 19s 2 + 12s

Então diferenciando com respeito a s:

B'(s) = 1

A'(s) = 4.s3 + 24.s2 + 38.s + 12

O ponto de saída obtido foi:

s = -0.497

REGRA 6 CRUZAMENTO COM O EIXO IMAGINÁRIO

Encontre os pontos onde o lugar das raízes cruza o eixo imaginário. Os pontos onde o lugar das raízes intercepta o eixo imaginário pode ser encontrado substituindo s=jna equação característica. Igualando as partes reais e imaginárias a zero pode-se achar a solução para K e .

EXEMPLO: Do exemplo acima, fazendo s=j:

j.( j+1) (j+3).( j+4)

1 +

K. (j+2)

=

0

j.(j+ 1).(j+ 3).(j+ 4) + k.(j+ 2) = 0

Separando parte real e imaginária:

=2.57 e K=41

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j k=0 k=0 k= k=0 k=0 x x o x x
j
k=0
k=0
k=
k=0
k=0
x
x
o
x
x

j=2,57 (k=41)

REGRA 7 - CRITÉRIO DE MÓDULO

Para se obter o ganho k para um determinado ponto do lugar das raízes, pode-se usar a condição de módulo.

Da equação característica:

1 + K.G.H = 0

K.G.H = -1

k = - 1/(G.H)

Então : |k | = | 1/(G.H) |

Isto equivale a obter os módulos dos vetores de todos os pólos e zeros em relação à este ponto do lugar das raízes.

Exemplo: Ache o ganho onde o Lugar das raízes cruza o eixo imaginário.

GH(s) = K.(s+2)/(s.(s+1).(s+3).(s+4))

k

= | s.(s+1).(s+3).(s+4)/(s+2)| onde s=2.57j

k

= 40,9

De forma gráfica pode-se obter o mesmo resultado:

|s-z 1 | |s - z 2 |

|C|

|k|

=

|s m | |s -p i | |s - p 2 |

=

|A|.|B|.|D|.|E|

=

41,2

2,57 |A| |B| |C| |D| |E|
2,57
|A|
|B|
|C|
|D|
|E|

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REGRA 8 - CRITÉRIO DE ÂNGULO

A condição de ângulo é definida como:

G(s)H(s) = (1+2.L).180 para L = 0, 1, 2,

Escrevendo de outra forma:

= numerador - denominador = (1+2.L).180

Esta equação pode ser escrita como:

denominador - numerador = 180, para L=-1.

Esta equação afirma que escolhido um ponto no plano s, é possível verificar se este ponto pertence ao lugar das raízes. Este ponto irá pertencer ao lugar das raízes se o somatório dos ângulos dos pólos em relação ao ponto menos o somatório dos ângulos dos zeros em relação ao ponto for igual a 180 o ou um múltiplo dado por (1+2.L).180.

Os ângulos são positivos quando medidos no sentido anti-horário.

Esta equação é usada para a construção gráfica do lugar das raízes. Em outras palavras, há valores particulares de s para os quais G(s).H(s) satisfaz a condição angular. Para uma dada sensibilidade de malha, somente um certo número destes valores de s satisfazem simultaneamente a condição de módulo.

Os valores de s que satisfazem ambas as condições, angular e de módulo, são as raízes da equação característica.

Exemplo: da figura acima:

Para os pólos:

1 = 32,50 o

2 = 40,5 o

3 =70 o

4 =90 o

Para o zero:

1 =51,5 o

então:

= 1 + 2 + 3

Pelo resultado o ponto da figura pertence ao lugar das raízes.

+ 4

- 1 = 181,5 o =(1+2L).180 o

REGRA 9

ÂNGULOS DE PARTIDA E CHEGADA (pólos e zeros complexos)

O ângulo de partida (p ), do lugar das raízes de um pólo complexo, é dado

por:

p = 180 0 + arg(GH)'

onde: arg(GH)' é ângulo de fase de GH, calculado no pólo complexo, mas ignorando a contribuição daquele pólo particular.

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Exemplo:

GH =

K (s+2)

(s + 1 + j)(s+ 1 - j)

O ângulo de partida do lugar das raízes do pólo complexo em s= -1 + j é obtido

calculando o ângulo de GH para s= -1+j, ignorando a contribuição do pólo em s= -1 + j. O

resultado obtido é -45 o . O ângulo de partida é p = 180 - 45= 135 o .

135 0 j -1
135 0
j
-1

O ângulo de chegada do lugar das raízes de um zero complexo é dado por:

c = 180 0 - arg(GH)'

onde: arg (GH)' é o ângulo de fase de GH, no zero complexo, ignorando o efeito daquele zero.

Exemplo:

GH =

k.(s+ j)(s-j)

s(s+1)

O ângulo de chegada do lugar das raízes para o zero complexo em s=j é c = 180

-(-45) = 225 o

j 225 o -1
j
225 o
-1

REGRA 10

MARGEM DE GANHO E MARGEM DE FASE, A PARTIR DO LUGAR DAS RAÍZES

A margem de ganho é o fator pelo qual GH pode ser multiplicado, antes que o

sistema de malha fechada se torne instável.

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Valor de K no cruzamento do eixo imaginário

Margem de ganho =

Valor atual de K

Se o lugar das raízes não cruza o eixo j, a margem de ganho é infinita. Para a margem de fase é necessário encontrar o ponto j1 , sobre o eixo j, para o qual |GH(j1 )| =1, para o valor atual de k, isto é:

| Gh(j) | =1

K N(j) D(j)
K N(j)
D(j)

=1

K =

D(j 1 ) N(j 1 )
D(j 1 )
N(j 1 )

Geralmente é necessário usar um procedimento de tentativa e erro para localizar

j1 . A margem de fase é calculada a partir de arg(GH(j1 )) como:

PM = 180 o + arg(GH(j1 ))

REGRA 11 - RAZÃO DE AMORTECIMENTO A PARTIR DO LUGAR DAS RAÍZES

Dado um sistema de segunda ordem:

GH

=

K

(s + p1)(s+p2)

o fator de ganho K necessário para obter-se uma razão de amortecimento especificado

(), para o sistema de segunda ordem, é obtido desenhando-se uma linha a partir da

origem a um ângulo com o eixo real negativo onde:

linha de  cte j  
linha de  cte
j

=

cos -1

O fator de ganho do ponto de interseção da reta com o lugar das raízes é o valor requerido de k

k para  especificado j   CEFET-PR APOSTILA LUGAR DAS RAÍZES Prof. Brero 8
k para  especificado
j
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Para sistemas de ordem mais elevadas, a razão de amortecimento determinada por este procedimento, para um par específico de pólos complexo, não determina necessariamente o amortecimento (constante de tempo predominante) do sistema. Isto só é válido se estes pólos complexos forem dominantes.

RESPOSTA TRANSITÓRIA PARA SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM, para um degrau unitário aplicado na entrada.

ORDEM , para um degrau unitário aplicado na entrada. OBS: para sistemas digitais todas as regras

OBS: para sistemas digitais todas as regras vistas anteriormente são válidas. O que muda é a interpretação com relação à região de estabilidade.

Exercícios 1.a) Desenhe o lugar das raízes para o sistema abaixo. 1.b) Determine o ganho limite de estabilidade.

(s+ 10) (s+ 6) (s - 5)(s + 8)
(s+ 10)
(s+ 6) (s - 5)(s + 8)
2 ( s - 1)(s + 2)
2
( s - 1)(s + 2)

2. Para os sistemas abaixo: a) Desenhe o lugar das raízes. 2.b) Determine o ganho limite aplicando o critério de módulo. 2.c) Determine o ganho limite analiticamente. 2.d) Mostre que o critério de ângulo pode ser usado para determinar o lugar das raízes.

(s + 2) s
(s + 2)
s
(s + 1) ( s +5)(s + 9)
(s + 1)
( s +5)(s + 9)

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