ADVERTENCIA

1. Estas diapositivas son una guía de clase (no son un texto); no

reemplazan las referencias indicadas en la guía y en el programa
del curso.
2. Las diapositivas resumen la presentación oral realizada por el
docente.
3. Cada sección, en su desarrollo o al final, menciona las referencias
condensadas en las diapositivas; también se incluyen referencias
para profundizar en el tema.
4. Es responsabilidad del estudiante profundizar los temas vistos en
clase, y mencionados en esta guía, utilizando el listado de
referencias.
5. Las dispositivas son para uso académico exclusivamente, no
tienen ningún valor comercial.
6. El programa del curso contiene detalles que complementan esta
guía de clase. 1
1. Función de Transferencia y
Diagrama de Bloques

2
 Sistema de Primer Orden

dy (t )
 a0 y (t )  b0u (t )
dt

Transformado al dominio Laplace con condiciones iniciales cero,

sY (s)  a0Y ( s)  b0U (s)

b0
Y (s)  U ( s)
s  a0

b0
H (s) 
s  a0
3
 Ejemplo 1

dy (t ) 1 1
 y (t )  u (t )
dt RC RC

1 / RC
Y ( s)  U ( s)
s  1 / RC
Entrada escalón unitario

1 / RC 1 y(t )  1  et / RC ; t  0
Y ( s) 
s  1 / RC s

4
 Sistema de Segundo Orden

d 2 y(t ) dy(t ) du (t )
2
 a1  a0 y(t )  b1  b0u (t )
dt dt dt

( s 2  a1s  a0 )Y ( s)  (b1s  b0 )U ( s)

b1s  b0
Y (s)  2 U (s)
s  a1s  a0

b1s  b0
H ( s)  2
s  a1s  a0
5
 Sistema de Orden n

d n y(t ) n1 d i y(t ) m d i u (t )

n
  ai i
  bi i
dt i 0 dt i 0 dt

bm s m  ...  b1s  b0
Y ( s)  n n 1
U ( s)
s  an 1s  ...  a1s  a0

Y ( s) bm s m  ...  b1s  b0
H ( s)   n
U ( s) s  an 1s n1  ...  a1s  a0

6
 Ejercicio 1
Hallar la función de transferencia,

El circuito se puede trabajar directamente en el dominio

de Laplace con condiciones iniciales cero.

L1 7
Función de Transferencia desde Diagrama de Bloques

Conexión Paralelo

Y1 ( s)  H1 ( s)U ( s)
Y2 ( s)  H 2 ( s)U ( s)

Y ( s)  Y1 ( s)  Y2 ( s)
Y ( s)  H1 ( s)  H 2 ( s)U ( s) Un bloque de ganancia uno
se representa por una línea

H (s)  H1 (s)  H 2 (s)

8
Función de Transferencia desde Diagramas de Bloques

Conexión Serie

Y1 ( s)  H1 ( s)U ( s)
Y2 ( s)  H 2 ( s)Y1 ( s)

Y ( s)  Y2 ( s)  H1 ( s) H 2 ( s)U ( s)
H ( s )  H1 ( s ) H 2 ( s )

9
 Función de Transferencia desde Diagramas de Bloques

Conexión Retroalimentación

Y ( s )  H1 ( s ) E ( s )
E ( s )  U ( s )  Y2 ( s)

Y ( s)  H1 ( s)U ( s)  Y2 ( s)
Y ( s)  H1 ( s)U ( s)  H 2 ( s)Y ( s)

Y (s)1  H1 (s) H 2 (s)  H1 (s)U (s)

H1 ( s )
Y (s)  U ( s)
1  H1 ( s ) H 2 ( s ) 10
 Reducción de Diagramas de Bloques

Equivalente
11
Reducción de Diagramas de Bloques

Note que Y(s), en cada caso, es el mismo.

12
 Ejercicio 2
Utilizar reducción de bloques para hallar la función de transferencia del
sistema mostrado,

Mover los puntos de conexión (técnicas de reducción)

para aplicar las tres estructuras: serie, paralelo y
retroalimentación.
L2 13
 Lecturas

1. Mason, S.J.: Feedback Theory – Some Properties of Signal Flow Graphs.

Proceedings of the IRE, vol. 41, Issue 9, pp. 1144 – 1156, 1953.

2. Jung, S. Song, I., and Cressler, J.D.: Systematic Methodology for Applying
Mason’s Signal Flow Graph to Analysis of Feedback Circuits. IEEE
international Symposium on Circuits and Systems (ISCAS), pp. 2421 –
2424, 2014.

14
 REFERENCIAS
1. Close, C.M., Frederick, D.K., y Newell, J.C.: Modeling and Analysis of
Dynamic Systems, Wiley, New York, 2001.

2. Dorf, R.C. y Bishop, R.H.: Modern Control Systems, Prentice-Hall, 2010.

3. Fulford, G., Forrester, P. y Jones, A.: Modeling with Differential and

Difference Equations, Cambridge University Press, Cambridge, 1997.

4. Kamen, E.W. y Heck, B.S.: Signals and Systems, Prentice Hall, New
Jersey, 2000.

5. Ogata, K.: Ingeniería de Control Moderna, Prentice Hall, 1996.

15
2. Modelos de Sistemas Físicos

16
 Ecuación Diferencial de Orden n

d n y(t ) n1 d i y(t ) m d i u (t )

n
  ai i
  bi i
dt i 0 dt i 0 dt

y(0) y (0) y(0) y ( n1) (0)

17
 Sistema de Primer Orden
TIEMPO FRECUENCIA

dy (t )
 a0 y (t )  b0u (t ) Y (s)

b0
dt U ( s ) s  a0

Sistema de Segundo Orden

d 2 y(t ) dy(t ) Y ( s) b0
 a1  a0 y(t )  b0u (t )  2
dt 2
dt U ( s) s  sa1  a0

18
Sistema de Primer Orden: Solución

dy (t )
 ay (t )  K y (0)  y0
dt

K
y (t )  (1  e at )  y0 e at
a

19
 Ejemplo 1

C  1F
R  0.5

dy (t ) 1 1 1
C  y (t )  u (t ) sY ( s )  Y (s)  U ( s)
dt R RC C

Y (s) 1

U ( s) s  2
20
 Sistemas de Primer Orden – Entrada Escalón Unitario

Y (s) 1

U ( s) s  2

Transformada inversa de Laplace y(t) para entrada u(t) = 1.0

http://www.wolframalpha.com 21
 Sistemas de Primer Orden – Polos & Ceros
Y (s) 1
 transfer function 1/(s+2)
U ( s) s  2

http://www.wolframalpha.com 22
 Sistemas de Primer Orden – Diagrama de Bode

Y (s) 1

U ( s) s  2

Hz

http://www.wolframalpha.com 23
 Sistemas de Primer Orden – Diagrama de Nichols

Y (s) 1

U ( s) s  2

http://www.wolframalpha.com 24
 Sistemas de Primer Orden – Diagrama de Nyquist

Y (s) 1

U ( s) s  2

http://www.wolframalpha.com 25
 Sistema de Segundo Orden: Solución
d2y dy (t )
2
 a1  a0 y (t )  K Respuesta completa
dt dt K
y (t )   yn (t )
dy a0
y (0) ;
dt t 0 Polinomio característico
s 2  a1s  a0  0

Sobre amortiguado Criticamente amortiguado

r1  r2 r1  r2  r
yn (t )  k1e r1t  k 2 e r2t yn (t )  k1e rt  k 2tert

Sub amortiguado
r1, 2  a  jb
yn (t )  k1e at cos(bt   ) 26
 Sistemas de Segundo Orden

Masa – Resorte - Amortiguador

d 2 y (t ) dy (t )
M 2
D  Ky(t )  u (t )
dt dt

Y ( s) b0

U ( s) Ms 2  Ds  K

Y ( s) b0 b0
  2
U ( s) s 2  n s   2 s  2n s  n2
n
Q
27
Brian Snelson. Creative Commons Attribution 2.0 Generic license.
 Sistemas de Segundo Orden

Péndulo

d 2 (t )
I 2
 MgL sin  (t )  Lu (t )
dt
Deutsches Uhrenmuseum Creative 28
Commons Attribution 3.0 Germany license.
 Sistemas de Segundo Orden – Entrada Escalón

Y ( s) 1
 2
U ( s) s  2s  1

Transformada inversa de Laplace y(t) para entrada u(t) = 1.0

http://www.wolframalpha.com 29
 Sistemas de Segundo Orden – Polos & Ceros

Y ( s) 1
 2 transfer function 1/(s*s+2*s+1)
U ( s) s  2s  1

http://www.wolframalpha.com 30
 Sistemas de Segundo Orden – Diagrama de Bode

Y ( s) 1
 2
U ( s) s  2s  1 Hz

http://www.wolframalpha.com 31
 Sistemas de Segundo Orden – Diagrama de Nichols

Y ( s) 1
 2
U ( s) s  2s  1

http://www.wolframalpha.com 32
 Sistemas de Segundo Orden – Diagrama de Nyquist

Y ( s) 1
 2
U ( s) s  2s  1

http://www.wolframalpha.com 33
 Sistemas de Segundo Orden – Entrada Escalón

Y ( s) 1
 2
U ( s) s  2s  2
Transformada inversa de Laplace y(t) para entrada u(t) = 1.0

http://www.wolframalpha.com 34
 Sistemas de Segundo Orden – Polos & Ceros

transfer function 1/(s*s+2*s+2)

Y ( s) 1
 2
U ( s) s  2s  2

http://www.wolframalpha.com 35
 Sistemas de Segundo Orden – Diagrama de Bode

Y ( s) 1
 2 Hz
U ( s) s  2s  2

http://www.wolframalpha.com 36
 Sistemas de Segundo Orden – Diagrama de Nichols

Y ( s) 1
 2
U ( s) s  2s  2

http://www.wolframalpha.com 37
 Sistemas de Segundo Orden – Diagrama de Nyquist

Y ( s) 1
 2
U ( s) s  2s  2

http://www.wolframalpha.com 38
 Sistemas de Segundo Orden – Entrada Escalón

Y ( s) 1
 2
U ( s ) s  2s  20

Transformada inversa de Laplace y(t) para entrada u(t) = 1.0

http://www.wolframalpha.com 39
 Sistemas de Segundo Orden – Polos & Ceros

Y ( s) 1
 2 transfer function 1/(s*s+2*s+20)
U ( s ) s  2s  20

http://www.wolframalpha.com 40
 Sistemas de Segundo Orden – Diagrama de Bode

Y ( s) 1
 2
U ( s) s  2s  20 Hz

http://www.wolframalpha.com 41
 Sistemas de Segundo Orden – Diagrama de Nichols

Y ( s) 1
 2
U ( s) s  2s  20

http://www.wolframalpha.com 42
 Sistemas de Segundo Orden – Diagrama de Nyquist

Y ( s) 1
 2
U ( s) s  2s  20

http://www.wolframalpha.com 43
 Ecuación de Diferencias

Ecuación de diferencias recursiva de orden N

N M
y[n]   ai y[n  i ]   bi v[n  i ]
i 0 i 0

Ecuación de diferencias no recursiva,

M
y[n]   bi v[n  i ]
i 0

Notación: y(nT) = y(n) = y[n]

44
 Ejemplo 2
Hallar y[n] para n = 0, 1

y[n]  1.5 y[n  1]  y[n  2]  2v[n  2]

v[n]  u[n] y[1]  1 y[2]  2

Solución:
y[n]  1.5 y[n  1]  y[n  2]  2v[n  2]

y[0]  1.5 y[1]  y[2]  2v[2]  0.5

y[1]  1.75
45
 Nivel de Inventario
Sea y[n] el número de productos al final del día n, sea p[n] el número
de productos fabricados en el día n, y sea d[n] el número de productos
entregados en el día n. Entonces el número de productos al final del
día n obedece la ecuación,

y[n]  y[n  1]  p[n]  d [n]

Definimos la entrada, v[n]  p[n]  d [n]

y[n]  y[n  1]  v[n]

Despejando la salida,
n
y[n]  y[0]   v[i ]
i 1 46
 Discretización de las Derivadas
Discretizando la primera derivada (método de Euler),
dy(t ) y(n  1)  y(n)

dt t nT T
Discretizando la segunda derivada,

dy (t ) dy (t ) Recuerde:

d 2 y (t ) dt t  nT T dt t  nT y(t) = y(nT) = y(n)

dt 2 t  nT T

Aplicando la aproximación de Euler,

d 2 y(t ) y(n  2)  2 y(n  1)  y(n)

2

dt t nT T2 47
 Transformación Bilineal

T = t: período de muestreo, es un valor constante.

48
 Ejercicio 1
1. Hallar la versión en tiempo discreto de las ecuaciones diferenciales,

dy (t )
 a0 y (t )  b0u (t ) Despejar el término de mayor adelanto
dt en la ecuación de diferencias.

d 2 y(t ) dy(t )
2
 a1  a0 y(t )  b0u (t )
dt dt

2. Calcular Y(z)/U(z) para la función de transferencia mostrada aplicando

la transformación bilineal.

Y ( s) 1 Indicar la respuesta como cociente de


U ( s) Ms 2  Ds  K polinomios en z

49
 Ejercicio 1
3. Para la función de transferencia mostrada, hallar la frecuencia natural
n, el factor de calidad Q y el coeficiente de amortiguamiento .

Y ( s) 1 b0 b0
   2
U ( s) Ms  Ds  K s 2  n s   2 s  2n s  n2
2

n
Q

4. Formular la ecuación diferencial correspondiente a la función de

transferencia,

Y ( s) 1
 3
U ( s) s  a2 s  a1s  a0
2

L3 50
 Modelos de Sistemas Eléctricos

v(t )  Ri (t ) dv(t ) 1 di (t )
 i (t ) v(t )  L
dt C dt

t t
1 1
v(t )   i ( ).d i (t )   v( )d
C  L 
51
 Modelos de Sistemas Mecánicos - Translación

d 2 y (t )
Fuerza inercial: u (t )  M
dt 2

Fuerza amortiguamiento: dy (t ) dy (t )
u (t )  B D
(fricción) dt dt

Fuerza elástica: u (t )  Ky(t )

52
Ejemplo 3

Sistema Mecánico Translacional

En los diagramas de cuerpo libre se

suman las fuerzas en la dirección
del movimiento.

u(t): desplazamiento

53
 Ejemplo 3
- Fuerza elemento

q(t )

kt [q(t )  u(t )] fuerza

u (t )

54
 Ejemplo 3
- Fuerza elemento
- Acción y reacción

fuerza

reacción

d 2 q(t ) dy (t ) dq(t )
M1 2
 kt [q(t )  u (t )]  k s [ y (t )  q(t )]  kd [  ]
dt dt dt
55
 Ejemplo 3

- Fuerza elemento
- Acción y reacción

reacción

d 2 y (t ) dy (t ) dq(t )
M2 2
 k s [ y (t )  q(t )]  kd [  ]0
dt dt dt
56
 Ejemplo 3

d 2 q(t ) dy (t ) dq(t )
M1 2
 kt [q(t )  u (t )]  k s [ y (t )  q(t )]  kd [  ]
dt dt dt

d 2 y (t ) dy (t ) dq(t )
M2 2
 k s [ y (t )  q(t )]  kd [  ]0
dt dt dt

Hallar la función de transferencia para el sistema descrito por las

ecuaciones diferenciales mostradas.

57
 Ejemplo 4

En los diagramas
de cuerpo libre se
suman las fuerzas
en la dirección del
movimiento.

58
 Ejemplo 4
Suma de fuerzas para cada cuerpo libre,

B2 ( x2  x1 )  K 2 ( x2  x1 )  M 1x1  K1 x1  B1 x1  0

f (t )  M 2 x2  B2 ( x2  x1 )  K 2 ( x2  x1 )  B3 x2  0

Hallar las funciones de transferencia,

X 1 (s)
T1 ( s ) 
F (s)
X (s)
T2 ( s )  2
F (s)

59
 Modelos de Sistemas Mecánicos - Rotación

d 2 (t )
Torque inercial: u (t )  I
dt 2

d (t )
Torque de amortiguamiento: u (t )  B
dt

Torque elástico: u (t )  K (t )

60
 Ejemplo 5: Motor DC

 ( s)
Hallar: T (s) 
Va ( s ) 61
 Ejemplo 5: Motor DC
Se asume que el sistema es lineal: (i) el flujo en el entre – hierro es
proporcional a la corriente de campo; (ii) el torque es proporcional al
flujo y a la corriente de armadura.

  k f if Tm  kT k f i f ia  k mia
Tm  kT ia
Ecuación de malla para la armadura, dia
va  La  Ra ia  ve
dt
d
ve  ke
dt
Ecuación del sistema rotacional,

d 2 d En los diagramas de cuerpo

Tm  J 2  B libre se suman las fuerzas en
dt dt la dirección del movimiento. 62
 Ejemplo 5: Motor DC
En el dominio de Laplace,

Tm (s)  km I a (s) (1)

Va (s)  (sLa  Ra ) I a (s)  ke s (s) (2)

Tm ( s)  s 2 J ( s)  sB ( s) (3)

Se reemplaza en (1), la corriente de (2) y el torque (3),

k m Va ( s)  sk e ( s )
s J ( s)  sB ( s) 
2

Ra  sLa

63
 Ejemplo 5: Motor DC

Finalmente, la función de transferencia,

 ( s) km
G ( s)  
Va ( s ) s( sJ  B )( Ra  sLa )  k m ke 
km
 ( s) JLa
G ( s)  
Va ( s ) s ( s 2  2 n s  n2 )

Hallar el coeficiente de amortiguamiento y la frecuencia natural

como función de los parámetros del sistema.

64
 Control

Una vez se tiene el modelo de la planta, se procede al diseño del

controlador para satisfacer las especificaciones de la salida y(t)
dada la señal de referencia r(t).

El controlador es una función de transferencia correspondiente a un

sistema físico (circuito) o programa de computador.

65
 Ejercicio 2
Un péndulo invertido controlado con motor dc vía tren de engranajes
obedece las ecuaciones de estado,

(a) Muestre que aplicando la fórmula de Euler,

La ecuación de diferencias entrada – salida tiene la estructura,

(b) Hallar los 10 primeros valores para y(k) si la entrada es un escalón

unitario u(k), además las condiciones iniciales son cero.
66
 Ejercicio 3
Hallar la función de transferencia G(s) = Y(s)/Tm(s),

La inercia de la polea I incluye el efecto de la masa M; hay dos inercias, motor (J) y
carga (I).

Sugerencia:
1. Escriba la ecuación diferencial para el motor y su carga
2. Relacione el desplazamiento y con el ángulo de la polea  (ecuación del
arco)
3. Escribir G(s) como cociente de polinomios en s.
67
 Ejercicio 4
Considere el circuito, probar que la ecuación diferencial de entrada/salida
es,

d 2 y (t ) dy (t ) d 2u (t ) du (t )
2
 a1  a0 y (t )  2
 b1  b0u (t )
dt dt dt dt
Hallar los coeficientes

C1  0.5F C2  0.25F

R1  10 R2  5

68
 Lecturas

Desde la Universidad, en el sitio IEEExplore descargar los artículos,

Delgado, A.: Magnetically Coupled Resonator Moving in Elliptical

Orbit, IEEE – EuCAP, 2016.
Delgado, A.: Magnetically Coupled Circuits: Moving Coils, IEEE –
ICEAA, 2015.

En el parcial hay una pregunta por artículo, cada una [0.5/5].

69
L4
 REFERENCIAS
1. Close, C.M., Frederick, D.K., y Newell, J.C.: Modeling and Analysis of
Dynamic Systems, Wiley, New York, 2001.

2. Dorf, R.C. y Bishop, R.H.: Modern Control Systems, Prentice-Hall, 2010.

3. Fulford, G., Forrester, P. y Jones, A.: Modeling with Differential and

Difference Equations, Cambridge University Press, Cambridge, 1997.

4. Kamen, E.W. y Heck, B.S.: Signals and Systems, Prentice Hall, New
Jersey, 2000.

5. Salcedo, L. y Basto, J.: Notas de Clase para el Curso de Señales y

Sistemas II con Aplicaciones en Scilab, Trabajo de Grado, Departamento
de Ingeniería Eléctrica y Electrónica, Universidad Nacional de Colombia,
Bogotá, 2011.

6. Ogata, K.: Ingeniería de Control Moderna, Prentice Hall, 1996.

70
 3.1 Filtros Pasivos

Notas de Clase
www.ee.ucl.ac.uk
Dr. Yang Yang
Dr. Aníbal Fernández 71
 Análisis - Síntesis

Análisis: Se conoce la entrada u(t) y el circuito, hallar la salida.

Síntesis: La entrada u(t) y la salida y(t) se conocen, hallar el circuito.

72
Elementos para Síntesis

73
Pasa Bajos

74
Filtro Butterworth

75
Filtro Chebyshev

76
Filtro Optimo

77
Comparación de Respuestas

78
 Ejemplo 1 – Simulación LTSpice

Pasabajos Butterworth

Hallar la función de transferencia:

voltaje resistencia sobre voltaje
fuente.

79
L7 http://www.linear.com/designtools/software/#LTspice
 Filtros Típicos LC

1
En Laplace, las impedancias para Z (s) 
sC
bobina (L) y condensador (C) son:
Z ( s )  sL 80
Redes de un Puerto: Z(s), Y(s)

81
 Condiciones para Realizabilidad

Red de un Puerto

1. K real y positiva.
2.  n – m   1
3. Polos y ceros deben ser reales o en parejas complejos conjugados.
4. Polos y ceros a la izquierda del plano complejo.
5. Polos y ceros en el eje imaginario en pares complejos conjugados y
no repetidos; polos y ceros en el origen no repetidos.
6. Re [ Z(j) ]  0, 
Z ( j)  ReZ ( j)  j ImZ ( j)

Similar para Y(s) 82

 Ejercicio 1

(a) Verificar las condiciones de realizabilidad (1 - 5) para Z(s),

12s 3  13s 2  9s  3
Z ( s) 
4s 3  3s 2  2s  1
(b) Verificar las condiciones de realizabilidad (1 - 5) para Y(s),

2s 2  6s  4
Y ( s) 
s 3  9s
(c) Verificar la condición de realizabilidad (6) para Z(s),

3s  5
Z (s)  2
s  3s  2
L5 Recuerde: (a  jb).(a  jb)  a 2  b 2 83
 Síntesis Cauer

La síntesis de Z(s) inicia con elemento serie, la síntesis de Y(s) inicia

con elemento en paralelo. 84
 Ejemplo 2

Dada Y(s), aplicar el método de Cauer.

12s 3  13s 2  9s  3 4s 2  3s
Y ( s)   3 3
4s  3s  2s  1
3 2
4s  3s 2  2s  1

4s 3  3s 2  2s  1 2s  1
Z ( s)   s 
4s 2  3s 4s 2  3s
4s 2  3s s
Y ( s)   2s 
2s  1 2s  1
2s  1 1
Z ( s)   2
s s

Y ( s)  s 85
 Ejemplo 2

Recuerde lo siguiente para una bobina y un condensador,

Z ( s )  sL Y (s) 
1
1 sL
Z (s)  Y ( s )  sC
sC
Donde s es el operador de Laplace. 86
 Ejercicio 2

Hallar los circuitos (un puerto) para las admitancias dadas, dibujar los
elementos R, L, C.

s 4  4s 2  3
(a) Y ( s ) 
s 3  2s

3  4s 2  s 4
(b) Y (s) 
2s  s 3

Si al dividir se produce un residuo negativo hay dos alternativas: (i) regresar

al paso anterior y extraer un elemento por resta; (ii) organizar los polinomios
en orden ascendente o descendente.

L6 87
 Lectura

Koza, J.R., Bennett, F.H., Andre, D., Keane, M.A., Dunlap, F.:
Automated synthesis of analog electrical circuits by means
of genetic programming. IEEE Transactions on Evolutionary
Computation, Vol. 1, Issue 2, pp. 109 - 128, 1997.

88
 REFERENCIAS
1. Kuo, F.: Network Analysis and Synthesis, John Wiley & Sons, New York,
1966.

2. Navas, F.: Análisis Avanzado de Circuitos Eléctricos, Facultad de

Ingeniería, Universidad de los Andes, Vol. 1 & 2, 2006.

3. Salcedo, L. y Basto, J.: Notas de Clase para el Curso de Señales y

Sistemas II con Aplicaciones en Scilab, Trabajo de Grado, Departamento
de Ingeniería Eléctrica y Electrónica, Universidad Nacional de Colombia,
Bogotá, 2011.

4. Van Valkenburg, M.E.: Analog Filter Design, Oxford University Press, New
York, 1982.

5. Yang, Y. y Fernández, A.: Notas de Clase, UCL, 1997, UK.

89
 3.2 Filtros Activos

Notas de Clase
www.ee.ucl.ac.uk
Dr. Yang Yang
Dr. Aníbal Fernández 90
 Filtros Activos vs. Filtros Pasivos

La selección entre filtros pasivos y filtros activos depende de:

1. Rango de frecuencias (pasivos superan el rango de activos)
2. Necesidad de manejo de altas potencias
3. Disponibilidad de fuentes para alimentar los componentes activos
4. Peso y tamaño (inductancias a baja frecuencia gran tamaño)

91
 Amplificador Operacional Ideal

Propiedades:
1. Impedancia de entrada infinita.
2. Impedancia de salida cero.
3. Ganancia infinita.
4. Ancho de banda infinito.
5. Si V1 = 0 entonces V2 = 0.
92
 Bloques Básicos

Amplificador inversor,

93
 Bloques Básicos

Amplificador no inversor,

Seguidor de voltaje,

94
 Bloques Básicos

Amplificador de ganancia controlada K,

95
 Convertidores e Inversores de Impedancia

Convertidor de impedancia,

Inversor de impedancia,

96
Convertidor de Impedancia

97
 Inversor de Impedancia (Gyrator)

Considere un condensador como carga,

98
 Inversor de Impedancia

La impedancia de entrada es,

99
 Ejemplo 1

1
Con los elementos, Z1  Z 2  Z 3  Z 5  R Z 4 
sC
La impedancia de entrada es, Z in  sCR 2  sLeq Leq  CR 2

Numéricamente, R  1k C  10nF Zin  10mH

100
 Ejercicio 1

Verificar las fórmulas de ganancia V2/V1 para los circuitos:

1. Amplificador inversor
2. Amplificador no inversor
3. Amplificador de ganancia controlada

(2)

(1)

(3)
101
 Ejercicio 2

Hallar la impedancia de entrada Z1 = V1 /I1 para los circuitos mostrados:

1. Convertidor de impedancia
2. Inversor de impedancia

(1)
(2)

102
L8
Circuitos Activos de dos Puertos: Diseño de Filtros

103
 Ejemplo 2

Filtro Butterworth de tercer orden,

104
Secciones de Primer Orden: Pasivos

105
Secciones de Primer Orden: Polo - Cero

Hallar :
K
z1
p1

106
Secciones de Segundo Orden

107
 Sallen – Key: pasa bajos

108
http://www.linear.com/designtools/software/#LTspice
 Sallen – Key: pasa altos

109
http://www.linear.com/designtools/software/#LTspice
 Sallen – Key: pasa banda

110
http://www.linear.com/designtools/software/#LTspice
 Sallen – Key: rechazo de banda

111
http://www.linear.com/designtools/software/#LTspice
Ejemplo 3

112
Pasa bajos Sallen - Key
 Ejemplo 4
Diseñar un circuito Sallen-Key que se comporte como un filtro pasabajos
Chebyshev con 0.5 dB de rizado, frecuencia de corte 10 kHz, y ganancia
DC de 20 dB.
En el diseño final escalar el circuito para tener condensadores de 1.5 nF.

De la Tabla (0.5 dB): Sallen - Key

Ganancia DC:

Finalmente,

113
Filtro Chebyshev

114
Ejemplo 4

115
 Ejemplo 4

Ahora se calcula el factor de escala (magnitud) para los condensadores

deseados,
Cold 15.915F
kl    1.06 x10 4
Cnew 1.5nF

Para la resistencia kl = Rnew / Rold

116
Ejemplo 4

Es posible que la ganancia K

requiera un ajuste después de los
117
escalamientos.
 Ejemplo 4

http://www.linear.com/designtools/software/#LTspice 118
 Otros Circuitos Activos

Hallar los valores de ai y bi 119

 Verificar

 1 k 1 
k    N R
R R i 1 Ri
Vout   Vi     Vi
   i  k 1 Ri
N
1 1
 R i
i 1 Ri

  k 1 Ri 

k N
R R
Vout   Vi    Vi
i 1 Ri i  k 1 Ri

k N
Vout   aiVi  b V i i
i 1 i  k 1
120
Otros Circuitos Activos

121
 Ejercicio 3

Hallar las fórmulas para los siguientes circuitos:

1. Primer orden activo: polo - cero
2. Integrador

122
 Ejercicio 4

Repetir el ejemplo 4 pero en este caso se desea un filtro pasabajos

Chebyshev con 1.0 dB de rizado. Indicar los valores de los
componentes para el diseño final.

123
 Ejercicio 5

Verificar la función de transferencia para el circuito,

L9 124
 REFERENCIAS
1. Kuo, F.: Network Analysis and Synthesis, John Wiley & Sons, New York,
1966.

2. Navas, F.: Análisis Avanzado de Circuitos Eléctricos, Facultad de

Ingeniería, Universidad de los Andes, Vol. 1 & 2, 2006.

3. Salcedo, L. y Basto, J.: Notas de Clase para el Curso de Señales y

Sistemas II con Aplicaciones en Scilab, Trabajo de Grado, Departamento
de Ingeniería Eléctrica y Electrónica, Universidad Nacional de Colombia,
Bogotá, 2011.

4. Van Valkenburg, M.E.: Analog Filter Design, Oxford University Press, New
York, 1982.

5. Yang, Y. y Fernández, A.: Notas de Clase, UCL, 1997, UK.

125
 3.3 Filtros Digitales

Notas de Clase
www.ee.ucl.ac.uk
Dr. Yang Yang
Dr. Aníbal Fernández 126
 Introducción

Un filtro digital realiza operaciones lineales con datos muestreados a

intervalos iguales (T, t):

- Promedio
- Integración numérica
- Derivada numérica
- Predicción

127
 Ejemplo 1

Se tiene una serie de muestras v(n), el promedio con una ventana de

cinco valores es,

1
y (n)  [v(n)  v(n  1)  ...  v(n  4)]
5

1 4
y ( n)   v ( n  k )
5 k 0

2
y ( n)   c v(n  k )
k  2
k

128
Filtro No Recursivo - FIR

129
Filtro Recursivo - IIR

130
 Ejemplo 2

En esta guía el símbolo t tiene dos interpretaciones: (i) el operador retraso;

(ii) el período de muestreo, i.e., t = 0.01 s.

Considere la ecuación de diferencias de segundo orden (máximo retraso),

y(n)  c0v(n)  c1v(n  1)  c2v(n  2)  d1 y(n  1)  d 2 y(n  2)

Si aplicamos un retraso a la ecuación obtenemos,

y(n  1)  c0v(n  1)  c1v(n  2)  c2v(n  3)  d1 y(n  2)  d 2 y(n  3)

Si aplicamos un adelanto a la ecuación obtenemos,

y(n  1)  c0v(n  1)  c1v(n)  c2v(n  1)  d1 y(n)  d 2 y(n  1)

131
Tiempo Continuo – Tiempo Discreto

132
Ejemplo 3

133
Ejemplo 3

134
 Función de Transferencia

Transformando al dominio z y aplicando el teorema:

135
 Ejemplo 4
1. Considere el filtro,
Y ( z ) c0  c1 z 1

U ( z ) 1  d1 z 1

(a) Formular la ecuación de diferencias

(b) Calcular y(1), condición inicial cero, entrada escalón unitario.

(a)
Y ( z )(1  d1 z 1 )  U ( z )(c0  c1 z 1 )
y(n)  c0u (n)  c1u (n  1)  d1 y(n  1)

y(1)  c0u (1)  c1u (0)  d1 y(0)

(b)
y(1)  (c0  c1 )

136
 Ejercicio 1
1. Considere el circuito,

Vout ( s )
T ( s) 
Vin ( s )

Hallar:
(a) T(s)
(b) T(z) al reemplazar en T(s) el operador s por (z-1)/(z+1)
(c) Escribir la ecuación de diferencias y dibujar el filtro.

L10 137
 Realización de Filtros Digitales

Muestreo de baja frecuencia - aliasing

Frecuencia de Nyquist:
138
 Transformación z – s (Euler)

Definiciòn: No lineal

Mètodo de
Euler

Aproximación
lineal

Derivar en Laplace es multiplicar por s, derivar en Z es multiplicar

por (1 – z -1)/t, si la aproximación es diferencia hacia adelante.
139
 Transformación Bilineal

Definiciòn

Despejando,

Aproximando por serie de Laurent,

140
 Ejemplo 4

Hallar la versión digital del filtro pasa – bajos Butterworth de tercer orden.

La frecuencia de corte se utiliza para obtener

141
el período de muestreo.
 Ejemplo 4

Se divide cada término por:

142
Ejemplo 4

143
 Ejercicio 2
Considere la función H(s),

Y (s) s  1
H ( s)  
U ( s) s  2

(a) Calcular la frecuencia de corte c (fc) para la cual la magnitud de la

función de transferencia es – 3 dB. Hallar el perìodo de muestreo si
la frecuencia de muestreo es 4 veces la frecuencia de corte.
(b) Obtener H(z) utilizando la transformación bilineal con un período de
muestreo de 0.01 s; indicar los coeficientes ck y dk. .
(c) Hallar los primeros cinco valores para y(n) si la entrada v(n) es un
escalón unitario; la salida y(n) = 0 para n  0.
(d) Dibujar el filtro.

L11 144
 REFERENCIAS

1. Kamen, E.W. y Heck, B.S.: Signals and Systems, Prentice Hall, New
Jersey, 2000.

2. Kuo, F.: Network Analysis and Synthesis, John Wiley & Sons, New York,
1966.

3. Navas, F.: Análisis Avanzado de Circuitos Eléctricos, Facultad de

Ingeniería, Universidad de los Andes, Vol. 1 & 2, 2006.

4. Salcedo, L. y Basto, J.: Notas de Clase para el Curso de Señales y

Sistemas II con Aplicaciones en Scilab, Trabajo de Grado, Departamento
de Ingeniería Eléctrica y Electrónica, Universidad Nacional de Colombia,
Bogotá, 2011.

5. Van Valkenburg, M.E.: Analog Filter Design, Oxford University Press, New
York, 1982.

6. Yang, Y. y Fernández, A.: Notas de Clase, UCL, 1997, UK.

145
4. Realimentación & Control

146
 Lazo Abierto

Y ( s)  G p ( s) R( s)

147
 Lazo Abierto – Perturbación

Considere el diagrama de bloques,

perturbación

Y ( s)  G p ( s)Gc ( s) R( s)  G p ( s) D( s)

No es posible reducir el efecto de D(s) en la salida Y(s)

148
 Lazo Cerrado

e(t )  r (t )  y (t )

H(s) = 1
149
 Control Proporcional Integral Derivativo

Internet: imágenes PID

t
de(t )
k p .e(t ) ki . e( ).d kd .
0 dt
Ejercicio (fuera de clase): Hallar la versión en tiempo discreto
del regulador PID. 150
 Control Proporcional Integral Derivativo

Es importante conocer la planta en detalle antes de sintonizar el

controlador.
En general al incrementar:

Kp : el sistema responde con mayor rapidez pero aumenta el sobre

nivel (primer pico de la respuesta).
Ki : el sistema oscila pero el error en estado estacionario se reduce.
Kd : el sistema responde con mayor rapidez pero el ruido se amplifica.

Lectura 1: Ziegler, J.G. and Nichols, N.B.: Optimum Settings for

Automatic Controllers, Transactions of the ASME, 64, pp. 759-768,
1942.

151
PID - Operacionales Internet: imágenes PID

 sC2 R7
Td ( s) 
1  sC2 R6
152
 Control de Temperatura – Lazo Cerrado

Internet: imágenes PID

PID no es el único tipo de control.

153
 Ejemplo 1
Considere el circuito,

Como lazo cerrado,

154
 Ejercicio 1
Considere el lazo cerrado con dos entradas, referencia r(t) y perturbación
d(t),

El principio de superposición aplica para este sistema lineal. Primero

eliminar r(t), dibujar el diagrama de nuevo y hallar la función de
transferencia Y(s)/D(s). Repetir el procedimiento para la otra entrada.
155
 Ejercicio 1
Hallar las funciones de transferencia: Y(s)/R(s), Y(s)/D(s), para el sistema
de control mostrado anteriormente; el controlador es tipo PID con las
siguientes plantas: K
(i ) G p ( s ) 
s 
K
(ii ) G p ( s )  2
s  2. .0 .s  02

Recuerde que el PID en el dominio de Laplace está dado por,

ki
Gc ( s )  k p   k d .s
s
Lectura 2: Ang, K.H., Chong, G. and Li, Y.: PID Control System
Analysis, Design, and Technology, IEEE Transactions on Control
Systems Technology, Vol. 13, No. 4, pp. 559 - 576, July 2005.
L12 156
 Lugar de las Raíces

Y ( s) Gc ( s )G p ( s ) G( s)
T (s)   
R( s ) 1  Gc ( s )G p ( s ) H ( s ) 1  G ( s) H ( s )

Polinomio característico:

1  G ( s).H ( s)  0
157
 Ejemplo 2
Considere la función de transferencia,

El lazo cerrado es,

G( s)
T ( s) 
1  G( s) H ( s)

Dibujar una aproximación manual al lugar de las raíces cuando la ganancia

K tiende a infinito desde cero.

Para dibujar manualmente el lugar de las raíces, los Ingenieros de Control

han formulado una serie de reglas derivadas de la ecuación,

1  G ( s).H ( s)  0
158
A continuación se ilustran 6 reglas básicas.
 Ejemplo 2
1. El lugar de las raíces es simétrico con respecto al eje real, se
dibujan los polos y ceros de lazo abierto.

159
 Ejemplo 2
2. Las ramas del lugar de las raíces inician en los polos de lazo abierto
(K= 0) y terminan en los ceros de lazo abierto o infinito sino hay (K  ).
En este ejemplo, no hay ceros, entonces todas las ramas terminan en
infinito.
3. Los segmentos del eje real con un número impar de (polos + ceros)
reales a la derecha son parte del lugar de las raíces.

160
 Ejemplo 2
4. El número de ramas del lugar de las raíces es igual al número de
polos de lazo abierto, en este caso son 4.

5. Las ramas que tienden hacia infinito lo hacen siguiendo las asíntotas
que forman ángulo con el eje real,

El punto de intersección de las asíntotas con el eje real obedece,

161
Ejemplo 2

162
 Ejemplo 2
6. Los puntos de ruptura (los polos salen o entran al eje real) están
dados por las raíces de la ecuación,
En el punto de ruptura los polos
reales entran o salen del eje real.
Para nuestro caso,

En el punto -2.3 del eje real hay ruptura pues las dos ramas en el eje
real s = 0 y s = -3 se encuentran. 163
 Ejemplo 2
root locus plot for transfer function 1/((s+3)*(s^2+2s+2)*s)

www.wolframalpha.com 164
 Ejercicio 2
Dada la función de transferencia,
k .( s  2)
G( s).H ( s) 
s.( s  1)

1. Calcular y dibujar las raíces del polinomio característico del lazo

cerrado para las ganancias k = {0, 1, 2, 5, 10}.

1  G ( s) H ( s)  0

Primero hallar el polinomio que contiene el parámetro k, luego asignar

valores a la ganancia y calcular las raíces.

2. Dibujar el lugar de las raíces aproximado utilizando las reglas básicas;

los valores de la parte 1 pueden servir como guía para completar el
lugar.
165
 Ejercicio 3
root locus plot for transfer function (s+2)/((s+1)*(s+0.5))

Verificar con las reglas básicas

www.wolframalpha.com 166
 Trabajo Fuera de Clase
Estudiar las siguientes reglas:
1. Regla para calcular el ángulo de salida de los polos complejos
conjugados cuando buscan las asíntotas.
2. Regla para calcular el punto de cruce con el eje imaginario y la
ganancia correspondiente.

L13 167
 REFERENCIAS
1. Dorf, R.C. y Bishop, R.H.: Modern Control Systems, Prentice-Hall, 2010.

2. Fulford, G., Forrester, P. y Jones, A.: Modeling with Differential and

Difference Equations, Cambridge University Press, Cambridge, 1997.

3. Kamen, E.W. y Heck, B.S.: Signals and Systems, Prentice Hall, New
Jersey, 2000.

4. Ogata, K.: Ingeniería de Control Moderna, Prentice Hall, 1996.

5. Salcedo, L. y Basto, J.: Notas de Clase para el Curso de Señales y

Sistemas II con Aplicaciones en Scilab, Trabajo de Grado, Departamento
de Ingeniería Eléctrica y Electrónica, Universidad Nacional de Colombia,
Bogotá, 2011.

168
5. Ecuaciones de Estado

169
 Variables de Estado

dNy d N 1 y dy dMv dv
N
  N 1 N 1  ....  1   0 y   M M  ....  1   0v
dt dt dt dt dt

x1  a11x1  a12 x2  ...  a1N xN  b1v

x2  a21x1  a22 x2  ...  a2 N xN  b2 v
:
x N  a N 1 x1  a N 2 x2  ...  a NN xN  bN v
y  c1 x1  c2 x2  ...  cN xN  dv

170
Modelo de Estado

 x1 (t ) 
 x (t ) 
 2 
x(t )   . 
 
 . 
 x N (t )
 

171
 Ecuaciones de Estado

x (t )  A.x(t )  b.v(t )
y (t )  c.x(t )  d .v(t )

 a11 a12 . . a1N   b1 

a a22 a  b 
 21 . . 2N   2
A .

. . .
  

.  b   .  c  c1 c2 . . cN d
 . . . . .  . 
a N 1 aN 2 . . a NN  bN 


172
 Ejemplo 1
Considere la ecuación diferencial Entrada/Salida,

y(t )  a1 y (t )  a0 y(t )  0v(t )

Definimos las variables de estado,

y(t )  x1 (t ) y (t )  x2 (t )

Probar que la representación en variables de estado es,

 x1 (t )   0 1   x1 (t )   0 
 x (t )   a  a . x (t )    .v(t )
 2   0 1  2   0 Ejercicio 1(a)
 x1 (t ) 
y (t )  1 0. 
 2 
x (t )
173
 Ejemplo 2
Demostrar que la representación de estado,

 x1   0 1   x1  0
 x    a .    .v(t )
 a1   x2  1
 2   0
 x1 
y (t )   0 1 .  Ejercicio 1(b)
 x2 
Corresponde a la ecuación diferencial Entrada/Salida,

y(t )  a1 y (t )  a0 y(t )  1v(t )  0v(t )

Sugerencia: Hallar la segunda derivada de la salida, luego eliminar las
variables de estado y sus correspondientes derivadas. En la segunda
derivada de la salida identificar la salida y su primera derivada.
174
 Realización con Integradores

x (t )  A.x(t )  b.v(t )
y (t )  c.x(t )  d .v(t )

Los pasos del proceso de realización son:

(i) por cada variable de estado, construir un integrador y definir su salida
como xi(t). Si hay N variables de estado hay N integradores.
(ii) Colocar un nodo de suma (+/-) frente a cada integrador, alimentar los
nodos de suma con las variables de estado multiplicadas por
ganancias.
(iii) Alimentar un nodo de suma con las variables de estado y la entrada
multiplicadas por ganancias para realizar y(t).

175
 Ejemplo 3
Considere la representación de estado,

 x1   a11 a12   x1   b1 

 x   a .    .v(t )
 2   21 a22   x2  b2 
 x1 
y (t )  c1 c2 .  un sumador para cada ecuación
 x2 

176
 Ejemplo 3

La ecuación de salida,

177
 Ejemplo 3
El diagrama de bloques completo.

178
 Ejercicio 2

Hallar la representación de estado desde la realización,

Escribir las ecuaciones de estado, mostrar las matrices {A, b, c} y el

escalar d.

L14 179
 Solución de la Ecuación de Estado en Tiempo Continuo
Considere la representación de estado,

x (t )  A.x(t )  b.v(t ) b: una entrada; B: varias entradas

c: una salida; C: varias salidas
y (t )  c.x(t )  d .v(t )
d: una entrada; D: varias entradas

La solución de la ecuación entrada – estado es,

t
x(t )  e At x(0)   e A(t  )bv( )d , t  0
0
At
Finalmente la salida es, e Matriz de Transición de Estado
t
y(t )  ce x(0)   ce
At A( t  )
bv( )d  dv(t ), t  0
0 180
 Solución de la Ecuación de Estado con Laplace
Transformando la representación de estado al dominio de Laplace,
sX ( s )  x(0)  AX ( s )  bV ( s )
Y ( s )  cX ( s)  dV ( s )
Despejando X(s), ( sI  A) X ( s)  x(0)  bV ( s)
I: Matriz Identidad X ( s)  ( sI  A) 1 x(0)  ( sI  A) 1 bV ( s)
Al comparar con la solución en tiempo se observa que,
1 1
e  L [( sI  A) ]
At Matriz de Transición
de Estado
Polinomio característico sI  A  0
Reemplazando X(s) en la ecuación de salida,

Y (s)  c(sI  A) 1 x(0)  [c(sI  A) 1 b  d ].V (s) 181

 Ejemplo 4

 3 1  s  3  1 
A ( sI  A)   
    2 s  1
 2 1

1 1 s  3  1 
( sI  A)  Adj  
( s  3)( s  1)  2  2 s  1

s  1  2 
T
1 1
( sI  A)  2  
s  4s  5  1 s  3

1 1 s  1 1  1 s  1 1 
( sI  A)  2     
s  4s  5   2 s  3 ( s  2)  1   2 s  3
2

182
 Repaso: Inversa de una Matriz 2 x 2

1
1
(sI  A)  Adj(sI  A)
sI  A

La matriz adjunta es la matriz de cofactores transpuesta.

 a11 a12 
A
a21 a22 

1 1  a22  a12 
A   
a11a22  a12a21  a21 a11 
183
 Solución de la Ecuación de Estado con Laplace

Cuando las condiciones iniciales son cero,

Y (s)  [c(sI  A) 1 b  d ].V (s)

La relación siguiente se denomina función de transferencia,

Y ( s)
H ( s) 
V ( s)
H(s) está dada por,

H (s)  c(sI  A) 1 b  d Las matrices se

multiplican en orden

184
 Estabilidad
Un sistema se dice asintóticamente estable, si para cualquier estado
inicial x(0), x(t)  0, cuando t  .

t
x(t )  e x(0)   e
At A( t  )
bv( )d , t  0
0

x(t )  e At x(0), t  0
1 1
e  L [( sI  A) ]
At

Las raíces si del polinomio característico det (sI – A) determinan

el tipo de estabilidad como sigue.
185
 Estabilidad
Polinomio Característico: sI  A  0, si : polo i  ésimo

(i ) Re( si )  0, i

(ii ) Re( si )  0, i  j

(iii ) Re( si )  0, i  j

(i) Sistema asintóticamente estable.

(ii) Sistema inestable, una sola raíz es suficiente para inestabilidad.
(iii) Una sola raíz es estable, dos o más es inestable.
186
 Controlabilidad y Observabilidad
Todo sistema ,

x (t )  A.x(t )  b.v(t )
y (t )  c.x(t )  d .v(t )

Se puede dividir, con la transformación

de Kalman, en cuatro subsistemas
desacoplados:

1. Controlable, observable
2. No controlable, observable
3. Controlable, no observable
4. No controlable, no observable

Note que los cuatro subsistemas

están desacoplados entre sí. Este ejemplo es para 4 variables 187
de estado.
 Pruebas de Controlabilidad y Observabilidad
Definición de controlabilidad: un sistema se dice controlable si y sólo si
es posible, por medio de la entrada, transferir el sistema desde
cualquier estado inicial x(0) a cualquier otro estado x(t) en un tiempo
finito.
Un sistema LIT en representación de estado es controlable si y sólo si
el rango de la matriz de controlabilidad Mc es N, el orden del sistema.
 
M c  b Ab ... A N 1b
 
Definición de observabilidad: un sistema no forzado se dice observable
si y sólo si es posible determinar cualquier estado inicial x(0), usando
solamente un registro finito, y(t) de la salida.
Un sistema LIT en representación de estado es observable si y sólo si
el rango de la matriz de observabilidad Mo es N, el orden del sistema.

 T T N 1 T 
T: Transpuesto
M o  c A c ... ( A ) c 
T T

  188
 Ejemplo 5
Considere el sistema LIT,

x1  2 x1  3x2  2 x3  x4  u
x2  2 x1  3x2  2u
x3  2 x1  2 x2  4 x3  2u
x4  2 x1  2 x2  2 x3  5 x4  u

La representación de estado correspondiente,

2 3 2 1 1
 2  3 0 0    2
A  b    c  7 6 4 2
 2  2  4 0  2
   
  2  2  2  5   1

Determinar si el sistema es controlable y observable. Es estable? 189

 Ejemplo 5
 1 1 1 1 
 2 4  10 28 
 
M c  b Ab A2b A3b   
   2  6 18  54
 
  1 3  9 27 
El rango de la matriz de controlabilidad es 2 (determinante cero) por lo
tanto el sistema no es controlable.
7  10 16  28
6  9 15  27
 
M o  cT AT cT ( AT ) 2 cT ( AT )3 cT    
  4  6 10  18 
 
2  3 5  9 
El rango de la matriz de observabilidad es 2 (determinante cero) por lo
tanto el sistema no es observable.
Cuando hay cancelación de polos y ceros se pierde controlabilidad y
observabilidad del modo (valor propio) eliminado. 190
 Ejemplo 5
Estabilidad sI  A  0

El polinomio característico es,

(s  5)( s 3  5s 2  10s  32)  0

Con raíces (valores propios),

s1, 2  0.3  j 2.68

s3  5
s 4  4 . 4

191
 Ejercicio 3
Considere el circuito,

(a) Escriba la representación de estado {A, b, c, d}.

(b) Calcular la matriz de transición de estado.
(c) Determinar la controlabilidad, observabilidad y estabilidad.
(d) Hallar la función de transferencia desde la representación de
estado.
(e) Escriba la ecuación diferencial Entrada - Salida
(f) Dibujar el diagrama de simulación. 192
 Ejercicio 4(a)
Considere la ecuación diferencial,

d2y dy dy
2
 1   0 y   0v y  x1 ,  x2
dt dt dt

(a) Formular la representación de estado {A, b, c, d}.

(b) Determinar la controlabilidad y la observabilidad del sistema.
(c) Determinar las condiciones para estabilidad asintótica.
(d) Hallar la función de transferencia usando {A, b, c, d}
(e) Dibujar la representación en variables de estado.
Las respuestas (b) y (c) dependen de los parámetros de la
ecuación diferencial.

193
 Ejercicio 4(b)
Considere la ecuación diferencial,

d2y dy dv dy
2
 3  2 y    0v y  x1 ,  x2
dt dt dt dt

(a) Formular la representación de estado {A, b, c, d}, ver ejemplo 2.

(b) Determinar la controlabilidad y la observabilidad como función de 0.
(c) Determinar la estabilidad.
(d) Hallar la función de transferencia usando {A, b, c, d}
(e) Dibujar la representación en variables de estado.
(f) La cancelación polo – cero (0 = 2) en la función de transferencia
produce algún efecto en la controlabilidad y observabilidad ?

L15 194
 Sistemas en Tiempo Discreto
Un sistema LIT en tiempo discreto con p entradas y r salidas se
puede modelar por las ecuaciones de estado,

x[n  1]  Ax[n]  bv[n]

y[n]  cx[n]  dv[n]
Donde,
 x1[n] 
 x [ n] 
 2 
Estado : x[n]   x3[n] 
 
 : 
 x N [n]
Entrada : v[n] ; Salida : y[n]
195
 Construcción de los Modelos de Estado

Considere un sistema LIT en tiempo discreto que obedece la

ecuación de diferencias,
N 1 n: muestra
y[n  N ]   ai y[n  i ]   0 v[n]
i 0
N: orden
Se definen las variables de estado,

xi 1[n]  y[n  i]; i  0, 1, 2, ... N  1

El modelo resultante es,
Verificar
 0 1 0 ... 0  0
 0 0 1 ... 0  0
  
A : : : .. : :  b   :  c  1 0 0 ... 0
   
 0 0 0 ... 1  0
 a0  a1  a2 ...  a N 1    0 
196
 Construcción de los Modelos de Estado

Si se modifica el lado derecho de la ecuación de diferencias para

hacerla mas general,
N 1 N 1
y[n  N ]   ai y[n  i ]    i v[n  i ]
i 0 i 0

El nuevo modelo es, xi 1[n]  y[n  i]; i  0, 1, 2, ... N  1

Verificar
 0 1 0 ... 0 
0 
 0 0 1 ... 0  0 
  
A : : : .. : :  b   :  c   0 1  2 ...  N 1 
   
 0 0 0 ... 1  0 
 a0  a1  a2 ...  a N 1  1
197
 Ejemplo 6
Dibujar la realización del sistema,
x1[n  1]   x2 [n]  v1[n]  v3[n]
x2 [n  1]  x1[n]  v2 [n]
x3 [n  1]  x2 [n]  v3[n]
y1[n]  x2 [n]
y2 [n]  x1[n]  x3[n]  v2 [n]
Notación matricial,

 x1[n  1]  0  1 0  x1[n]  1 0 1  v1[n] 

 x [n  1]  1 0 0  x [n]  0 1 0 v2 [n]
 2    2  
 x3[n  1] 0 1 0  x3 [n] 0 0 1 v3[n]
 x1[n]   v1[n] 
 y1[n]  0 1 0   0 0 0  
 y [n]  1 0 1  x2 [n]  0 1 0 
v 2 [ n ]
 2     x [n]  v3[n]
 3  198
 Ejemplo 6
Las ecuaciones en forma matricial son,
 x1[n  1]  0  1 0  x1[n]  1 0 1  v1[n] 
 x [n  1]  1 0 0  x [n]  0 1 0 v2 [n]
 2    2  
 x3[n  1] 0 1 0  x3 [n] 0 0 1 v3[n]
 x1[n]   v1[n] 
 y1[n]  0 1 0   0 0 0  
 y [n]  1 0 1  x2 [n]  0 1 0 
v 2 [ n ]
 2     x [n]  v3[n]
 3 
La realización es,

: retraso

199
 Solución de la Ecuación de Estado en Tiempo Discreto
Dada la representación de estado,
x[n  1]  Ax[n]  bv[n]
y[n]  cx[n]  dv[n]
Se obtiene x[n] de manera recursiva,
x[1]  Ax[0]  bv[0]
x[2]  Ax[1]  bv[1]  A2 x[0]  Abv[0]  bv[1]
:
:
n 1
x[n]  A x[0]   An i 1bv[i ], n  1
n
Verificar
i 0

Reemplazando en la salida,
n 1
y[n]  cA x[0]   cAn i 1bv[i ]  dv[n], n  1
n
200
i 0
 Solución de la Ecuación de Estado con Transformada Z
Transformando la representación de estado al dominio z,

zX ( z )  zx[0]  AX ( z )  bV ( z )
Y ( z )  cX ( z )  dV ( z )
Despejando,
X ( z )  ( zI  A) 1 zx[0]  ( zI  A) 1 bV ( z )

Al comparar con la solución en tiempo se observa,

An  Z 1{( zI  A) 1 z} Matriz de Transición de Estado

Reemplazando X(z) en la ecuación de salida,

Y ( z )  c( zI  A) 1 zx[0]  [c( zI  A) 1 b  d ]V ( z )
201
 Solución de la Ecuación de Estado con Transformada Z
Cuando las condiciones iniciales son cero,

Y ( z )  [c( zI  A) 1 b  d ]V ( z )
la relación siguiente se denomina función de transferencia,

Y ( z)
H ( z) 
V ( z)
Finalmente,

H ( z )  c( zI  A) 1 b  d Función de Transferencia

Polinomio característico, zI  A  0
El sistema es asintóticamente estable si las raíces se encuentran
dentro del circulo unitario centrado en el origen. 202
 Ejercicio 5
Dado el sistema en tiempo continuo,

 x1 (t )   a11 a12   x1 (t )   b1 

 x (t )  a       v(t )
 2   21 a 22   x2 (t ) b2 
 x1 (t ) 
y (t )  1 1  
 2 
x (t )

Hallar las matrices {A, b, c} en tiempo discreto utilizando,

dxi (t ) xi [n  1]  xi [n] xi (t )  xi (nT )  xi (n)


dt T
Mètodo de Euler 203
 Ejercicio 5 - Solución

Dado el sistema en tiempo continuo,

dx(t )
 Ax(t )  bu (t )
dt

La versión en tiempo discreto con el método de Euler,

x[n  1]  ( I  TA) x[n]  Tbu[n]

T es el tiempo de muestreo.

204
 Ejercicio 6

(a) En el ejemplo 6,

x[0]  0
n
v1[n]   [n] ; v2 [n]  u[n] ; v3 [n]  sin
2
Hallar la salida y[n] para n = 1, 2, 3.

(b) Escriba la representación en variables de estado correspondiente

a la ecuación de diferencias,

y[n  3]  a2 y[n  2]  a1 y[n  1]  a0 y[n]

  0v[n]  1v[n  1]
205
 Ejercicio 7
Considere el circuito,

Utilizando la representación de estado discreta del circuito

mostrado para T = 0.01 s.
(a) Calcular la matriz de transición de estado.
(b) Determinar la controlabilidad, observabilidad y estabilidad.
(c) Hallar la función de transferencia desde la representación de
estado.
(d) Escribir la ecuación de diferencias Entrada - Salida
(e) Dibujar el diagrama de simulación. 206
 Conclusión

El modelo de un sistema físico se puede representar de tres

formas:

1. Ecuación (diferencial o diferencias), Entrada: v – Salida: y

2. Función de Transferencia (s, z)
3. Variables de Estado: x(t), x[n]

L16 207
 REFERENCIAS
1. Dorf, R.C. y Bishop, R.H.: Modern Control Systems, Prentice-Hall, 2010.

2. Friedland, B.: Control System Design: An Introduction to State – Space

Methods, Dover, New York, 2005.

3. Fulford, G., Forrester, P. y Jones, A.: Modeling with Differential and

Difference Equations, Cambridge University Press, Cambridge, 1997.

4. Kamen, E.W. y Heck, B.S.: Signals and Systems, Prentice Hall, New
Jersey, 2000.

5. Ogata, K.: Ingeniería de Control Moderna, Prentice Hall, 1996.

6. Salcedo, L. y Basto, J.: Notas de Clase para el Curso de Señales y

Sistemas II con Aplicaciones en Scilab, Trabajo de Grado, Departamento
de Ingeniería Eléctrica y Electrónica, Universidad Nacional de Colombia,
Bogotá, 2011.

208
6. Linealización

209
 Linealización de Elementos

El objeto de la linealización es hallar un modelo lineal cuya respuesta

sea aproximada a la del modelo no lineal.
Por ejemplo, para un resorte no lineal: x es la longitud, f(x) es la fuerza,
x0 es la longitud en reposo.

f  f (x ) 210
 Linealización de Elementos

x(t )  x  xˆ (t )  xˆ (t )  x(t )  x
El término constante se denomina valor nominal de x, y la componente
variable se denomina variable incremental.

f (t )  f  fˆ (t )  fˆ (t )  f (t )  f

f  f (x )

211
 Linealización de Elementos

df
k
dx x
fˆ ( xˆ )  kxˆ

x(t )  x  xˆ (t )  xˆ (t )  x(t )  x

f (t )  f  fˆ (t )  fˆ (t )  f (t )  f 212
 Expansión en Serie de Taylor
La función f(x) se puede expresar en términos de su expansión en serie
de Taylor alrededor del punto de operación (x, f ). Esta expansión es,

Podemos calcular los primeros dos términos de esta expansión dado

que f y su primera derivada tengan algún valor finito para x = x.

213
 Ejemplo 1

Hallar la expansión en serie de Taylor de primer orden para la función

f(x) = exp (x).
Solución:
f ( x)  e x
La expansión en serie de Taylor hasta primer orden es,
df ( x)
df ( x) f ( x)  f ( x )  (x  x)
f ( x)  f ( x )  (x  x) dx x
dx x
fˆ ( xˆ )  kxˆ
Reemplazando,
fˆ ( x)  e x ( x  x )
x

fˆ ( xˆ )  e x xˆ  k  e x 214
 Ejemplo 2
Un resorte translacional no lineal obedece la relación fuerza –
desplazamiento f(x) = x x , donde x es la enlongación del resorte
desde el reposo. Hallar la ley linealizada del elemento para x = [-1, 0,
1, 2].
Solución: Escribimos f(x) como

La pendiente de la tangente en el punto de operación es,

Finalmente, la aproximación lineal para el resorte es,

215
 Ejemplo 2
El coeficiente k se puede pensar como la constante efectiva del resorte
cuyo valor numérico depende de la enlongación nominal x.
Reemplazando los cuatro valores dados se obtiene la tabla,

Note que el valor de la constante del resorte k depende de la localización

del punto de operación.

216
 Ejercicio 1

Un elemento rotacional tiene una relación torque – desplazamiento

angular dada por  = D sen .
Hallar la ley linealizada del elemento, considere cinco puntos de
operación para  = [0, /4, /2, 3/4, ].

Tabla

217
 Ejercicio 2
Un circuito contiene una resistencia no lineal que obedece la ecuación
i0 = 2 v03 .

i0  i0  k .(v0 v 0 )
iˆ0  k .vˆ0
i0  2.v03

Hallar la ecuación linealizada de la resistencia no lineal en los cinco puntos

de operación v0 = [-1.0, -0.5, 0.0, 0.5, 1.0]. Construir la tabla como en los
ejemplos anteriores.

Tabla:
L17 218
 Linealización del Modelo

Ahora vamos a incorporar una o más leyes de elementos linealizadas

en el modelo del sistema. Iniciando con el modelo no lineal tenemos
cuatro pasos:
1. Hallar el punto de operación del modelo (EDs en equilibrio),
resolviendo las ecuaciones algebraicas correspondientes.
2. Reemplace todos los términos no lineales por los primeros dos
términos de la expansión en serie de Taylor, esto es, la constante y
el término lineal.
3. Escriba todos los términos lineales (incluso la entrada) en el modelo
como la suma de las variables en el punto de operación e
incremental, note que la derivada de las constantes es cero.
4. Usando las ecuaciones algebraicas que definen el punto de
operación, cancele los términos constantes en las ecuaciones
diferenciales, dejando sólo términos lineales en variables
incrementales. 219
 Linealización del Modelo

El punto de operación del sistema es un punto de equilibrio donde cada

variable es constante y todas sus derivadas son cero. Las entradas, en
el punto de operación, toman típicamente valores promedio.
Por ejemplo, si la entrada es u(t) = A + B sen t, el valor en el punto de
operación se toma comou = A.
En estas circunstancias, las ecuaciones diferenciales se reducen a
ecuaciones algebraicas que podemos resolver para hallar el punto de
operación.

La solución del modelo linealizado requiere condiciones iniciales para

las variables incrementales. Si estas no se incluyen en el enunciado
del problema, se pueden obtener del modelo no lineal.

220
 Ejemplo 3
Un vehículo de masa M se mueve horizontalmente y obedece la
ecuación diferencial para su velocidad,
Evaluar la ED en el punto
Paso 1 de equilibriov, f

Obtenga un modelo lineal que sea válido cuando la fuerza aplicada

experimente variaciones alrededor de un valor positivo nominalf.
Solución: Sea v =v, f(t) = f y note que dv/dt = 0, tenemos

para el punto de operación. Como la fuerza promedio es positiva, la

velocidad promedio es positiva. Podemos eliminar el valor absoluto,

Punto de operación 221

 Ejemplo 3
Si la velocidad es siempre positiva podemos escribir la ecuación
diferencial como,

Paso 2: Taylor

Linealizando el término cuadrático,

Reemplazando,

Mv  Bv  D(v 2  2v vˆ)  f (t )

222
 Ejemplo 3
Paso 3: Cambio de variables

La velocidad y la fuerza se expresan en términos de sus componentes

nominal e incremental,

v  v  vˆ f  f  fˆ
Reemplazando en la ecuación diferencial,

Factorizando,

223
 Ejemplo 3
Paso 4: Simplificación

Los términos constantes se cancelan por la ecuación del punto de

operación (traer resultado de paso 1),

Así el modelo linealizado para fuerza y velocidad promedio positivas

es,

Respuesta:

Donde,

b  B  2Dv 224
 Ejemplo 4

Considere las ecuaciones de estado para un péndulo,

x1  x2
No lineal
x2   sin x1  x2  u

Linealizando,

 x1   0 1   x1  0
 x    1  1  x   1u Linealizado
 2   2   

Cada ecuación se ha linealizado, sin x = x para x pequeño. 225

Ejemplo 4 : Angulo pequeño, u = 0.3 rad
No lineal Linealizado

Simulación en Octave 226

Ejemplo 4 : Angulo grande, u = 0.7 rad
No lineal Linealizado

Simulación en Octave 227

 Ejercicio 3

El circuito mostrado contiene una resistencia no lineal que obedece la

ecuación i0 = 2 v03. (a) Escribir la ecuación diferencial para el voltaje de
salida v0; (b) Si el voltaje de entrada es vi(t) = 18 + A cos t, hallar el
punto de operación y la ecuación diferencial linealizada. Tomar el punto
de equilibrio real.

Antes de aplicar los 4 pasos debe encontrar la ecuación

L18 diferencial entrada (vi) – salida (v0). 228
 REFERENCIAS
1. Close, C.M., Frederick, D.K., y Newell, J.C.: Modeling and Analysis of
Dynamic Systems, Wiley, New York, 2001.

2. Dorf, R.C. y Bishop, R.H.: Modern Control Systems, Prentice-Hall, 2010.

3. Fulford, G., Forrester, P. y Jones, A.: Modeling with Differential and

Difference Equations, Cambridge University Press, Cambridge, 1997.

4. Kamen, E.W. y Heck, B.S.: Signals and Systems, Prentice Hall, New
Jersey, 2000.

5. Ogata, K.: Ingeniería de Control Moderna, Prentice Hall, 1996.

229