FACULTAD DE INGENIERIA CIVIL, ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA CIVIL.

TEMA: CINEMATICA DE UN CUERPO RIGIDO DOCENTE: ING. MAZA RUBINA ARTURO.

 FACULTAD DE: Ingeniería Civil.

 Escuela de: Ingeniería Civil.
 Tema: “CINEMATICA DE UN CUERPO RIGUIDO EN
3D”

Docente: ING. MAZA RUBINA ARTURO


 Área: DINAMICA.
 INTEGRANTES:
NOMBRES: CODIGOS:

- Blas calhua juvenal 171.0906.049

- Fabian López junior 171.0906.055

- Mallqui Mosquera Carlos 171.0906.012

- Rojas Pachas Wuber 171.0906.056

- Yldefonso Arias Thayzon 171.0906.029.

HUARAZ MARZO - 2019.


Cinemática de cuerpo rígido en movimiento tridimensional
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Introducción:

Un cuerpo rígido, es un concepto que representa cualquier cuerpo que no se deforma y es

representado por un conjunto de puntos en el espacio que se mueve de tal manera que no se
alteran las distancias entre ellos, sea cual sea la fuerza actuante.
La cinemática del movimiento en un plano se basa en la suposición de que todos los puntos del
cuerpo se mueven en planos que son paralelos entre sí, en consecuencia, el estudio de la
cinemática se redujo a un problema bidimensional, en el que solo se tiene que considerar el plano
del movimiento.
Si las condiciones del movimiento en un plano no son aplicables surge complicaciones, el análisis
cinemático se vuelve muy complicada debido a la naturaleza tridimensional del problema. Esto
obliga a dejar la aritmética escalar y a utilizar por completo el poder del análisis vectorial.

RESUMEN:
La cinemática es la parte de la mecánica que estudia el movimiento de una partícula o un sólido

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rígido en relación con el tiempo, sin tener en cuenta las causas que lo producen.
Las magnitudes empleadas son: longitud (x), velocidad (v), aceleración (a), tiempo (t).
Cinemática de cuerpos rígidos: relaciones entre tiempo, posición, velocidades, y aceleraciones
de partículas que forman un sólido rígido
Traslación rectilínea:
• Traslación curvilínea
Rotación alrededor de un eje fijo
- Movimiento plano general
- Movimiento alrededor de un punto fijo
- Movimiento general.

Figura 1
v
0
ω

Sistema
Inercial R
O
’
r

r
0

v = v0 + ω ∧ r
v = v0 + ω ∧ r = v0 + ω ∧ O' P

Cinemática de la partícula
Estudia el movimiento de un punto, en el plano o en el espacio, definiendo su trayectoria,
velocidad y aceleración.

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Se puede considerar el movimiento de un S.R. como si fuera un punto cuando sus

desplazamientos son muy grandes en comparación con sus dimensiones (movimiento de un
avión) o cuando se estudia únicamente la trayectoria del centro de un cuerpo (trayectoria
parabólica de una piedra).
Cinemática del sólido rígido
Es la que se ocupa del movimiento de un sólido rígido, compuesto a su vez por
puntos. Un sólido rígido, a diferencia de la partícula, puede rotar y cada uno de
sus puntos puede tener diferentes trayectorias, velocidades o aceleraciones.
Así, la cinemática del sólido rígido nos permitirá calcular tanto las velocidades y aceleraciones
de puntos pertenecientes al sólido como las velocidades y aceleraciones angulares del propio
sólido.

Centro Instantáneo de Rotación en el Movimiento Plano

El movimiento plano de todas las partículas en una sección siempre se puede sustituir por
una traslación de un punto arbitrario y una rotación alrededor de A con una velocidad
angular independiente de A.

• El mismo resultado de la velocidad como suma de traslación y rotación alrededor de

A se puede obtener permitiendo que la sección gire con la misma velocidad angular entorno
al punto C que se encuentra sobre una perpendicular a la velocidad A.
• La velocidad de todas las partículas en la sección se pueden calcular de forma
similar a la de A.
• De esta forma toda la sección parece girar en torno al punto C que se conoce como
Centro Instantáneo de Rotación.

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Si se conoce la velocidad de dos puntos A y B, el centro instantáneo de rotación se encuentra

en la intersección de las perpendiculares a los vectores velocidad de dichos.

• Si los vectores velocidad son paralelos, el centro instantáneo se encontraría en el

infinito y la velocidad angular sería cero.

• Si los vectores velocidad de A y B son perpendiculares, el centro instantáneo de

rotación se encuentra en la intersección de las líneas que unen los extremos de las velocidades
A y B.

• Si los vectores velocidad tienen igual, el centro instantáneo está en el infinito y la

velocidad angular es cero.

Condición de rigidez

Durante el movimiento se debe verificar la condición de rigidez; es decir, que dos puntos
cualesquiera del sólido mantengan inalterada, para todo instante de tiempo, la distancia que los
separa. Debemos entonces demostrar que la expresión de la velocidad con la que se mueve
cada punto del sólido rígido recién obtenida, nos permite verificar la condición de rigidez a
cumplir (ver la figura 2 en la que se prescinde del sistema de referencia inercial del
observador).

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CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO

Cuerpo rígido: Se define como aquel que no sufre deformaciones por efecto de fuerzas externas,
es decir un sistema de partículas cuyas posiciones relativas no cambian. Sin embargo, las
estructuras y máquinas reales nunca son absolutamente rígidas y se deforman bajo la acción de
cargas que actúan sobre ellas.

Traslación: Este tipo de movimiento ocurre cuando una línea en el cuerpo permanece paralela a
su orientación original durante todo el movimiento. Cuando las trayectorias del movimiento de
dos puntos cualesquiera del cuerpo son líneas paralelas, el movimiento se llama traslación
rectilínea. Si las trayectorias del movimiento se desarrollan a lo largo de líneas curvas
equidistantes, el movimiento se llama traslación curvilínea.

Rotación con respecto a un eje fijo: Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje fijo, todas
sus partículas, excepto las que quedan en el eje de rotación, se mueven a lo largo de trayectorias
circulares.

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Movimiento general en el plano: Cuando un cuerpo se somete a un movimiento plano general,

experimenta una combinación de traslación y rotación. La traslación se presenta en un plano de
referencia y la rotación ocurre alrededor de un eje perpendicular al plano de referencia.

TRASLACION

En la traslación de un cuerpo rígido, la orientación de todo segmento rectilíneo del cuerpo se

mantiene constante. (No hay rotación).
Un movimiento de traslación se presenta cuando el cuerpo cambia de posición sin cambiar su
orientación, es decir, todos los puntos del cuerpo sufren el mismo desplazamiento a medida que
transcurre el tiempo.
En el cual una recta se mantenga siempre paralela a la velocidad, se dice que es de traslación
rectilínea en el que todo punto del cuerpo sigue una trayectoria rectilínea en el sentido del
movimiento.
En una traslación curvilínea, la orientación de todo segmento rectilíneo sigue siendo invariable
pero los distintos puntos no siguen trayectorias rectilíneas.
En la traslación coplanaria, la trayectoria de cada punto se mantiene siempre en un plano.

Si A y B son dos puntos cualesquiera del cuerpo, sus posiciones estarán relacionadas por la regla
del triángulo para la suma de vectores:

r̄ B =r̄ A + r̄ B / A
Como la posición de B relativa a A (rB/A) es constante tanto en módulo como en dirección, su
derivada será nula, así al derivar respecto al tiempo la ecuación anterior se tiene simplemente:
v̄ B=v̄ A

Expresión que nos dice que en un cuerpo rígido en traslación todos sus puntos tienen igual
velocidad. Podemos derivar respecto al tiempo la ecuación anterior y obtenemos:

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ā B =ā A

Expresión que nos dice que en un cuerpo rígido en traslación todos sus puntos tienen igual
aceleración.
Como la forma, tamaño y orientación del cuerpo no importan para describir el movimiento, la
Cinemática de los puntos que constituyen un cuerpo rígido en movimiento de traslación coincide
con la Cinemática del punto
ROTACION CON RESPECTO A UN EJE FIJO
En la rotación en torno a un eje fijo, una recta del cuerpo, el eje de rotación, está fija. Los puntos
que no son del eje recorren trayectorias circulares centradas en el eje. Si el eje de rotación no
corta al cuerpo, podemos imaginar

La posición de un cuerpo rígido en movimiento plano queda determinada al dar la situación de un

punto y la orientación de una recta del plano del movimiento.
Así, el movimiento plano de todo cuerpo se puede determinar a partir del movimiento de dicho
punto y el movimiento de la recta.
En nuestro caso, en la rotación alrededor de un eje fijo, el punto del eje permanece siempre en él.
Por tanto, el movimiento de todo cuerpo se podrá determinar a partir del movimiento de una
recta.

MOVIMIENTO DE UNA RECTA EN LA ROTACIÓN EN TORNO A UN EJE FIJO

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En la rotación en torno a un eje fijo, la posición del cuerpo queda determinada al dar la posición
angular θ de una recta cualquiera del plano de movimiento.
La derivada respecto al tiempo de la posición angular da la velocidad angular ω(t) y la segunda
derivada da la aceleración angular α(t) del cuerpo rígido:

2
dθ d θ dω
=ω ( t ) ; = =α(t )
dt dt 2 dt

Si conocemos la aceleración angular en función del tiempo podremos integrar para obtener la
velocidad angular y la posición angular en función del tiempo así:

t t
ω (t )−ω 0=∫ α(t )dt ; θ (t )−θ0 =∫ ω(t )dt 1
ω (t )=ω 0 +α t ; θ(t )=θ0 + ω0 t+ α t 2
0 0 2

Cuando se conozca la aceleración angular en función de la posición angular y no del tiempo, la

regla de la cadena para la derivación da

dω dω dθ dω
α ( θ )= = =ω
dt dθ dt dθ

1.3.2 MOVIMIENTO DE UN PUNTO EN LA ROTACIÓN EN TORNO A UN EJE FIJO

En la rotación en torno a un eje fijo, los puntos que no estén en el eje recorren trayectorias
circulares centradas en dicho eje.

La velocidad del punto P puede escribirse en función de un vector velocidad angular ω definido
por: ω = ω k , de
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- dirección: la del eje en torno al cual gira el cuerpo

- sentido: regla de la mano derecha

Y en función de rP (vector de posición del punto P medido relativo al eje de rotación), de la

siguiente manera:

v̄ P =ω̄ x r̄ P =r P ω ē t

La aceleración del punto P que recorre su trayectoria circular alrededor del eje de rotación, tendrá
componentes normal y tangencial:

2
ā P =( ā P ) t + ( ā P )n =r P α ē t +r P ω ē n

Las componentes x-y de la aceleración se obtienen derivando la velocidad así:

ā P=−r P α senθ ī +r P α cosθ j̄−r P ω2 cosθ ī−r P ω 2 sen θ j̄

Por analogía con la velocidad de P, la componente tangencial de la aceleración se podrá escribir

en la forma:

( ā P )t =ᾱ x r̄ P

Donde α es el vector aceleración angular definido por α = αk de

- dirección: la del eje en torno al cual gira el cuerpo

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- sentido: regla de la mano derecha

La componente normal de la aceleración se podrá escribir en la forma:

2
( ā P )n =ω̄
Así: x v̄ P =( ω k̄ ) x ( r P ω ē t )=r P ω ē n
ā P=ᾱ x r̄ P + ω̄ x v̄ P =ᾱ x r̄ P + ω̄ x ( ω̄ x r̄ P )

1.4 MOVIMIENTO GENERAL EN EL PLANO

La traslación coplanaria y la rotación en torno a un eje fijo constituyen tipos concretos de

movimiento plano en los cuales las rectas del cuerpo cumplen condiciones particulares. Todo otro
tipo de movimiento plano entra en la categoría de movimiento plano cualquiera.

Cada punto del cuerpo permanece en un plano.

Como todos los puntos de rectas perpendiculares a un plano tienen igual movimiento, bastará
considerar el movimiento en un solo plano. En adelante, se utilizará el plano que contiene el
centro de masa al que llamaremos plano del movimiento.

Así, la posición de un cuerpo rígido en movimiento plano quedará determinada al dar la situación
de un punto y la orientación de una recta del plano del movimiento.

La orientación de la recta se puede determinar o bien dando el ángulo que forma con una
dirección fija o dando la situación de dos puntos cualesquiera de la recta.

El movimiento de todo el cuerpo podrá determinarse a partir del movimiento de dicho punto y el
movimiento de la recta.

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Es importante observar que el movimiento angular de rectas del plano del movimiento es el
mismo para toda recta de un cuerpo rígido:

Considerando el cuerpo de la figura en el que se han dibujado dos segmentos rectilíneos

separados un ángulo fijo β. Ambos están en el plano de movimiento y los ángulos que forman con
una dirección fija de referencia son θAB y θCD. Estos ángulos están relacionados de la forma:

θCD =θ AB + β
Al moverse el cuerpo, variarán los ángulos θAB y θCD pero no el ángulo fijo β con lo que al derivar
la ecuación anterior respecto al tiempo, tendremos:

ωCD =θ̇CD =θ̇ AB =ω AB=ω

EJERCICIO DE APLICACIÓN
El tubo AB de 375mm de longitud representado en la figura, gira alrededor de un eje vertical con
celeridad angular ω z . Al mismo tiempo, el tubo BC de longitud 300 mm gira en torno de AB

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con celeridad angular ω2 y el disco de 250 mm de diámetro gira en torno del tubo BC con una
celeridad angular ω1 . Para el instante representado (cuando BC está en el plano horizontal),
en donde:
2
ω1 =10 rad /s , ώ 1=40 rad / s
rad
ω2 =3 , ώ2=−25 rad /s 2 .
s
rad 2
ω z=3 , ώ z =−10 rad /s
s

Determinar la velocidad y la aceleración del punto D del borde del disco.

Solución:
Se tiene tres cuerpos rígidos en movimiento: la barra AB es movimiento alrededor de un eje fijo,
la barra BC y el disco tienen movimiento general en el espacio.
1). Calculo de la velocidad y aceleración de B:

V B =ω 2 x r AB=3 k x (−375 i )=−1125 j(mm /s)

2
a B=ωz x r AB−ω z r AB=−10 k x (−375i ) +9(−375)i

a B=3375 i+3750 i( mm/s )

2). Cálculo de la velocidad y aceleración de C:

ω AB =ω z +ω 2=3 k −3 i ( rad / s )

ω AB =ω z +ω z x ω2 +ω 2=−10 k+ 3 k x (−3i ) +25 i=25 i−9 j−10 k ( rad / s2 )

Luego:

V C =V B +ω AB x r AB=V B+ ( ω z +ω 2 ) x r BC =−1125 j+ ( 3 k−3 i ) x 300 j

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V C =−900 i−1125 j−900 k (mm/ s)

aC =a B + ώ AB x r BC +ω AB x ω AB x(ω AB x r BC )

aC =3375i+3750 j+ ( 25 i−9 j−10 k ) x 300 j+ (3 k−3 i ) x [ ( 3 k−3 i ) x 300 j ]

aC =3375i+3750 j+300 i−2700 j−2700 j +7500 k

2
aC =6375 i−1650 j +7500 k (mm /s )
2). Cálculo de la velocidad y aceleración de D:
Si:

ωCD =ω z +ω2 + ω1=3 k −3 i−10 j=−3 i−10 j+3 k ( rad / s )

ώCD = ώ z +ω z +ω 2+ ώ2 + ( ω z + ω2 ) x ω 1+ ώ1

ώCD =−10 k +3 k x (−3 i ) +25 i+ ( 3 k−3 i ) x (−10 j )−40 j

2
ώCD=−10 k −9 j+25 i+30 i+30 k −40 j=55 i−49 j+ 20 k (rad / s )

a). Velocidad:

V D =V c +ω CD x r CD =−900i−1125 j−900 k + (−3i−10 j+ 3 k ) x 125 k

V D =−900 i−1125 j−900 k +375 j−1250 i

∴V D =−2150 i−750 j−900 k ( mm/s )

a). Aceleración:

a D =aC + ώ CD x r CD +ω CD x (ω CD x r CD )
Donde:

ώCD x r CD = (55 i−49 j+20 k ) x 125 k =−6125i−6875 j(mm/ s2 )

ωCD x r CD = (−3 i−10 j+3 k ) x 125 k=−1250i+375 j(mm/s )

ωCD x ω CD x r CD ¿=(−3 i−10 j+3 k ) x (−1250 i+375 j)

ωCD x ω CD x r CD ¿=−1125 i x−3750 j−13625 k (mm/ s) , luego

a D =( 6375i−1650 j+ 7500 k ) + (−6125i−6875 j )+(−1125 i−3750 j−13625 k )

a D =−875 i−12275 j−6125 k

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SUGERENCIAS Y RECOMENDACIONES:

 Al resolver el problema ir enumerando las ecuaciones que serán necesarias utilizar más
adelante (como dato) y así se nos facilitará seguir con el procedimiento.

 Ser bien precavidos a la hora de ingresar los datos a la calculadora, ya que trabajaremos
con el método vectorial basta un pequeño error para que la resolución del problema este
mal.

 Ser bien ordenados y metódicos a la hora de resolver el problema.

 Es recomendable repasar la teoría eso nos facilitará cuando procedamos a resolver un

problema dado (en este caso cinemática del cuerpo rígido).

 Para el caso de la maqueta, procurar que sea de un material resistente

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CONCLUSIONES:

El presente ejercicio nos permitió conocer el comportamiento de los cuerpos rígidos cuando están
en movimiento, también para conocer la resolución de este tipo de ejercicio. Entender que
fórmulas se deben de utilizar en este tipo de ejercicios para tener una buena solución del
problema.
La maqueta nos permitió experimentar la velocidad angular que puede poseer el cuerpo rígido en
las 3 coordenadas de un plano, para así calcular la velocidad y aceleración del cuerpo rígido.

Bibliografía.

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1) https://www.fisicalab.com/apartado/dilatacion-termica#contenidos

2) https://es.wikipedia.org/wiki/Dilataci%C3%B3n_t%C3%A9rmica

3) http://www.edistribucion.es/anayaeducacion/8450043/recursos/u_07/ep7/
p_dilatacion_termica.pdf

4) http://www.bibliotecas.usm.cl/web/wp-content/uploads/fis100/247_12%20-
%20Capitulo%20VIII%20-%20Temperatura%20y%20Dilataci
%C3%B3nv2.pdf

5) http://www2.udec.cl/~jinzunza/fisica/cap12.pdf

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