ANALISIS CINETOSTATICO

8 30 85 180 
r1  r2  r3  fcd  fcr 
1000 1000 100 1  0  180

 3
 2  5 m2 
180  3  0 b2  15 b3  60 2  100 1000

8 20
m3  m4 
1000 1000 2cc  00.001 2  IG3  65 IG2  70

Analisis de posicion


r2  sin 2cc 
 
3 2cc 
r3

  
r4 2cc  r2 sin 2cc    cos 32cc
Analisis de velocidad
r2  2 cos 2cc  

3 2cc  
r3 cos 3 2cc   
  
r2 2 sin 3 2cc  2cc 
 
v 4 2cc 
cos  3 2cc 

Analisis de aceleracion
 2
 
r2  2  sin 2cc  r3  3 2cc  sin 3 2cc  2   

3 2cc   r3  cos  3 2cc 


r2  2 cos 2cc  3 2cc    r3 32cc2

a4 2cc   cos  3 2cc 

CENTROS DE MASA
G2

 
RG2y 2cc  b2 sin 2cc   2  
 
RG2x 2cc  b2 cos 2cc   2  
 
aG2y 2cc  b2 2 sin 2cc   2  
 
aG2x 2cc  b2 2 cos 2cc   2  
G3

 
RG3x 2cc  r2 cos 2cc  r3 cos 3 2cc       b3cos 32cc   3
 
RG3y 2cc  r2 sin 2cc  r3 sin 3 2cc       b3sin32cc   3
  2
aG3x 2cc  r2 2  cos 2cc  r3 3 2cc  cos 3 2cc    2     32cc2b3cos 32cc   3  32ccr3sin32cc
  2
aG3y 2cc  r2 2  cos 2cc  r3 3 2cc  sin 3 2cc    2     32cc2b3sin32cc   3  32ccr3cos 32cc
Analisis de Dinamico

 
r2y 2cc  r2 sin 2cc  
 
r2x 2cc  r2 cos 2cc  
   
r32x 2cc  b3 cos 3 2cc   3  r3 cos 3 2cc     
   
r32y 2cc  b3 sin 3 2cc   3  r3 sin 3 2cc     
 
r34x 2cc  b3 cos 3 2cc   3    
 
r34y 2cc  b3 sin 3 2cc   3    
 1 0 1 0 0

0 1 0 1 0
0 0 
r2  sin 2cc  
r2  cos 2cc  0

1
G 2cc  
0 0 0 1
0 0 0 1 0
0
    
0 b 3  sin 3 2cc   3  r3  sin 3 2cc         
b 3  cos 3 2cc   3  r3  cos 3 2cc    
b 3  sin 3 2cc 
0 0 0 0 1
0
 0 0 0 0

 m2 aG2x 2cc 

 
 m2 aG2y  2cc 
 0

 
 m3 aG3x 2cc 
Fef  2cc   
 m3 aG3y  2cc 
 I     
 G3 3 2cc 
 m4 a4 2cc 
 
 0 


F 2cc  G 2cc    1 Fef 2cc

F21x 2cc  F 2cc 1   

F21y 2cc  F 2cc 2   

F23x 2cc  F 2cc 3   

F23y 2cc  F 2cc 4   

F34x 2cc  F 2cc 5   

F34y 2cc  F 2cc 6   

F41 2cc  F 2cc 8   

M21 2cc  F 2cc 9   
Sacudimiento


Fs 2cc   F21x 2cc  2  F21y2cc  F412cc2
 
Ms 2cc  r4 2cc  F41 2cc  M21 2cc     
Graficas
 200 10

100 5


F21x  2cc  0 
F21y  2cc  0

 100 5

 200  10
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
 2cc  2cc

0.3 200

0.2 100

 
F23y  2cc 0.1 
F23x  2cc  0

0  100

 0.1  200
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
 2cc  2cc

400 400

200 200


F34x  2cc  0 
F34y  2cc  0

 200  200

 400  400
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
 2cc  2cc

Datos

5 20 90 180 
r1  r2  r3  1  0 fcd  fcr 
1000 1000 100  180
 2  0 
 3  5 b2  10 b3  70
2  70 180

2.5 10 15
m2  m3  m4 
2cc  00.001 2  IG3  80 1000 1000 1000

IG2  70
 30 10
20
5
10

F21x  2cc  0  
F21y  2cc 0
 10
5
 20
 30  10
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
 2cc  2cc

0.06
40
0.04
20


F23x  2cc  0

F23y  2cc 0.02 
0
 20
 0.02
 40 0 2 4 6 8
0 2 4 6 8
 2cc
 2cc

200
200
100

F34x  2cc  100
0 
F34y  2cc 
0
 100
0 2 4 6 8
 100
 2cc 0 2 4 6 8
 2cc