CARRERA DE INGENERÍA MECATRÓNICA

SISTEMAS DE CONTROL

Lugares de las Raíces.

Docente: Ing. Arcentales Andrés R.

Integrantes:
Buenaventura Jaime
De La Cruz Christian
Hidalgo Oscar
Lima Karen

Nrc: 2580

Fecha: 05 de Julio del 2016

1
Contenido
1. Tema: ................................................................................................................................................... 3
2. Marco teórico:...................................................................................................................................... 3
2.1. Lugar de las raíces ...................................................................................................................... 3
2.2. 1. Gráficas del lugar de las raíces................................................................................................ 4
2.3. 1. Procedimiento para construir lugares de las raíces ................................................................. 6
2.3.1. 1. Obtener ecuación característica ...................................................................................... 6
2.3.2. 1. Ordenar ecuación para que el parámetro de interés aparezca como factor
multiplicativo, de la forma ................................................................................................................... 6
2.3.3. 1. Situar los polos y ceros de G(s)H(s) en el plano s .......................................................... 6
2.3.4. 1. Determinar los lugares de las raíces sobre el eje real .................................................... 6
2.3.5. 1. Determinar las asíntotas del lugar de las raíces .............................................................. 6
2.3.6. 1. Encontrar los puntos de ruptura y de ingreso ................................................................. 7
2.3.7. 1. Determinar un ángulo de salida (ángulo de llegada) de un lugar de las raíces a partir de
un polo complejo (un cero complejo) .................................................................................................. 8
2.3.8. 1. Encontrar los puntos donde los lugares de las raíces cruzan con el eje imaginario ........ 9
2.3.9. 1. Tomando una serie de puntos de prueba en la cercanía del origen del plano s, dibujar
los lugares de las raíces ........................................................................................................................ 9
2.3.10. 1. Determinar los polos en lazo cerrado ............................................................................. 9
2.4. 1. Característica acerca de las gráficas del lugar de las raíces .................................................. 10
2.5. 1. Cancelación de los polos G(s) con lo ceros H(s) .................................................................. 10
2.6. 1. Configuraciones típicas de polos y ceros y sus correspondientes lugares de las raíces .... 11
2.7. 1. Ejemplo 1 .............................................................................................................................. 12
2.2. Método de trazo .............................................................................................................................. 15
2.2.1. Lugar de las raíces de sistemas simples ................................................................................... 15
2.2.2 Ejemplo: Sistema de segundo Orden ........................................................................................ 19
2.2.3. Ejemplo: Sistema de tercer Orden .......................................................................................... 19
........................................................................................................................................................... 23
2.3. Estabilidad Relativa. ...................................................................................................................... 26
2.3.1. Método de Routh: .................................................................................................................... 26
2.3.1.1 Procedimiento: ...................................................................................................................... 26
2.3.2. Criterio de estabilidad de Nyquist. ............................................................................................... 26
2.3.2.1. Estabilidad según Nyquist ................................................................................................... 27
2.3.2.2. Criterio de Nyquist ............................................................................................................... 27
2.3.2.3. Criterio de Nyquist para sistemas con función de transferencia de fase mínima .................. 28
3. Conclusiones: ........................................................................................................................................ 29
4. Bibliografía: ....................................................................................................................................... 29

2
1. Tema:

Lugar de las raíces

2. Marco teórico:
2.1. Lugar de las raíces

El análisis de la característica básica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo

cerrado se relaciona estrechamente con la localización de sus polos en lazo cerrado, si el
sistema tiene una ganancia de lazo variable, la localización de los polos en lazo cerrado depende
del valor de la ganancia de lazo elegida. (Ogata, 2010)

Al realizar un ajuste en la ganancia en un sistema, lo que se producen realmente es un

movimiento de los polos de la función en lazo cerrado a una disposición deseada, enfocándose
de esta manera el criterio de diseño de control en seleccionar un valor de ganancia adecuado
para el sistema. (Ogata, 2010)

W.R Evans en el año de 1948 diseño el lugar del método del lugar de las raíces, con la finalidad
de encontrar las raíces de la ecuación característica, para todos los valores de un parámetro del
sistema, el cual como se mencionó anteriormente es una ganancia, aunque es posible usar
cualquier otra variable de la función de transferencia en lazo abierto. (Ogata, 2010)

Mediante el método de lugar de las raíces, se puede:

 Variar el valor de la ganancia del sistema

 Añadir polos y/ ceros en lazo abierto
 Indicar la forma en la que deben modificarse los polos y ceros en lazo abierto para que
la respuesta cumpla las especificaciones de comportamiento del sistema
 Obtener resultados en la búsqueda de los polos en lazo abierto de una manera rápida y
aproximada

3
2.2. 1. Gráficas del lugar de las raíces

Ilustración 1 sistema control lazo cerrado (Ogata, 2010)

Al considerar el sistema de la figura la función de transferencia seria la siguiente.

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
Ecuación 1

Cuya ecuación característica es

1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 0
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = −1
Ecuación 2

Debido a que 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) es un cociente de polinomios en s, por ser una cantidad compleja, esta
ecuación se subdivide en dos ecuaciones más, una de magnitudes y otra de ángulos

Condiciones de ángulo
< 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = ±180°(2𝑘 + 1) 𝑘 = 0,1,2 ….
Ecuación 3

Condiciones de magnitud
|𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)| = 1
Ecuación 4

Los valores de s cumple tanto las condiciones de ángulo como las de magnitud son las
raíces de la ecuación característica, o los polos en lazo cerrado. El lugar de las raíces es una
gráfica de los puntos del plano complejo que satisfacen la condición de ángulo. Las raíces de la
ecuación característica los polos en lazo cerrado que corresponde a un valor específico de la
ganancia se determinan a partir de la condición de magnitud (Ogata, 2010)

4
En muchos casos, G(s)H(s) contiene un parámetro de ganancia K, y la ecuación característica se
escribe como:
𝐾(𝑠 + 𝑧1)(𝑠 + 𝑧2) … (𝑠 + 𝑧𝑛)
1+ =0
(𝑠 + 𝑝1)(𝑠 + 𝑝2) … (𝑠 + 𝑝𝑛)
Ecuación 5

Entonces, los lugares de las raíces para el sistema son los lugares de los polos en lazo cerrado
cuando la ganancia k varía de cero infinitos. Para empezar a dibujar los lugares de las raíces de
un sistema mediante el método, se debe conocer la localización de los polos y los ceros de
G(s)H(s).
Los ángulos de las cantidades complejas que se originan a partir de los polos y los ceros de lazo
abierto para el punto de pruebas se miden en sentido contrario al de las agujas del reloj. Por
ejemplo, si G(s)H(s) se obtiene mediante (Ogata, 2010)
𝐾(𝑠 + 𝑧1)
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
(𝑠 + 𝑝1)(𝑠 + 𝑝2)(𝑠 + 𝑝3)(𝑠 + 𝑝4)
Ecuación 6

Donde –p2 y –p3 son los polos complejos conjugados, el ángulo de 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) es:
< ∅1 − 𝜃1 − 𝜃2 − 𝜃3 − 𝜃4
Ecuación 7

Ilustración 2 (a) y (b) Diagramas que muestran la medición de ángulos de los polos y los ceros en lazo abierto
con el punto de prueba s

5
2.3. 1. Procedimiento para construir lugares de las raíces

2.3.1. 1. Obtener ecuación característica

1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 0
Ecuación 8

2.3.2. 1. Ordenar ecuación para que el parámetro de interés aparezca como factor
multiplicativo, de la forma

𝐾(𝑠 + 𝑧1)(𝑠 + 𝑧2) … (𝑠 + 𝑧𝑛)

1+ =0
(𝑠 + 𝑝1)(𝑠 + 𝑝2) … (𝑠 + 𝑝𝑛)
Ecuación 9

Nota: Si k<0 el caso de estudio corresponde a un sistema con realimentación

positiva, por lo cual debe modificarse la condición de ángulo.

2.3.3. 1. Situar los polos y ceros de G(s)H(s) en el plano s

Las ramas del lugar de las raíces empiezan en los polos en lazo abierto y
termina en los ceros (ceros finitos o ceros en infinito).

2.3.4. 1. Determinar los lugares de las raíces sobre el eje real

Los lugares de las raíces sobre el eje real se determinan a partir de los
polos y los ceros en lazo abierto que se encuentran sobre él. Si el número total
de polos y ceros reales a la derecha de este punto de prueba es impar, este punto
se encuentra en el lugar de las raíces. Si el número de los polos y ceros a la
derecha del punto de prueba es par, el lugar de las raíces no existe sobre el eje
real. (Ogata, 2010)

2.3.5. 1. Determinar las asíntotas del lugar de las raíces

Si el punto de prueba s se sitúa lejos del origen, se considera que no cambia

el ángulo de cada cantidad compleja. Entonces, un cero en lazo abierto y un
polo en lazo abierto cancelan los efectos del otro. Por tanto, los lugares de las
raíces para valores de s muy grandes deben ser asintóticos para líneas rectas
cuyos ángulos (pendientes) se obtengan mediante (Ogata, 2010)

6
 ±180º(2k + 1)
Á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑎𝑠𝑖𝑛𝑡𝑜𝑡𝑎𝑠 = 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑘 = 0,1,2,3, …
𝑛−𝑚
Ecuación 10

Donde
 n= número de polo finitos de G(s)H(s)
 m= número de ceros finitos de G(s)H(s)

Donde que k puede tomar un número infinito de valores a medida que

aumenta el valor del ángulo.
n-m es igual a la cantidad de asíntotas distintas.

Ilustración 3 Numero de asíntotas según la diferencia entre polos y ceros

Punto de intersección de asíntotas

∑ 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − ∑ 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠

𝐶𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜𝑖𝑑𝑒 𝜎𝐴 =
𝑛−𝑚
Ecuación 11

2.3.6. 1. Encontrar los puntos de ruptura y de ingreso

Debido a la simetría conjugada de los lugares de las raíces, los puntos de

ruptura y de ingreso se encuentran sobre el eje real o bien aparecen en pares
complejos conjugados. Si un lugar de las raíces se encuentra entre dos polos en
lazo abierto adyacentes sobre el eje real, existe al menos un punto de ruptura
entre dichos dos polos. Asimismo, si el lugar de las raíces está entre dos ceros
adyacentes (un cero puede localizarse en -∞) sobre el eje real, siempre existe al
menos un punto de ingreso entre los dos ceros (Ogata, 2010)
𝑁(𝑠)
1 + 𝐾𝐹(𝑠) = 1 + 𝐾 =0
𝐷(𝑠)
Ecuación 12

Dónde: N(s) es el numerador de la ecuación característica.

7
 D(s) es el denominador de la ecuación característica.

 Anulan la derivada del denominador

−𝐷(𝑠)
𝐾=
𝑁(𝑠)
𝑑𝐾
=0
𝑑𝑠

𝐷(𝑠)𝑁 ′ (𝑠) − 𝑁(𝑠)𝐷′ (𝑠) = 0

Ecuación 13

Consideraciones:

 Si pertenece al LR un trozo de eje real, limitado por dos polos

adyacentes, punto de ruptura de salida.
 Si pertenece al LR un trozo de eje real, limitado por dos ceros
adyacentes, punto de entrada (incluido el -∞)

2.3.7. 1. Determinar un ángulo de salida (ángulo de llegada) de un lugar de las raíces a

partir de un polo complejo (un cero complejo)

Para dibujar los lugares de las raíces con una precisión razonable, se deben
encontrar las direcciones de los lugares de las raíces cercanas a los polos y
ceros complejos. Si se selecciona un punto de prueba y se mueve en la
cercanía precisa del polo complejo (o del cero complejo), se considera que no
cambia la suma de las contribuciones angulares de todos los otros polos y
ceros. Por tanto, el ángulo de llegada (o ángulo de salida) del lugar de las
raíces de un polo complejo (o de un cero complejo) se encuentra restando a
180 a la suma de todos los ángulos de vectores, desde todos los otros polos y
ceros hasta el polo complejo (o cero complejo) en cuestión, incluyendo los
signos apropiados. (Ogata, 2010)
Ángulo de salida desde un polo complejo=180 º
 (suma de los ángulos de vectores hacia el polo complejo en cuestión desde
otros polos).
 (suma de los ángulos de vectores hacia el polo complejo en cuestión desde los
ceros).
𝜃𝑝 = 180 − ∑ ∅𝑝𝑖 + ∑ ∅𝐶𝑘
Ecuación 14

Ángulo de llegada a un cero complejo=180º

 (suma de los ángulos de vectores hacia el cero complejo en cuestión desde
otros ceros).

8
 o (suma de los ángulos de vectores hacia el cero complejo en cuestión desde los
polos).
𝜃𝑐 = 180 − ∑ ∅𝑝𝑖 + ∑ ∅𝐶𝑘

Ecuación 15

Ilustración 4 Construcción del lugar de las raíces

2.3.8. 1. Encontrar los puntos donde los lugares de las raíces cruzan con el eje imaginario

Los puntos donde los lugares de las raíces cruzan el eje jw se encuentran con
calidad por medio del criterio de estabilidad de Routh o suponiendo que s=jw
en la ecuación característica, igualando a cero la parte real y la parte
imaginaria y despejando en w y K. (Ogata, 2010)

2.3.9. 1. Tomando una serie de puntos de prueba en la cercanía del origen del plano s,
dibujar los lugares de las raíces

Determínense los lugares de las raíces en la cercanía del eje jw y el origen. La

parte más importante de los lugares de las raíces no está sobre el eje real ni en
las asíntotas, sino en la parte cercana al eje jw y al origen. La forma de los
lugares de las raíces en esta región importante del plano s debe obtenerse con
suficiente precisión. (Ogata, 2010)

2.3.10. 1. Determinar los polos en lazo cerrado

Un punto específico de cada ramificación del lugar de las raíces será un polo
en lazo cerrado si el valor de K en dicho punto satisface la condición de
magnitud. Por otra parte, la condición de magnitud permite determinar el valor

9
 de la ganancia K en cualquier localización de las raíces sobre el lugar. (Si es
necesario, se establece una parametrización de los lugares de las raíces en
términos de K. Los lugares de las raíces son continuos con K.) El valor de K
que corresponde a cualquier punto s sobre el lugar de las raíces se obtiene a
partir de la condición de magnitud. (Ogata, 2010)

𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒𝑠 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑠 𝑦 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠

𝑘=
𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒𝑠 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑒𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑠 𝑦 𝑙𝑜𝑠 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠

Ecuación 16

2.4. 1. Característica acerca de las gráficas del lugar de las raíces

Ecuación característica del sistema cuya función de transferencia en lazo abierto

𝐾[𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚 ]
G(s)H(s) = (𝑛 ≥ 𝑚)
𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛
Ecuación 17

 Si el orden del numerador de G(s)H(s) es menor que el del denominador en dos o más
(lo que significa que hay dos o más ceros en infinito), el coeficiente a1 es la suma
negativa de las raíces de la ecuación y es independiente de K. En este caso, si alguna de
las raíces se mueve en el lugar de las raíces hacia la izquierda, cuando K aumenta, las
otras raíces deben moverse hacia la derecha. (Ogata, 2010)

 Un cambio ligero en la situación de un cero o polo hará muy diferente la gráfica del
lugar de las raíces.

Ilustración 5 Gráfica del lugar de las raíces ante un ligero cambio (Ogata, 2010)

2.5. 1. Cancelación de los polos G(s) con lo ceros H(s)

La gráfica del lugar de las raíces de G(s)H(s) no muestra todas las raíces de la ecuación
característica; sólo las raíces de la ecuación reducida. Para obtener el conjunto completo
de polos en lazo cerrado, se debe agregar el polo cancelado de G(s)H(s) a aquellos polos
en lazo cerrado obtenidos en la gráfica del lugar de las raíces de G(s)H(s). No debe

10
 olvidarse que el polo cancelado de G(s)H(s) es un polo en lazo cerrado del sistema.
(Ogata, 2010).

2.6. 1. Configuraciones típicas de polos y ceros y sus correspondientes lugares de las raíces

La forma de los lugares de las raíces sólo depende de la separación relativa de los polos
y ceros en lazo abierto. Si el número de polos en lazo abierto es mayor que el número de
ceros finitos en 3 o más, existe un valor de la ganancia K más allá del cual los lugares de
las raíces entran en el semiplano derecho del plano s y, por tanto, el sistema puede
volverse inestable. Un sistema estable debe tener todos sus polos en lazo cerrado en el
semiplano izquierdo del plano s. (Ogata, 2010).
Tabla 1. Configuraciones de polos – ceros en lazo abierto y los correspondientes lugares de las raíces (Ogata,
2010)

11
2.7. 1. Ejemplo 1
𝐾(𝑠 + 2)
𝐺(𝑠) = , 𝐻(𝑠) = 1
𝑠2 + 2𝑠 + 3

𝑘≥0

Ilustración 6 Diagrama de bloques Ejercicio 1 (Ogata, 2010)

Cero de la función
𝑠+2=0
𝑠 = −2

Polos complejos conjugados G(s)

𝑠 2 + 2𝑠 + 3 = 0

𝑠1 = −1 + 𝑗√2
𝑠2 = −1 − 𝑗√2

Determinar los lugares de las raíces sobre el eje real

Ilustración 7 Determinación del lugar de las raíces sobre el eje real (Ogata, 2010)

12
Para cualquier punto de prueba s sobre el eje real, la suma de las contribuciones angulares de los
polos complejos conjugados es de 360, razón por la cual el efecto neto de los polos complejos
conjugados es cero sobre el eje real. (Ogata, 2010)

Determinar el ángulo de salida de los polos complejos conjugados en lazo abierto

La presencia de un par de polos complejos conjugados en lazo abierto requiere la determinación

del ángulo de salida a partir de los mismos. El conocimiento de este ángulo es importante,
debido a que el lugar de las raíces cerca de un polo complejo proporciona información con
respecto a si el lugar geométrico que se origina en el polo complejo emigra hacia el eje real o se
tiende hacia la asíntota. (Ogata, 2010)

Ilustración 8 Determinación del ángulo de salida

Si se elige un punto de prueba y se mueve en la vecindad misma del polo complejo en lazo
abierto en s=-p1, ocurre que la suma de las contribuciones angulares del polo en s=p2 y el cero
en s=-.z1 se considera sin alteración para el punto de prueba. Si el punto de prueba está sobre el
lugar de las raíces, la suma de:

13
 𝜃1 = 180 − ∑ ∅𝑝𝑖 + ∑ ∅𝐶𝑘

𝜃1 = 180° − 𝜃2 ′ + ∅1 ′ = 180° − 𝜃2 + ∅1

𝜃1 = 180° − 90° + 55° = 145°

Determinar el punto de ingreso.

𝑠 2 + 2𝑠 + 3
𝑘=−
𝑠+2
𝑑𝐾 (2𝑠 + 2)(𝑠 + 2) − (𝑠 2 + 2𝑠 + 3)
=− =0
𝑑𝑠 (𝑠 + 2)2
𝑠 2 + 4𝑠 + 1 = 0
𝑠 = −3.7320
𝑠 = −0.2680

𝐾𝑆=−3.7320 = 5.4641 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑔𝑟𝑒𝑠𝑜 𝑟𝑒𝑎𝑙

𝐾𝑆=−0.2680 = −1.4641 𝑛𝑜 𝑒𝑠 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑔𝑟𝑒𝑠𝑜

Dibujar una gráfica del lugar de las raíces, a partir de la información obtenida en los pasos
anteriores

Ilustración 9 Gráfica del lugar de las raíces (Ogata, 2010)

14
2.2. Método de trazo

En este método se traza la ubicación de las raíces de un sistema de lazo cerrado haciendo variar
un parámetro del sistema
Habitualmente el parámetro es el valor de la ganancia del regulador. Esta ganancia se hace
variar desde cero a infinito.

Ilustración 10 Sistema de lazo cerrado (Ogata, 2010)

De la ilustración podemos encontrar la función de transferencia de nuestro sistema

𝑌(𝑠) 𝐾𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐾𝐺(𝑠)

Ecuación 18

Donde nuestra ecuación característica es:

1 + 𝐾𝐺(𝑠) = 0
𝐾𝐺(𝑠) = −1

Ecuación 19

Se debe cumplir en magnitud y fase:

∠𝐾𝐺(𝑠) = (2𝑘 + 1)180°, 𝑘 = 0,1,2,3 … ….

|𝐾𝐺(𝑠)| = 1

Estos puntos son las raíces de la ecuación característica o polos

2.2.1. Lugar de las raíces de sistemas simples

𝑌(𝑠) 𝐾
1. 𝑅(𝑠)
= 𝑠

15
 Ilustración 11 caso 1

𝑌(𝑠) 𝐾
2. 𝑅(𝑠)
= 𝑠+𝑝

Ilustración 12 Caso 2

𝑌(𝑠) 𝐾(𝑠+𝑧)
3. = ,𝑧 >𝑝
𝑅(𝑠) 𝑠+𝑝

Ilustración 13 Caso 3

16
 𝑌(𝑠) 𝐾(𝑠+𝑧)
4. = ,𝑧 <𝑝
𝑅(𝑠) 𝑠+𝑝

Ilustración 14 Caso 4

𝑌(𝑠) 𝐾
5. 𝑅(𝑠)
= 𝑠2

Ilustración 15 Caso 5

17
 𝑌(𝑠) 𝐾
6. 𝑅(𝑠)
= 𝑠2 +𝑤 2
1

Ilustración 16 Caso 6

𝑌(𝑠) 𝐾
7. =
𝑅(𝑠) (𝑠+𝜎)2 +𝑤12

Ilustración 17 Caso 7

𝑌(𝑠) 𝐾
8. 𝑅(𝑠)
= (𝑠+𝑝1)(𝑠+𝑝2)

18
 Ilustración 18 Caso 8

2.2.2 Ejemplo: Sistema de segundo Orden

𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)

𝑌(𝑠) 𝐾
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 𝑠 + 𝐾

Por lo tanto la ecuación característica es:

𝑠2 + 𝑠 + 𝐾 = 0

Y sus raíces son:

1 √1 − 4𝐾
𝑠1,2 = − ±
2 2
Debe cumplir:
1 − 4𝐾 ≥ 0
1
𝐾≤
4

2.2.3. Ejemplo: Sistema de tercer Orden

𝐾
𝐺(𝑠) = , 𝐻(𝑠) = 1
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

Se desea saber el valor de K para obtener una par de polos dominantes con un ζ=0,5.

19
Procedimiento

2.2.3.1. Hallar el lugar de raíz sobre el eje real

1. Ubicar los polos y ceros en lazo abierto

Ilustración 19. Ubicación de polos y ceros de sistema de tercer orden

2. Hay tres lugares de inicio del lugar para K=0

3. Se verifica qué puntos del eje real pertenecen al lugar

3.1. El eje real positivo no pertenece ya que los ángulos no pueden
sumar 180°
𝑠 = 𝑠 + 1 = 𝑠 + 2 = 0°

3.2. Los puntos que están entre 0 y -1 sí pertenecen ya que suman 180°
𝑠 = 180°, 𝑠 + 1 = 𝑠 + 2 = 0°
3.3. Los puntos están entre -1 y -2 no pertenecen ya que suman 180°
𝑠 = 𝑠 + 1 = 180°, 𝑠 + 2 = 0°
3.4. Los puntos menores a -2 si pertenecen ya que suman 180°
𝑠 = 𝑠 + 1 = 𝑠 + 2 = 180°

Por lo tanto la gráfica resulta de la siguiente manera:

Ilustración 20 Lugar de la raíz de un sistema de tercer orden

20
2.2.3.2 Determinar las asíntotas

𝐾 𝐾
lim 𝐺(𝑠) = lim 𝐺(𝑠) = = lim 3
𝑠→∞ 𝑠→∞ 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝑠→∞ 𝑠

Como vamos a tener 3 asíntotas los ángulos serán:

−3𝑠 = ±180°(2𝑘 + 1)
−𝑠 = ±60°(2𝑘 + 1)

Como tiene que ser simétrico y repetitivo para cada k resultan

180°, 60°, -60°

El punto de intersección de la asíntota con el eje real. Siempre se cumple

𝐾
= −1
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 = −𝐾

Para s muy grande se puede aproximar con la siguiente formula

∑ 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − ∑ 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
𝜎=
𝑛−𝑚

Ecuación 20

0 + 1 + 2 3−0
(𝑠 + ) = (𝑠 + 1)3 = 0
3−0

Por lo tanto se interseca en el eje real en s=-1

21
 Ilustración 21. Asíntotas partir de un sistema de tercer orden

2.2.4.2. Punto de ruptura

Es el punto donde las raíces dejan de ser reales. En este caso será un punto real
–σb+j0 en el cual se toma un punto complejo entre 0 y -1

Ilustración 22, Determinación gráfica de puno de ruptura

Se calcula los ángulos

𝛿
𝜃1 = 180° − 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
𝜎𝑏
Ecuación 21

𝛿
𝜃2 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
−𝜎𝑏 − (−1)

𝛿
𝜃3 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
−𝜎𝑏 − (−2)
En la cual los valores de 𝛿 son bien pequeños

22
 𝛿
𝜃1 = 180° −
𝜎𝑏
𝛿
𝜃2 =
−𝜎𝑏 + 1
𝛿
𝜃3 =
−𝜎𝑏 + 2
Para que pertenezca al lugar de las raíces deben sumar 180°
𝛿 𝛿 𝛿
𝜃1 + 𝜃2 + 𝜃3 = 180° = 180° − + +
𝜎𝑏 −𝜎𝑏 + 1 −𝜎𝑏 + 2
𝛿 𝛿 𝛿
− + + =0
𝜎𝑏 −𝜎𝑏 + 1 −𝜎𝑏 + 2
1 1 1
− + + =0
𝜎𝑏 −𝜎𝑏 + 1 −𝜎𝑏 + 2
3𝜎𝑏2 − 6𝜎𝑏 + 2 = 0
Y obtenemos los siguientes valores: 𝜎𝑏 = 0,423 𝑦 𝜎𝑏 = 1,577 que se toma entre 0 y -1

2.2.4.3. Puntos que cortan al eje imaginario

𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 𝐾 = 0
𝑠 = 0 + 𝑗𝜔
Se hace
(𝑗𝜔)3 + 3(𝑗𝜔)2 + 2(𝑗𝜔) + 𝐾 = 0
−𝑗𝜔3 − 3𝜔2 + 2𝑗𝜔 + 𝐾 = 0
(𝑘 − 3𝜔2 ) + 𝑗(2𝜔 − 𝜔3 ) = 0
𝜔2 = 2
𝜔 = ±√2
𝐾 = 3𝜔2 = 6

Ilustración 23

23
2.2.4.4. Elección de la Ganancia

1. Elegir un sistema de segundo orden con un ζ=0,5

2. Los polos en lazo cerrado deben estar sobre una recta que forme un ángulo de
𝛽 = ±𝑐𝑜𝑠 −1 ζ = 60°
3. Se interseca esta recta con el lugar de las raíces y se calculan los polos
correspondientes que son:
𝑠 = −0.33 ± 𝑗0,58
4. Se calcula la ganancia para esa posición haciendo:
𝐾 = |𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)|𝑠=−0.33±𝑗0,58 = 1.06

Ilustración 24

5. Con este valor se encuentra el tercer polo

𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 𝐾 = 0

6. Para cualquier punto del lugar se cumple

|𝑠||𝑠 + 1||𝑠 + 2| = 𝐾

2.2.4.5. Calculo de ganancia:

La ganancia en un sistema a lazo abierto varía cero e infinito, por ello si se varía el valor
de la ganancia en un sistema se puede afectar la estabilidad del sistema ya que se
pueden desplazar los polos y ceros de la función. Al emplear los lugares de las raíces se
observa que se pueden calcular varios valores de ganancia de los cuales son críticos en
nuestro sistema y nos permiten evitar el llevarlo a un estado de inestabilidad. (Ogata,
2010)

24
2.2.4.6. Puntos de ruptura:

Uno de estos valores de ganancia se obtiene al calcular el punto de ruptura, en el cual

las ramas del lugar de las raíces que se originan en los polos (cuando K aumenta) se
alejan del eje real y se mueven sobre el plano complejo. El puto de ruptura corresponde
a un punto en el plano s en el cual hay raíces múltiples de la ecuación característica.
Para obtener el valor de ganancia en este punto se realiza el siguiente procedimiento:
Se escribe la ecuación característica en la forma:

𝑓(𝑠) = 𝐵(𝑠) + 𝐾𝐴(𝑠) = 0

Ecuación 22

Se despeja el valor de K:
𝐵(𝑠)
𝐾=−
𝐴(𝑠)
Y se obtiene la derivada de este valor
𝑑𝐾(𝑠) 𝐵′ (𝑠)𝐴(𝑠) − 𝐵(𝑠)𝐴′ (𝑠)
=− =0
𝑑𝑠 𝐴2 (𝑠)

𝑑𝐾(𝑠)
Debe señalarse que no todas las soluciones de la ecuación 𝑑𝑠
= 0 corresponden a
puntos de ruptura reales. Si un punto de esta derivada, esta sobre el lugar de las raíces se
trata de un punto de ruptura real o un punto de ingreso. De otro modo, si en un punto en
el cual esta derivada es igual a=, el valor de K tienen un valor positivo real, este punto
es un punto de ruptura.

Ejemplo 1:
Si se tiene la función:
𝐾
+1=0
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

Se desea calcular los valores de K que se pueden obtener de esta función:

𝐾 = −(𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠)
𝑑𝐾(𝑠)
Resolviendo 𝑑𝑠
= 0 se obtiene
𝑑𝐾(𝑠)
= −(3𝑠 2 + 6𝑠 + 2) = 0
𝑑𝑠
O bien:
𝑠 = −0.4226, 𝑠 = −1.5774

Reemplazando estos valores en la ecuación original se puede encontrar un valor de K

para cada valor de s, esto es:

𝐾 = 0.3849 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑠 = −0.4226

𝐾 = 0.3849 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑠 = −1.5774

25
2.3. Estabilidad Relativa.

2.3.1. Método de Routh:

Este teorema sirve para analizar la estabilidad de los sistemas dinámicas.

Básicamente, el teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cual semiplano
(izquierdo o derecho) del plano complejo están localizadas las raíces del denominador
de la función de transferencia de un sistema; y en consecuencia, conocer si dicho
sistema es estable o no. Si tras aplicar el criterio nos da como resultado que todos los
polos están en el semiplano izquierdo, el sistema es estable, y si hay un mínimo de un
polo en el semiplano derecho, el sistema es inestable.
El criterio se refiere a la función de transferencia en el lazo cerrado del sistema. Para
aplicar el criterio a un sistema descrito por su función de transferencia en lazo abierto,
hay que incluir la realimentación haciendo (Ogata, 2010):
𝐻(𝑠)
𝐺(𝑠) =
1 + 𝐻(𝑠)

2.3.1.1 Procedimiento:

𝐺(𝑠) = 𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + 𝑎2 𝑠 𝑛−2 + 𝑎3 𝑠 𝑛−3 + ⋯ 𝑎𝑛 𝑠 0

Ecuación 23

Tabla 2. Determinación de estabilidad absoluta de sistema

𝑠𝑛 𝑎0 𝑎2 𝑎4
𝑛−1 𝑎1 𝑎3 𝑎5
𝑠
𝑠 𝑛−2 𝑎1 𝑎2 − 𝑎0 𝑎3 𝑎1 𝑎4 − 𝑎0 𝑎5 𝑎1 𝑎6 − 𝑎0 𝑎7
𝐴1 = 𝐴2 = 𝐴3 =
𝑎1 𝑎1 𝑎1
𝑠 𝑛−3 𝐴1𝑎3 − 𝐴2𝑎1 𝐴1𝑎5 − 𝐴3𝑎3 𝐴1𝑎7 − 𝑎1 𝐴4
𝐵1 = 𝐵2 = 𝐵3 =
𝑎1 𝑎1 𝑎1

El número de cambios de signo de: 𝑎0 , 𝑎1 , 𝐴1, 𝐵1 (primera columna resultante del

criterio de Routh), nos da la cantidad de elementos que están en el semiplano derecho.
Si todos los elementos tienen el mismo signo, el sistema será asintóticamente inestable.
Como esta indicado arriba, tendremos tantos polos en el semiplano positivo como
variaciones de signo en la primera columna. (Ogata, 2010)

2.3.2. Criterio de estabilidad de Nyquist.

Al diseñar un sistema de control, es necesario que sea estable. Además, es necesario que
tenga una estabilidad relativa adecuada. En esta sección se demostrará que el diagrama
de Nyquist no sólo indica si un sistema es estable, sino también el grado de estabilidad

26
 de un sistema estable. El diagrama de Nyquist también proporciona información acerca
de cómo mejorar la estabilidad, si se necesita. (Ogata, 2010)

2.3.2.1. Estabilidad según Nyquist

Analizaremos la estabilidad de sistemas de fase mínima; estos sistemas cumplen
lo siguiente:

1. Una función de transferencia de fase mínima no tiene polos o ceros en el

semiplano derecho del plano s o sobre el eje jw, incluyendo al origen.

2. Para una función de transferencia de fase mínima L(s) con la relación general entre el
pico de resonancia M r de la respuesta en frecuencia y el sobrepeso máximo de la
respuesta en el tiempo. En general, se está interesado no sólo en la estabilidad
absoluta de un sistema, sino también en su estabilidad relativa. En el dominio del
tiempo, la estabilidad relativa se mide por parámetros tales como el sobrepeso
máximo y el factor de amortiguamiento relativo. En el dominio de la frecuencia el
pico de resonancia se puede emplear para indicar la estabilidad relativa. Otra forma
de medir la estabilidad relativa en el dominio de la frecuencia es observando
cómo de cerca se encuentra la traza de Nyquist L (jw) del punto (1, j0) . (Ogata,
2010)

3. La ganancia de lazo K es baja. La respuesta al escalón está bien amortiguada y el

valor de Mr de la respuesta en frecuencia es bajo.

4. K se incrementa: el sistema es aún estable pero Mr es grande.

5. K se incrementa más: la traza pasa ahora por el punto crítico, el sistema es

marginalmente estable y Mr se vuelve infinita.

6. K es relativamente muy grande: la traza de Nyquist encierra ahora al punto (-

1,j0) y por tanto el sistema es inestable. La curva de magnitud del módulo de H(jw)
en función de w deja de tener significado; de hecho el sistema es inestable siendo
Mr todavía finito.
7. La pendiente negativa de la curva de fase se incrementa conforme la estabilidad
relativa se decremento. Cuando el sistema es inestable, la pendiente más allá de la
frecuencia de resonancia se vuelve positiva.

2.3.2.2. Criterio de Nyquist

El criterio de Nyquist es un método semi-gráfico que determina la estabilidad de un

sistema en lazo cerrado al investigar las propiedades de la traza en el dominio de la
frecuencia, la traza de Nyquist, de la función de transferencia de G1(s)G2(s) o L(s).
Específicamente, la traza de Nyquist de L(s) es una gráfica de L(jw) en coordenadas
polares de Im[L( jw)] contra Re[L( jw)] cuando w varía desde 0 hasta (Ogata, 2010) .
Ventajas:

1. Además de proveer la estabilidad absoluta el criterio de Nyquist también da

información sobre la estabilidad relativa de un sistema estable y el grado de

27
 inestabilidad de un sistema inestable. También da indicación de cómo se puede
mejorar la estabilidad del sistema, si es necesario.
2. La traza de Nyquist de L(s) es muy fácil de obtener, especialmente con la ayuda de
un ordenador.
3. La traza de Nyquist de L(s) da información sobre las características en el dominio
de la frecuencia tales como Mr, BW y otras, con facilidad.
4. La traza de Nyquist es útil para sistemas con retardos puros que no se pueden
tratar con el criterio de Routh - Hurwitz, y que son difíciles de analizar con le
métodos del lugar de las raíces.

El criterio de Nyquist representa un método para determinar la localización de las

raíces de la ecuación característica con respecto a los semiplanos izquierdo y derecho del
plano s. Hay que tener en cuenta que este criterio no da la localización exacta de las raíces
de la ecuación característica. (Ogata, 2010)

Consideremos que la función de transferencia en lazo cerrado de un sistema SISO es:

𝐾𝐺1 (𝑠)
𝐻(𝑆) =
𝐾𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)
Ecuación 24 función de transferencia a lazo cerrado

Ya que la ecuación característica se obtiene al hacer que el polinomio denominador de

H(s) sea cero, las raíces de la ecuación característica son también los ceros de
1+KG1(s)G(s). Es decir, éstas deben satisfacer:
Se definen dos tipos de estabilidad con respecto a la configuración del sistema:

 Estabilidad en lazo abierto: un sistema se dice ser estable en lazo abierto si los
polos de la función de transferencia de lazo L(s) están todos en el semiplano
izquierdo del plano s. Para un sistema de un lazo sencillo, esto es equivalente a
que el sistema sea estable cuando el lazo se abre en cualquier punto.
 Estabilidad en lazo cerrado: un sistema se dice ser estable en lazo cerrado, o
simplemente estable, si todos los polos de la función de transferencia en
lazo cerrado o los ceros de 1 L(s) están en el semiplano izquierdo del plano s.

Analizaremos la estabilidad de sistemas de fase mínima; estos sistemas cumplen lo

siguiente:
 Una función de transferencia de fase mínima no tiene polos o ceros en
el semiplano derecho del plano s o sobre el eje jw, incluyendo al origen.
 Para una función de transferencia de fase mínima L(s) con m ceros y n polos,
excluyendo los polos en s=0, cuando s=jw, y w varía desde inf a 0, la variación
total de fase de L(jw) es (n-m)p radianes.

2.3.2.3. Criterio de Nyquist para sistemas con función de transferencia de fase mínima

28
 Para un sistema de lazo cerrado de transferencia de L(s) que es de lazo de tipo fase
mínima, el sistema es estable de lazo cerrado si la gráfica L(s) que le corresponde a la
trayectoria de Nyquist no encierra al pinto (-1,j0); si este punto está encerrado por la
traza de Nyquist el sistema es inestable.

Ejemplo:

Sea la función de transferencia de lazo L(s) siguiente:

𝐾
𝐿(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)

Hagamos una simulación para valores de K=200 (sistema estable), K=240 (sistema
marginalmente estable) y K=500 (sistema inestable).

Ilustración 25 Estabilidad relativa de Nyquist

3. Conclusiones:
 Siguiendo reglas sencillas se puede obtener un trazo muy aceptable de los lugares de las
raíces.
 El sistema es inestable cuando los lugares de las raíces tienden al semiplano derecho del
plano s.
 Las raíces de la ecuación característica dan una indicación exacta de la estabilidad
absoluta de los sistemas lineales
 El criterio de Nyquist puede obtener información sobre la estabilidad relativa del
sistema realimentado.

4. Bibliografía:

Ogata, K. (2010). INGENIERÍA DE CONTROL MODERNA. Madrid: PEARSON

EDUCACIÓN, S.A., .
UNIVERSIDAD POLITECNICA DE MADRID. (s.f.). Análisis de estabilidad de sistemas.

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