Unidad 2 - Dinamica Estructural

DINÁMICA ESTRUCTURAL SISTEMAS DE 01 GL
UNIDAD 2: DINÁMICA ESTRUCTURAL
SISTEMAS DINÁMICOS DE 01 GRADO DE LIBERTAD

(Capítulo 2.2)
Ing. Aer. Pablo Astica C. MIA 2010 APA - UTFSM Página 1 de 23

1. GENERAL
Entre todos los estudios de vibración, el que resulta más interesante

desde el punto de vista de la instrucción es el del “Oscilador Simple”, o
“Sistema de un Grado de Libertad”. Las razones para ello son dos:
primero, que constituye el sistema más simple posible de análisis que
presente las características esenciales y comunes a todo estudio de
vibraciones, y segundo, que cualquier sistema lineal de vibraciones tiene
la propiedad de poder ser descompuesto en modos de vibrar armónicos
que se comportan como osciladores simples cada uno de ellos.

2. EL MODELO MECÁNICO
El modelo clásico del sistema

dinámico de un solo grado de libertad
consiste en una masa ‘M’ asociada a
un resorte que está libre de deflectarse
en una dirección única, como se
C K muestra en la Figura.
La ecuación de equilibrio dinámico,

M Posición de equilibrio
U
también conocida como ecuación de
movimiento, está dada por:
P(t) Fuerza de Inercia
M ⋅ U + C ⋅ U + K ⋅ U = P(t )
Fuerzas Disipativas Fuerzas Elásticas
en la que ‘C’ es la constante de amortiguamiento viscoso del sistema, ‘K’

su rigidez y ‘P(t)’ la carga variable en el tiempo. ‘U’, ‘U ’ y ‘U ’ representan
el desplazamiento lineal de la masa, su velocidad y su aceleración.

3. VIBRACIONES LIBRES
Descritas cuando la ecuación de movimiento considera ‘P(t)=0’, en este

caso se convierte en la lineal homogénea a coeficientes constantes:
M ⋅ U + C ⋅ U + K ⋅ U = 0 (2.3)
cuya solución es de la forma:
U = A ⋅ e r1 ⋅t + B ⋅ e r2 ⋅t (2.4)
en que ‘A’ y ‘B’ son constantes dependientes de las condiciones iniciales y

‘r1’ y ‘r2’ son las raíces de la ecuación cuadrática característica:
C K
r2 + ⋅r + =0 (2.5)
M M
Es decir:
2
C  C  K
r1, 2 =− ±   − (2.6)
2M  2M  M

El carácter de las raíces dependerá del discriminante. Se distinguen tres

casos:
U
1.0
 El caso de un “Amortiguamiento  C 
2
K
Supercrítico”, con raíces ‘r1’ y ‘r2’   − >0
 2M  M
reales, distintas y negativas. No 0.5
es posible el movimiento
oscilatorio ya que el sistema se
encuentra sobreamortiguado. 0.0
t
 El caso de un “Amortiguamiento U
Crítico”; en el que las raíces ‘r1’ y 1.0 2
‘r2’ son reales e iguales. El  C  K
  − =0
amortiguamiento crítico es el  2M  M
mínimo que impide la aparición 0.5
de un movimiento oscilatorio del
sistema.
El amortiguamiento crítico es: 0.0
t
Cr = 2 K ⋅ M

 El caso de una estructura con “Amortiguamiento Subcrítico”; donde las

raíces ‘r1’ y ‘r2’ son imaginarias y conjugadas.
Corresponde a la mayoría de las situaciones que se dan en la realidad,
en que las estructuras presentan, por lo general, amortiguamientos
más bien moderados. De aquí en adelante nos concentraremos en
éste.
U
1.0
2
 C  K
  − <0
 2M  M
0.0
-1.0

Las raíces de la Ecuación de Equilibrio para el movimiento subcrítico son

las siguientes:
2
C K  C 
r1, 2 =− ±i −  (2.11)
2M M  2M 
Se define la “Frecuencia Circular del Sistema No Amortiguado” como:
K
ω=
M (2.12)
y a la “Relación de Amortiguamiento” como:
C
ξ=
Cr (2.13)
en la que reemplazando el amortiguamiento crítico, puede ponerse:

C C
ξ= o ξ= (2.14)
2 KM 2 ⋅ω ⋅ M

Si se define ahora la “Frecuencia Circular del Sistema Amortiguado”:
ωD = ω 1 − ξ 2 (2.16)
y se sustituye en las raíces de la Ecuación de Movimiento, se cambian

constantes y se reordenan términos, la solución de la Ec. de Equilibrio
queda:
 U 0+ξ ⋅ ω ⋅ U 0 
U =e −ξ ⋅ω ⋅t
U
 0 cos (ω D ⋅ t ) + sin (ω D ⋅ t ) (2.27)
 ωD 
La Ec. 2.27 representa a la respuesta oscilatoria de un sistema dinámico

no forzado (vibrando libremente) de sólo un grado de libertad y está
acotada en magnitud por el término ‘e-ξω∙t’ y es armónica con frecuencia
circular amortiguada ‘ωD’.
Teniendo en cuenta la definición de ‘ωD’, para todos los efectos prácticos

resulta válido considerar iguales a las frecuencias ‘ωD’ y a ‘ω’.

Como ejemplo, la siguiente figura muestra la respuesta de un sistema con

relación de amortiguamiento de 10%, cuando la velocidad inicial es nula;
es decir si retiramos el sistema de su posición de equilibrio en una
magnitud ‘U0’ y luego lo dejamos oscilar libremente.
ρe-ξω∙t
0.5
U( t )
Rho( t ) 0
− Rho( t )
0.5
1
0 10 20 30 40 50

Para bajos amortiguamientos, los puntos de tangencia entre la curva

exponencial ‘ρe-ξω∙t’ y la de respuesta ‘U’ ocurren próximos a los máximos
locales y por ende, es posible aproximar la relación de amortiguamiento
cuando se pueden registrar las vibraciones libres en forma experimental:
U 
Ln  n  ≅ 2 ⋅ π ⋅ ξ (2.32)
 U n+1 
donde ‘Un’ es el enésimo máximo desplazamiento y ‘Un+1’ es el

correspondiente desplazamiento máximo en el ciclo inmediatamente
posterior.
Relacionando dos máximos de desplazamiento distantes a ‘m’ ciclos se

tiene:
 U 
Ln  n  ≅ 2 ⋅ π ⋅ m ⋅ ξ (2.33)
 U n+m 
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4. VIBRACIONES FORZADAS
La ecuación de movimiento que representa la condición más general para

un sistema dinámico forzado por una carga variable en el tiempo, es:
M ⋅ U + C ⋅ U + K ⋅ U = P(t ) (2.2)
4.1 CARGA DINÁMICA
Utilizando la representación de la serie de Fourier, es posible reducir

el problema de una
P(t) excitación periódica
arbitraria cualquiera
‘P(t)’, variable en el
tiempo, con período
t excitatriz ‘T ’, por
0 T 2T una superposición
de cargas
armónicas.

4.2 CARGA ARMÓNICA
La misma Ecuación de Movimiento, pero ahora desarrollada para una

carga armónica sinusoidal, será:
M ⋅ U + C ⋅ U + K ⋅ U = P0 sin (Ω ⋅ t ) (2.36)
y definiendo la relación entre la frecuencia excitatriz ‘Ω’ y la natural no

amortiguada ‘ω ’ como:
Ω
β= (2.46)
ω
Finalmente, la solución de la Ec. 2.36 resulta:
U = e −ξ ⋅ω ⋅t [c1 cos(ω D ⋅ t ) + c2 sin (ω D ⋅ t )] +
+
P0 1
[(1 − β )sin(Ω ⋅ t ) − 2 ⋅ ξ ⋅ β ⋅ cos(Ω ⋅ t )]
2
(
K 1− β2 )2
+ (2 ⋅ ω ⋅ ξ )
2
(2.47)
U = e −ξ ⋅ω ⋅t [c1 cos(ω D ⋅ t ) + c2 sin (ω D ⋅ t )] +
+
P0 1
[(1 − β )sin(Ω ⋅ t ) − 2 ⋅ ξ ⋅ β ⋅ cos(Ω ⋅ t )]
2
(
K 1− β2 )2
+ (2 ⋅ ω ⋅ ξ )
2
(2.47)
La respuesta ‘U’ contiene dos términos: una solución general

homogénea, el primer término, que se denomina normalmente
“Respuesta Transitoria” ya que está amortiguada y eventualmente
desaparece y una solución particular, el segundo término, que se
conoce como “Respuesta de Régimen” ya que perdura mientras se
encuentre presente la carga variable.
Si estamos en presencia de una excitación periódica que se

mantenga en el tiempo, la más relevante es la respuesta de régimen
porque los máximos de la transitoria sólo ocurren unas pocas veces,
mientras que los valores máximos de desplazamiento de régimen,
aunque pudieran ser de menor intensidad, se repiten indefinidamente
y por lo tanto producen fatiga de la estructura.

4.3 FACTOR DINÁMICO
El cociente entre la amplitud del estado de régimen y el

desplazamiento estático que produciría la carga ‘P0’ se llama
“Coeficiente de Amplificación Dinámica”, o “Factor Dinámico” ‘γ ’
(‘Urégimen / Uestático’):
1
γ= (2.50)
(1 − β )
2 2
+ (2 ⋅ ξ ⋅ β )
2

ξ=0
4
γ ( β , ξ) ξ = 0.2
ξ = 0.4
1 ξ = 0.6
ξ = 0.8
ξ = 1.0
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

4.4 RESONANCIA
La Figura precedente, muestra que el máximo Factor Dinámico para

una carga excitatriz periódica (condición de resonancia) corresponde
a valores de relación de frecuencias ‘β ’ algo menores pero próximos
a la unidad. El valor exacto se puede obtener derivando la ecuación
de ‘γ ’ e igualando a cero:
Ω
β res = res = 1 − 2 ⋅ ξ 2 (2.51)
ω
En dicha condición de resonancia, el factor dinámico es máximo y
corresponde a:
1
γ res =
2 ⋅ξ ⋅ 1− ξ 2 (2.52)
Por ejemplo, para una relación de amortiguamiento de 5%, se

alcanzará un factor dinámico de 10.

Para comprender mejor el problema de resonancia, se debe tener en

cuenta también el período transitorio. Suponiendo desplazamiento y
velocidad inicial nulos, se puede observar la respuesta resonante en
las siguientes figuras:
U U
t t
Sistema No Amortiguado Sistema Amortiguado
En el sistema no amortiguado, la respuesta en resonancia crece

indefinidamente a menos que cambie la frecuencia excitatriz.
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5. INTEGRAL DE DUHAMEL
Para determinar la respuesta en el P(t)

tiempo, ‘U(t)’, del oscilador simple P(τ)∙dτ
sometido ahora a una excitación
‘P(t)’ arbitraria cualquiera, se
procede a tratar el efecto de la
fuerza ‘P(t)’ como la superposición
de impulsos infinitesimales según dτ
se indica en la figura.
τ t
La respuesta al cabo de un instante

‘t ’ genérico será igual a la suma (integral) de los efectos producidos por
los impulsos infinitesimales ‘P(τ)∙dτ ’ hasta ese instante.
t
1
U= ∫ e −ξ ⋅ω ⋅(t −τ ) ⋅ P(τ ) ⋅ sin[ω D ⋅ (t − τ )] ⋅ dτ (2.59)
ωD ⋅ M 0

5.1 RESPUESTA A UN IMPULSO DE MUY CORTA DURACIÓN
La Ec. 2.59 se conoce como “Integral de Duhamel” y puede aplicarse

a cualquier tipo de carga, pero normalmente se utiliza para tratar
impulsos o efectos transitorios, ya que para condiciones de régimen
es más conveniente la solución exacta tratada anteriormente.
Se encuentra resuelta analíticamente y tabulada para un gran número

de diferentes tipos de cargas dinámicas. Otros casos pueden
resolverse evaluando la integral numéricamente.
En el caso particular de las cargas impulsivas, interesa la respuesta

en intervalos de tiempos breves, cuando el amortiguamiento no
alcanza a actuar (‘ξ = 0’). En tal situación, la Ec. 2.59 se convierte en:
t
1
U=
ωD ⋅ M ∫ P(τ ) ⋅ sin[ω
0
D ⋅ (t − τ )] ⋅ dτ (2.60)
La Tabla 2.1, se incluye la solución de la integral encerrada en trazo

punteado para varios casos de cargas impulsivas.

5.2 FACTOR DINÁMICO DE UNA CARGA IMPULSIVA DE MUY CORTA

DURACIÓN
En el punto 4.2 en el que se trataron las vibraciones forzadas bajo

cargas armónicas, se definió como “Coeficiente de Amplificación
Dinámica”, o “Factor Dinámico” ‘γ ’, a aquel que representa la relación
entre la amplitud del estado de régimen oscilante y el desplazamiento
estático que produciría una carga también estática de magnitud igual
al módulo de la dinámica (‘P0’).
En general podemos poner:
P0
U máx = ⋅γ (2.50)
K
Se puede demostrar que cuando se trata de una carga excitatriz

impulsiva de muy corta duración, el máximo valor que puede alcanzar
su factor dinámico llega a 2.0, dependiendo de la forma del pulso, y
se verifica a ‘t = tm’; siendo ‘tm’ el tiempo de máxima respuesta.

La Tabla 2.2 permite establecer dichos tiempos de máxima respuesta

y los factores dinámicos de varios casos de cargas dinámicas del tipo
pulso de corta duración.
Tabla 2.1 [página 2.2.20]
Tabla 2.2 [página 2.2.21]
Fin Capítulo 2.2

Tabla 2.1

Tabla 2.2
Ej. 1 - 5

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La ecuación de equilibrio dinámico,

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en la que ‘C’ es la constante de amortiguamiento viscoso del sistema, ‘K’

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cuya solución es de la forma:

en que ‘A’ y ‘B’ son constantes dependientes de las condiciones iniciales y

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El carácter de las raíces dependerá del discriminante. Se distinguen tres

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 El caso de una estructura con “Amortiguamiento Subcrítico”; donde las

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Se define la “Frecuencia Circular del Sistema No Amortiguado” como:

y a la “Relación de Amortiguamiento” como:

en la que reemplazando el amortiguamiento crítico, puede ponerse:

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Si se define ahora la “Frecuencia Circular del Sistema Amortiguado”:

y se sustituye en las raíces de la Ecuación de Movimiento, se cambian

La Ec. 2.27 representa a la respuesta oscilatoria de un sistema dinámico

Teniendo en cuenta la definición de ‘ωD’, para todos los efectos prácticos

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Como ejemplo, la siguiente figura muestra la respuesta de un sistema con

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Para bajos amortiguamientos, los puntos de tangencia entre la curva

donde ‘Un’ es el enésimo máximo desplazamiento y ‘Un+1’ es el

Relacionando dos máximos de desplazamiento distantes a ‘m’ ciclos se

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La ecuación de movimiento que representa la condición más general para

M ⋅ U + C ⋅ U + K ⋅ U = P(t ) (2.2)

4.1 CARGA DINÁMICA

Utilizando la representación de la serie de Fourier, es posible reducir

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4.2 CARGA ARMÓNICA

La misma Ecuación de Movimiento, pero ahora desarrollada para una

M ⋅ U + C ⋅ U + K ⋅ U = P0 sin (Ω ⋅ t ) (2.36)

y definiendo la relación entre la frecuencia excitatriz ‘Ω’ y la natural no

Finalmente, la solución de la Ec. 2.36 resulta:

U = e −ξ ⋅ω ⋅t [c1 cos(ω D ⋅ t ) + c2 sin (ω D ⋅ t )] +

U = e −ξ ⋅ω ⋅t [c1 cos(ω D ⋅ t ) + c2 sin (ω D ⋅ t )] +

La respuesta ‘U’ contiene dos términos: una solución general

Si estamos en presencia de una excitación periódica que se

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4.3 FACTOR DINÁMICO

El cociente entre la amplitud del estado de régimen y el

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La Figura precedente, muestra que el máximo Factor Dinámico para

Por ejemplo, para una relación de amortiguamiento de 5%, se

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Para comprender mejor el problema de resonancia, se debe tener en

Sistema No Amortiguado Sistema Amortiguado

En el sistema no amortiguado, la respuesta en resonancia crece

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Para determinar la respuesta en el P(t)

La respuesta al cabo de un instante