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UFU

Análise Gráfica
de
Acelerações

PROFESSOR: Elias Bitencourt Teodoro, PhD

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UFU Aceleração Relativa
Exatamente como na unidade anterior, se a aceleração
do ponto A de um corpo rígido é aA então a aceleração
do ponto B do mesmo corpo rígido será aB onde:

aB = aA + aB / A

Posição dos pontos A e B no corpo rígido.


UFU Aceleração Relativa
Como o ponto B terá apenas movimento circular ao redor de A,
representaremos a aceleração aB/A pelas suas componentes tangencial e
normal (ou radial) à trajetória de B em relação a A, que são,
respectivamente, a tB/A e a nB/A. Lembrando da cinemática que:

t
aB/ A = rB/ A × α

2
n v
aB/ A = rB/ A × ω 2 = B/ A
rB/ A
UFU
Aceleração Relativa
Lembremos que a nB/A é normal (radial) à trajetória relativa, e
“aponta” de B para A. Já a tB/A é tangente à trajetória de B e é
normal a rB/A e seu sentido depende do sentido de α.
UFU
Polígono de Acelerações

A aceleração centrípeta ab' = ω2 AB, aponta na direção do centro de rotação.

A componente tangencial b'b = α. AB, na direção perpendicular a barra.


UFU Polígono de Acelerações
Note na figura b diferente de b’

1 – Como os pontos A e D estão fixos relativamente entre si, a aceleração relativa é igual a
ZERO ( a e d estão na mesmo localização).
2 – A aceleração de B relativa a A é desenhada como na figura anterior (ao lado direito).
3 – A aceleração centrípeta de C relativa a B, = ω2 CB e direciona no sentido de B ( bc1 ).
4 – A aceleração tangencial de C relativa a B, é desconhecida, porém conhecemos sua direção.
5 – A aceleração centrípeta de C relativa a D, = ω2 CD e direciona no sentido de D ( dc2 ).
6 – A aceleração tangencial de C relativa a D, é desconhecida, porém conhecemos sua direção.
7 – A interseção das linhas passando por c1 e c2 localiza o ponto c.
8 – A determinação da aceleração do ponto p é obtida pela relação de proporção:
bp/bc = BP/BC, e a aceleração total de P = ap.
Como construir o diagrama vetorial da
UFU
aceleração para um bloco deslizante em
uma barra girante.
A barra com o bloco deslizante é
desenhada em duas posições: em
uma posição angular ω e na nova
posição ω + dω. Assim a
velocidade do ponto na barra
coincidente com o ponto B muda
de ω r = ab1 para
( ω + dω ) ( r + dr ) = ab2

A variação de velocidade = b1b2 tem uma A variação de velocidade = b3b4 tem uma
componente radial = ( ω r dθ ) componente radial = ( dv )
e uma e uma
componente tangencial = ( ω dr + r dω ). componente tangencial = (v dθ ).
Como construir o diagrama vetorial da
UFU aceleração para um bloco deslizante em
uma barra girante.

A variação total da velocidade na direção RADIAL é dada por: dv - ω r dθ


Aceleração radial = dv / dt - ω r dθ / dt = a – ω2 r

A variação total da velocidade na direção TANGENCIAL é dada por:


v dθ + ω dr + r dω
Aceleração Tangencial = v dθ / dt + ω dr / dt + r dω / dt
= vω + ωv + rα = 2vω + αr
Como construir o diagrama vetorial da
UFU aceleração para um bloco deslizante em
uma barra girante.
Assim o diagrama vetorial da aceleração para o bloco deslizante é

NOTE: O termo ( 2 v ω )
representado na componente
tangencial da aceleração do
bloco relativa ao ponto
coincidente na barra é chamada
de aceleração de Coriolis, e
aparece quando: o bloco desliza
ao longo de uma barra girante;
a barra desliza através de um
bloco girante.
Aceleração em mecanismos de
UFU quatro barras

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Velocidade em mecanismos de
UFU quatro barras

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Velocidade em mecanismos de
UFU quatro barras

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Aceleração em mecanismos de
UFU quatro barras
n t
a b2 = a + a
b2 b2

n
(
ab2 = a = ω × ω × rb2 /a2
b2 )
a b 2 = a b3

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Aceleração em mecanismos de
UFU quatro barras
ac3 = ab3 + anc3 /b2 + act 3 /b2

(
anc3 /b2 = ω3 × ω3 × rc3 /b2 )
ac 4 = anc 4 /d4 + act 4 /d4
a n
c 4 /d4 (
= ω4 × ω4 × rc 4 /d4 )

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Aceleração em mecanismos de
UFU quatro barras
n t
aE3 = ab3 + a E3 /b3 +aE3 /b3

aE3 = ac3 + aEn 3 /c3 + aEt 3 /c3

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UFU
Bibliografia
• WALDRON, Kenneth J.; KINZEL, Gary L. Kinematics, Dynamics
and Design of Machinery. John Wiley & Sons, Inc, 2004. ISBN: 0-
471-24417-1.
• MABIE, Hamilton H.; OCVIRK, Fred W. Mecanismos e Dinâmica
das Máquinas. Rio de Janeiro, USP, 1967. 561p.
• SHIGLEY, Joseph Edward. Dinâmica das Máquinas. São Paulo,
USP, 1969. 343p.

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