Lectura 3: Análisis de la respuesta

(Ingeniería de Control Moderna Katsuhiko Ogatha

Sistemas de Control Automático Benjamin Kuo )

La señal de entrada para un sistema de control no se conoce con anticipación, pero es de naturaleza aleatoria, y
la entrada instantánea no puede expresarse en forma analítica. Sólo en algunos casos especiales se conoce con
anticipación la señal de entrada y se puede expresar en forma analítica o mediante curvas; tal es el caso del
control automático de herramientas de corte. En el análisis y diseño de sistemas de control, debemos tener una
base de comparación del desempeño de diversos sistemas de control. Esta base se configura especificando las
señales de entrada de prueba particulares y comparando las respuestas de varios sistemas a estas señales de
entrada.

Muchos criterios de diseño se basan en tales señales o en la respuesta del sistema a los cambios en las
condiciones iniciales (sin señales de prueba). El uso de señales de prueba se justifica porque existe una correlación
entre las características de respuesta de un sistema para una señal de entrada de prueba común y la capacidad
del sistema de manejar las señales de entrada reales.

Señales de prueba típicas. Las señales de prueba que se usan regularmente son funciones escalón, rampa,
parábola, impulso, senoidales, etc. Con estas señales de prueba, es posible realizar con facilidad análisis
matemáticos y experimentales de sistemas de control, dado que las señales son funciones del tiempo muy
simples.

La forma de la entrada a la que el sistema estará sujeto con mayor frecuencia bajo una operación normal
determina cuál de las señales de entrada típicas se debe usar para analizar las características del sistema. Si las
entradas para un sistema de control son funciones del tiempo que cambian en forma gradual, una función
rampa sería una buena señal de prueba. Asimismo, si un sistema está sujeto a perturbaciones repentinas una
función escalón sería una buena señal de prueba; y para un sistema sujeto a entradas de choque, una función
impulso sería la mejor.

Una vez diseñado un sistema de control con base en las señales de prueba, por lo general el desempeño del
sistema en respuesta a las entradas reales es satisfactorio. El uso de tales señales de prueba permite comparar el
desempeño de todos los sistemas sobre la misma base.

Respuesta transitoria y respuesta en estado estable. La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta
de dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado estable. Por respuesta transitoria se refiere a la
que va del estado inicial al estado final. Por respuesta en estado estable, se refiere a la manera en la cual se
comporta la salida del sistema conforme 𝑡 tiende a infinito.

Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error en estado estable. Al diseñar un sistema de control, se debe
ser capaz de predecir su comportamiento dinámico a partir del conocimiento de los componentes. La
característica más importante del comportamiento dinámico de un sistema de control es la estabilidad absoluta,
es decir, si el sistema es estable o inestable. Un sistema de control está en equilibrio si, en ausencia de cualquier
perturbación o entrada, la salida permanece en el mismo estado. Un sistema de control lineal e invariante con el
tiempo es estable si la salida termina por regresar a su estado de equilibrio cuando el sistema está sujeto a una
condición inicial. Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es críticamente estable si las oscilaciones
de la salida continúan para siempre. Es inestable si la salida diverge sin límite a partir de su estado de equilibrio
cuando el sistema está sujeto a una condición inicial. En realidad, la salida de un sistema físico puede aumentar
hasta un cierto grado, pero puede estar limitada por “detenciones” mecánicas o el sistema puede colapsarse o
volverse no lineal después de que la salida excede cierta magnitud, por lo cual ya no se aplican las ecuaciones
diferenciales lineales.
Entre los comportamientos importantes del sistema (aparte de la estabilidad absoluta) que deben recibir una
cuidadosa consideración están la estabilidad relativa y el error en estado estable. Dado que un sistema de control
físico implica un almacenamiento de energía, la salida del sistema, cuando éste está sujeto a una entrada, no

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sucede a la entrada de inmediato, sino que exhibe una respuesta transitoria antes de alcanzar un estado estable.
La respuesta transitoria de un sistema de control práctico con frecuencia exhibe oscilaciones amortiguadas antes
de alcanzar un estado estable. Si la salida de un sistema en estado estable no coincide exactamente con la
entrada, se dice que el sistema tiene un error en estado estable. Este error indica la precisión del sistema. Al
analizar un sistema de control, se debe examinar el comportamiento de la respuesta transitoria y el
comportamiento en estado estable.

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Considere el sistema de primer orden. Física mente, este sistema representa un circuito 𝑅𝐶, un sistema térmico
o algo similar. La ecuación presenta un diagrama de bloques simplificado. La relación entrada-salida se obtiene
mediante:
𝐺(𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝑇𝑠
En lo sucesivo, se analizará las respuestas del sistema a entradas tales como la función escalón unitario, rampa
unitaria e impulso unitario. Se supone que las condiciones iniciales son cero. Observe que todos los sistemas que
tienen la misma función de transferencia exhibirán la misma salida en respuesta a la misma entrada. Para
cualquier sistema físico dado, la respuesta matemática recibe una interpretación física.

Respuesta escalón unitario de sistemas de primer orden. Dado que la transformada de Laplace de la función
escalón unitario es 1/𝑠, sustituyendo 𝑅(𝑠) = 1/𝑠 obtenemos:

1 1
𝐺(𝑠) =
1 + 𝑇𝑠 𝑠
Si se toma la transformada inversa de Laplace de la ecuación se obtiene
𝑡
𝐺(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝑇 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0

La ecuación anterior plantea que la salida 𝐺(𝑡) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria. Una característica
importante de tal curva de respuesta exponencial 𝐺(𝑡) es que, para 𝑡 = 𝑇, el valor de 𝐺(𝑡) es 0.632, o que la
respuesta 𝐺(𝑡) alcanzó 63.2% de su cambio total. Esto se aprecia con facilidad sustituyendo 𝑡 = 𝑇 en 𝐺(𝑡) .
Es decir,
𝐺(𝑡) = 1 − 𝑒 −1 = 0.632
Obsérvese que, conforme más pequeña es la
constante de tiempo 𝑇, más rápida es la respuesta
del sistema. Otra característica importante de la
curva de respuesta exponencial es que la pendiente
de la línea de tangente en 𝑡 = 0 es 1/𝑇, dado que
𝑑𝐺 1 1
= 𝑒 −𝑡/𝑇 |𝑡=0 =
𝑑𝑡 𝑇 𝑇

La respuesta alcanzaría el valor final en 𝑡 = 𝑇 si

mantuviera su velocidad de respuesta inicial. A
partir de la ecuación anterior se ve que la pendiente
de la curva de respuesta 𝐺(𝑡) disminuye en forma
monotónica de 1/𝑇 en 𝑡 = 0

La curva de respuesta exponencial 𝐺(𝑡) aparece en

la figura anterior. En una constante de tiempo, la
curva de respuesta exponencial ha ido de 0 a
63.2% del valor final. En dos constantes de tiempo, la respuesta alcanza 86.5% del valor final. En 𝑡 = 3𝑇, 4𝑇 y
5𝑇, la respuesta alcanza 95, 98.2 y 99.3%, respectivamente, del valor final. Por tanto, para 𝑡 = 4𝑇, la respuesta
permanece dentro del 2% del valor final. El estado estable se alcanza matemáticamente sólo después de un
tiempo infinito. Sin embargo, en la práctica, una estimación razonable del tiempo de respuesta es la longitud de

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 tiempo que necesita la curva de respuesta para alcanzar la línea de 2% del valor final, o cuatro constantes de
tiempo.

Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden. Dado que la transformada de Laplace de la función
rampa unitaria es 1/s2, obtenemos la salida del sistema como:
1 1
𝐺(𝑠) =
1 + 𝑇𝑠 𝑠 2
Tomando la transformada inversa de Laplace, se
obtiene:
𝑡
𝐺(𝑡) = 𝑡 − 𝑇 + 𝑇𝑒 −𝑇 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0

De este modo, la señal de error 𝑒(𝑡) es:

𝑡
𝑒(𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝐺(𝑡) = 𝑇 (1 − 𝑒 −𝑇 )

Conforme 𝑡 tiende a infinito, 𝑒 −𝑡/𝑇 se aproxima a

cero y, por tanto, la señal de error 𝑒(𝑡) se aproxima a
𝑇
𝑒(∞) = 𝑇
La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se muestran en la figura. El error después de la entrada rampa
unitaria es igual a 𝑇 para una 𝑡 suficientemente grande. Entre más pequeña es la constante de tiempo 𝑇, más
pequeño es el error en estado estable después de la entrada rampa.

Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden. Para la entrada impulso unitario, 𝑅(𝑠) = 1 y la salida
del sistema es:
1
𝐺(𝑠) =
1 + 𝑇𝑠
o bien
1 −𝑡
𝐺(𝑡) = 𝑒 𝑇 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
𝑇

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

La función de transferencia de un sistema de segundo orden se expresa como:
𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

El comportamiento dinámico del sistema de segundo

orden se describe a continuación en términos de dos
parámetros 𝜉 y 𝑤𝑛.

El valor de 𝜉 toma diferentes valores dependiendo de su ubicación en el plano 𝑠.

• El semiplano izquierdo del plano s corresponde a un amortiguamiento positivo (𝜉 > 0), esto causa que la
respuesta escalón unitario establezca un valor final constante en el estado estable debido al exponente
negativo (−𝜉𝑤𝑛𝑡). Por lo tanto, el sistema es estable.
• El semiplano derecho del plano s corresponde a un amortiguamiento negativo (𝜉 < 0). El amortiguamiento
negativo da una respuesta que crece en magnitud sin límite de tiempo, por lo tanto, el sistema es inestable.
• El eje imaginario corresponde a un amortiguamiento de cero (𝜉 = 0). Este resulta en una amortiguación
sostenida, y el sistema es marginalmente estable o marginalmente inestable
Si 𝟎 < 𝝃 < 𝟏, los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran en el semiplano izquierdo del
plano 𝑠. El sistema, entonces se denomina subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria.

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Si 𝝃 = 𝟏, el sistema se denomina críticamente amortiguado.

Los sistemas sobreamortiguados corresponden a 𝝃 > 𝟏.

La respuesta transitoria de los sistemas críticamente

amortiguados y sobreamortiguados no oscila. Si 𝜉 = 0, la
respuesta transitoria no se amortigua.

Ahora obtendremos la respuesta del sistema para una

entrada escalón unitario. Consideraremos tres casos
diferentes:

(1) Caso subamortiguado (0 < 𝜉 < 1): en este caso, 𝐺(𝑠) /

𝑅(𝑠) se escribe como
𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 𝜉𝜔𝑛 + 𝑗𝜔𝑑 )(𝑠 + 𝜉𝜔𝑛 − 𝑗𝜔𝑑 )

en donde 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 . La frecuencia 𝜔𝑑 se
denomina frecuencia natural amortiguada

Los polos del sistema se encuentran en:

𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉2 = −𝜎 ± 𝑗𝜔𝑑

(2) Caso críticamente amortiguado (𝜉 = 1): si los dos

polos de 𝐺(𝑠) /𝑅(𝑠) son casi iguales, el sistema se
aproxima mediante uno críticamente amortiguado.
Los polos se encuentran ubicados en:
𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛
(3) Caso sobreamortiguado (𝜉 > 1): en este caso, los
dos polos de 𝐺(𝑠) /𝑅(𝑠) son reales negativos y
diferentes.
𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √𝜉2 − 1
En resumen, se tiene lo siguiente:

La siguiente figura contiene una familia de curvas 𝐺(𝑠) con

diversos valores de 𝜉, en donde la abscisa es la variable
adimensional 𝑤𝑡. Las curvas solo son funciones de 𝜉

En la figura se observa que un sistema subamortiguado con 𝜉

entre 0.5 y 0.8 se acerca al valor final con mayor rapidez que un
sistema críticamente amortiguado o sobreamortiguado. Entre los
sistemas que responden sin oscilación, un sistema críticamente
amortiguado presenta la respuesta más rápida. Un sistema
sobreamortiguado siempre es lento para responder a las
entradas.

Lectura 3: Análisis en el dominio del tiempo Página 4 de 16

 Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria. En muchos casos prácticos, las características de
desempeño deseadas del sistema de control se especifican en términos de cantidades en el dominio del tiempo.
Los sistemas que pueden almacenar energía no responden instantáneamente y exhiben respuestas transitorias
cada vez que están sujetos a entradas o perturbaciones.
Con frecuencia, las características de desempeño de un sistema de control se especifican en términos de la
respuesta transitoria para una entrada escalón unitario, dado que ésta es fácil de generar y es suficientemente
drástica. (Si se conoce la respuesta a una entrada escalón, es matemáticamente posible calcular la respuesta
para cualquier entrada.).

La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escalón unitario depende de las condiciones iniciales.
Por conveniencia al comparar respuestas transitorias de varios sistemas, es una práctica común usar la
condición inicial estándar de que el sistema está en reposo al inicio, por lo cual la salida y todas las derivadas
con respecto al tiempo son cero. De este modo, las características de respuesta se comparan con facilidad. La
respuesta transitoria de un sistema de control práctico exhibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes
de alcanzar el estado estable. Al
especificar las características de la
respuesta transitoria de un sistema de
control para una entrada escalón
unitario, es común especificar lo
siguiente:

1. Tiempo de retardo, 𝑡𝑑
2. Tiempo de levantamiento, 𝑡𝑟
3. Tiempo pico, 𝑡𝑝
4. Sobrepaso máximo, 𝑀𝑝
5. Tiempo de asentamiento, 𝑡𝑠

Estas especificaciones se definen enseguida y parecen en forma gráfica en la figura:

1. Tiempo de retardo, 𝑡𝑑 : el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la
primera vez la mitad del valor final.
2. Tiempo de levantamiento, 𝑡𝑟 : el tiempo de levantamiento es el tiempo requerido para que la respuesta pase
del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas subamortiguados de segundo
orden, por lo común se usa el tiempo de levantamiento de 0 a 100%. Para sistemas sobreamortiguados,
suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.
3. Tiempo pico, 𝑡𝑝 : el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del
sobrepaso. 𝑡𝑝 es proporcional a 𝜉 e inversamente proporcional a 𝑤𝑛..Al incrementar la frecuencia natural no
amortiguada, se reduce, 𝑡𝑝
𝜋
𝑡𝑝 =
𝜔𝑑
4. Sobrepaso máximo (porcentaje), 𝑀𝑝 : el sobrepaso máximo es el valor pico máximo de la curva de respuesta,
medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la respuesta es diferente de la unidad, es
común usar el porcentaje de sobrepaso máximo. Se define mediante

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 𝐺(𝑡𝑝 ) − 𝐺(∞)
𝑀𝑝 = ∗ 100% ; ó
𝐺(∞)
𝜋 −𝜎 𝜉
−𝜉𝜔𝑛 ( ) 𝜉 𝜋 −( )𝜋
2
𝑀𝑝 = 𝐺(𝑡𝑝 ) − 1 = 𝑒 𝜔𝑑 (cos 𝜋 + 𝑠𝑒𝑛 𝜋 ) = 𝑒 𝜔𝑑 = 𝑒 √𝜉 −1
√𝜉2 − 1

La cantidad de sobrepaso máximo (en porcentaje) indica de manera directa la estabilidad relativa del
sistema.
Los sobrepasos se presentan en números impares de n (n=1, 3, 5, …) y los sobrepasos negativos ocurren
en valores positivos de n (n=2, 4, 6, …). Debe hacerse notar que si bien una respuesta para una entrad escalón
con 𝜉 ≠ 0 no es periódica, los sobrepasos y los sobrepasos negativos se presentan a intervalos periódicos.
5. Tiempo de asentamiento, 𝑡𝑠 : el tiempo de asentamiento es el tiempo que se requiere para que la curva de
respuesta alcance un rango alrededor del valor
final del tamaño especificado por el porcentaje
absoluto del valor final (por lo general, de 2 a 5%)
y permanezca dentro de él. El tiempo de
asentamiento se relaciona con la mayor constante
de tiempo del sistema de control. Los objetivos
del diseño del sistema en cuestión determinan
cuál criterio de error en porcentaje usar.
3 3
𝑡𝑠 = 3𝑇 = =
𝜎 𝜉𝜔𝑛
El tiempo de asentamiento que corresponde a una
banda de tolerancia del 2 o 5 % se mide en
términos de la constante de tiempo 𝑻 =
𝟏/𝝃𝒘𝒏 si se usa el criterio del 2%, 𝑡𝑠 es
aproximadamente cuatro veces la constante de
tiempo del sistema. Si se usa el criterio del 5%, 𝑡𝑠
es aproximadamente tres veces la constante de
tiempo.
El tiempo de asentamiento alcanza un valor mínimo alrededor de 𝜉 = 0.76 (para el criterio del 2%) o de
𝜉 = 0.68 (para el criterio del 5%) y después aumenta casi linealmente para valores grandes de 𝜉

El tiempo de asentamiento es inversamente proporcional al producto del factor de amortiguamiento relativo

y la frecuencia natural no amortiguada del sistema.

Dado que el valor de 𝜉 se determina, por lo general, a partir de los requerimientos del sobrepaso máximo
permisible, el tiempo de asentamiento se determina principalmente mediante la frecuencia natural no
amortiguada 𝜔𝑛 . Esto significa que la duración del transitorio puede variarse, sin modificar el sobrepaso
máximo, ajustando la frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 .
Para 𝜉 > 0.69, el tiempo de asentamiento es inversamente proporcional a 𝜉 y 𝜔𝑛 Una forma práctica de
reducirlo es el incremento de 𝜔𝑛 mientras 𝜉 se mantiene constante. Aun cuando la respuesta es más oscilatoria
el 𝑀𝑝 puede controlarse solo mediante 𝜉.
Para 𝜉 > 0.69 el tiempo de asentamiento es proporcional a 𝜉 e inversamente proporcional a 𝜔𝑛 , nuevamente
𝑡𝑠 puede reducirse a través de 𝜔𝑛
Las especificaciones en el dominio del tiempo que se proporcionaron son muy importantes, dado que casi todos
los sistemas de control son sistemas en el dominio del tiempo; es decir, deben presentar respuestas de tiempo
aceptables. (Esto significa que el sistema de control debe modificarse hasta que la respuesta transitoria sea
satisfactoria.) Observe que, si se especifica los valores de 𝑡𝑑 , 𝑡𝑟 , 𝑡𝑝 , 𝑡𝑠 y 𝑀𝑝 , la forma de la curva de respuesta
queda prácticamente determinada. Todas estas especificaciones no necesariamente se aplican a cualquier caso
determinado. Por ejemplo, para un sistema sobreamortiguado no se aplican los términos tiempo pico y sobrepaso
máximo. (En los sistemas que producen errores en estado estable para entradas escalón, este error debe
conservarse dentro de un nivel de porcentaje especificado.

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Sistemas de orden superior: Sistema reducido equivalente
En numerosas ocasiones los sistemas de orden superior presentan unas características en cuanto a respuesta ante
señales de entrada normalizadas (impulso, escalón, rampa, etc.) similares a los sistemas de segundo orden. Por este
motivo y con objeto de estudiar los sistemas de orden superior a través de sistemas de segundo orden se puede
intentar obtener un sistema de orden inferior y cuyo comportamiento sea totalmente equiparable al de mayor
orden. Este sistema se denomina sistema reducido equivalente.
En la respuesta transitoria de un sistema, la máxima aportación viene determinada por los polos cuya parte real
sea más pequeña en valor absoluto (es decir, se encuentren más cerca del eje imaginario), ya que el efecto
producido por los otros polos se atenúa mucho más rápidamente. Estos polos que definen básicamente el
comportamiento del sistema en régimen transitorio se denominan polos dominantes. Para obtener un sistema
reducido equivalente de uno de mayor orden se puede intentar simplificar el número de polos del mismo
eliminando los polos que no sean dominantes:
Eliminación de un par polo-cero. Se puede reducir el orden de un sistema al eliminar un par polo-cero que se
encuentren muy cercanos entre sí.
Eliminación de polos muy alejados del origen. Se puede reducir el orden del sistema continuo al eliminar los polos
que se encuentren suficientemente alejados del origen.
La reducción del orden de un sistema ha de realizarse con sumo cuidado y teniendo siempre presente que el
comportamiento de ambos sistemas debe ser muy parecido.
Evidentemente, la ganancia del sistema reducido equivalente y del sistema original ha de mantenerse para que
presenten un comportamiento tanto estático como dinámico totalmente similar.

ANÁLISIS DEL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

(Dynamic System Modeling and Control Hugh Jack)

Estudio de la estabilidad de sistemas continuos realimentados

Uno de los problemas más importantes en los sistemas de control lineales radica en el análisis de su estabilidad. Un sistema se
dice que es estable si ante cualquier entrada acotada, su salida es acotada ante condiciones iniciales nulas. Ahora bien, dado que
un sistema viene representado por su función de transferencia valdría la pena analizar las condiciones que han de presentarse
sobre esta función de transferencia para que el sistema sea estable.

Un sistema continuo es estable si y sólo si todos los polos de su función de transferencia se encuentran en el semiplano complejo
de parte real negativa. Cuando se tiene un sistema de control realimentado como el representado en la figura, la función de
transferencia en bucle cerrado resulta:
𝐺𝑅(𝑠) 𝐺(𝑠)
𝑀(𝑠) =
1 + 𝐺𝑅(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠)
La ecuación 1 + 𝐺𝑅(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) se denomina ecuación característica del sistema en bucle cerrado y permite determinar la
ubicación de los polos del sistema. A partir del estudio de la ecuación característica del sistema es posible analizar la estabilidad
del mismo. Si todas las raíces de la ecuación característica (o lo que es lo mismo, todos los polos) se encuentran en el semiplano
complejo de parte real negativa el sistema será estable. En caso contrario el sistema tendrá un comportamiento inestable.

Criterio de Routh
El criterio de estabilidad de Routh permite analizar si existen raíces en el semiplano complejo de parte real negativa para una
ecuación polinomial. De esta forma, asumiendo que la ecuación característica del sistema viene dada por:
1 + 𝐺𝑅(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) = 𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛

Lectura 3: Análisis en el dominio del tiempo Página 7 de 16

se calcula la tabla 1.2 a partir de sus coeficientes:

𝑠𝑛 𝑎0 𝑎2 𝑎4 𝑎6 …
𝑠𝑛−1 𝑎1 𝑎3 𝑎5 𝑎7 …
𝑠𝑛−2 𝑏1 = 𝑎1 𝑎2 − 𝑎0 𝑎3 𝑏2 =
𝑎1 𝑎4 − 𝑎0 𝑎5
𝑏3 =
𝑎1 𝑎6 − 𝑎0 𝑎7
…
𝑎1 𝑎1 𝑎1

𝑠𝑛−3 𝑐 = 𝑏1 𝑎3 − 𝑎1 𝑏2 𝑐 = 𝑏1 𝑎5 − 𝑎1 𝑏3 …
1 2
𝑏1 𝑏1
. .
𝑠2 𝑢1 𝑢2
𝑠1 𝑣1
𝑠 𝑤1
El criterio de estabilidad de Routh establece que el número de raíces de la ecuación con parte real positiva es igual al número de
cambios de signo de los coeficientes que integran la primera columna de la tabla. De esta forma es posible analizar la estabilidad
de un sistema en bucle cerrado al aplicar el criterio de estabilidad de Routh sobre su ecuación característica.

Casos especiales en el análisis de Routh-Hurwitz

a) Ceros en la columna principal
Sea el polinomio característico: 𝑠 4 + 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 3𝑠 + 10 = 0; el cual es representado en su correspondiente arreglo de Routh-
Hurwitz:

Se observa que la combinación de coeficientes para cuantificar el elemento 𝑏1 da por resultado un cero. Aunque 𝑏2 es distinto
de cero, los elementos de las siguientes filas no pueden evaluarse, ya que todos ellos quedarían divididos entre cero, lo que daría
lugar a indeterminaciones.
Si los coeficientes que componen el numerador de 𝑏1 fueran levemente diferentes, el resultado sería distinto de cero, con lo que
el arreglo podría ser completado; para concluir éste, se define el número 𝛿, que es casi cero, pero positivo, el cual se sustituye
por el cero de la columna principal, con lo que el coeficiente 𝑏1 puede ser evaluado:
𝑏1 = 𝛿, 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝛿 ≅ 0, 𝑝𝑒𝑟𝑜 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑜.
De esta manera, el arreglo resultante es:

Cuando todos los elementos de una determinada fila han sido evaluados, para facilitar los cálculos, el renglón bajo consideración
puede multiplicarse por cualquier número diferente de cero (en este caso, la cuarta fila se multiplicó por 𝛿) sin alterar el resultado
del arreglo.
Con respecto a la columna principal, ésta presenta dos cambios de signo, pues 𝛿 es casi cero, pero positivo, 3𝛿 − 10 < 0; por lo
tanto, el sistema es inestable con dos polos en el SPD.
A manera de comprobación, la ubicación de los polos obtenida con octave corresponden a:
p=[1 1 3 3 10];
roots(p)
ans =
-1.1954 + 1.3329i
-1.1954 - 1.3329i
0.6954 + 1.6236i
0.6954 - 1.6236i
b) Terminación anticipada del arreglo
En ocasiones, ocurre que para ciertos polinomios característicos su arreglo correspondiente finaliza en forma anticipada; esto es,
antes de terminar el arreglo éste contiene una fila formada exclusivamente por ceros en alguno de sus renglones intermedios; por
ejemplo, el caso del polinomio característico: 𝑠 4 + 2𝑠 3 + 7𝑠 2 + 4𝑠 + 10 = 0 el cual es representado en su respectivo arreglo
de Routh-Hurwitz:

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La explicación de la terminación prematura del arreglo (alguna fila intermedia compuesta totalmente por ceros) indica que existe
un polinomio divisor cuyas raíces son imaginarias, 0 ± 𝑗𝑏, además de dividir exactamente al polinomio característico original.
Para completar el arreglo, se procede a sustituir la fila de ceros por la derivada en 𝑠 del polinomio divisor, el cual se identifica a
partir del renglón inmediato anterior no nulo del arreglo; en este caso, 5𝑠 2 + 10 (raíces complejas conjugadas en el eje
imaginario: ±1.4142 𝑗):
𝑑
(5𝑠 2 + 10) = 10 𝑠
𝑑𝑠

Una vez terminado el arreglo, se observa que el sistema es estable, ya que la columna principal no presenta cambios de signo.
Ejemplo:
Para las siguientes funciones de transferencia 𝑇(𝑠), aplique el criterio de Routh-Hurwitz a los respectivos polinomios
característicos y determine la estabilidad de cada sistema, según el número de polos existentes en el semiplano derecho del plano
s.
5
𝑎) 𝑇(𝑠) =
𝑠 4 + 𝑠 3 + 5𝑠 2 + 5𝑠 + 10
40
𝑏) 𝑇(𝑠) = 5
𝑠 + 𝑠 4 + 7𝑠 3 − 𝑠 2 + 12𝑠 − 20
30
𝑐 ) 𝑇(𝑠) = 4
𝑠 + 8𝑠 3 + 17𝑠 2 + 16𝑠 + 30
Solución:
a) El denominador de 𝑇(𝑠) es:
𝑠 4 + 𝑠 3 + 5𝑠 2 + 5𝑠 + 10
representado en su correspondiente arreglo de Routh-Hurwitz:

Como hay dos cambios de signo en la columna principal del arreglo (5𝛿 − 10 < 0), el sistema tiene dos polos en el SPD y, por
ende, es inestable (caso correspondiente a ceros en la columna principal).
b) La ecuación característica 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 0 relacionada con T(s) es:
𝑠 5 + 𝑠 4 + 7𝑠 3 − 𝑠 2 + 12𝑠 − 20
por lo que el arreglo de Routh-Hurwitz es el que se muestra a continuación:

Es un sistema inestable por tener un polo en el SPD. El caso es una terminación prematura con polinomio divisor −5𝑠 2 − 20.
30
c) Para 𝑇(𝑠) = 4 3 2 corresponde el siguiente arreglo de Routh-Hurwitz:
𝑠 +8𝑠 +17𝑠 +16𝑠+30

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El sistema es estable por no haber cambios de signo en la columna principal (el caso corresponde a terminación anticipada del
arreglo, donde el polinomio divisor es igual a 15𝑠 2 + 30.)

El método del lugar de las raíces.

Las características de un sistema de lazo cerrado son determinadas por los polos de lazo cerrado. Los polos de lazo cerrado son
las raíces de la ecuación característica. Para encontrarlos se debe descomponer en factores la ecuación característica lo que resulta
muy laborioso. El método del lugar de las raíces está basado en técnicas de tanteo y error y es un procedimiento gráfico, por el
cual se trazan las raíces de la ecuación exactamente para todos los valores de un parámetro del sistema que normalmente es la
ganancia K variándola desde 0 a ∞. Este método permite encontrar los polos de lazo cerrado partiendo de los polos y ceros de
lazo abierto tomando a las ganancias como parámetro. Un ejemplo sería: Encontrar las posiciones de los polos de lazo cerrado
variando K algunos valores a partir de la función de transferencia de lazo abierto:
𝐾
𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)
Para encontrar los polos de lazo cerrado se resuelve la ecuación característica:
1 + 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) = 0
𝐾
1+ = 0
𝑠(𝑠 + 2)
2
𝑠 +2∗𝑠+𝐾 = 0
Resolviendo queda:
𝑠1,2 = −1 ± √1– 𝐾
𝑠1 = 0 𝑠1 = −1 𝑠1 = −1 + 𝑗 𝑠1 = −1 + 𝑗∞
𝐾=0 𝐾=1 𝐾=2 𝐾=∞
𝑠2 = −2 𝑠2 = −1 𝑠2 = −1– 𝑗 𝑠2 = −1 − 𝑗∞
Si extendemos los puntos en una gráfica en el plano S se tiene:

Por lo complicado que sería el trazo para todos los valores de K y ecuaciones de orden superior a 2 se prefiere usar el trazado
del lugar de las raíces usando reglas de construcción y los criterios de ángulo y de magnitud.
Criterio de magnitud y el criterio del ángulo.
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠)
1 + 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) = 0
𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) = −1
𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) = |𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) | ∠𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠)
Criterio de magnitud
|𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) | = 1
criterio del ángulo
∠𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) = (2𝜁 + 1)1800 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝜁 = 0,1,2,3, …
Formas de representación de un número complejo.
𝐹𝑜𝑟𝑚𝑎 𝑟𝑒𝑐𝑡𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟: 𝑆 = 𝑥 + 𝐽𝑦
𝐹𝑜𝑟𝑚𝑎 𝑡𝑟𝑖𝑔𝑜𝑛𝑜𝑚é𝑡𝑟𝑖𝑐𝑎: x = r cos(θ) y = r sen(θ) r = √x 2 + y 2
S = r(cosθ + jsenθ)
𝐹𝑜𝑟𝑚𝑎 𝑝𝑜𝑙𝑎𝑟: S = r ∠θ
𝑒 𝑗𝜃 + 𝑒 −𝑗𝜃 𝑒 𝑗𝜃 − 𝑒 −𝑗𝜃
𝐹𝑜𝑟𝑚𝑎 𝑒𝑥𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙: 𝑆 = 𝑟𝑒 𝑗𝜃 𝑐𝑜𝑠θ = 𝑠𝑒𝑛θ =
2 2𝑗
Propiedades de los números complejos.
𝑟1 𝑒 𝑗𝜃1 𝑟2 𝑒 𝑗𝜃2 𝑟3 𝑒 𝑗𝜃3 𝑟1 𝑟2 𝑟3 𝑗(𝜃 +𝜃 +𝜃 −𝜃 )
𝑍= 𝑗𝜃
= 𝑒 1 2 3 4
𝑟4 𝑒 4 𝑟4
𝑟1 𝑟2 𝑟3
𝑍= ∠(𝜃1 + 𝜃2 + 𝜃3 − 𝜃4 )
𝑟4
Interpretación geométrica del lugar de las raíces.

Lectura 3: Análisis en el dominio del tiempo Página 10 de 16

 𝐾(𝑠+𝑍1 )
Consideremos una función del tipo: 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) = (Los ángulos de las magnitudes complejas originadas de
(𝑠+𝑝1 )(𝑠+𝑝2 )(𝑠+𝑝3 )(𝑠+𝑝4 )
los polos de lazo abierto y de los ceros de lazo abierto al punto de prueba son medidos en el sentido antihorario) La cual se puede
representar en forma gráfica como:
Cuando K=0; los polos de lazo cerrado son los mismos que los de polo abierto.
Si se miden las magnitudes y los ángulos de la gráfica se deben cumplir los criterios
de ángulo y magnitud
|𝐾||𝑠 + 𝑍1 |
𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) =
|𝑠 + 𝑝1 ||𝑠 + 𝑝2 ||𝑠 + 𝑝3 ||𝑠 + 𝑝4 |𝑒 𝑗𝜃1 𝑒 𝑗𝜃2 𝑒 𝑗𝜃3 𝑒 𝑗𝜃4
|𝐾||𝑠 + 𝑍1 |
=1
|𝑠 + 𝑝1 ||𝑠 + 𝑝2 ||𝑠 + 𝑝3 ||𝑠 + 𝑝4 |
∠(𝑠 + 𝑍1 ) − ∠(𝑠 + 𝑝1 ) − ∠(𝑠 + 𝑝2 ) − ∠(𝑠 + 𝑝3 ) − ∠(𝑠 + 𝑝4 ) = ±1800
∠𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) = 𝜙1 − 𝜃1 − 𝜃2 − 𝜃3 − 𝜃4 = ±(2𝜁 + 1)1800

Aparte de los criterios de magnitud y de ángulo se puede proceder con las siguientes reglas:
Reglas de construcción del lugar de las raíces.
1. Número de ramas. El número de ramas es igual al número de polos de la función de transferencia de lazo abierto
𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) .
𝐾
𝐺(𝑠) = 𝐻(𝑠) = 1
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
Número de ramas=3
2. Lugares en el eje real. - se ubican los polos y ceros de lazo abierto en el plano complejo (en el ejemplo anterior no hay
ceros). Reglas para K>0. hay puntos del lugar de las raíces sobre el eje real que quedan hacia la izquierda de un número
impar de polos y ceros finitos.
Reglas para K<0. hay puntos del lugar de las raíces sobre el real que quedan hacia el eje izquierdo del número par de
polos y ceros finitos.

𝐾
Ejemplo: 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+2)
3. La trayectoria del lugar de las raíces siempre comienza en un polo K=0 y termina en un cero K = ∞. En caso de que el
número de polos sea mayor al de ceros, se consideran ceros infinitos, por lo que existen polos y ceros finitos e infinitos.
4. Determinar las asíntotas de los lugares de las raíces. En las distancias alejadas al origen en el plano S, las ramas del
lugar de las raíces tienden hacia un conjunto de asíntotas en línea recta. Estas asíntotas salen de un punto en el plano S
sobre el eje real denominado el centro de asíntotas 𝜎𝑐 dado por:

∑𝑛𝑖=1 𝑃𝑖 − ∑𝑛𝑖=1 𝑍𝑖
𝜎𝑐 =
𝑛−𝑚
Pi – son los polos de lazo abierto
Zi – son los ceros de lazo abierto
n – número de polos
m– número de ceros de 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠)
los ángulos entre las asíntotas y el eje real están dados por:
2𝜁 + 1
𝛽= 1800 𝐾>0
𝑛−𝑚
2𝜁
𝛽= 1800 𝐾<0
𝑛−𝑚
5. Punto de ruptura 𝜎𝑏 .- Es el punto donde la trayectoria sale del eje real hacia la parte imaginaria. Se considera el valor
máximo de K sobre el eje real y se usa el criterio de magnitud. Se usa la siguiente formula:
|𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) | = 1
𝐾
| |=1
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝐾 = 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝐾 = 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠

Lectura 3: Análisis en el dominio del tiempo Página 11 de 16

 𝑑𝐾
= 3𝑠 2 + 6𝑠 + 2
𝑑𝜎𝑏
3𝜎𝑏 2 + 6𝜎𝑏 + 2 = 0
𝜎𝑏1 = −1.577 𝜎𝑏2 = −0.4226
6. Cruce por el eje 𝑗𝑤.

𝐾
𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

En el ejemplo anterior, para encontrar el cruce con el eje jω se puede usar la tabla de Routh a partir de la ecuación
característica.
1 + 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) = 0
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) + 𝐾 = 0
𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 𝐾 = 0

La condición de estabilidad es 0 < K < 6 K

K está en la frontera de la estabilidad y se considera oscilatoria la respuesta en K= 6. Para encontrar la w en el cruce
con el eje jw se considera una fila de la tabla de Routh con sus coeficientes asociados, se toma s =jw y se iguala a cero.
3𝑆 2 + 𝐾 = 0
3(𝑗𝑤)2 + 6 = 0
𝑤 = ±√2
El cruce se da en ±√2𝑗
7. Encontrar la curva exacta, A partir del criterio del ángulo. Para esto se usa la identidad trigonométrica.
tan 𝑥 + tan 𝑦
tan(𝑥 + 𝑦 ) =
1 + tan 𝑥 tan 𝑦
𝑠𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑖𝑑𝑒𝑟𝑎 𝑆 = 𝜎 + 𝑗𝑤
Ejemplo: Encontrar la curva exacta dado:
𝐾
𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)
𝐾
∠
𝑠(𝑠 + 1)
−∠𝑠 − ∠(𝑠 + 1) = 1800
𝑤 𝑤
tan−1 + tan−1 = 1800
𝜎 𝜎+1
𝑤 𝑤
+
𝜎 𝜎 + 1 = tan 1800
𝑤 𝑤
1+
𝜎𝜎+1
𝑤 𝑤
=−
𝜎 𝜎+1
𝜎 + 1 = −𝜎
1
𝜎=
2

8. Ángulos de salida 𝜙 y ángulos de llegada 𝜙 ′ .

Con respecto a los ángulos de salida 𝜙: El ángulo de salida de una rama asociada con un polo complejo (tomado como
polo bajo consideración) corresponde a la suma de las contribuciones angulares de todos los polos restantes de
𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) al polo bajo consideración - la suma de todas las contribuciones angulares de los ceros de 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) al polo
bajo consideración +𝜙 =180°.
Cuando se aplica esta regla

Lectura 3: Análisis en el dominio del tiempo Página 12 de 16

 La presencia de polos complejos origina la existencia del ángulo de salida y corresponde al ángulo con el cual la rama
asociada abandona al polo complejo con incrementos de ganancia. Por lo tanto, dicha regla se aplica cuando hay polos
complejos.
Con respecto al ángulos de llegada 𝜙 ′ : El ángulo de llegada asociado a un cero complejo (tomado como cero bajo
consideración) corresponde a la suma de las contribuciones angulares de todos los polos de 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) al cero bajo
consideración − la suma de todas las contribuciones angulares de los ceros restantes de 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) al cero bajo
consideración −𝜙 ′ = 𝟏𝟖𝟎°.
Cuando se aplica esta regla
La presencia de ceros complejos origina la existencia de ángulos de llegada y corresponde al ángulo con el cual la rama
asociada, procedente de algún polo, llega al cero complejo bajo consideración. Por lo tanto, dicha regla se aplica cuando
hay ceros complejos.
9. Puntos de salida y puntos de llegada. Concepto de polos adyacentes. Con respecto a la configuración mostrada en la
figura a, que consta de tres polos reales repetidos, se podría decir simplemente que el LGR correspondiente es el
mostrado en la figura b; sin embargo, es conveniente hacer la siguiente consideración.

cuando se presenta lugar geométrico entre polos 𝑝1 y 𝑝2 , éstos se denominan polos adyacentes, pero al no haber lugar
geométrico entre los polos 𝑝2 y 𝑝3 , no serán polos adyacentes. En cuanto a la figura anterior, es posible añadir que
siempre que existan polos adyacentes, los inicios de sus correspondientes lugares geométricos tenderán a encontrarse,
con lo que provocarán un punto de salida,
de tal manera que con incrementos de ganancia los lugares geométricos abandonarán el eje real, lo que dará lugar a
ramas complejas.
Punto de salida (de separación o de ruptura). Los lugares geométricos que salen del eje real (como consecuencia de
adyacencia entre polos) lo harán con la ganancia máxima posible que puede presentarse entre la región real acotada por
los polos adyacentes.
Cuando se aplica esta regla
La presencia de polos adyacentes asegura la existencia de puntos de salida. Para determinar el punto de salida hay dos
alternativas:
La primera de ellas consiste en evaluar la condición de magnitud, expresada por la ecuación (6.7), para determinar el
punto s, donde se presenta la ganancia máxima para la región acotada por los polos adyacentes:
𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) = 1∠1800 𝑛
Al rescribir la ecuación anterior, obtenemos:
|𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) | = 1
En el caso de la segunda opción para determinar el punto de salida, simplemente hay que aplicar el concepto de máximos
y mínimos a la ecuación.
Comentario sobre el punto de salida
Cuando existen dos únicos polos reales distintos sobre el eje real, el punto de salida se ubica exactamente en la media
geométrica de ambos polos. La presencia de elementos adicionales, ya sean ceros o polos, modifica la posición del
punto de salida, por lo cual habrá que calcularlo mediante alguno de los métodos mencionados.
Punto de llegada. Las ramas de los lugares geométricos (provenientes de polos) llegan al eje real con una ganancia que
corresponde al valor mínimo posible, dentro de un rango acotado sobre el eje real.
Cuando se aplica esta regla
La presencia de cuando menos un cero en el eje real asegura la aplicación de dicha regla.

Ejemplo
Con respecto a la siguiente función de transferencia de lazo abierto, justifique por qué se aplica o no cada una de las reglas para
obtener el LGR respectivo; además, asigne la escala respectiva para diversos puntos de la configuración, por lo que 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) es:
𝐾
𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) = , si se supone que 𝐻(𝑠) = 1.
(𝑠+1)(𝑠+6)(𝑠+8)
Solución:
Para obtener el LGR respectivo se justificará cada regla que tenga aplicación. Todo LG empieza con el diagrama de polos y
ceros de G(s)H(s), que consta de tres polos reales: 𝑝1 = −1, 𝑝2 = −6 y 𝑝3 = −8.
1. Número de ramas del LGR. El LGR contará con tres ramas, porque 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) tiene tres polos.
2. Principio y fin del LGR. Los tres lugares geométricos terminarán en el infinito (ya que no existen ceros en la
configuración).
3. Lugares geométricos en el eje real. Habrá dos LG en el eje real ubicados en −6<s<−1 y −∞<s<−8.

Lectura 3: Análisis en el dominio del tiempo Página 13 de 16

 4. Simetría de los LG complejos. La presencia de polos adyacentes asegura que, con incrementos de ganancia, dos de las
ramas tendrán comportamiento complejo, por lo cual habrá simetría de tales elementos con respecto al eje real.
5. y 6. Asíntotas y centroide. Como los tres lugares geométricos tienden al infinito, se requieren tres asíntotas, las cuales
2𝜁+1
se obtienen por medio de la ecuación 𝛽 = 1800 , así como un centroide para ubicar el punto de divergencia de las
𝑛−𝑚
∑𝑛 𝑃𝑖−∑𝑛 𝑍𝑖
asíntotas sobre el eje real; el centroide se obtiene por medio de la ecuación 𝜎𝑐 = 𝑖=1 𝑖=1
La primera pregunta con
𝑛−𝑚
respecto a las asíntotas 𝛽 consiste en determinar cuántos valores de 𝜁 se toman en cuenta. La respuesta es que la ecuación
se cuantifica tantas veces como ramas tiendan al infinito, por lo cual, para este caso, la ecuación se evalúa para 𝜁 =
0,1, −1 (Es conveniente
6. seguir el orden indicado; si se requirieren más valores de 𝜁 , el siguiente número sería −2, luego +2, etcétera).
Asíntotas: 𝛽1,2 = ± 60° y 𝛽3 = 180° y el centroide está en: 𝜎𝑐 = −5
7. Cruce del LG con el eje imaginario. Debido a que dos de las asíntotas se ubican a ±60°, se supone que con incrementos
de ganancia los lugares geométricos cruzarán el eje 𝑗𝑤. La función de transferencia de lazo cerrado 𝑇(𝑠) asociada a
𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) , donde se supone que 𝐻(𝑠) = 1corresponde a:
𝐾
𝑇(𝑠) = 3
𝑠 + 15𝑠 2 + 62𝑠 + (48 + 𝐾)
De esta manera, al sustituir 𝑠 por 𝑗𝑤, en la ecuación característica, se obtienen tanto la ganancia 𝐾, en el punto de cruce
con el eje imaginario 𝑗𝑤, como la frecuencia 𝑗𝑤 en dicho punto de cruce:
𝑠 3 + 15𝑠 2 + 62𝑠 + (48 + 𝐾)|𝑠=𝑗𝑤
Si la ganancia K = 882, el cruce del lugar geométrico con el eje 𝑗𝑤 es de: ±7.8740 j.
8. Ángulos de salida y de llegada. Puesto que 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) no presenta polos ni ceros complejos, no existirán ángulos de salida
ni de llegada.
9. Puntos de salida y llegada. La presencia de los polos adyacentes 𝑝1 = −1 y 𝑝2 = −6 confirman la existencia de un
punto de salida, el cual se ubica en 𝑠 = −2.9183. Como no existen ceros en el eje real, no se presentarán puntos de
llegada.
a) Obtención de la ganancia máxima entre una región real acotada.
La región a considerar está entre los polos adyacentes p1= −1 y p2 = −6, por lo que se procederá a determinar el valor
de s, en el que la ganancia sea máxima.
𝐾
| | =1
(𝑠 + 1)(𝑠 + 6)(𝑠 + 8) 𝑠
La tabla muestra las diversas ganancias obtenidas para diferentes valores de −6 < s < −1.
Tabla. Cálculo de la ganancia máxima en el intervalo −6 < 𝑠 < −1 al utilizar la ecuación: 𝐾 = |(𝑠 + 1)(𝑠 + 6)(𝑠 +
8)|.
s K
−2.89 30.0361
−2.90 30.0390
−2.91 30.0407
−2.92 30.0411
−2.93 30.0403
−2.94 30.0382
En la tabla anterior, se observa que el punto de separación se ubica en el eje real cuando s = −2.92, cuya ganancia es
igual a 30.0411 unidades, que corresponde a la ganancia máxima entre la región real acotada por los polos adyacentes
p1 = −1 y p2
= −6.
b) Obtención analítica de la ganancia máxima.
Sea el polinomio característico de una función de transferencia de lazo cerrado:
1 + 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) = 0
donde la ganancia 𝐾 está implícita en el factor 𝐺(𝑠) (función de transferencia de trayectoria directa). Para el caso por
analizar:
𝐾
1+ =0
(𝑠 + 1)(𝑠 + 6)(𝑠 + 8)
de tal manera que, si reordenamos la ecuación anterior, obtenemos:
𝐾 = −(𝑠 + 1)(𝑠 + 6)(𝑠 + 8) = −(𝑠 3 + 15𝑠 2 + 62𝑠 + 48)
El máximo valor de ganancia 𝐾 se obtiene al derivar la ecuación. Con respecto a s:
𝑑𝐾
= 0
𝑑𝑠
En tanto que a partir del polinomio resultante se obtienen las raíces, las cuales indicarán el máximo o los máximos de
la función:
𝑑𝐾
= 3𝑠 2 + 30𝑠 + 62 = 0
𝑑𝑠
Las raíces son 𝑟1 = −7.0817 y 𝑟2 = −2.9183, por lo que el punto de salida corresponde a 𝑠 = −2.9183.

Lectura 3: Análisis en el dominio del tiempo Página 14 de 16

 El LGR resultante se muestra en la figura.

10. Asignación de escala al LGR. Una vez que se tiene el LGR, se procederá a establecer una escala a dicha representación
en diversos puntos del LG. Para ello, hay que utilizar tanto el procedimiento analítico como el respectivo gráfico.
Como ya se conoce el polinomio característico descrito mediante la ecuación (a), se empleará la ecuación (6.12), por lo
cual la suma de todas las raíces de la ecuación (a) será igual a:
𝑛

∑ 𝑟𝑖 = −15
𝑖=1
Ya que nuestro polinomio característico es de tercer grado, para cada ganancia 𝐾 siempre habrá tres polos de lazo
cerrado. Sabemos hasta ahora que la ganancia máxima que se le pueda asignar al sistema, antes de que se comporte en
forma inestable, es de 𝐾 = 882 unidades; para tal valor de 𝐾 conocemos la ubicación de dos de los tres polos, 𝑝1,2 =
0 ± 7.8740𝑗, por lo que queda pendiente la ubicación del tercer polo (obviamente también para 𝐾 = 882). Como 𝑟1 +
𝑟2 + 𝑟3 = −15:
0 + 7.8740𝑗 + 0 − 7.8740𝑗 + 𝑟3 = −15; por lo tanto, 𝑟3 = −15.
Lo anterior se interpreta de la siguiente forma. Con respecto a la rama que va desde 𝑠 = −8 hasta s = −∞, el punto más
alejado a elegir en dicha zona del eje real es de 𝑠 = −15, ya que cualquier punto seleccionado que sea menor que 𝑠 =
−15 hará inestable al sistema.
El rango de ganancias útiles es de 0 < 𝐾 < 882, por lo que se procederá a determinar la ganancia para que el sistema
opere
en diversos puntos del LGR. ¿De qué depende la elección de tales puntos?
La respuesta a tal pregunta es en sí la razón de ser del LGR, ya que, si conocemos el comportamiento total del sistema
en lazo cerrado (significado de las ramas del lugar geométrico), sabremos si el sistema es capaz de comportarse con un
determinado amortiguamiento o, a una particular frecuencia angular de oscilación 𝑤, relacionar la velocidad de
respuesta práctica de un sistema (ya que el recíproco del polo cerrado correspondiente a una determinada rama equivale
a la constante de tiempo de un sistema), determinar en qué momento un cierto(s) polo(s) pasa(n) a ser dominante(s),
etcétera.
Otro punto de interés reside en ubicar las raíces restantes de lazo cerrado cuando 𝑠 = −2.9183 (que corresponde al
punto de salida por la adyacencia entre los polos 𝑝1 = −1 y 𝑝2 = −6). Dicho punto de salida supone que 𝑝1 = 𝑝2 =
−2.9183, por lo que queda pendiente determinar la posición del polo 𝑝3 . Como 𝑟1 + 𝑟2 + 𝑟3 = −15:
−2.9183 − 2.9183 + 𝑟3 = −15; por lo tanto, 𝑟3 = −9.1634.
Aunque ya sabemos que la ganancia en el punto de separación es 𝐾 = 30.0411 unidades. Por lo tanto, podemos observar
que para cualquier punto seleccionado en el LGR es posible ubicar la posición de los polos de lazo cerrado restantes.
Antes de la aparición de software para resolver este tipo de problemas, se utilizaba el método gráfico. Se seleccionaba
un punto específico de una rama y se procedía a cuantificar la ganancia en dicho punto para, de esta manera, sintonizar
al controlador proporcional correspondiente. Aunque el método gráfico es obsoleto frente al uso de Octave o Matlab,
por su importancia se aplicará a continuación, una vez que se ha elegido un punto específico del LGR, s=−2+3.746j,
según se muestra en la figura. La ganancia en dicho punto se evalúa a partir de la condición de magnitud, al multiplicar
las magnitudes individuales de las contribuciones vectoriales |𝑟1 |, |𝑟2 | y |𝑟3 | de los polos de lazo abierto hacia el punto
seleccionado del LGR:
𝐾 = |(𝑠 + 1)(𝑠 + 6)( 𝑠 + 8)|𝑠=−2+3 746 𝑗
∴ 𝐾 = 1 2 3 | = 3.8771 ∗ 5.4801 ∗ 7.0733 = 150.2856 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒𝑠.
|𝑟 ||𝑟 ||𝑟

Lectura 3: Análisis en el dominio del tiempo Página 15 de 16

 𝑠 2 +6𝑠+10
Obtenga con Octave el LGR de: 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) = (𝑠+0.5)(𝑠+2)(𝑠+4)
Solución:
Para obtener el lugar geométrico de G(s)H(s) por medio de Octave, primero se definen, mediante matrices fila, el
numerador y el denominador de la función de transferencia de lazo abierto:
% Definición de G(s)H(s)
num=[1 6 10]; den=conv(conv([1 0.5],[1 2]),[1 4]);
g=tf(num,den)
Transfer function:
s^2 + 6 s + 10
___________________
s^3 + 6.5 s^2 + 11 s + 4
% Para aplicaciones posteriores, G(s)H(s) se expresa como función
% racional:
% El comando rlocus(g) genera el LGR de G(s)H(s)
rlocus(g)
% Si se desea que el LGR se muestre mediante una serie de referencias
% espaciadas, se define el rango de ganancias K y el intervalo deseado:
% k= (intervalo, 0, ganancia máxima);
[RLDATA, K] =rlocus(g,0.1,0,40) % LG a manera de sucesiones de polos espaciados.
axis([−5 0.2 −2.5 2.5]), % Comando para personalizar los ejes.
La figura. muestra el LGR resultante.

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