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2004
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9 - Controle por Realimentação de Estados Discretos

Dado um processo descrito por Variáveis de Estado Discretas, V. E. , tal que,

⎧ x(k + 1) = F x(k ) + H u (k )
⎪
⎨ Eq. (9.1)
⎪ y (k ) = c x(k )
⎩

e cuja representação esquemática em diagrama de blocos possa ser dada por:

x(0)
u(k) x(k+1) x(k) y(k)
-1
H z I c

Fig. 9.1 - Diagrama de blocos em espaço de estados.

deseja-se obter uma devida realimentação dos estados x(k) do processo, tal que a
saída y(k) atenda a um determinado requisito de desempenho ou de projeto.

Tal realimentação de estados pode ser representada como indicado na Fig.

9.2 a seguir, de tal forma que a matriz de realimentação K produza uma combinação
linear dos estados x(k) e forneça um sinal de realimentação referente a cada entrada do
processo controlado.

x(0)
r(k) u(k) x(k+1) x(k) y(k)
H z -1 I c
-
F

9-1
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Fig. 9.2 - Processo com realimentação de estados.

Para casos SISO, a matriz K é do tipo matriz-linha e produzirá uma única

realimentação para a entrada única r(k).

Considerando-se um caso SISO, e com base na representação da Fig. 9.2, o

processo controlado será descrito, em forma de V.E. tal como:

⎧ x ( k + 1) = ( F − H K ) x ( k ) + H r ( k )
⎪
⎨ Eq. (9.2)
⎪ y( k ) = c x( k )
⎩

com equação característica dada por,

det [ z I − F + H K ] = 0 Eq. (9.3)

e sendo:

K = [ km km−1 L k2 k1 ] Eq. (9.4)

A síntese do controlador de estados, resume-se então na escolha adequada do

vetor de realimentação K .

Assumindo-se o caso de um processo SISO e representado na forma canônica

controlável, a expressão (9.2), será rescrita como:

⎡ 0 1 L 0 ⎤ ⎡0⎤
⎢ M M O M ⎥ ⎢M ⎥
x ( k + 1) = ⎢ ⎥ x ( k ) + ⎢ ⎥ u( k ) Eq. (9.5)
⎢ 0 0 L 1 ⎥ ⎢0⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ ( − a m − k m ) ( − a m −1 − k m − 1 ) L (− a1 − k1 )⎦ ⎣1⎦

Com as considerações acima, a equação característica para a representação

(9.5), pode ser obtida como:

9-2
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det[z I − F + HK ] =
= (a m + k m ) + (a m−1 + k m−1 ) z +...+ (a1 + k1 ) z m−1 + z m = Eq. (9.6)
= α m + α m−1 z +...+ α1 z m−1 + z m = 0

e através de (9.6), resulta que a solução desejada para o vetor K pode ser obtido por:

k i = α i − ai , i = 1 Nm Eq. (9.7)

9.1 - Procedimentos de solução da realimentação de estados

Alocação de Polos

A solução em (9.7) pode se resolvida por alocação de polos, onde se designa

a localização dos polos ki , tal que:

det [ z I − F + H K ] = ( z − z1 )( z − z2 )( ... )( z − zm )
!
Eq. (9.8)

Com auxílio do Matlab, os comandos acker e place executam o cálculo do

ganho desejado, bastando indicar as matrizes F e H e o conjunto de pólos desejados.
Neste caso o processo não necessita estar na forma canônica controlável, sendo o
comando executável em qualquer formulação de espaço de estados.

Solução Dead-Beat

Para se obter um comportamento Dead-Beat do controlador de estados,

impõe-se que a equação característica (9.6) deva ser do tipo z m = 0 . Dessa forma,
tem-se que:

α i = 0 ou k i = −a i Eq. (9.9)

Solução ótima

Neste caso adota-se um critério de otimização de uma função quadrática do

tipo:

9-3
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[ ]
N −1
V = x ( N ) S x ( N ) + ∑ x ( k ) Q x ( k ) + u ( k ) R u( k )
T T
Eq. (9.10)
k =0

Do exposto acima, fica claro que a realização do controlador de estados

exige que o processo seja totalmente observável - acesso a todos os estados -, e
totalmente controlável - atuação sobre todos os estados.

Aqui também pode se usar os comandos acker e place indicando “n” pólos
na origem do plano-z.

9.2 - Observadores de estados

Dado que em muitos processos o acesso à medição de determinados estados

é muito difícil e ou resulta em um sensoriamento muito caro, torna-se interessante o
uso da técnica denominada observadores de estados, que são baseados em
informações apenas de entrada e de saída do processo. A atuação do observador
juntamente com um controlador de estados é indicado na Fig. 9.3. O procedimento de
obtenção do observador de estado será indicado a seguir tomando-se como base o
diagrama desta mesma Fig. 9.3.

9-4
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x(0)
r(k) u(k) x(k+1) x(k) y(k)
H z -1 I c

F
PROCESSO

∆^x(k) ∆^e(k)
L
^
x(k+1) ^x(k)
H z -1 I c
^y(k)
F OBSERVADOR
DE
ESTADOS

REALIMENTAÇÃO DE ESTADOS

Fig. 9.3 - Processo com observador de estados.

Considerando-se que o processo é descrito tal como expresso na Eq. (9.1), e

admitindo-se u(k) e y(k) exatamente conhecidos ou mensuráveis na Fig. 9.3, a
grandeza aqui chamada diferença de saída pode ser definida como:

∆eˆ(k ) = y (k ) − yˆ (k ) Eq. (9.11)

Através da matriz “ L ” é gerado o vetor de correção de estados

∆ x$ ( k ) atuando sobre o vetor de estado xˆ (k ) . Esta matriz “ L ” deve ser escolhida tal
que, xˆ (k + 1) → x(k + 1) a medida em que o tempo discreto tende ao infinito, k → ∞ .

Da Fig. 9.3 acima, a Equação de Estados do “Processo Observador” pode ser

obtida como sendo,

xˆ (k + 1) = F xˆ (k ) + Hu (k ) + L ∆ eˆ(k ) =
Eq. (9.12)
= F xˆ (k ) + Hu (k ) + L ( y (k ) − c xˆ (k ) )

9-5
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Para o erro do vetor de estados, vale então:

~
x ( k + 1) = x( k + 1) − x$ ( k + 1) Eq. (9.13)

Com auxílio das Eq.’s (9.1) e (9.13), obtém-se ainda,

x ( k + 1) = [F − L c] ~
~ x (k ) Eq. (9.14)

A expressão (9.14) é análoga uma equação diferencial matricial homogênea e

independe de x(0) e da entrada u(k). Estritamente (9.14) é escrita como uma equação
diferença matricial. Para que este erro de vetor de estados seja nulo, deseja-se que

lim ~
x (k ) = 0 Eq. (9.15)
k →∞

ou em outras palavras, deve-se garantir que a expressão (9.14) seja assintoticamente

estável, ou seja, as raízes da equação característica

det [ z I − F + L c ] = ( z − z1 )( z − z2 )( ... )( z − zm ) =
Eq. (9.16)
= γ m + γ m−1 z + ... + z m = 0

devem situar-se no interior do círculo unitário, zi ≤ 1. Portanto os polos do

observador de estados também devem ser estáveis.

9.3 - Obtenção da matriz “ L ” do observador de estados.

Dado que o determinante de uma matriz “ W ” é igual ao determinante de

sua transposta “ W T ”, vale então:

[
det [ z I − F + L c ] = det z I − F T + c T L T ] Eq. (9.17)

Comparando-se o lado direito de (9.17) com (9.6) ou (9.8), observa-se que a

expressão (9.17) é semelhante ao procedimento de realização de uma realimentação
de estados. Portanto, substituindo-se,

9-6
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T T T
F por F , H por c e K por L Eq. (9.18)

a matriz “ L ” do observador de estados pode ser obtida pelos mesmos procedimentos

de obtenção da matriz “ K ” na Eq. (9.8). Com base em (9.12) a Equação de Estado
do Observador pode ser escrita como:

x$ ( k + 1) = [F − L c] x$ ( k ) + Hu( k ) + L y( k ) Eq. (9.19)

Admitindo-se o processo original dado em sua forma canônica observável, e

considerando-se (9.18), segue que,

⎡0 0 L 0 ( − am − lm ) ⎤ ⎡ lm ⎤
⎢1 0 L 0 ( − am−1 − lm−1 ) ⎥ ⎢l ⎥
⎢ ⎥ ⎢ m −1 ⎥
x$ ( k + 1) = ⎢0 1 K 0 ( − am−2 − lm− 2 )⎥ x ( k ) + H u( k ) + ⎢lm−2 ⎥ y ( k ) Eq. (9.20)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢M M O M M ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣0 0 L 1 ( − a1 − l1 ) ⎥⎦ ⎢⎣ l1 ⎥⎦

De modo análogo à Eq. (9.18), através da equação característica, tem-se:

li = γ i − ai i = 1 Nm Eq. (9.21)

onde os coeficientes “ γ i ” em (9.21) são pré-fixados ou impostos pelo projetista para

se estabelecer o desempenho global do observador de estados.

Para se usa o Matlab nesta situação, basta novamente usar os comandos

place ou acker tendo-se como parâmetros as matrizes F e c, no lugar de H, porém
transpostas e além disso indicar os pólos desejados.

9.4 - Controlador de Estados com Observador de Estados

Considerando-se um processo descrito por (9.1) e dotado simultaneamente de

um observador de estados tal como em (9.12) ou (9.19) e de uma realimentação de
estados observados através da matriz “ K ” , a descrição global do processo assim
controlado será dada por:

9-7
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⎡ x ( k + 1)⎤ ⎡ F −H K ⎤ ⎡ x ( k )⎤
⎢ x$ ( k + 1)⎥ = ⎢ L c F − H K − L c ⎥ ⎢ x$ ( k )⎥ Eq. (9.22-a)
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
1444424444 3
F*

y(k ) = c x(k ) Eq. (9.22-b)

Através de (9.22), observa-se que neste caso x$ ( k ) e x( k ) são

simultaneamente influenciados pelos valores de K e de L.

Com base em (9.22-b), pode ser demonstrado que a dinâmica global do

processo dotado de um controlador de estados e de um observador de estados é
caracterizado pela equação característica global,

[ ]
det z I − F * = det [ z I − F + H K ] det[ z I − F + L c] = 0 Eq. (9.23)

ou seja, os polos do processo controlado com observador de estados e realimentação

de estados observados, ou seja, do processo global da Fig. 9.3, é uma combinação do
polos do observador mais os polos do processo controlado.

Com isso, conclui-se que os polos do observador e da realimentação de

estados podem ser escolhidos independentemente. Entretanto, o comportamento
transitório do processo controlado será influenciado por ambos.

Através de (9.23), observa-se que se o processo original é de ordem “ m ”, o

processo controlado e dotado de um observador de estados terá ordem “ 2m ” . Neste
caso os polos adicionais do observador poderão contribuir para um certo atraso
adicional na resposta transitório do processo.

Supondo-se a dinâmica do processo controlado e também do observador de

estados sendo do tipo Dead-Beat, tem-se,

[ ]
det z I − F * = z m z m = z 2 m Eq. (9.24)

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Exemplo 18 – No exemplo a seguir é ilustrado o controle de estados com

observador de estados realizado no Simulink. O processo considerado, de duas
entradas e duas saídas, é descrito pela sua formulação continua no espaço de estados
como sendo:

⎡0 1 0⎤ ⎡1 0⎤
⎢ ⎡0 1 0 ⎤
A=⎢ 0 0 1 ⎥⎥ B = ⎢⎢0 2⎥⎥ C=⎢ ⎥ D=0
⎣1 - 1 0⎦
⎣⎢− 6 − 11 − 6⎦⎥ ⎣⎢0 1 ⎦⎥

O processo deverá ser controlado e observado por uma estrutura digital

operando com uma freqüência de 4 Hz. Os pólos desejados para o Observador e para
o Controlador de Estados são dados respectivamente por:

pd OBS = [− 5 − 6 − 6] pd CON = [− 9 − 10 − 10]

Solução:

O presente problema é inicializado no Matlab com o arquivo ssobs23.m

indicado a seguir. A primeira etapa envolve a discretização do processo e dos pólos
desejados segundo o tempo de amostragem dado. Desta forma o processo
discretizado resulta:

⎡ 0.9892 0.2294 0.0191⎤ ⎡ 0.2493 0.0616 ⎤

⎢
F = ⎢ − 0.1143 0.7796 0.1151⎥⎥ ⎢
H = ⎢− 0.0108 0.4779 ⎥⎥
⎢⎣− 0.6907 − 1.3805 0.0889⎥⎦ ⎢⎣− 0.1143 − 0.3257 ⎥⎦

sendo C e D inalterados . Os pólos desejados em ambos os caso são discretizados

como sendo:

pd OBS = [0.2865 0.2231 0.2231] pd CON = [0.1054 0.0821 0.0821]

T

Com o comando place do Matlab e usando-se as matrizes F e H transpostas

e o vetor de pólos desejados acima, obtém-se o vetor L do Observador como sendo:

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T
⎡0.9584 0.2180 − 1.8099 ⎤
L=⎢ ⎥
⎣0.7608 − 0.1461 − 0.6536⎦

Com o mesmo comando place do Matlab e usando-se as matrizes F e H mais

o vetor de pólos desejados para a estrutura controlada, obtém-se o vetor K do
Controlador como sendo:

⎡ 3.9440 1.2521 − 0.0556⎤

K =⎢ ⎥
⎣− 0.1582 1.4662 0.2419 ⎦

A preparação desta dados do processo da estrutura de controle com

observador de estados pode ser vista na listagem do arquivo M-File do Matlab
indicado a seguir.

% SSOBS23.M
% Dados para Simulacao de observador de estados
%
% Exemplo 1.8.7 Unbehauen, pg.85
%
% Modelo 2 entradas - 2 saidas e 3 estados
%
a=[ 0 1 0;
0 0 1;
-6 -11 -6];
b=[1 0;
0 2;
0 1];
c=[0 1 0;
1 -1 0];
d=0;
% Polos desejados do Observador
pd = [ -5 -6 -6];
% Usando comando PLACE com sistema DUAL
L=place(a', c', pd)
% Versao Discreta
T0=0.25;
[ad bd cd dd]=c2dm(a,b,c,zeros(2,2),T0);
pdd=exp(T0*pd);
Ld=place(ad',cd',pdd);
% Calculo do Controlador de estados
% Polos desejadoas de Malha Fechada
PD=[-9 -10 -10];
% Polos discretos

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PDD=exp(T0*PD);
% Ganho de Realimentacao de Estados (place)
KD = place(ad,bd,PDD);

Programa Matlab para inicialização do exemplo 18.

Inicializando-se a simulação como acima, e usando o diagrama Simulink a

seguir, é possível se investigar o processe do Observador de estados e do controlador
de estado com Observador de estados.

Carregar dados ssobs23.m

x' = A x+B u
K *u
y = Cx+Du
S te p x
S ta te -S p a ce c
x
P RO CE S S O
CO NT ÍNUO
ze ro

co m p a ra

1
K *u K *u K *u
z xx
b I c

K *u

xx
L

RE A L IM E NA CA O K *u
DE E S T A DO S
O B S E RV A DO S L1 e rro
DIS CRE T O S O B S E RV A DO R DE E S T A DO S
K *u DIS CRE T O S

Diagrama Simulink de simulação do exemplo 18.

Os resultados a seguir ilustram o funcionamento do processo com

Observador de estados discreto, do processo com realimentação de estados reais e
com realimentação dos estados observados.

9 - 11
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-1
0 1 2 3 4 5 6

Resposta do processo em Malha Aberta.

-1

-2

-3
0 1 2 3 4 5 6

Resposta dos estados em Malha Aberta e dos estados discretos observados.

Inserindo-se a realimentação de estados através da matriz K devidamente

obtida do modelo discreto, a resposta do processo controlado pode ser vista a seguir.
O observador neste caso deve produzir os estados de malha fechada.

9 - 12
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0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4
0 1 2 3 4 5 6

Resposta da saída do processo controlado a partir dos estados observados.

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1

-1.2
0 1 2 3 4 5 6

Resposta dos estados do processo controlado a partir dos estados observados.

Dos resultados anteriores observa-se que a resposta ao degrau (unitário)

resulta com erro de regime. A saída y1(k) tem valor de regime de 0.5168 onde se

9 - 13
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esperava uma saída de valor 1. Já a saída y2(k) depende do resultado [x1(k) – x2(k)],
que também deve estar incorreto.

Na análise a seguir é tratado um procedimento de correção do erro de regime

nos processo com controle por realimentação de estados.

9.5 – O problema de servomecanismo na abordagem de espaço de estados

O chamado problema de servomecanismo está relacionado ao controle de

posição onde se deseja erro nulo entre o comando de referência tipo degrau e a saída
controlada. Aqui o termo posição não necessita ser a grandeza posição física (escalar
ou angular), mas o estado fixo de referência.

É sabido que todo sistema tipo-0 (sem pólos na origem em Malha Aberta)
responde com erro de regime de posição finito e proporcional ao recíproco do ganho
CC de malha aberta. Já um sistema tipo-1 (um pólo na origem em Malha Aberta)
apresenta erro nulo de posição e erro finito de velocidade, ou seja, erro finito para
entrada rampa. Este procedimento se estende com o mesmo raciocínio para os demais
tipos de sistemas.

Portanto se o sistema em malha aberta não possui um pólo na origem, o

controle de estados não permitirá obter erro nulo de saída para entradas tipo degrau. A
solução neste caso e adicionar uma malha de realimentação de saída com um controle
integral. Esta ação integrativa, caracterizado por um pólo na origem, irá garantir que a
saída apresente erro nulo de posição. Este tipo de procedimento é ilustrado na Fig. 9.4
a seguir, onde a saída é realimentada e comparada com a referência desejada. O erro
desta comparação é operado pela ação integrativa em cascata.

9 - 14
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q(k+1) x(k+1) x(0)

r(k) q(k) u(k) x(k) y(k)
I z-1 ki H I z -1
c

- -
F PROCESSO

Fig. 9.4 – Representação do processo com realimentação de estados

e ação integrativa da saída.
A inserção da ação integrativa irá aumentar a ordem o sistema e do ponto de
vista de controle haverá um estado a mais a ser processado na etapa de projeto do
controlador. Com base na Fig. 9.4, além da ação de controle obtida na realimentação
de estados, uma componente adicional da ação de controle é obtida pela realimen-
tação de saída com ponderação ki.

A obtenção deste termo de ganho adicional é conseguida através da

formulação do novo sistema tal como,

⎧ x(k + 1) = (F − H K ) x(k ) + H r (k )
⎨ Eq. (9.25)
⎩q(k + 1) = I q(k ) + r (k ) − c x(k )

Associando-se o novo estado q(k) ao processo original, obtém-se:

⎡ x(k + 1) ⎤ ⎡(F − H K ) H K I ⎤ ⎡ x(k ) ⎤ ⎡0 ⎤

⎢q(k + 1)⎥ = ⎢ ⎢ ⎥+
I ⎥⎦ ⎣q(k )⎦ ⎢⎣ I ⎥⎦
r (k ) Eq. (9.26)
⎣ ⎦ ⎣ −c

O processo controlado da Eq. (9.26) pode ainda ser reescrito de forma a

evidenciar a ação de controle em função dos ganhos de realimentação. Com isto, esta
nova formulação permite se aplicar o mesmo procedimento de obtenção do ganho de
realimentação tal como usado na figura 9.2 e Eq. (9.2).

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⎡ x(k + 1) ⎤ ⎡ F 0 ⎤ ⎡ x(k ) ⎤ ⎡ H ⎤ ⎡0 ⎤
⎢q(k + 1)⎥ = ⎢ ⎥ ⎢q (k )⎥ + ⎢ ⎥ u (k ) + ⎢ ⎥ r (k )
⎣ ⎦ ⎣− c I ⎦ ⎣ ⎦ ⎣0 ⎦ ⎣I ⎦
Eq. (9.27)
x ′(k + 1) = F ′ x ′(k ) + H ′ u (k ) + G r (k )

sendo a ação de controle dada por:

u (k ) = K ′ x ′(k )

[
u (k ) = K K I ⎢ ]
⎡ x(k ) ⎤
⎥
Eq. (9.28)
⎣q (k )⎦

Portanto a partir do processo em (9.27) obtém-se com auxílio dos comandos

acker ou place do Matlab, a matriz de realimentação de estados K´.

A lei de controle a ser implementada deve ser aquela expressa por (9.28)
enquanto que a saída do processo permanece a mesma.

Este procedimento pode ainda ser utilizado associado a um observador de

estados, tal que somente os estados observados sejam realimentados através do
ganho K e as saídas sejam realimentadas pelos ganhos KI.

Exemplo 19 – Realimentação de Estados com Ação Integrativa.

Considere o processo descrito no espaço de estados com abaixo e investigue

uma solução de controle de realimentação de estados e uma ação integrativa para
garantir erro de posição nulo da saída controlada. Neste caso um tempo amostragem
de 0.5 seg deve ser usado e os pólos desejados do processo controlado foram
escolhidos para garantir uma reposta dinâmica com sobresinal de 15% em 2.6 seg.

⎧ x& (t ) = A x(t ) + b u (t )
⎪
⎨
⎪ y (t ) = c x(t )
⎩

9 - 16
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⎡ 0 1 0⎤ ⎡0⎤
⎢
A=⎢ 0 0 1 ⎥⎥ b = ⎢⎢0⎥⎥ c = [1 0 0]
⎣⎢− 0.1 − 2 − 3⎦⎥ ⎣⎢1⎦⎥

Polos _ desejados ⇒ s1, 2,3 = [0.5 ± 0.2i − 2]

Solução : Para este caso o ideal é processar toda solução no domínio do

tempo discreto. Tomando-se todos os dados com devidas discretizações, obtém-
se:

⎡ 0.9985 0.4707 0.0774⎤ ⎡0.0146⎤

F = ⎢− 0.0077 0.8438 0.2385⎥⎥
⎢ h = ⎢⎢0.0774⎥⎥ c = [1 0 0]
⎢⎣− 0.0239 − 0.4848 0.1282⎥⎦ ⎢⎣0.2385⎥⎦

e os respectivos pólos desejados, mapeados no plano-Z resultam:

P1 = z1, 2,3 = e = [0.4208 ± 0.6553i 0.3679]

T0 ( s1, 2 , 3 )

Para o processo com uma simples realimentação de estados, alocando-se a

dinâmica de acordo com os pólos desejados, obtém-se com o comando place ou
acker, o ganho de realimentação dado por:

K 1 = place( F , h, P1 ) = [7.6767 5.6483 0.8896]

Para este caso a resposta obtida da saída e da devida ação de controle é

indicada a seguir.

9 - 17
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0.18

0.16

0.14

0.12

0.1

0.08

0.06

0.04

0.02

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Resposta do processo com realimentação de estados

0.5

-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Ação de controle da realimentação de estados.

9 - 18
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Observa-se neste caso, como já alertado anteriormente, que a saída

apresenta a dinâmica desejada , porem com elevado erro de posição ou erro de
regime par entrada degrau.

A correção automática desta situação é conseguida com a inclusão de

uma ação integrativa atuando sobre a saída em forma de uma realimentação
adicional. Para a solução, deve-se prepara no novo modelo com a inclusão desta
ação integrativa, tal como ilustrado a seguir.

⎡ 0.9985 0.4707 0.0774 0⎤ ⎡0.0146⎤

⎢− 0.0077 0.8438 0.2385 ⎥
0⎥ ⎢0.0774⎥
F′ = ⎢ h=⎢ ⎥
⎢ − 0.0239 − 0.4848 0.1282 0⎥ ⎢0.2385⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ −1 0 0 1⎦ ⎣ 0 ⎦

Para este novo processo, deve se especificar um pólo desejado adicional

para se obter a solução com o comando place ou acker. Para não se afetar a
dinâmica desejada inicialmente escolhe-se a alocação deste pólo adicional de
forma que não afete a dominância da dinâmica desejada. Para isto, no plano-S
basta alocar o pólo adicional distante do eixo imaginário e no plano-Z próximo a
origem. Admitindo-se no plano-S o quarto pólo em –8, equivale no plano-Z com
T0 = 0.5 seg. a z = 0.0183. Assim os pólos desejados do novo sistema serão:

P2 = [P1 0.0183] = [0.4208 + 0.6553i 0.4208 − 0.6553i 0.3679 0.0183]

Usando o comando indicado, obtém o novo ganho de realimentação como sendo:

K 2 = [K 1 K I ] = place(F ′, h ′, P2 ) =
= [22.7384 10.4322 2.5338 − 7.6343]

Com esta estrutura de realimentado de estados mais a ação integativa, o

resultado do processo passa a ser:

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1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Resposta do processo com realimentação de estados mais ação integrativa.

Verifica-se que a saída atendeu as expectativas de dinâmica e de regime com

erro nulo. A ação de controle u(k) passa a ser muito diferente neste caso.

-2

-4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

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Ação de controle resultante do controle de estados mais a ação integrativa.

O diagrama Simulink para obtenção destes resultados é mostrado a

seguir, ilustrando o processo com simples realimentação de estados e acrescido da
ação integrativa.

A ca o d e
Co n tro l e

u2

u2 Carregar dados com ssintd.m

S te p

x' = A x+B u 1
c* u
y = Cx+Du z
P ro ce sso c Un i t De l a y A ca o In te g ra ti va
3 x3

K *u
Saida
Ki y2

-K - y2

A ca o d e co n tro l e
u1

u1
k
x' = A x+B u
K *u Cl o ck
y = Cx+Du k
P ro ce sso c1
3 x3
K1 y1

K *u y1

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9 - CONTROLE POR REALIMENTAÇÃO DE ESTADOS DISCRETOS ........................................... 1

9.1 - PROCEDIMENTOS DE SOLUÇÃO DA REALIMENTAÇÃO DE ESTADOS 3

Alocação de Polos 3
Solução Dead-Beat 3
Solução ótima 3
9.2 - OBSERVADORES DE ESTADOS 4
9.3 - OBTENÇÃO DA MATRIZ “ L ” DO OBSERVADOR DE ESTADOS. 6
9.4 - CONTROLADOR DE ESTADOS COM OBSERVADOR DE ESTADOS 7
9.5 – O PROBLEMA DE SERVOMECANISMO NA ABORDAGEM DE ESPAÇO DE ESTADOS 14

9 - 22