AUIN 1213 Pneumatica G14

Contingut
• 1 Músculos neumáticos
• 2 Definición
• 3 Características principales
♦ 3.1 Ventajas frente a cilindros convencionales
♦ 3.2 Inconvenientes frente a cilindros convencionales
♦ 3.3 Simbología
• 4 Principio de funcionamiento
♦ 4.1 Músculo neumático: Funcionamiento en aplicación directa
• 5 Músculos neumáticos: Tipos
• 6 Desarrollos con músculos neumáticos
♦ 6.1 The Shadow Hand Dextrous
♦ 6.2 Dedo mecánico
• 7 Bibliografía

Músculos neumáticos
Definición

Ejemplo de músculo neumático

Los músculos neumáticos son actuadores de tracción que funcionan como los músculos del cuerpo humano.

El concepto se basa en recubrir un tubo flexible completamente estanco con una malla formando rombos de un material de fibras indeformables. Si se
aplica aire comprimido al tubo flexible, este se hincha y la malla se deforma. Con ello se genera una fuerza de tracción en el sentido axial que fuerza al
tubo a reducir su longitud a medida que aumenta la presión interna

Se contrae cuando se activa, como los músculos biológicos.

Características principales
• El músculo neumático tiene como característica primordial que su contracción máxima depende directamente de la longitud del mismo,
siendo esta del 20% como máximo.
• Fáciles de usar.
• No son relativamente costosos.
• Gran dinamismo, incluso con grandes cargas.
• Buena relación entre el peso y el rendimiento.
• En muchas aplicaciones, menor consumo de aire comprimido.
• Regulación sencilla de las posiciones intermedias mediante ajuste de la presión.

Ventajas frente a cilindros convencionales

Ejemplo de cilindro neumático convencional

• A igualdad de diámetros, la fuerza que genera el músculo neumático es diez veces superior.
• Más eficaces que los cilindros neumáticos estándar.
• No tiene partes mecánicas móviles,con lo que tampoco se produce fricción externa.
• No utiliza pistones como los actuadores neumáticos e hidráulicos habituales.
• Posibilidad de efectuar movimientos lentos.
• Insensible a la contaminación y resistente a entornos sucios.
• Estanqueidad absoluta .

Inconvenientes frente a cilindros convencionales

• Envejecimiento del caucho; sensible a cortes.
• Imposibilidad de disponer de función de doble efecto.
• Imposibilidad de generar directamente una fuerza de presión.
• Mayor tamaño para igual carrera.

Simbología

Simbología: Músculo neumático

Principio de funcionamiento
El funcionamiento del músculo neumático es el siguiente:

Aplicando una presión interior, la periferia se dilata, con lo que se obtiene una fuerza de tracción y un movimiento de contracción a lo largo del músculo
neumático. La fuerza de tracción aprovechable llega a su máximo al principio del movimiento de contracción y disminuye al aumentar la carrera. El
músculo neumático funciona más económicamente en un margen de tracción de hasta 15% de su longitud nominal.

• Aviso importante:

El músculo neumático ejerce únicamente una fuerza de tracción. La expansión del diámetro no se puede aprovechar para operaciones de sujeción, ya
que la membrana sufriría daños por fricción exterior.

Músculo neumático: Funcionamiento en aplicación directa

El diseño y construcción de los músculos neumáticos ha revolucionado la industria. Las áreas de aplicación de estos actuadores abarcan infinidad de
usos:

• Fines industriales móviles o estacionarios.

• Aplicaciones de consumo.
• Construcción de máquinas y estructuras industriales.
• Robótica industrial.

Aplicación directa:

Músculos neumáticos: Tipos

Músculo neumático con extremos prensados

Existen numerosas variantes de músculos neumáticos; cada uno de ellos poseen diferentes características en función del uso y de posibles
aplicaciones. Estos son los parámetros a tener en cuenta a la hora de escoger uno de estos actuadores:

• Músculos neumáticos con extremos prensados o atornillados.

 • Diámetro interior (mm).
• Fuerza de elevación (N).
• Estiramiento inicial máximo (%).
• Contracción máxima admisible (%).
• Presión de funcionamiento (bar).
• Conexión neumática radial en un solo lado o en ambos.
• Conexión neumática axial en un solo lado o en ambos.
• Conexión neumática axial y radial.

Músculo neumático: Conexión neumática radial y axial

Desarrollos con músculos neumáticos

The Shadow Hand Dextrous
La mano Shadow fue elaborada por Shadow Robot Co., en el año 2005 y fue denominada ?The Shadow Hand Dextrous?. Es un sistema de mano
humanoide que reproduce 24 grados de libertad (GDL) de movimientos de la mano de un humano, de la manera más exacta posible. Esta mano está
compuesta por 5 dedos y 40 músculos neumáticos integrados en el brazo. Cuenta con sensores de presión en la punta de los dedos los cuales
proveen sensibilidad al momento de tener algún contacto consiguiendo con ello el agarre de objetos sensibles y/o delicados. Produce movimientos de
flexión-extensión y aducción-abducción y es considerado uno de los mejores dispositivos antropomórficos.

Dedo mecánico
En el año 2008, en el Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico, los ingenieros Francisco Aguilar y Román Ruiz, presentaron su tesis
titulada ?Diseño y Construcción de un Dedo de Cuatro Grados de Libertad conformado por Músculos Neumáticos Antagonistas. En este proyecto de
investigación se presenta un prototipo capaz de reproducir movimientos de flexión-extensión y aducción-abducción, de forma análoga a los
movimientos que realiza un dedo de la mano humana. El dedo mecánico es actuado por 8 músculos neumáticos en un arreglo antagonista para cada
uno de sus cuatro GDL y utiliza sensores de efecto hall para su control. Mediante una interfaz electrónica y un software construido en la plataforma de
desarrollo LabVIEW permite la visualización de la medición angular de cada falange del sistema.

Dedo mecánico

Bibliografía
FESTO

Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico: Coordinación de Mecatrónica

ShadowRobot