Ay. Andrés Vergara D.

IEE 351-01 Control Automático

PAUTA AYUDANTIA 1 CONTROL 2S-2018

PREGUNTA 1.1:
A- Variable manipulada o señal de control: Es la cantidad o condición que el controlador
modifica para afectar el valor de la variable controlada

B- Variable controlada: Es la cantidad o condición situada al final del sistema que se mide y
controla.

C- Sistema: Un sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y realizan un

objetivo determinado. No es necesario que sea físico. A grandes rasgos se puede pensar
en un sistema como una caja negra con entradas y salidas.

D- Proceso: Se llamara proceso a cualquier operación que se va controlar. Este también

puede ser representado por medio de un diagrama de bloques con entradas y salidas.

E- Perturbaciones: Es una señal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida del
proceso u sistema. Estas perturbaciones pueden ser tanto internas como externas.

PREGUNTA 1.2:
*El sistema de control manual o también llamado Sistema de Lazo Abierto*

La principal diferencia es que en un sistema de lazo abierto no se mide la salida ni se

realimenta para compararla con la entrada de referencia, es decir, no posee un sistema de
realimentación.

Ventajas Sist. L.A.

- Construcción simple y facilidad de mantenimiento.

- Menos costoso

Desventaja Sist. L.A

- Las perturbaciones afectan la salida

- Requiere de calibración

Algunos ejemplos de L.A son:

- Amplificador
- Semáforo
- Una lavadora
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PREGUNTA 1.3:
Se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada
de Laplace de la entrada. Considerando que todas las condiciones iniciales son nulas.
𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑈(𝑠)

PREGUNTA 2.1:
Sea el siguiente circuito:

Primero determinamos las ecuaciones fundamentales respecto a cada componente:

𝑉𝑅2 = 𝑖𝐿 𝑅2
𝐿𝑑𝑖𝐿
𝑉𝐿 =
𝑑𝑡
𝐶𝑑𝑉𝑐
𝑖𝑐 =
𝑑𝑡
𝑖𝐿 = 𝑖𝑅2
Realizando una malla interna tenemos

𝑉𝑖𝑛 = 𝑉𝑅1 + 𝑉𝑅2 + 𝑉𝐿

𝐿𝑑𝑖𝐿
𝑉𝑖𝑛 = 𝑉𝑐 + 𝑖𝐿 𝑅2 +
𝑑𝑡
Dado que se pide como entrada el voltaje la fuente de tensión alterna y como salida la
tensión en el capacitor, debemos expresar la ecuación anterior en términos de estas
variables.

Tenemos que 𝑉𝑐 = 𝑉𝑅1 . Además realizando un análisis de nodo tenemos que 𝑖𝐿 = 𝑖𝑅1 + 𝑖𝑐 .
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𝑉𝑅1 𝑉𝑐 𝐶𝑑𝑉𝑐
Donde 𝑖𝑅1 = . Así 𝑖𝐿 = +
𝑅1 𝑅1 𝑑𝑡

Luego reemplazando en la ecuación de arriba tenemos:

𝑉𝑐 𝐶𝑑𝑉𝑐 𝐿𝑑 𝑉𝑐 𝐶𝑑𝑉𝑐
𝑉𝑖𝑛 = 𝑉𝑐 + ( + )𝑅2 + ( + )
𝑅1 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅1 𝑑𝑡
Reordenando los valores tenemos lo siguiente:

𝑅2 𝑑𝑉𝑐 𝐿 𝑑𝑉𝑐 𝑑 2 𝑉𝑐
𝑉𝑖𝑛 = 𝑉𝑐 + 𝑉𝑐 + 𝑅2 𝐶 + + 𝐿𝐶 2
𝑅1 𝑑𝑡 𝑅1 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Luego aplicando la Transformada Inversa de Laplace tenemos:
𝑅2 𝐿
𝑉𝑖𝑛 (𝑠) = 𝑉𝑐 (𝑠) + 𝑉𝑐 (𝑠) + 𝑅2 𝐶𝑠𝑉𝑐 (𝑠) + 𝑠𝑉𝑐 (𝑠) + 𝐿𝐶𝑠2 𝑉𝑐 (𝑠)
𝑅1 𝑅1
𝑅2 𝐿
𝑉𝑖𝑛 (𝑠) = 𝑉𝑐 (𝑠) (1 + + 𝑅2 𝐶𝑠 + 𝑠 + 𝐿𝐶𝑠 2 )
𝑅1 𝑅1

Por último, la función de transferencia será:

𝑉𝑐 (𝑠) 1
=
𝑉𝑖𝑛 (𝑠) 𝐿 𝑅
(𝐿𝐶𝑠2 + (𝑅2 𝐶 + ) 𝑠 + (1 + 2 ))
𝑅1 𝑅1

PREGUNTA 2.2:
Sea el siguiente circuito:

Primero determinamos las ecuaciones fundamentales respecto a cada componente:

𝑉𝑅1 = 𝑖𝐿 𝑅𝑅1
𝑑𝑖𝐿
𝑉𝐿 = 𝐿
𝑑𝑡
𝑑𝑉𝑐
𝑖𝑐 = 𝐶
𝑑𝑡
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Luego realizando un LKC en el nodo y un LKV en la malla 1, tenemos:

𝑢(𝑡) = 𝑖𝑐 (𝑡) + 𝑖𝐿 (𝑡)

𝑉𝑐 = 𝑉𝐿 + 𝑉𝑅1
𝑉𝑅1
Reemplazamos algunas definidas anteriormente con 𝑖𝐿 = :
𝑅1

𝑑𝑉𝑐 𝑉𝑅1
𝑢(𝑡) = 𝐶 +
𝑑𝑡 𝑅1
Por otro lado, la ecuación de la malla será:
𝑑𝑖𝐿
𝑉𝑐 = 𝐿 + 𝑉𝑅1
𝑑𝑡
𝑑 𝑉𝑅1
𝑉𝑐 = 𝐿 ( ) + 𝑉𝑅1
𝑑𝑡 𝑅1

Luego si derivamos la expresión anterior y multiplicamos por C, tenemos:

𝑑𝑉𝑐 𝑑 𝐿 𝑑𝑉𝑅1
𝐶 =𝐶 ( + 𝑉𝑅1 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅1 𝑑𝑡

𝑑𝑉𝑐 𝐿𝐶 𝑑 2 𝑉𝑅1 𝑑𝑉𝑅1

𝐶 = + 𝐶
𝑑𝑡 𝑅1 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Luego reemplazando la ecuación anterior en el LKC tendremos:

𝐿𝐶 𝑑 2 𝑉𝑅1 𝑑𝑉𝑅1 𝑉𝑅1

𝑢(𝑡) = + 𝐶 +
𝑅1 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑅1
Aplicamos la transformada inversa de Laplace y obtenemos:
𝐿𝐶 2 𝑉𝑅1 (𝑠)
𝑈(𝑠) = 𝑠 𝑉𝑅1 (𝑠) + 𝐶𝑠𝑉𝑅1 (𝑠) +
𝑅1 𝑅1
𝐿𝐶 1
𝑈(𝑠) = 𝑉𝑅1 (𝑠) ( 𝑠2 + 𝑠𝐶 + )
𝑅1 𝑅1

Por ultimo, la función de transferencia quedara como:

𝑉𝑅1 (𝑠) 1
=
𝑈(𝑠) 𝐿𝐶 1
( 𝑠2 + 𝑠𝐶 + )
𝑅1 𝑅1
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PREGUNTA 3.1:

Primero se multiplican los bloques superiores como sigue

𝑅(𝑠) 𝐺𝑇 (𝑠) 𝑌(𝑠)

𝐻(𝑠)

Donde 𝐺𝑇 (𝑠) = 𝐺𝑎 (𝑠) ∙ 𝐺𝑏 (𝑠) ∙ 𝐺𝑐 (𝑠)

Luego cerrando el lazo de realimentación se tendrá:

𝑅(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝑌(𝑠)

𝐺𝑎 (𝑠)∙𝐺𝑏 (𝑠)∙𝐺𝑐 (𝑠)

Donde 𝐺(𝑠) =
1 + 𝐺𝑎 (𝑠)∙𝐺𝑏 (𝑠)∙𝐺𝑐(𝑠)𝐻(𝑠)
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PREGUNTA 3.2:

𝐺1 𝐺2 𝐺3 (𝑠)

𝐻1 (𝑠)

𝐻2 (𝑠)

Comenzamos cerrando el lazo interno del sistema, quedando como:

𝐺𝑇1 (𝑠) 𝐺3 (𝑠)

𝐻2 (𝑠)

𝐺1 𝐺2 (𝑠)
Donde 𝐺𝑇1 =
1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1 (𝑠)

A continuación, multiplicamos los dos bloques superiores:

𝐺𝑇2 (𝑠)

𝐻2 (𝑠)
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𝐺1 𝐺2 𝐺3 (𝑠)
Donde 𝐺𝑇2 (𝑠) =
1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1 (𝑠)

Por ultimo cerramos el lazo de control final.

G(𝑠)

𝐺1 𝐺2 𝐺3 (𝑠)
1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1 (𝑠)
Donde 𝐺(𝑠) = 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐻2 (𝑠)
1+1+ 𝐺1 𝐺2 𝐻1 (𝑠)

PREGUNTA 3.3:

𝑅(𝑠) 𝐾𝑒 𝑎𝑠 G(𝑠)
𝑌(𝑠)

H(𝑠)

En un principio obtenemos las funciones de transferencia de cada sistema.

Para el sistema 1 tendremos 𝑥 ′ (𝑡) + 𝑥(𝑡) = 𝑢(𝑡)

Luego aplicando Laplace, tendremos que la función de transferencia será:

𝑠𝑋(𝑠) + 𝑋(𝑠) = 𝑈(𝑠)

𝑋(𝑠) 1
𝐺1 (𝑠) = =
𝑈(𝑠) (𝑠 + 1)

Para el sistema 2 tendremos 9𝑦 ′ (𝑡) + 30𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡 − 𝑎)

Luego aplicando Laplace, tendremos que la función de transferencia será:

9𝑠𝑌(𝑠) + 30𝑌(𝑠) = 𝑋(𝑠)𝑒 −𝑎𝑠
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𝑌(𝑠) 𝑒 −𝑎𝑠
𝐺2 (𝑠) = =
𝑋(𝑠) (9𝑠 + 30)
1 𝑒 −𝑎𝑠
Por tanto, la función de transferencia será 𝐺(𝑠) =
(𝑠+1) (9𝑠+30)

Luego se tendrá lo siguiente en el diagrama de bloques.

𝐾𝑒 𝑎𝑠 G(𝑠)

H(𝑠)

GT (𝑠)

H(𝑠)

𝐾𝑒 −𝑎𝑠 𝑒 𝑎𝑠 𝐾
Donde 𝐺𝑇 (𝑠) = =
(𝑠+1)(9𝑠+30) (𝑠+1)(9𝑠+30)

Por último, cerramos el lazo de realimentación, quedando la función de transferencia

como:

GLC (𝑠)

𝐾
(𝑠+1)(9𝑠+30) 𝐾
Donde 𝐺𝐿𝐶 = 𝐾 =
1+ (𝑠+1)(9𝑠+30) 9𝑠 2 +39𝑠+30+𝐾