TALLER PARA EL EXAMEN PARCIAL

2018-2
En el cilindro de base R = 4 m y altura h = 8 m, la partícula parte del vértice con movimiento
z
en espiral hacia abajo tal que: r (t )  R  R ,  (t )  2 t , z(t )  h  0.1ht , para t = 1 s, determine:
h
a.- La magnitud de la velocidad de la partícula.(m/s)
b.- La magnitud de la aceleración radial ar .(m/s2)
c.- La magnitud de la aceleración transversal a .(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración vertical az .(m/s2)
e.- Cuanto tiempo le toma a la partícula llegar al fondo.(s)
La partícula P está restringida a moverse sobre la trayectoria espiral inscrita en el interior
de un cono. La partícula completa una revolución alrededor del eje Z en 2 s (cuando se
encuentra en B) y durante este tiempo se desplaza hacia abajo 125 mm. La partícula
parte del reposo en el punto A. Si   2 rad / s 2 =cte, determine:

a.- La magnitud de la aceleración de la partícula ar en coordenadas cilíndricas.(m/s2)

b.- La magnitud de la aceleración de la partícula aZ en coordenadas cilíndricas.(m/s2)
c.- La magnitud de la aceleración a en coordenadas esféricas.(m/s2)
d.- La aceleración de la partícula a X en coordenadas rectangulares.(m/s2)
e.- La magnitud de la aceleración aY en coordenadas rectangulares.(m/s2)
 Transformacion de Coordenadas
Caso III.- De coordenadas cilindricas a coordenadas esfericas:

 Cos 0 Sen 
T    0 1 0 
 Sen 0 Cos 

vR   cos  0 Sen   vr 

  
 v    0 1 0  v 
[v( R, , ) ]  [T ][v( r , , z ) ]  v    Sen
  0 cos    vz 

 aR   cos  0 Sen   ar 
  
[a( R, , ) ]  [T ][a( r , , z ) ]  a    0 1 0   a 
 a    Sen 0 cos    az 
 
v A  vB  SM  RA/B  vrelA/B
a A  aB   SM  RA/ B  SM  .RA/ B  2SM  vrelA/ B  arelA/ B
2

v A   AC  RA/C a A   AC  RA/C   AC  .RA/C

2
r
 v A  2  RA/ O2 a A   2  RA/ O2  2  .RA/ O2
2

v A  vO4  4  RA/ O4  vrelA/ O4 a A  aO4   4  RA/ O4  4  .RA/ O4  24  vrelA/ O4  arelA/ O4
2

vB  4  RB/ O4

vC  vB  5  RC/B
aB   4  RB/O4  4  .RB/O4
2

aC  aB   5  RC/B  5  .RC/B

2
PROBLEMA 2
En el mecanismo, la barra AB se mueve con 30 rad/s y 10 rad/s2
ambos en sentido horario, cuando  = 60, determine:
1.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
2.- La velocidad angular del disco.(rad/s)
3.- La aceleración angular de la barra BC.(rad/s2)
4.- La aceleración angular del disco.(rad/s2)
5.- La magnitud de la aceleración de C.(m/s2)
1.- 2.- 3.- 30
A.- 10 A.- 21,96 A.- 1196 0,3464m

B.- 15 B.- 31,96 B.- 2134 0,4m

C.- 20 C.- 41,96 C.- 2196
D.- 25 D.- 51,96 D.- 2425
E.- 30 E.- 61,96 E.- 2672 60

4.- 5.-
60
A.- 912,68 A.- 211,08
B.- 950,02 B.- 234,02
C.-968,05 C.- 296,05
D.- 1332,68 D.- 301,08
E.- 1560,56 E.- 315
Sabiendo que en el instante mostrado la velocidad y aceleración angular del
Disco son las que se muestran en la figura, determine:
a.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
b.- La velocidad del punto C.(m/s)
c.- La aceleración angular de la barra BC.(rad/s2)
d.- La aceleración del punto C.(m/s2)
Respuesta; c.- 45 rad/s2
BLOQUE B (6 puntos)
En el mecanismo mostrado se
sabe que 2 = 12K (rad/s)
constante. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad
angular de la barra 3.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad
angular de la barra 4.(rad/s)
c.- La magnitud de la velocidad
del bloque D.(m/s)
d.- La magnitud de la
aceleración angular de la barra
4.(rad/s2)
e.- La magnitud de la
aceleración lineal del bloque
C.(m/s2)
f.- La magnitud de la
aceleración lineal del bloque
D.(m/s2)
 ANALISIS DE CUERPOS RODANTES
𝜔22 𝜌1 𝜌2
𝜔22 𝜌1 𝜌2 𝑎Ԧ𝑃 = 𝑒Ƹ
𝑎Ԧ𝑃 = 𝑒Ƹ𝑛 𝜌1 − 𝜌2 𝑛
𝜌1 + 𝜌2

Superficies aP   2  2 eˆn
convexo-
convexo

Superficies
plano-
convexo
Superficies
cóncavo-
convexo
aP

P
 1  2
2
aP  eˆn
1   2
 CASOS QUE SE PRESENTAN
𝒂𝑶

r O O ෝ
𝒖
𝒂𝑶
ෝ
𝒖
ෝ
𝒖

𝑎Ԧ𝑂 = 𝛼. 𝑟𝑢ො

𝑎𝑂 = 𝛼. 𝑟
O

Tomar consideración en cinética de 𝒂𝑶

Cuerpos rígidos.
BLOQUE C (4 puntos)
En el mecanismo
mostrado 2 = -15 K
(rad/s) constante, y el
engranaje 5 se mueve
con 5 = -8 K (rad/s) y 5
5 = -4K. En el instante
mostrado determine:
a.- La magnitud de la
velocidad angular P
absoluta del disco Q
4.(rad/s) 5
b.- La magnitud de la
velocidad angular
absoluta de la barra
3.(rad/s)
c.- La aceleración angular
absoluta del disco
4.(rad/s2)
d. La aceleración angular
absoluta de la barra
3.(rad/s2)
 RESULTADOS BLOQUE C
VALOR
Rpta VARIABLE NUMERICO UNIDADES
a 4 21,9529 rad/s
b 3 7,0154 rad/s
c 4 469,5587 rad/s2
d 3 51,1794 rads2
I.- Vectores posición y desplazamiento

RA/ P  RO/ P  RA/O

RA/ P  0,15 ˆj  0,08iˆ  0,06 ˆj vA
2
RA / P  0, 08iˆ  0, 21 ˆj RA / P
vB
P
II.- Vectores Velocidad:
v A  2  RA / P vA  (10kˆ)  (0,08iˆ  0, 21 ˆj ) vA  2,1iˆ  0,8 ˆj
Utilizando el concepto de Cinemática de cuerpo rígido (cuerpo AB):

vB  v A   AB  RB/A vB i  2,1iˆ  0,8 ˆj   AB kˆ  (0, 28iˆ  0, 21 ˆj )

vB i  0 ˆj   2,1  0, 21 AB  iˆ   0, 28 AB  0,8  ˆj

Eje Y: 0  0, 28 AB  0,8  AB  2,8571rad / s
Eje X: vB  2,1  0, 21 AB vB  2,1  0, 21(2, 8571) vB  2, 7m / s
 II.- Análisis de aceleraciones:
vA  2,1iˆ  1, 2 ˆj
RA/O  0, 08iˆ  0, 06 ˆj
vA
aO  5kˆ  (0,15 ˆj )  0, 75iˆ 2
RA / P
vB
a A  aO   2  RA/O  ( AO )2 .RA/O P

    
a A  0,75iˆ  5kˆ  0,08iˆ  0,06 ˆj  (10) 2 . 0,08iˆ  0,06 ˆj a A  6,95iˆ  6, 4 ˆj
Utilizando el concepto de Cinemática de cuerpo rígido (cuerpo AB):
aB  a A   AB  RB/A  ( AB )2 .RB/A
aBiˆ  6,95iˆ  6, 4 ˆj  ( AB kˆ)  (0, 28iˆ  0, 21 ˆj )  (2, 8571) 2 .(0, 28iˆ  0, 21 ˆj )
aBiˆ  0 ˆj  (0, 21 AB  9, 2356)iˆ  (0, 28 AB  8,1142) ˆj
Eje Y: 0, 28 AB  8,1142  0  AB  28,9792rad / s 2
Eje X: aB  0, 21(28,9792)  9, 2356 aB  3,1499m / s 2
PROBLEMA 3 (Cinemática de cuerpo rígido)
En la figura, el cilindro C rueda sin deslizar sobre el medio cilindro D,. La barra BA de 10
m está unida en A a través de una corredera que en ese instante se está moviendo con
vA = 20 m/s hacia arriba y con aA = 10 m/s2 en el mismo sentido. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra BA.(rad/s)
b.- La rapidez del punto B.(m/s)
c.- La velocidad angular de la rueda.
d.- La aceleración angular de la barra BA.(rad/s2)
e.- La aceleración angular del disco.(m/s2)
f. La aceleración del punto B.(m/s2)
 v A  20m / s I.- Análisis de Velocidades:
v A vB
Método del Centro instantáneo:  AB  
rA rB
37 53 Previamente utilizando la Ley de Senos:
74 rB  69, 0694m
16 rA rB 10
53    71,8529
Sen98 Sen74 Sen8 rA  71,1536m
20 vB
Luego en:  AB  
71,1536 69, 0694
vB  AB  0, 281rad / s vB  19, 4085m / s
53

2 45
rA Utilizando el Método Vectorial:
P vB  v A   AB  RB/A
0, 7071vB iˆ  0, 7071vB ˆj  0,8v Aiˆ  0, 6v A ˆj  ( AB kˆ)  (6iˆ  8 ˆj )
0, 7071vB iˆ  0, 7071vB ˆj  16iˆ  12 ˆj  6 AB ˆj  8 AB iˆ

Eje Y: 0, 7071vB  12  6 AB
rB Eje X: 0, 7071vB  16  8 AB
Utilizando el concepto de Centro
Instantáneo de Rotación en el Disco: 16  8 AB  12  6 AB  AB  0, 2857rad / s
vB  2 .(1, 6) 19,3952  2 .(1, 6) 0, 7071vB  16  8(0, 2857)

vB  19,3952m / s
2  12,122rad / s
8  AB
C.I.R.
 2  12,122rad / s a A  10m / s 2 II.- Análisis de Aceleraciones:
Utilizando el Método Vectorial: Cuerpo rígido AB
37 53 aB  a A   AB  RB/A  ( AB )2 .RB/A
74
aB  (8iˆ  6 ˆj )  ( AB kˆ)  (6iˆ  8 ˆj )  (0, 2857) 2 .(6iˆ  8 ˆj )
16
53
aB  (8 AB  8, 4897)iˆ  (6 AB  6,6529) ˆj.....(1)
2
Utilizando el Método Vectorial: Cuerpo rígido BP (Disco)
aB aB  aP   2  RB/P  (2 )2 .RB/P
53

2 45 Utilizando el concepto de cuerpos rodantes:

P
eˆn (2 )2 1 2 (12,122)2 (4)(1,6)(0,7071iˆ 0,7071 ˆj )
aP  eˆn aP 
1   2 4  1,6
aP  118,7466iˆ  118,7466 ˆj
  
aB  118,7466iˆ  118,7466 ˆj   2 kˆ  1,1313iˆ  1,1313 ˆj  (12,122) 2 . 1,1313iˆ  1,1313 ˆj 
aB  (1,1313 2  47, 4987)iˆ  (1,1313 2  47, 4987) ˆj.....(2)
Como las ecuaciones (1) y (2) son iguales:
Eje Y: 6 AB  6,6529  1,1313 2  47, 4987 6 AB  1,1313 2  54,1516
Eje X: 8 AB  8, 4897  1,1313 2  47, 4987 8 AB  1,1313 2  39,009

 AB  6,6543rad / s 2  2  12,5745rad / s 2
El disco se mueve como se muestra en la figura, con  = 4K [rad/s] y α = 6K
[rad/s2]. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad del punto A.(m/s)
b.- La velocidad angular de la guía ranurada BC.(rad/s)
c.- La magnitud de la velocidad relativa de A respecto de la guía
ranurada.(m/s)
d.- La aceleración del punto A.(m/s2)
e.- La aceleración angular de la guía ranurada BC.(rad/s2)
f. La magnitud de la aceleración relativa de A respecto de la guía
ranurada.(m/s2
 El disco se mueve como se muestra
en la figura, con  = 4K [rad/s] y α
= 6K [rad/s2]. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad del
punto A.(m/s)
b.- La velocidad angular de la guía
ranurada BC.(rad/s)
c.- La magnitud de la velocidad
relativa de A respecto de la guía
ranurada.(m/s)
d.- La aceleración del punto
A.(m/s2)
e.- La aceleración angular de la guía
ranurada BC.(rad/s2)
f. La magnitud de la aceleración
relativa de A respecto de la guía
ranurada.(m/s2
a.- b.- c.- d.- e.- f.-
A.- 1,1337 A.- 1,1337 A.- 1,1337 A.- 3,2337 A.- 3,2337 A.- 3,2337
B.- 1,3244 B.- 1,3244 B.- 1,3244 B.- 4,0685 B.- 4,0685 B.- 4,0685
C.- 2 C.- 2 C.- 2 C.- 5,6256 C.- 5,6256 C.- 5,6256
D.- 5,254 D.- 5,254 D.- 5,254 D.- 6,254 D.- 6,254 D.- 6,254
E.- 6,25 E.- 6,25 E.- 6,25 E.- 7,4215 E.- 7,4215 E.- 7,4215
La rotula A se desliza sobre el eje Z con 8
m/s y en el mismo sentido con 6 m/s2. Si B
es una horquilla, determine:
a.- La magnitud de la velocidad lineal
B.(m/s)
b.- La magnitud de la aceleración angular
de AB, en el eje X.(rad/s2)
c.- La magnitud de la aceleración angular
de AB, en el eje Y.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración angular
de AB, en el eje Z.(rad/s2)
e.- La magnitud de la aceleración lineal de
B.(m/s2)
RESULTADOS BLOQUE D
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
a VC 4,7069 m/s
b X 1,5993 rad/s2
c Y 3,4791 rad/s2
d Z 6,8767 rad/s2
e aC 18,7692 m/s2
PROBLEMA 2 (Cinemática de cuerpo rígido)
En la figura mostrada, el movimiento del centro del disco es de 10 m/s y 5 m/s2
con respecto a la cremallera fija. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra AB.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad de B.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleración angular de la barra AB.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración de B.(m/s2)
 PROBLEMA
Si al centro O del engranaje se le imprime una velocidad de 14 m/s y
una aceleración de 7 m/s2 en el mismo sentido. Determine:

a.- La rapidez de B.
(m/s)
b.- La rapidez angular
de la barra AB. (rad/s)
c.- La aceleración 𝑉𝑂 = 14
m/𝑠
lineal de B. (m/s 2 )
d.- La aceleración
angular de la barra
AB. (rad/s 2 )
 I. Análisis de Velocidades:
𝜔2
𝑉0 14 𝑉𝐴
𝜔2 = = = 80 rad/s
𝜌2 0,175
𝑉𝐴 𝑉𝑂 = 14
𝜔2 =
𝑉𝐴 𝜌2 +0,125 m/𝑠
80 =
0,175 +0,125 𝑉𝐴 = 24 m/s
𝜌2 =
0,175
𝑉𝐴 = 24 𝑖Ƹ C. I. R
P
Relacionando con el cuerpo rígido AB:

𝑅𝐵/𝐴 = 0,6 ( Cos30 𝑖Ƹ - Sen30 𝑗Ƹ )

𝑅𝐵/𝐴 = 0,6 Cos30 𝑖Ƹ - 0,6 Sen30 𝑗Ƹ )

𝑅𝐵/𝐴 = 0,5196 𝑖Ƹ - 0,3 𝑗Ƹ

𝑅𝐵/𝐴
 Analizando en el cuerpo
rígido AB:
C. I. R del grafico: 𝑉𝐵 = 𝑉𝐵 ( Cos30 𝑖Ƹ y 𝜔𝐴𝐵 =
+ Sen30 𝑗Ƹ ) 𝜔𝐴𝐵 𝑘෠
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝜔𝐴𝐵 x 𝑅𝐵/𝐴 , 𝑅𝐵/𝐴 = 0,5196 𝑖Ƹ
donde: - 0,3 𝑗Ƹ
𝑉𝐴 = 24 𝑖Ƹ 0,866 𝑉𝐵 𝑖Ƹ + 0,5 𝑉𝐵 𝑗Ƹ = 24 𝑖Ƹ + ( 𝜔𝐴𝐵 𝑘෠ ) x (
0,5196 𝑖Ƹ - 0,3 𝑗Ƹ )
0,866 𝑉𝐵 𝑖Ƹ + 0,5 𝑉𝐵 𝑗Ƹ = ( 0,3 𝜔𝐴𝐵 +24 ) 𝑖Ƹ + ( 0,5196 𝜔𝐴𝐵 ) 𝑗Ƹ

En X : 0,866 𝑉𝐵 - 0,3
𝑉𝐴
𝜔𝐴𝐵 = 24
En Y : 0,5 𝑉𝐵 - 0,5196 𝜔𝐴𝐵 = 0
𝜔𝐴𝐵
𝑉𝐵
Resolviendo el sistema de
ecuaciones:
𝑉𝐵 = 41,5716
m/s
𝜔𝐴𝐵 = 40,0035
rad/s
 𝜔2 =
II. Análisis de las Aceleraciones: 𝛼2 80
𝑎0 7
𝑅𝐴/𝑂 = 0,125 𝑗Ƹ 𝛼2 = = = 40 𝑅𝐴/𝑂
𝜌2 0,175
rad/𝑠 2
En el cuerpo rígido OA: 𝑎𝑂 = 7
m/𝑠 2
𝑎Ԧ𝐴 = 𝑎Ԧ𝑂 + 𝛼Ԧ2 x 𝑅𝐴/𝑂 - (𝜔2 )2 𝑅𝐴/𝑂
𝜌2 =
𝑎Ԧ𝐴 = 7 𝑖Ƹ + (- 40 𝑘෠ ) x ( 0,125 𝑗Ƹ ) - 0,175
( 80 )2 ( 0,125 𝑗Ƹ ) C. I. R
𝑎Ԧ𝐴 = 12 𝑖Ƹ - 800 𝑗Ƹ P

Relacionando el cuerpo 𝑎Ԧ𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝛼Ԧ𝐴𝐵 x 𝑅𝐵/𝐴 - 𝑎Ԧ𝐵 = 0,866 𝑎𝐵 𝑖Ƹ + 0,5 𝑎𝐵 𝑗Ƹ

rígido AB: 𝑎Ԧ𝐵 = 12 𝑖Ƹ - 800 𝑗(𝜔 )2 𝑘)
෠𝑅𝐵/𝐴 …(1)
Ƹ +(𝛼
𝐴𝐵𝐴𝐵 ;
x ( 0,5196 𝑖Ƹ - 0,3 𝑗Ƹ ) - (𝜔𝐴𝐵 )2 ( 0,5196 𝑖Ƹ - 0,3 𝑗Ƹ
)
𝑎Ԧ𝐵 = (0,3 𝛼𝐴𝐵 - 819,5054) 𝑖Ƹ + ( 0,5196 𝛼𝐴𝐵 -
319,9159) 𝑗Ƹ ……(2)
Igualando las expresiones (1)
𝛼𝐴𝐵 y (2):
𝑎 𝐵 En X : - 819,5054 = 0,866 𝑎 - 0,3 𝛼 𝐵 𝐴𝐵
𝑎𝐴 En Y : - 319,9159 = 0,5 𝑎𝐵 - 0,5196
𝛼𝐴𝐵
𝑎𝐵 = -1099,5042 𝛼𝐴𝐵 = - 442,3906
m/s 2 rad/s 2
 RESULTADOS DEL BLOQUE A
RPT VARIABL VALOR UNIDA EVALUACI
A E NUMÉRICO DES ÓN
a VB 41,5716 m/s
b 𝜔AB 40,0035 rad/s
c 𝑎𝐵 - 1099,5642 m/s 2
d αAB - 442,3906 rad/s 2
PROBLEMA 4
El disco de la figura, rueda sobre la superficie curva fija a Tierra. La barra
gira a 10 rad/s y 5 rad/s2 en sentido horario. En el piñón, el punto C es
periférico (el segmento CB es horizontal y forma un ángulo de 37º con la
dirección de la barra AB). Determine:
1.- La magnitud de la velocidad angular de la rueda.(rad/s)
2.- La magnitud de la velocidad del punto C.(m/s)
3.- La magnitud de la aceleración angular de la rueda.(rad/s2)
4.- La magnitud de la aceleración del punto C.(m/s2)

a.- 30 rad/s
b.- 7,1151 m/s
c.- 15 rad/s
d.- 83.5922 m/s2
 PROBLEMA 6
La rueda dentada grande esta fija. La barra AB tiene una velocidad angular
antihoraria
de 2 rad/s y una aceleración angular en el mismo sentido de 4 rad/s2.
Determine:
•La velocidad angular de la barra CD.(rad/s)
1.La velocidad angular de la barra DE.(rad/s)
2.La aceleración angular de la barra CD.(rad/s2)
3.La aceleración angular de la barra DE.(cm/s2)
4.La aceleración lineal del punto D.(cm/s2)
En la figura mostrada, determine:
a.- La velocidad angular absoluta del
piñón.(rad/s)
b.- La velocidad absoluta del punto
B.(pies/s)
c.- La aceleración angular absoluta del
piñón.(rad/s2)
d.- La aceleración absoluta del punto
B.(pies/s2)

a.- 16 rad/s
b.- 4,4721 pie/s
c.- 10 rad/s2
d.- 63.5491 pie/s2
BLOQUE D (4 puntos)

La barra esbelta uniforme está unida

mediante una rotula B al disco, el
cual gira con 0 = 20 J (rad/s)
constante y en su otro extremo a una
horquilla A. Determine:
a.- La magnitud de la aceleración
angular de la barra AB en el eje
X.(rad/s2)
b.- La magnitud de la aceleración
angular de la barra AB, en el eje
Y.(rad/s2)
c.- La magnitud de la aceleración
angular de la barra AB, en el eje
Z.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración del
eslabón A.(m/s2)
 THE END!

Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!

Profesor: Dr.(c) Tito Vilchez