Folhetos Cap 6G - Sistemas N-GDL

Curso de Vibrações Mecânicas (EMA006) 15/10/2013
Profa. Maria Lúcia Machado Duarte (Eng. Mec./UFMG) 1
2 Introdução
Sistemas com N-GDLs
CAP. 6
2oSem2013 Sistemas com N-GDL Profa. Maria Lúcia Machado Duarte (Eng. Mec./UFMG) 2oSem2013
Introdução Exemplos de sistemas N-GDLs

3 4
Um sistema com vários graus-de-liberdade (GDLs) é

aquele que :
requer >2 coordenadas para descrever o seu movimento.
Todas as estruturas são:
corpos tridimensionais e
todos os pontos deste corpo (a menos que restringidos)
podem se deslocar ao longo de três direções perpendiculares (x, y e z).
Um sistema com N-GDLs difere de um com 1-GDL:

REGRA GERAL PARA CÁLCULO DO NO. DE GRAUS-DE-LIBERDADE (GDLS):
Porque agora ele tem N frequências naturais No. de massas do sistema x No. de possíveis direções de movimento de cada
e para cada frequência natural corresponde um estado de vibração massa
natural com ou No. de pontos do sistema x No. de direções de mov. de cada ponto.
Resumindo:
uma configuração de deslocamento conhecida como modo Representa o número de coordenadas do sistema.
normal ou modo natural.
Profa. Maria Lúcia Machado Duarte (Eng. Mec./UFMG) 2oSem2013 Profa. Maria Lúcia Machado Duarte (Eng. Mec./UFMG) 2oSem2013
Profa. Maria Lúcia Machado Duarte 1

Coordenadas Generalizadas Eqs. de Movimento e Freq. Naturais

5 6
A configuração dos sistemas: Existem tantas equações de movimento (EM):

pode ser especificada por um conjunto de quanto existem GDL para o sistema em análise.
coordenadas independentes Estas equações são normalmente:
tais como: na forma de equações diferenciais acopladas
comprimento, Ou seja, cada equação envolve mais de uma coordenada do
ângulo sistema;
ou algum outro parâmetro físico.

A solução das EM em vibração livre:
Tal conjunto de coordenadas é chamado de:
coordenada generalizada. fornece as frequências naturais do sistema.
Portanto, as coordenadas generalizadas são: Quando é dada uma excitação inicial adequada:
aquelas independentes uma das outras o sistema vibra em cada uma destas frequências
naturais;
e iguais ao número de GDLs do sistema.
Modo Normal Eq. de Mov. e Vibração Forçada

7 8
Durante vibração livre em cada uma das frequências Se o sistema vibra sob a ação de forças externas:
naturais: a vibração forçada harmônica ocorre:
a amplitude dos GDLs são relacionadas de uma maneira na frequência da força aplicada.
específica Portanto:
Esta configuração é chamada de: ocorre ressonância quando:
ω = ω n (ou seja, uma das frequências naturais do sistema);
modo normal,
modo principal, Embora as EM sejam geralmente acopladas:
ou modo natural. é sempre possível se achar um conjunto de coordenadas de
forma que cada EM contenha apenas uma coordenada.
A vibração livre resultante será: Portanto:
a superposição de cada modo normal de vibração. as EM tornam-se desacopladas
Modos normais são: e podem ser resolvidas independentemente umas das outras.
vibrações livres que dependem apenas das características Tal conjunto de coordenadas:
físicas do sistema (i.e. massa e rigidez). que resulta em equações desacopladas
é chamado de coordenadas principais.

EM para sistemas com N-GDLs

10
9 Equação de Movimento Novamente:

os mesmos métodos utilizados para se obter as
Sistemas com N-GDLs EM de sistemas com 1-GDL
Podem ser utilizados para se obter as EM de
sistemas com N-GDL.
Porém, existem mais 2 métodos baseados no
conceito de coeficientes de influência.
Métodos para obter as EMs:

11
Os métodos que podem ser utilizados para se

2ª Lei de Newton

obter as EM de sistemas com N-GDLs são: 12
2ª lei de Newton;
Trabalho Virtual;
Equações de Lagrange (que utiliza energia);
Métodos dos Coeficientes de Influência;
Método da Rigidez;
Método da Flexibilidade.
Foram citados todos os métodos, porém:
sua apresentação não seguirá a ordem acima.

Sistema com 2-GDLs

2ª Lei de Newton
13 14
Diagrama de Corpo-Livre
Segue a mesma filosofia utilizada para 1-GDL:
Desenha-se o diagrama de corpo-livre de cada
massa;
Coloca-se as forças que estão atuando em cada
uma delas;
F1 F2
Aplica-se a 2ª lei de Newton para cada uma das
k1 x1 k2 (x1 − x2 ) k3 x3
massa.
Será utilizado um sistema com 2-GDLs para
exemplificação. c1 x&1 c2 ( x&1 − x&2 ) c3 x&3
m1 &x&1 m2 &x&2
2ª Lei de Newton (aplicação) EM em forma matricial

15 16
F1 F2
k1 x1 k 2 ( x1 − x2 ) k 3 x3 m1 &x&1 + (c1 + c2 )x&1 − c2 x& 2 + (k1 + k 2 )x1 − k 2 x2 = F1
m2 &x&2 + (c2 + c3 )x&2 − c2 x&1 + (k 2 + k3 )x2 − k 2 x1 = F2
c1 x&1 c2 ( x&1 − x& 2 ) c3 x& 3
m1 x&&1 m2 &x&2
m.1 0   &x&1  c.1 + c2 − c2   x&1  k.1 + k2 − k2   x1   F1 
 0 m   &x&  +  − c  +
c2 + c3   x&2   − k2
  = 
k2 + k3   x2   F2 
Aplicando-se a 2ª Lei de Newton para m1, tem-se:  2  2   2
m1 x&&1 + c1 x& 1 + c 2 ( x& 1 − x& 2 ) + k 1 x1 + k 2 ( x1 − x 2 ) = F1

[M x ]{&x&}+ [C x ]{x&}+ [K x ]{x} = {F }
Porém, está escrita em termos dos parâmetros físicos.
Reescrevendo em termos das grandezas físicas (i.e., dos GDLs): As matrizes acima são simétricas, ou seja:
∴m1 &x&1 + (c1 + c 2 )x& 1 − c 2 x& 2 + (k 1 + k 2 )x1 − k 2 x 2 = F1
[M x ] = [M x ]T [C x ] = [C x ]T [K x ] = [K x ]T
Para m2, tem-se: m2 &x&2 + (c2 + c3 )x& 2 − c2 x&1 + (k 2 + k3 )x2 − k 2 x1 = F2

EM matricial (comentários)
17
m1 &x&1 + (c1 + c2 )x&1 − c2 x& 2 + (k1 + k 2 )x1 − k 2 x2 = F1

m2 &x&2 + (c2 + c3 )x&2 − c2 x&1 + (k2 + k3 )x2 − k2 x1 = F2 18 Método Simplificado (Macete)
m1 0   &x&1  c.1 + c2 − c2   x&1  k.1 + k2 − k2   x1   F1 
 0 m   &x&  +  − c  +  =  • Método para obtenção das:
 2  2   2 c2 + c3   x&2   − k2 k2 + k3   x2   F2  • matrizes e vetores
• de Sistemas Massa-Mola-Amortecedor
Para o sistema de coordenadas utilizado (x):
as EMs só se tornam desacopladas quando:
c2 = k2 = 0
o que implica que as duas massas m1 e m2 não estão fisicamente
conectadas.
Neste caso, as matrizes [Mx], [Cx] e [Kx] tornam-se diagonais.
Porém, o sistema torna-se outro.
EM sistema massa-mola-amort. Matriz de massa

19 20
Existe uma forma fácil de se obter as EM de

sistemas massa-mola-amortecedor de forma m.1 0 
matricial: 0 m
 2
quando se utiliza a coordenada x
movimento de distensão/compressão de cada mola. Analisando-se a [M] obtida pode-se ver que:
Esta serve para verificar: [M] é sempre diagonal;
se o sentido das forças utilizadas no método da 2a Lei Consequentemente:
de Newton está correto. é sempre simétrica;
A explicação será dada utilizando-se um exemplo O valor de cada elemento da diagonal:
corresponde à massa associada ao GDL em questão;
porém o procedimento pode ser estendido para
qualquer no. de GDLs. O sinal desta massa é sempre positivo;

Matriz de Rigidez/Amortecimento
Matriz de Rigidez/Amortecimento
21 22
(verificação)
k.1 + k2 − k2  k.1 + k2 − k2 
 −k k2 + k3   −k 
 2  2 k 2 + k3 
c.1 + c2 − c2 
c.1 + c2 − c2   −c c2 + c3 
 −c 
c2 + c3 
2
A montagem de [C] ou [K]:  2
É possível se verificar se os coeficientes de [C] ou [K] estão
seguem o mesmo princípio. corretos: Exemplo: 2
Analisando-se estas matrizes pode-se ver que: Fora da diagonal: ∑ =∑ c = c1
c.1 + c2 − c2  1j
[C] e [K] são sempre simétricas; Através da propriedade de simetria  −c
1 j =1
c2 + c3 
2
Todos os elementos da diagonal são positivos, Na diagonal:  2
∑ =∑ c = c3
2j
Todos os elementos fora da diagonal são negativos; Se os termos fora da diagonal estão corretos: 2 j =1
O somatório de cada linha da matriz deve ser:

O valor dos elementos da diagonal:
corresponde ao Σcij (Σkij) que estão chegando naquele GDL (i): N

deve-se determinar o ceq ou keq primeiro.
∑ = ∑ c (ou k ) =0
i j =1
ij ij
: se no GDL i nenhum cij (ou kij) está fixo;
O valor dos elementos fora da diagonal: N

  N
corresponde ao Σcij (Σkij) que estão entre os GDLs em questão (i e j) ∑ =∑ c (ou k ) =  ∑ c (ou k )
ij ij ij ij : se no GDL i os cij (ou kij) estão fixos.
i j =1  j =1  engastados
Keq = k
Vetores de força e coordenadas Exemplo 2k 2k
23 24 m 3m
k 2m k
O vetor de forças aplicadas é obtido:
k
1 3
1 1 1 2
Colocando-se ΣF em cada GDL respectivo; = + keq = k x1 x3
keq 2k 2k x2
Os vetores de coordenadas são obtidos: F3
Colocando-se os GDLs respectivos em suas 11 00 00  33 −−11 −−11 ∑= k

[M ] = m 00 00 [K ] = k − 1 22 −−11
1
posições 2
 ∑= 02
e utilizando-se a variável correspondente, ou 00 00 33
 −
− 11 −−11 22  ∑= 0
seja: 3
aceleração para massa, 1 0 0  &x&1   3 − 1 − 1  x1   0 

     
velocidade para amortecimento m 0 2 0  &x&2  + k − 1 2 − 1  x 2  =  0 
ou deslocamento para rigidez. 0 0 3  &x&3  − 1 − 1 2   x3   F3 

Vibração de Modo Normal

26
Para estudar a vibração de modo normal:

Modo Normal

25
Tanto o amortecimento,
quanto o termo de força serão desprezados.
-Frequências Naturais: autovalores2
-Modos de Vibração (Perfil dos Modos):
autovetores  m1 0   x&&1  k1 + k 2 − k 2   x1  0

0  +  = 
 m 2   &x&2   − k 2 k 2 + k 3   x 2  0
Solução será
[M x ]{&x&}+ [K x ]{x} = {0} Autovalor
Autovetor
Freq. Naturais
Modos Vib.
Problema de
Autovalor Padrão
Não são únicas Transformação Coordenadas

Problema de Autovalor Padrão Solução da EM para N-GDLs

27 28
Utilizando-se um Problema de Autovalor m1 0   &x&1  k 1 + k 2 − k 2   x 1  0 

Padrão: 0  +  = 
 m 2   &x&2   − k 2 k 2 + k 3   x 2  0 
é possível se obter:
as frequências naturais [M x ]{&x&}+ [K x ]{x} = {0}
e os modos de vibração do sistema em estudo
que serão os modos normais do sistema. Deseja-se saber se as massas m1 e m2:
Para sistemas com 2 ou até 3 DOFs: podem oscilar harmonicamente
Esta solução será: com a mesma frequência
a solução da equação característica e ângulo de fase,
porém com amplitudes diferentes.

Obtenção da Eq. de Autovalor Padrão Solução da Eq. de Autovalor Padrão

29 30
A solução será mostrada: ([K ] − ω [M ]){X } = {0}

2 (a)
a partir da EM básica solução trivial

Se: {X } = {0}
escrita em termos das coordenadas físicas {x},
Porém, indica que não existe vibração
[M ]N x N {&x&}N x1 + [K ]N x N {x}N x 1 = {0}N x 1 3) Para obter uma solução não-trivial de {X}:
1) Assumindo-se movimento harmônico det ([K ] − ω 2 [M ]) = 0
{ x} = { X } e iωt Portanto, a solução não-trivial do problema de
{x&} = iω{X }eiωt autovalor:
{&x&} = −ω 2 {X }eiωt corresponde aos valores de ω2 que satisfaçam:
2) Pode-se reescrever: a equação característica: que é uma equação polinomial:
Equação de Autovalor Padrão de ordem N em ω2
eiωt ≠ 0
([K ] − ω [M ]){X }e
2 iωt
= {0} ([K ] − ω [M ]){X } = {0}
2
(a) de ordem 2N em ω
onde: λ = ω2
ou de ordem N em λ
Solução da Eq. de Autovalor Padrão Solução da Eq. de Autovalor Padrão

31 32
4) Resolve-se a equação característica: 5) continuação.... ([K ] − ω

[M ] {X }i = {0} i
2
)
Chamando as raízes de λi = ωi2, ordena-se os valores Para um sistema com N-GDLs:
do menor para o maior. utilizam-se tantas equações quanto forem o número de
λi são chamados de autovalores GDLs do sistema menos um,
ωi são as frequências naturais circulares: visto que normalmente a resposta é colocada em função de
uma das amplitudes:
Ou simplesmente: frequências naturais
que geralmente é feita unitária.
Portanto, pode-se ver que: Tal procedimento é chamado: normalização.
Existirão tantas frequências naturais quanto forem o número Portanto, cada elemento do vetor modo de vibração i será
de GDLs do sistema. dado por:
5) Substitui-se cada λi, um de cada vez, na eq. (a): ψni = (Xn/X1)(i)
Considerando X1 o elemento de normalização.
para se encontrar o modo de vibração correspondente, Entretanto, qualquer outra normalização também seria
ou seja:
possível: visto que:
{X}i ={ψ}i ( )
[K ] − ωi 2 [M ] {X }i = {0} (b) o modo de vibração refere-se a uma amplitude relativa
entre os GDLs.

Solução da Eq. de Autovalor Padrão Solução Geral (Vib. Livre)

33 34
5) Continuação.... 6) Vibração livre:

O vetor {X}i ={ψ }i define o:
modo natural pode ocorrer apenas nas frequências ωi
ou modo normal de vibração como determinado no passo 4)
correspondente a frequência natural ωi.
Em terminologia matemática: e com os respectivos valores de ψi
os modos de vibração são chamados autovetores.
como determinados no passo 5).

Os modos de vibração:
Para sistemas não-amortecidos A solução geral para o problema inicial:
são chamados modos reais é a combinação linear destas soluções,
Para sistemas lineares amortecidos:
São chamados modos complexos sendo as constantes relativas à amplitude e ângulo de
Cada elemento deste vetor corresponde a uma razão de fases:
amplitude de vibração. determinadas pelas condições iniciais do problema.
Traçam-se então os modos de vibração.
Matriz Adjunta Matriz Adjunta (cont.)

1
[C ]−1 = adj[C ]
C
35 36
É possível se encontrar os : Podemos pré-multiplicar por |C| [C] para obter:

1
C [C ][C ] = C [C ] adj[C ]
−1
Também através da matriz adjunta do sistema. C [I ] = [C ]adj[C ]
C
Se fizermos a abreviação
Ou voltando para o [C] original:
[C ] = ([K ] − λ [M ]) [K ] − λ [M ][I ] = ([K ] − λ [M ]) adj([K ] − λ [M ])
Ou como será visto mais adiante :
Quando λ = λi tem-se que:
Método da Método da
[C ] = ([B ] − λ [I ]) Rigidez
[C ] = ([D ] − λ [I ]) Flexibilidade [K ] − λi [M ] = 0
e usarmos a definição de inversa : Ou seja:
1

[K ] − λi [M ][I ] = ([K ] − λi [M ]) adj([K ] − λi [M ])
[C ]−1 = adj[C ]
[0] = ([K ] − λi [M ])adj([K ] − λi [M ]) (c)
C

Matriz Adjunta (cont.)

37
[0] = ([K ] − λi [M ])adj([K ] − λi [M ]) (c)

Portanto, comparando com a eq. (b) repetida abaixo usando-se λ
ao invés de ω2:
38 Acoplamento de Coordenadas
([K ] − λi [M ]){X }i = {0} (b’)
Após colocar a eq. (c) no mesmo formato de (b’):
([K ] − λi [M ]) adj([K ] − λi [M ]) = [0] (d)
Chega-se a conclusão que:
adj([K ] − λi [M ]) = {X }i
Desta forma, pode-se ver que:
a matriz adjunta acima deve consistir de colunas,
cada uma das quais é o mesmo autovetor {X}i
Exceto por uma constante arbitrária.
Acoplamento de Coordenadas Acoplamento (Cont.)

39 40
O sistema vibra em suas frequências naturais próprias:

A equação de movimento revela o tipo de
não importa o tipo de coordenada utilizada.
acoplamento presente na estrutura. A escolha das coordenadas:
é meramente uma questão de conveniência;
[C] não diagonal Acoplamento de Velocidade
A natureza do acoplamento depende:

ou de Amortecimento das coordenadas utilizadas
Acoplamento Dinâmico
e não é uma propriedade inerente do sistema.
[M] não diagonal Acoplamento de Inércia Quando se utiliza um tipo de coordenada que produz:
equações de movimento desacopladas
tanto estaticamente quanto dinamicamente,
[K] não diagonal Acoplamento de Rigidez estas coordenadas são chamadas de coordenadas principais.
A principal vantagem do uso deste tipo de coordenadas:
é que as EM desacopladas:
Acoplamento Estático podem ser resolvidas independentemente uma das outras.

Transformação de Coordenadas Transformação de Coordenadas

41 42
Pode-se usar coordenadas y ao invés de x, aonde Porém, pode-se somar a 1ª e 2ª linhas:

estas são definidas como:
x1 = y1 y1 + ( k1 + k2 ) y1 − k2 ( y1 + y2 ) = 0
m1 &&
y 1 = x1
y 2 = ( x 2 − x1 ) x2 = ( y1 + y2 ) (m + m ) &&y + m &&y + ( k
1 2 1 2 2 1 + k2 ) y1 + k3 y2 = 0
m2 ( && y2 ) − k2 y1 + ( k2 + k3 )( y1 + y2 ) = 0
y1 + &&
Portanto, pode-se reescrever:
m1 &x&1 + (k1 + k2 )x1 − k2 x2 = 0 y1 + ( k1 + k2 ) y1 − k2 ( y1 + y2 ) = 0
m1 && Portanto, pode-se reescrever:
m2 &x&2 + (k2 + k3 )x2 − k2 x1 = 0 m2 ( && y2 ) − k2 y1 + ( k2 + k 3 )( y1 + y2 ) = 0
y1 + && Original
Ou usando a
soma e 2ª linhas
 m1 0   &x&1  k 1 + k 2 − k 2   x 1  0   m1 0  &&y1   k1 − k2   y1  0  m1 0   &&y1   k1 − k2  y1  0 m1 + m2 m2   &&y1   k1 + k 3 k 3   y1  0

 +  =   m  +  = 
0  +
m 2   &x&2   − k 2
 = 
k 2 + k 3   x 2  0 m  +
m2  &&y2  k3
 = 
k2 + k3   y2  0
m
 2 m2   &&
y2   k 3 k2 + k3  y2  0  m2   &&y2   k3 k 2 + k 3   y2  0
  2 2
[M x ]{&x&}+ [K x ]{x} = {0} [ M~ ]{&&y} + [ K~ ]{ y} = {0}

y y
[ M~ ]{&&y} + [ K~ ]{ y} = {0}
y y
[M ]{&y&}+ [K ]{y} = {0}
y y
Transformação Coord. Matricial

Transformação de Coord. Matricial x1(t) x2(t)
k1 k2 k1
43 44 m m Sistema Simétrico
Colocando-se a transformação matricialmente
m 0  k1 + k2 − k2   x1  1 0  y1 
y 1 = x1  y1   1 0  x1  [ M ] = 0  [K ] =   {x} = [T ]−1{y}  =  
y 2 = ( x 2 − x1 )  =   {y} = [T ]{x} x
 m
x
 − k2 k2 + k1   x2  1 1  y2 
 y 2   − 1 1   x2  Mudança de coordenada de x para y:
Portanto, pode-se reescrever:
[ M x ]{&&x} + [ Kx ]{x} = {0}
x1 = y1  x1  1 0  y1 
x2 = ( y1 + y2 )  =   {x} = [T ]−1{y} [ M ][ T ] { &&y} + [ K ][ T ] { y} = {0}
x
−1
x
−1
 x2  1 1  y2 
m 0  1 0  k1 + k2 − k2  1 0 0
Inversa de uma matriz 2x2  0 m 1 1{ &&
y} + 
− k k + k  1 1{ y} = 0
    2 2 1   
[A] = 
Se: a11 a12  Tem-se que: [A]−1 = 1  a22 − a12  m 0   &&
y1  k1 − k2   y1  0
a22  − a  m m  && +    y  = 0
~
[ ]~
M y {&y&}+ K y {y} = {0} [ ]
a21 A  21 a11   y
 2   1 2k k + k 1  2   

Transformação Coord. Matricial

Noção Matemática x1(t) x2(t)
k1 k2 k1
45 46 m m Sistema Simétrico
As matrizes em y não foram simétricas.
Entretanto, qualquer matriz simétrica Transformação para coordenada y simétrica:
quando pré-multiplicada pela transposta de uma [M~ y ]{&y&}+ [K~ y ]{y} = {0}
matriz qualquer (simétrica ou não)
[ M ][ T ] { &&y} + [ K ][ T ] { y} = {0}
−1 −1
e pós-multiplicada por esta mesma matriz

x x
resulta em uma matriz simétrica

[T ]−T [M x ][T ]−1{&y&}+ [T ]−T [K x ][T ]−1{y} = [T ]−T {0}
Ou seja: [A] simétricas 1 1 m 0   &&
y1  1 1 k1 − k 2  y1  0
0 1 m m  &&  +     =  
    y2  0 1 k1 k2 + k1  y2  0
[B]T [A][B] = [C ] Onde: [B] simétricas ou não
2m m &&
y1  2 k1 k1   y1  0
Adicionalmente:
[C] simétricas  m m &&

+    =  
 2   k1 k2 + k1   y2  0
y [ M ]{ &&y} + [ K ]{ y} = {0}
y y
([ T ] )
−1 T
≡ [T ]
−T
(
≡ [T ] )
T −1
Transformação Coord. Matricial x1(t) x2(t)
k1 k2 k1
47 m m Sistema Simétrico
Transformação para coordenada principal: 48 Vibração Forçada Harmônica

q1 = x1 + x2 1 1   x1  1 1  −1  2 1 1
2 
{q} = [ T ]{ x} = 1 − 1 x  [T] =   ∴[T ] =  1 
q2 = x1 − x2   2  1 − 1  2
−1
2 
[ T ] − T [ M x ][ T ] −1{q&&} + [ T ] − T [ Kx ][ T ] −1{q} = { 0}
 12 m 0   q&&1   1 2 k1 0   q1  0
 0

1   &&  +  0
2 m q 2 
1
2
 = 
k1 + k 2  q2  0 [ M ]{q&&} + [ K ]{q} = {0}
q q
1 1 k1 q produziu matrizes
mq&&1 + k1q1 = 0 ω12 =
2 2 m desacopladas:
1  1  2 k1 + 2k2 - Dinamicamente
mq&&2 +  k1 + k2 q2 = 0 ω2 =
2 2  m - Estaticamente

Obtenção da Resposta Forçada Vibração Forçada Harmônica

49 50
A metodologia que será descrita:

pode ser empregada para se calcular
a resposta forçada para sistemas com qualquer No de GDLs.
Porém, será utilizado como exemplo um sistema de 2 GDLs.
A EM pode ser escrita de forma genérica como:
Como já visto anteriormente, quando se calcula:  m11 m12   x&&1   k11 k12   x1   f1 
m   +    =  
a relação da resposta em um determinado GDL (i)  21 m22   &x&2  k21 k22   x2   f 2 
sobre a força em outro (ou mesmo GDL) (j) Será considerado o sistema excitado por:
obtêm-se o que se chama FRF (Função de Resposta em
Frequência). uma força f1 = F1 sen ωt,
Para i = j FRFii = Função de Resp. em Freq. de Ponto sendo f2 = 0.
Para i ≠ j FRFij = Função de Resp. em Freq. de Transferência
Vibração Forçada Harmônica Vibração Forçada (cont.)

51 52
m11 0   &x&1   k11 k12   x1   f1  Onde já se utilizou:

[Z (ω )]
X 1   F1  [Z (ω )]−1 x
[Z (ω )]−1[Z (ω )]
X1  −1  F1 
 0  +  = 
m22   &x&2  k 21 k 22   x2   f 2 
=   = [Z (ω )]  
 m12 = m21 = 0  2 0 
X  2
X 0
Fazendo: E sabendo-se que: Produz:

Fazendo-se: λ = ω2
 x1   X 1   f1   F1  F 
adj[Z (ω )] 1 
  =   sen ωt   =   senωt
[Z (ω )] =  
 X1  −1  F1  0 k11 − λm11 k12
x2   X 2   f2   0    = [Z (ω )]   = k22 − λm22 
X
 2  
0 Z (ω )  k21
Chega-se a:
Logo:
k11 − ω 2m11 k12  X1   F1 
 2    sen (ωt ) =   sen (ωt ) Z (ω ) = k11k22 − λk11m2 − λk22m1 + λ2m1m2 − k12k21
 k 21 k 22 − ω m X
22   2  0
λ1 = ω12
Onde k − ω 2m11  Z (ω ) = 0 Z (ω ) = m1m2 (λ1 − ω 2 )(λ2 − ω 2 )
[Z (ω )] 1  =  1 
X F k12
[Z (ω )] =  11 2  λ2 = ω22
 2 0 
X  k 21 k 22 − ω m22 

Vibração Forçada (cont.)

53
Lembrando que:
[Z (ω )] =  
k11 − λm11 k12
 X1   F 
F 
adj[Z (ω )] 1   k21 k22 − λm22  54 Absorvedores de Vibração
0
  = [Z (ω )]   =
−1 1
X
 2 0 Z (ω ) k − λm22 − k12 
adj[Z (ω )] =  22 Será considerado apenas o caso não
 − k21 k11 − λm11 
amortecido.
Z (ω ) = m1m2 (λ1 − ω 2 )(λ2 − ω 2 )
 X1  1 k22 − λm22 − k12   F1 

 = 2   
X
 2 m m (λ
1 2 1 − ω 2
)(λ2 − ω )  − k21 k11 − λm11   0 
k22 − ω 2m22 − k21

X1 = F1 X2 = F1
m1m2 (ω12 − ω 2 )(ω22 − ω 2 ) m1m2 (ω12 − ω 2 )(ω22 − ω 2 )
Introdução Fundamento do Absorvedor

55 56
Quando ω = ωn : O princípio do absorvedor de vibração é:

entra-se em ressonância e, utilizar um sistema massa-mola k2, m2,
por conseguinte, tem-se grandes amplitudes de vibração.
afinado com a frequência da força excitadora
Tal fenômeno é normalmente indesejável.
de forma que ω2 = k2/m2.
Mesmo para ω ≈ ωn :
a amplitude de vibração pode ainda ser excessiva. Desta forma, ele reduzirá o movimento da massa
Entretanto: principal m1 a zero. F senωt 0
pode-se utilizar um sistema auxiliar,

conectado ao sistema principal (i.e., original), (máquina) m1
x1
de modo a reduzir a amplitude deste sistema principal
para uma determinada frequência específica
a saber, a frequência natural do sistema principal. k2
k1 k1
Este sistema auxiliar é chamado de absorvedor de 2 m2 x2 2
vibração.

F0senωt
Equacionamento x1
Equacionamento alternativo (1)
(máquina) m1
57 58
Será exemplificado para 1GDLs. O mesmo princípio utilizado para vibração forçada pode ser
k2 usado para o absorvedor, ou seja:
Assumindo-se movimento harmônico: k1
x2
k1
 X1  1 k2 − ω 2m2   F0 
m2
2
− k2
(e)
2
 =
{x} = {X }sen ωt 
 X 2  Z (ω )  − k2 (k1 + k2 ) − ω 2m1   0 
 (k + k )  k  k2
para o sistema máquina/absorvedor Z (ω ) = m1m2 (ω 2 ) − [(k1 + k2 )m2 + k2 m1 ]ω 2 + k1k2 =  1 2 − ω 2  2 − ω 2  − 2
2

pode-se escrever a equação de movimento em forma  m1  m2  m1m2
matricial como: Multiplicando numerador e denominador em (e) por 1/(m1m2)
e usando a 2ª expressão para |Z|, fornece:
(k1 + k2 ) − ω 2 m1 − k2   X 1   F0 
   =    k2 F  − k2  F0
 − k2 k2 − ω 2m2   X 2   0   − ω 2  0  
 m2  m1  m2  m1
X1 = X2 =
((k 1 )
+ k 2 ) − ω 2 m1 X 1 − k 2 X 2 = F0 − k2 X 2 = F0  (k1 + k 2 )

2  k 2
− ω 
 k2
− ω 2  − 2
 (k1 + k2 )  k  k2
− ω 2  2 − ω 2  − 2
k2  m
− k2 X 1 + (k2 − ω 2 m2 )X 2 = 0 2  m m
 2  m1m2  m
 2  m1m2
Para ω =
1 1
m2 2 k2 F0
X1 = 0 Para ω = m X1 = 0 e X2 =
2 k2
Equacionamento alternativo (2) Razão entre massas

59 60
Chamando-se a frequência natural do sistema principal
(máquina) de ω11 e do sistema auxiliar (absorvedor) de ω22 A razão entre:
2 k
ω = 1
11 e ω 2
22
k
= 2 E fazendo-se: δ st = F0 k
as massas do absorvedor (m2)
m1 m2
Transforma:
1
e a massa do sistema original (m1)
 k2

F
− ω 2  0
 − k2  F0
  é um parâmetro importante no projeto de
 m2  m1
X1 =
 (k1 + k 2 )   k  k2
X2 =
 (k1 + k2 )
 m2  m1
 k  k2
absorvedores.
 − ω 2  2 − ω 2  − 2  m − ω 2  2 − ω 2  − 2
 m1   m2  m1 m 2  1  m2  m1m2 Definindo-se:
Em:   ω 2  com 2
1 −   
µ=
m2
ω 112 =
k1 2
e ω 22
k2 k2 ω 
X1   ω 22   X2 1
= = µ  22 
= = m1 m1 m2 k1  ω 11 
δ st  k  ω  2    ω   k2
2 δ st  k  ω 2   ω 2  k
1 + 2 −    1 −    − 1 + 2
−   1 −   − 2
k1  ω 11     ω 22   k1
 k1  ω11     ω 22   k1   

Razão amplitude x razão de freq.

Equacionamento alternativo (2) – cont. para um absorvedor de vibrações
61 62   ω 2 
1 −   
  ω  
2
X1   ω 22  
1 −    =
ω δ st  2
 ω    ω
2
 
2 2
X1
=   22   X2
=
1 ω
1 + µ  22

 −    1 − 
ω 
  − µ  22  Uma vez que o sistema
δ st  k  ω  2
  ω   k 2 δ st  k  ω 2   ω 2  k   ω 11   11     ω 22
ω   ω
 11  possui 2 GDLs:
1 + 2 −    1 −    −
2
1 + 2 −    1 −    − 2 Existem 2 ωn
 k1  ω11     ω 22   k1  k1  ω 11     ω 22   k1 X1 8
µ = 0.2 Pode-se ver que:
δ st X1/δst é função :
2
ω 
6 ω 22 da razão de massas µ
k2 0.801 1.248
Com: = µ  22  =1
E razão de frequências
ω 11
k1  ω 11  4 (ω22/ω11).
  ω
Entretanto, para o
 
2
1 −    projeto do absorvedor:
ω 2
X1
=   22   X2
=
1 (ω22/ω11) = 1
 δ st  ω   ω    ω
2 2
 
2
ω 
2
δ st  ω   ω    ω  
2 2 2 2
 ω 22  1 + µ  22  −    1 −    − µ  22 
1 + µ  22  −    1 −    − µ  ω  ω
  ω 11   ω11     ω 22    11    ω 11   ω 11     ω 22    ω 11  0
0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Com absorvedor ω 22
Profa. Maria Lúcia Machado Duarte (Eng. Mec./UFMG) 2oSem2013 Sem Lúcia
Profa. Maria absorvedor
Machado Duarte (Eng. Mec./UFMG) 2oSem2013
Frequências Naturais do Sistema

Considerações
63 64
com Absorvedor
Embora o absorvedor de vibrações: As frequências naturais do conjunto são obtidas:
elimine a vibração na frequência de excitação ω, Fazendo-se o denominador da eq. X1/δst = 0, ou seja:
ele introduz duas frequências de ressonância  ω   ω    ω

2 2
 
2
ω 
2
as quais serão chamadas de Ω1 e Ω2. 1 + µ  22  −    1 −    − µ  22  = 0 Fazendo-se: Ω2 = ω

  ω 11   ω 11     ω 22    ω 11 
Uma vez que o absorvedor conforme desenvolvido não inclui
nenhum amortecimento: (Ω1 )2
nestas frequências a amplitude da máquina é infinita.
Simplifica a eq. acima: (Ω ) − [(1 + µ )ω
2 2 2
22 ]
+ ω112 (Ω2 ) + ω112 ω22
2
=0
(Ω 2 )2
Portanto, na prática quando se utiliza um absorvedor não O que se deseja normalmente no projeto de um absorvedor é
amortecido: ω22 = ω11.
deve-se manter a frequência de excitação longe destes valores Isto porque, quando a frequência de excitação tiver este valor:
de Ω1 e Ω2 de modo a se evitar a ressonância. ocorrerão grandes amplitudes de vibração para o sistema original.
Os absorvedores de vibração deste tipo são susceptíveis à Utilizando-se a notação abaixo:
falha por fadiga:
r12   µ 
2
se a amplitude de vibração do absorvedor X2 é muito grande. Ω1 Ω2  µ
r1 = e r2 =  = 1 +  ±  1 +  − 1
ω22 ω22 r22   2  2

Freq. naturais em função de µ = m2/m1 Projeto do Absorvedor

65 66
Existe um número infinito de valores de k2 e m2 para o

absorvedor que satisfazem a condição:
2
ω2 = k2/m2
Pode-se ver que:
de tal forma que X1 = 0.
1.75
ω 22 Quanto > µ
1 > a distância entre as Porém, dois fatores são importantes na determinação destes
1.5 ω 11
frequências do conjunto. parâmetros do absorvedor:
ω 1.248
1.25 r1 e r2 para µ = 0,2: O efeito da razão de massa µ sobre as freq. naturais do conjunto
ω 22
tem os mesmos valores O efeito de k2 sobre a amplitude admissível para X2.
1 mostrados na Figura anterior
0.801
que utilizou este valor de
Foi visto no 1º equacionamento que quando:
0.75 razão de massas como ω = ω22 → X1 = 0.
parâmetro
0.5 Porém, a massa do absorvedor é submetida a uma amplitude:
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
µ F0
X2 = −
k2
Projeto Absorvedor (cont.)

67
Portanto:
Coeficientes de Influência
A força exercida pela mola auxiliar é oposta aquela imposta pela força
excitadora, 68
− k2 X 2 = F0
e a neutraliza de tal forma que X1 = 0.
Esta força exercida pela mola é que atua na massa m2.
Como:
k2 k
ω2 = = 1 k 2 X 2 = ω 2 m2 X 2 = − F0
m2 m1
Logo, pode-se ver que o absorvedor k2, m2
exerce uma força igual e contrária (i.e., que está 1800 fora de fase)
à força perturbadora.
Nestas condições, o tamanho de k2, m2
F0
depende do valor admissível para X2 dado por: X2 = −
k2

Introdução Coeficiente Influência de Flexibilidade

69 70
O comportamento elástico de uma estrutura pode ser expresso
em termos de sua rigidez ou
em termos de sua flexibilidade. Os coeficientes de influência de flexibilidade aij
Logo, as equações de movimento podem ser formuladas:

ou por sua matriz de rigidez [K]
são definidos como:
ou por sua matriz de flexibilidade [A]. o deslocamento no ponto i
Na formulação de rigidez, a força é expressa em termos do
devido a uma força unitária aplicada no ponto j,

deslocamento como representado pela equação abaixo:
{ f } = [ K]{ x} quando todas as outras forças são iguais a zero.
O inverso fornece a formulação da flexibilidade:

{ x} = [ K ] −1{ f } = [ A]{ f } aij = xi → f j = 1 onde f k = 0 para k ≠ j
Portanto, existem dois tipos de coeficientes de influência:
Coeficientes de influência de flexibilidade
Coeficientes de influência de rigidez
A escolha de um método ou outro depende do problema.
Coef. de Influência de Flexibilidade Matriz de Flexibilidade

71 72
Uma vez que para um sistema linear: Em forma matricial tem-se: { x} = [ A]{ f }
a deflexão aumenta
proporcionalmente com o carregamento, Onde: a11 a12 L a1n 
tem-se que: a a L a2 n 
xij = aij f j [ A] =  21 22 
M M O M 
Se várias forças fj (j = 1,2, …, n)  

an1 an 2 L ann 
atuam em diferentes pontos do sistema,
a deflexão total em qualquer ponto i A 1ª coluna da matriz [A] representa o deslocamento correspondente a:
pode ser achada através do somatório das contribuições de f1 = 1, f2 = …= fn = 0,
todas as forças fj
n n
A 2ª coluna da matriz [A] representa o deslocamento correspondente a:
xi = ∑ xij = ∑ aij f j i = 1,2,L , n f2 = 1, f1 = …= fn = 0,
j =1 j =1 e assim sucessivamente

Teorema de Reciprocidade de Maxwell Teorema da Reciprocidade (cont.)

73 74 Ordem: i e depois j Ordem: j e depois i
Aplicando-se fi, o trabalho realizado é Aplicando-se fj, o trabalho realizado é
O teorema de reciprocidade diz que em um

2
W= 1 f i aii W= 1 f j2 a jj
sistema linear: 2 2
Aplicando-se fj, o trabalho realizado é Aplicando-se fi, o trabalho realizado é:

aij = aji.

W= 1
2 f j2a jj W= 1
2 f i 2aii
Para se provar o teorema consideramos: Porém, j sofre deslocamento adicional
Entretanto, i sofre deslocamento
o trabalho realizado pelas forças fi e fj adicional aij fj. Logo: aji fi. Logo:
O trabalho adicional realizado pela O trabalho adicional realizado pela
onde a ordem do carregamento é i seguido de j
força fi torna-se: força fj torna-se:
e depois o inverso. W = a ji f i f j
W = aij f j f i
A reciprocidade resulta: Portanto, o trabalho total realizado é: Portanto, o trabalho total realizado é:
quando se reconhece que o trabalho realizado é W= 1
2
2
f i aii + 1
2
2
f a jj + aij f j f i W= 1
2 f j2 a jj + 1 2 f i 2 aii + a ji f i f j
independente da ordem do carregamento.
j
aij = a ji
Coeficiente Influência de Rigidez Matriz de Rigidez

75 76
Os coeficientes de influência de rigidez kij são Em forma matricial tem-se: { f } = [K ]{x}

definidos como:  k11 k12 L k1n 
a força no ponto i Onde:
k L k2 n 

k
devido a um deslocamento unitário no ponto j, [K ] =  21 22 
M M O M 
quando todas os outros pontos estão fixos.
 
 k n1 k n 2 L knn 
kij = f i → x j = 1 onde xk = 0 para k ≠ j
A força total no ponto i, fi, pode ser obtida: A 1ª coluna da matriz [K] representa a força correspondente a:
pelo somatório das forças devido a todos os x1 = 1, x2 = …= xn = 0,
deslocamentos xj (j = 1, 2, …, n) A 2ª coluna da matriz [K] representa a força correspondente a:
n x2 = 1, x1 = …= xn = 0,
f i = ∑ kij x j i = 1,2,L , n e assim sucessivamente
j =1

Observações Importantes
77
{ x} = [ A]{ f } { f } = [K ]{x}
[K ] = [A]−1 78
Método dos Coeficientes de
{x} = [A][K ]{x} [ A][ K ] = [ I ]
[A] = [K ]−1 Influência
Os seguintes pontos podem ser destacados:
Apesar das matrizes serem inversas -Método da Rigidez
os coeficientes não são o inverso do outro. 1
aij ≠ -Método da Flexibilidade

Uma vez que para sistemas lineares: kij
Pelo Teorema da reciprocidade de Maxwell
aij = aji.
Tem-se que kij = kji;
Os coeficientes de influência de flexibilidade e rigidez:
podem ser calculados pelos princípios de mecânica dos sólidos;
Os coeficientes de influência para sistemas torsionais
podem ser definidos em termos das unidades de torque e
deflexões angulares eles causam.
Método da Rigidez Considerações sobre a Matriz Dinâmica [B]

79 80
No método da rigidez, deve-se pré-multiplicar a Geralmente [B] = [M]-1[K] não é simétrica.

equação de movimento padrão por [M]-1: Para que torne-se simétrica é preciso manipulação
matemática e transformação de coordenadas
[M ] ([K ] − ω [M ]){X } = {0}
−1 2
Após decomposição de [M]
Isto porque, alguns algoritmos para solução do
([B] − λ [I ]){X } = {0} Onde: [B] = [M ]−1[K ] e: λ = ω 2 problema de autovalor são escritos:
em termos de duas matrizes simétricas [M] e [K].
A matriz [B] acima é conhecida como:

Entretanto, os algoritmos mais usuais são escritos:
matriz do sistema para a forma padrão do problema de autovalor onde existe
ou matriz dinâmica, apenas 1 matriz, visto que a outra é a matriz identidade.
uma vez que as propriedades dinâmicas do sistema são Porém, esta matriz deve ser simétrica.
definidas por esta matriz. No exemplo anterior, a matriz [B]
Para isto, é necessário a decomposição da matriz [M], como
mostrado a seguir.

Transformação do Método da Rigidez para

Decomposição da Matriz [M] Matriz Dinâmica Simétrica
81 82
A matriz de massa pode ser decomposta em Iniciamos por: ([K ] − ω 2 [M ]){X } = {0}
triangular inferior (ou superior).
Como [M] é uma matriz diagonal:
Quando se faz a decomposição mostrada
Estas duas decomposições possuem o mesmo resultado. anteriormente e a mudança de coordenadas:
A decomposição será: ([K ] − ω [Q] [Q])[Q ]
2 T −1
{U } = {0}
[ M ] = [ Q] [ Q]
T
Se pré-multiplica a expressão acima por [Q]-T:
Onde: [ Q] = [ M ]1/ 2 [Q ]−T ([K ] − ω 2 [Q ]T [Q ])[Q ]−1{U } = {0}
Usando a transformação de coordenadas:

{ x} = [ Q] { u}
−1 ([Q ]−T [K ][Q]−1 − ω 2 [Q]−T [Q]T [Q][Q ]−1 ){U } = {0}
Onde: [B ] = [Q ] [K ][Q]−1
−T
Chega-se que: [B] = [Q]−T [K ][Q]−1 ([B] − λ [I ]){U } = {0} e: λ = ω 2
Matriz Diagonal (propriedade) Método da Flexibilidade

83 84
No método da flexibilidade, pré-multiplica-se a

As matrizes diagonais tem uma propriedade equação de movimento padrão por [K]-1 :
particular na qual: [K ]−1 ([K ] − ω 2 [M ]){X } = {0}
qualquer operação feita nesta matriz é
é a operação que deve ser realizada nos
([I ] − ω 2 [K ]−1[M ]){X } = {0}
1
elementos da sua diagonal. ([D] − λ [I ]){X } = {0} Onde: [D] = [K ]−1[M ] e: λ =
ω2
Exemplos: A matriz [D] acima é também conhecida como:
ou matriz dinâmica,
1 0 
 a 0 0
−1 1
 a
0 0

 a 0 0
−1
2  a
0
Apesar deste método utilizar [K]-1
 0 b 0  0 b 0  
  =0 1
b
0   = 0 1
b
0  que normalmente não é uma matriz diagonal,
 1  
 0 0 c   0 0 c  1  pode-se obter esta matriz utilizando o conceito de

0 0
c  0 0
c  coeficiente de influência de flexibilidade diretamente.

Considerações sobre a Matriz Dinâmica [D] EM para obtenção Modos Normais

85 86
Novamente, no geral [D] = [K]-1[D] não é EM básica Portanto, pode-se ver

simétrica. ([K ] − λ [M ]){X } = {0} que:
Para que torne-se simétrica é preciso Onde: Todas as EMs possuem o
λ = ω2 mesmo formato.
manipulação matemática e transformação de EM Método Rigidez
coordenadas

Desta forma:
Após decomposição de [K] ([B] − λ [I ]){U } = {0} A metodologia mostrada
Onde: λ = ω2 para o problema de
Porém, como [K] não é mais diagonal: autovalor padrão
Sua decomposição é mais complicada EM Método Flexibilidade É valida para todos os
Do que a decomposição de [M] ([D] − λ [I ]){X } = {0} formatos de EM ao lado

Deve-se utilizar o método de decomposição de 1
Onde: λ=
Cholesky (que não será abordado aqui). ω2
Ortogonalidade dos Autovetores

88
87
Propriedade dos Autovetores e Trata-se de uma importante propriedade dos modos de vibração:
ortogonalidade.
Autovalores

Será considerada a EM básica para sua dedução.
Quando se calculam para um sistema:
-Ortogonalidade as frequências naturais ωi
e os correspondentes vetores modais {X}i,
-Matriz Modal estes devem satisfazer a expressão abaixo
-Autovalores repetidos ωi2 [M ]{X }i = [K ]{X }i

Se considerarmos:
outra frequência natural ωj
e seu vetor modal correspondente {X}j,
estes também devem satisfazer a expressão abaixo
ω 2j [M ]{X } j = [K ]{X } j

Ortogonalidade (cont.) Observações Ortogonalidade

89 90
ωi2 [M ]{X }i = [K ]{X }i ω 2j [M ]{X } j = [K ]{X } j Quando se tem autovalores repetidos:

ωi = ωj,
As eqs. acima serão pré-multiplicadas por {X}jT e {X}iT pode-se ver que:
respectivamente
ω i2 {X } [M ]{X }i = {X } [K ]{X }i ≡ {X } [K ]{X } j
T
j
T
j
T
i
(ω 2
j )
− ω i2 {X } j [M ]{X }i = 0
T
sem que sejam necessariamente satisfeitas, as eqs. abaixo:

ω 2j {X }Ti [M ]{X } j = ω 2j {X }Tj [M ]{X }i ≡ {X }Ti [K ]{X } j
{X }Tj [M ]{X }i =0 i≠ j {X }Tj [K ]{X }i =0 i≠ j
Subtraindo a 1ª eq. da 2ª eq., fornece:
para ωi ≠ ω j Portanto, os vetores modais associados a autovalores
(ω 2
j )
− ω i2 {X } j [M ]{X }i = 0
T
{X }Tj [M ]{X }i =0 i≠ j repetidos:
a eq. só é Consequentemente são ortogonais a todos os outros vetores modais,
satisfeita se mas não são geralmente ortogonais entre si.
{X } [K ]{X }i
T
j =0 i≠ j
Para que eles sejam ortogonais entre si
Portanto: {X}jT e {X}iT são ortogonais a [M] e [K] é necessário que os vetores sejam linearmente independentes.
Coef. de Massa e Rigidez Generalizados Matriz de Massa e Rigidez Generalizados

91 92
Agrupando-se as duas situações anteriores:
{X } [M ]{X }i
T
j =0 i≠ j {X } [K ]{X }i
T
j =0 i≠ j

 Mr11 0 L 0   Kr11 0 L 0 
 0 0   0 0 
Quando i = j: [`Mr ] = 
 M
Mr22 L
M O M 
 = [X ]T [M ][X ] [`Kr ] = 
 M
Kr22
M
L
O M 
= [ X ] [K ][ X ]
T
Ou seja, o mesmo modo é considerado,  

L Mrnn 
 
L Krnn 
 0 0  0 0
não modos distintos com a mesma frequência,
Deve-se observar que as matrizes:
o lado esquerdo das eqs. acima ≠ 0 (zero)
de massa generalizada,
e produz o que é conhecido em vibrações como: e de rigidez generalizada são diagonais
os coeficiente de massa generalizado e Entretanto, vale a ressalva que isto só é verdadeiro:
coeficiente de rigidez generalizado se os autovalores forem distintos,
para o modo i, ou os autovetores forem linearmente independentes
Cujas equações são respectivamente mesmo quando relativos a autovalores com mesmo valor.
Logo, pode-se utilizar as eqs. acima para se verificar tal afirmação.
{X } [M ]{X }i
T
i = Mrii i = 1,2, L, n {X } [K ]{X }i
T
i = Krii i = 1,2, L, n Além disto, os valores de massa e rigidez generalizados,
não podem ser encontrados separadamente,
massa generalizada Rigidez generalizada visto que dependem do mesmo fator de escala utilizado para obtenção dos
modos de vibração do sistema.

Matriz Modal Normalização dos Autovetores

93 94
A matriz [X] é conhecida como: Os vetores {X}i quando obtidos de forma manual:
matriz modal, são normalmente normalizados fazendo-se um dos
onde a ia coluna corresponde ao io vetor modal

elementos do vetor unitário
[ X ] = [{ X (1) } {X }(2)
L { X }]
(n)
e expressando-se todas as demais amplitudes em
função deste elemento.
Algumas vezes a matriz modal é expressa por:
[P] ou [ψ ].
Porém, algumas rotinas de cálculo de autovalores:
Esta matriz possui a propriedade de: normalizam os autovetores de forma que:
desacoplar as equações de movimento. o maior elemento tenha valor unitário.
Como os autovetores (i.e., os vetores modais): Porém, este procedimento não é universal,
estão sujeitos a quaisquer fator de escala arbitrários, visto que outras rotinas normalizam os vetores de tal forma
os valores de Mr e Kr são a massa generalizada e a rigidez que:
generalizada do modo em questão. {X }Ti {X }i =1
Normalização em Vibrações Normalização de Massa

95 96
O que pode ser observado é que:

A normalização mostrada é conhecida como:

K r ii
ωi2 = Valor único e relacionado ao modo i em questão normalização de massa (ou [m]-normalização).
M r ii
Portanto, o que é habitual em vibrações é: Existem outras formas de normalização dos
normalizar os autovetores de tal forma que: vetores modais:
[M ] = [I ]
rii [K ] = [ω ]
rii i
2 porém esta é a mais empregada em vibrações.
Logo: Portanto, a normalização de massa do vetor i:
α {X }Ti [M ]α {X }i = 1 i = 1,2, L , n 1
Desta forma:
{φ }i = {X }i então
{φ }Ti [M ]{φ }i =1
Mrii
o que se procura é o valor de α que normalize {X}
de modo a tornar:
Como: 1
Mr = 1 K r ii = ωi2 M r ii K r ii = ωi2 α {X }Ti [M ]α {X }i = 1 i = 1,2, L , n α=
ii Mrii

Normalização de Massa (cont.) Autovalores repetidos

97 98
Se todos os modos de vibração: matriz modal ponderada Quando a eq. característica possui raízes repetidas:
ou [m]-normalizada. os modos de vibração correspondentes não são únicos.
forem normalizados ao mesmo tempo: []
Tb conhecida como P
~
Será utilizada a equação de autovalor:
1 tem-se
Ao invés de: {φ }i{X }i
= [φ ] = [X ][`Mr ]−1/ 2 como representada pelo método da flexibilidade:
Mrii porém em qualquer outro formato, a dedução seria válida.
Deve-se observar a ordem da operação matricial:
visto que multiplicação de matrizes não é uma operação
Será considerado um sistema com 3-GDLs.
comutativa. Fazendo-se: [D]{X }i = λi {X }i
Por se tratar de uma matriz diagonal: Modo Autovalor Autovetor
Cada elemento da diagonal em [Mr] nada mais é do que o 1o modo λ1 = λ {X}1 [D ]{X }1 = λ{X }1 (f1)
inverso da raiz quadrada dos termos da diagonal
2o modo λ2 = λ {X}2 [D]{X }2 = λ{X }2 (f2)
Portanto, utilizando-se vetores massa normalizados,
tem-se: 3o modo λ3 = λ3 {X}3 [D]{X }3 = λ3 {X }3 (f3)
[φ ]T [M ][φ ] = [I ] [φ ]T [K ][φ ] = [ω r2 ] [eq(f1) x p + eq(f2)] [D]( p{X }1 + {X }2 ) = λ ( p{X }1 + {X }2 ) Também
eq. geral
satisfaz a
Considerações
99
Pode-se observar que:

o novo modo de vibração obtido, i.e. (p{X}1+{X}2), 100 Amortecimento em Vib. Forçada
é uma combinação linear dos dois primeiros modos,
também satisfaz a equação de autovalor padrão.
Amortecimento Modal;
Isto mostra que:
o modo de vibração correspondente a λ não é único. Amortecimento de Rayleigh
Entretanto, qualquer {X} correspondente a λ
deve ser ortogonal a {X}3 se ele for um modo normal.
Se todos os 3 modos são ortogonais entre si:
eles são linearmente independentes
e podem ser usados para se descrever a vibração
livre resultante de qualquer condição inicial.

Introdução [M ]{&x&} + [C ]{x&} + [K ]{x} = { f } Transf. de coord. (Matriz Modal)

101 102
A eq. acima representa normalmente um conjunto de n eqs.

Parte-se de: [M ]{&x&} + [C ]{x&} + [K ]{x} = { f }

acopladas.
A solução da equação homogênea para um sistema não Com a transformação de coordenadas: {x} = [φ ]{q}
amortecido:
produz autovalores e autovetores que descrevem os modos e pré-multiplicando por [φ]T para tornar a
normais do sistema.
Estes autovetores compõem a matriz modal: matriz resultante simétrica, resulta:
chamada de [X] ou [ψ ],

na sua forma não normalizada,
[φ ]T [M ][φ ]{q&&} + [φ ]T [C ][φ ]{q&} + [φ ]T [K ][φ ]{q} = [φ ]T {F }
e [φ] ou [P~ ]
[I ]{q&&} + [φ ]T [C ][φ ]{q&} + [ω r2 ]{q} = [φ ]T {F }

quando normalizada em relação a matriz de massa do sistema.
A princípio, a
Devido à propriedade de ortogonalidade destas matrizes: Ou usando: {x} = [ X ]{q} matriz resultante
em relação tanto a matriz de massa, não é diagonal.
quanto a matriz rigidez do sistema, [Mr ]{q&&} + [X ]T [C ][X ]{q&} + [Kr ]{q} = [X ]T {F }
é possível se desacoplar a equação acima
Utilizando-se a matriz modal como transformação de coordenadas
Amortecimento Proporcional ou Modal Amortecimento de Rayleigh

103 [I ]{q&&} + [φ ] [C ][φ ]{q&} + [ω ]{q} = [φ ] {F }
T 2
r
T
104
Porém, se a matriz [C] for proporcional: O tipo de amortecimento proporcional mais

a [M] e/ou [K], utilizado é aquele proposto por Rayleigh:
é evidente que a expressão em amortecimento que introduziu um amortecimento proporcional
também se torna diagonal. conforme: [C ] = α [M ] + β [K ]
Neste caso, diz-se que o sistema tem: onde α e β são constantes.
amortecimento proporcional.
Ou amortecimento Modal
Portanto, utilizando-se a matriz modal [φ]:
ω1 2
0 L 0
Chamando-se: {Q} = [φ ] {F }
T
[φ ] [C ][φ ] = α [φ ]T [M ][φ ] + β [φ ]T [K ][φ ]
T
 2 
0 ω L 0
Tem-se para o io GDL: q&&i + 2ξ iω i q& i + ω i qi = Qi (t ) [φ ]T [C ][φ ] = α [I ] + β [λi ] onde [λi ] = [ω i2 ] =  M
2 2

M O M 
Porque para 1-GDL: c c 
= ξ  c  = ξω n Como m = 1 para modos: q&&i + (α + βω i2 )q& i + ω i2 qi = Qi (t )  
[m]-normalizados 0  0 L ω n2 
2m  2m  2ξωi = α + βωi2

Coordenadas Generalizadas
106
As EM foram escritas em termos de coordenadas

105 Coordenadas Generalizadas físicas:
Desde que estas sejam coordenadas independentes,
iguais ao número de GDL do sistema,
elas também podem ser qualificadas como coordenadas
generalizadas.
O uso de coordenadas generalizadas:
é mais conveniente para descrever sistemas complexos,
Apesar de algumas destas coordenadas não poderem
ser independentes.
Estas devem ser relacionadas as outras através de
equações de restrição.
Equações de Restrição Eqs. Restrição (cont.)

107 108 y
Corpos normalmente se movem: Entretanto, se fossem utilizadas: ψ φ
de forma pré-determinada coordenadas retangulares x

L
m
sendo seu movimento geralmente restrito. ao invés das coordenadas angulares,
Um exemplo disto pode ser visto abaixo: seria necessário 3 coordenadas (i.e., z, y e z).
Desta forma:
z A posição de m pode ser
completamente definida: pode-se ver que o no final de coordenadas excederia
o número de GDLs do sistema
Utilizando-se ψ e φ.
y de 1 coordenada. Eq. de Restrição
Desta forma, ψ e φ são:
ψ φ coordenadas generalizadas
Porém:
x
L
m E o pêndulo esférico representa: estas coordenadas não são independentes
um sistema com 2 GDL.
e estão relacionadas conforme x 2 + y 2 + z 2 − L2 = 0

Definições
109
Equação de restrição:
Trabalho Virtual

Eq. que pode ser utilizada para se reduzir o número 110

de GDLs final do sistema.
Coordenadas supérfluas:
As coordenadas que excedem o número de GDL de
um sistema
Equações de restrição no mesmo número que estas
coordenadas são necessárias para sua eliminação.
Se as coordenadas em excesso podem ser
eliminadas através de equações de restrição:
elas são chamadas de holomômicas.
Trabalho Virtual Considerações

111 112
A vantagem do: No princípio do trabalho virtual alguns pontos devem ser
método do trabalho virtual salientados:
sobre o método vetorial Um deslocamento virtual:
é consideravelmente maior para sistemas com N-GDLs. é uma quantidade imaginária infinitesimal
Para corpos interconectados com N-GDLs: e deve ser compatível com as restrições do sistema;
o método de Newton é trabalhoso, O trabalho virtual:
pois deve-se considerar todas as juntas é o trabalho realizado por todas as forças agindo no
e forças de restrição no diagrama de corpo-livre, deslocamento virtual,
estas forças são excluídas no método do trabalho virtual. incluindo as forças de inércia.
Tem-se que o trabalho virtual δW A eq. anterior, é apenas estática.
produzido por forças não conservativas no sistema Se as forças de inércia de D’Alembert forem incluídas:
devido a variação das coordenadas generalizadas pode ser expresso o procedimento pode ser estendido a problemas dinâmicos:
por:
•são as forças não conservativas aplicadas,
δW = ∑ Fi δri = 0 exceto as forças de restrição e forças internas de juntas sem δW = ∑ (Fi − m&r&i )δri = 0
fricção
i
i • são os deslocamentos virtuais

Metodologia (Trab. Virtual) Equacionamento (Trab. Virtual) f1(t) f2(t)
k 1 x1 k 2 ( x1 − x 2 ) k 3 x2
113 114 m1 m2
c1 x& 1 c 2 ( x& 1 − x& 2 ) c3 x&2
Para o método do trabalho virtual:
m1 x&&1 m2 x&&2
deve-se deslocar o sistema
Se for dado um deslocamento virtual em m1 de δx1,
e colocar todas as forças que agem sobre cada uma e depois um deslocamento em m2 de δx2,
das massas do sistema os trabalhos virtuais de todas as forças aplicadas serão:
da mesma forma como feito para a 2a Lei de Newton, δW = − m1 &x&1δx1 − k1 x1δx1 − k 2 ( x1 − x2 )δx1 − c1 x&1δx1 − c 2 (x&1 − x& 2 )δx1 + f1δx1 = 0
utilizando-se o diagrama de corpo-livre,
incluindo também as forças de inércia e amortecimento. δW = − m 2 &x&2δx 2 + k 2 (x1 − x 2 )δx 2 − k 3 x 2δx 2 + c 2 (x&1 − x& 2 )δx 2 − c3 x& 2δx 2 + f 2δx 2 = 0
Assumindo-se que δx em cada caso ≠ 0:
Então, dá-se um deslocamento virtual no sistema:
um por vez, em cada uma das massas, m1 &x&1 + (k1 + k 2 )x1 − k 2 x 2 + (c1 + c 2 )x&1 − c 2 x& 2 = f 1
e determina-se o trabalho realizado por cada uma das forças m2 &x&2 − k 2 x1 + (k 2 + k 3 )x 2 − c 2 x&1 + (c 2 + c3 )x& 2 = f 2
atuando sobre estas massas,
Logo:  1
de forma a produzir as EM para cada um dos GDL do sistema.
m 0   &x&1  c1 + c 2 − c 2   x&1  k1 + k 2 − k 2   x1   f 1 

0  +  +  = 
 m 2   &x&2   − c 2 c 2 + c3   x& 2   − k 2 k 2 + k 3   x 2   f 2 
Introdução
116
O método da energia fornece uma forma alternativa:

115 Método da Energia de se obter as eq. diferenciais para sistemas com N-GDL
uma vez que também elimina a necessidade de forças de
interação,
Equações de Lagrange como aconteceu para o Método do Trabalho Virtual.
Entretanto, o método da energia:
quando escrito em coordenadas físicas,
fornece apenas 1 EM para o sistema.
Portanto, seu uso fica restrito a sistemas com apenas 1-GDL.
Entretanto, quando se faz uso de coordenadas
generalizadas:
pode-se utilizar as equações de Lagrange
para se obter de maneira mais simples as EM para um sistema
vibratório com N-GDLs.

Introdução (cont.) Formulação Geral (Introdução)

117 118
Lagrange (1736 – 1813): Para a maioria dos sistemas mecânicos e estruturais:

empregou quantidades escalares a energia cinética pode ser expressa em termos de
trabalho e energia, coordenadas generalizadas e suas derivadas primeiras
ao invés de quantidades vetoriais T = T (q1 , q 2 , L , q n , q&1 , q& 2 , L , q& n , t )
forças e deslocamentos
e a energia potencial em termos das coordenadas
como aconteceu para o Método do Trabalho Virtual.
generalizadas apenas.
Portanto, obtêm-se mais facilmente as equações U = U (q1 , q 2 , L , q n , t )
de movimento para os sistemas.
As equações de Lagrange podem ser obtidas: Além destas, o trabalho virtual das forças não-
conservativas,
a partir dos princípios do trabalho virtual,
pode ser expresso como uma função linear de variações
uma vez que as forças não-conservativas podem ser arbitrárias de deslocamentos virtuais,
obtidas utilizando-se δW = F δr = 0 ∑
i
i i δW = Q1δq1 + Q2δq 2 + L + Qnδq n
Equações de Lagrange Força Generalizada (Condição)

119 120
Utilizando as expressões anteriores: A força Qi pode ser:

as equações de Lagrange para um sistema com uma força dissipativa (amortecimento)
N-GDL podem ser expressas por ou qualquer outra força externa que não seja
derivável através da função potencial.
d  ∂T  ∂T ∂ U
  − + = Qi i = 1,2,L , n Apesar do nome “força generalizada”:
dt  ∂q& i  ∂ q i ∂q i Qi pode ter unidade diferente de força
∂q se δqi for ângulo
Onde: q& i = i Velocidade Generalizada Qi terá unidades de momento.
∂t
A única condição é que:
Qi Força generalizada não conservativa
o produto (Qi δqi)
tenha unidade de trabalho.

Eqs. de Lagrange (Restrição) Sistema Conservativo ou não

121 122
Para um sistema conservativo, ou seja:
A restrição imposta à eq. de Lagrange é que: sem amortecimento
e sem força externa aplicada,
as coordenadas qj sejam independentes tem-se que Qi = 0.
conceito de coordenada generalizada Portanto, a eq. d  ∂T  ∂T ∂U
  − + = Qi i = 1,2, L , n
e as expressões para T, U e δW dt  ∂q& i  ∂qi ∂qi
tenham a forma mostrada. Torna-se:  ∂T ∂U
d  ∂T

 − + =0 i = 1,2,L , n
Portanto, esta equação pode ser utilizada: dt  ∂q& i
 ∂qi ∂qi
tanto para sistemas lineares, As equações de Lagrange acima
representam n equações diferenciais,
quanto para sistemas não lineares. cada uma correspondendo a uma coordenada generalizada n.
Portanto, têm-se:
tantas equações diferenciais
quanto forem o no de coordenadas generalizadas (GDL) do sistema.
Lagrangiano
123
Pode-se escrever as Equações de Lagrange:

utilizando-se o conceito de Lagrangiano.
O Lagrangiano (L) é definido como:
124 Energias Cinética e Potencial
L = T −U
O Lagrangiano é uma função de:
2n variáveis independentes,
assumindo-se que as derivadas no tempo das coordenadas
generalizadas são,
independentes das coordenadas generalizadas.
Se for utilizada a definição de Lagrangiano:
a eq. de Lagrange pode ser reescrita de forma simplificada
para o caso não conservativo como
d  ∂L  ∂L ∂U
 + = Qi i = 1,2, L , n porque: =0
dt  ∂q& i  ∂q i ∂q& i

Introdução Energia Cinética

125 126
A energia cinética de um sistema relaciona:
Uma vez que as expressões:
massa com velocidade. 1
das energias

A energia cinética associada com a massa mi é:

T=
2
{q&} T [ M~ ]{q&}
e trabalho
1
estão disponíveis, Ti = m x& 2 Para o exemplo: [M~ ] = 
1
2 m 0 
as EM de um sistema vibratório com N-GDL podem ser
2 i i
 0 1
2m
derivadas. Portanto, a energia cinética total do sistema é:
n
1 n para o exemplo 1 1
Desta forma, a seguir será investigado: T = ∑ Ti = ∑ m x& 2 T= m1 x&12 + m2 x& 2
2
2 i =1 i i 2 2
como se obter as expressões para a energia cinética e i =1
energia potencial em forma matricial, Ou em forma matricial:

T
1 T
{x&} [M ]{x&} 1  x&1  m1 0   x&1 
uma vez que serão necessárias para a utilização da T= T=    
equação de Lagrange. 2 2  x& 2   0 m2   x& 2 
A seguinte nomenclatura será utilizada: Quando se utiliza: Quando se utiliza:
os deslocamentos físicos xi coordenadas generalizadas
xi = deslocamento da massa mi para obtenção da matriz [M], ao invés dos deslocamentos físicos xi
fi = força aplicada na massa mi na direção de xi esta matriz é diagonal. [M] é simétrica, porém, pode não ser diagonal.
Energia Potencial Observações (T e U)

127 128
A energia potencial de um sistema relaciona:
Pode ser visto que:

força com deslocamento.
Esta força pode ser T : energ. cinética é uma função quadrática da velocidade
Elástica ou potencial
A energia potencial elástica (ou energia de deformação) da ia mola é: U: energ. potencial é uma função quadrática do deslocamento
Ui =
1
fx Portanto, elas são ditas em forma quadrática;
2 i i A energia cinética, por definição:
Portanto, a energia potencial total do sistema é:

n
1 n 1 2 1 1 não pode ser negativa
∑ ∑
f i xi para o exemplo U = 2 k1 x1 + 2 k 2 ( x1 − x2 ) + 2 k3 x2
2 2
U = Ui = desaparece apenas quando todas as veloc. desaparecem.
i =12 i =1
Portanto, para um sistema com N-GDL:
Entretanto, a força elástica total no ponto i é obtida conforme :
uma distribuição arbitrária de velocidade

n
f i = ∑ kij x j i = 1,2,L, n T
1  x   k1 + k 2 − k 2   x1  resultará em uma energia cinética sempre positiva (T > 0)
U =  1   
j =1
2 x2   − k 2 k 2 + k 3   x 2  Desta forma, as duas expressão para [T] são chamadas
O que resulta em:
formas quadráticas positiva definidas
1.  n n  1 n n
1
U = ∑  ∑ k ij x j  xi = 2 ∑∑
2 i =1  j =1
k ij xi x j U = { x} [ K ]{ x}
2
T
E a matriz [M] é chamada
matriz positiva definida.;
 i =1 j =1

Matriz [M] não positiva definida Observações (Energ. Potencial)

129 130
Quanto a energia potencial, para sistemas de N-GDLs:

Exceções na matriz [M] não ser positiva uma distribuição arbitrária de deslocamento
definida ocorre: a partir da sua configuração indeformada
resultará em uma energia de deformação (ou potencial)
para sistemas nos quais existem GDL que não
positiva (U > 0)
possuem inércia. Porém, existe sistemas para os quais:
Como exemplo: U = 0;
Sem que os deslocamentos ou coordenadas x1, x2,…, xn = 0
θ2 x2 θ1 x1
 m1 0 0 0 Ou seja, sistemas sem restrição.
0 m2 0 0 Nestes casos,
[M ] =   U será apenas uma função quadrática positiva
0 0 0 0 ao invés de quadrática positiva definida.
m1 m2   Assim sendo, a matriz [K] é dita:
0 0 0 0
matriz positiva,
ou positiva semidefinida;
Sistema semidefinido (T e U) Sistema Semidefinido (cont.)

131 132
Um sistema para o qual: Quando a matriz [K] é positiva semidefinida:

a matriz [K] é positiva |K| ≡ det[K] = 0.
e a matriz [M] é positiva definida Uma matriz cujo det[ ]= 0 é chamada:
é chamado de: matriz singular.
sistema semidefinido (i.e., sem restrição). Portanto:
Portanto, as matrizes [K] e [M] são ditas: sempre que o sistema não possuir restrições,
positivas definidas apenas seu determinante será igual a zero;
quando são escolhidos vetores arbitrários de {x}e {x&} Pode-se concluir portanto que:
e, a partir destes, os valores calculados para: para este tipo de sistema:
UeT>0
não existirá matriz de flexibilidade
exceto para a solução trivial {x} = {0}e {x&} = {0} já que a matriz de rigidez é singular

Eqs. de Lagrange (comentários) Trabalho das forças

133
não conservativas
134
Desde que as expressões para: O trabalho das forças não-conservativas pode ser obtido:
dando-se deslocamentos virtuais δx1 e δx2, o que produz:
a energia cinética,
a energia potencial δW = −c1 x&1δx1 − c2 (x&1 − x& 2 )δ (x1 − x 2 ) − c3 x& 2δx 2 + f1δx1 + f 2δx 2
e o trabalho das forças não conservativas tenham sido obtidas
Ou seja, separando-se por deslocamento virtual:
A obtenção das EMs utilizando as equações de Lagrange é
uma mera aplicação da fórmula: δW = −c1 x&1δx1 − c 2 (x&1 − x& 2 )δx1 + f1δx1 Q1 = −(c1 + c 2 )x&1 + c 2 x& 2 + f1
logo
d  ∂T  ∂T ∂U δW = c 2 (x&1 − x& 2 )δx 2 − c3 x& 2δx2 + f 2δx 2 Q2 = c 2 x&1 − (c 2 + c3 )x& 2 + f 2
  − + = Qi i = 1,2,L , n
dt  ∂q& i  ∂q i ∂q i
Pode-se ver que as expressões acima:
são similares as expressões obtidas para o Método do Trabalho
Para o exemplo utilizado: Virtual,
Ficou faltando representar a expressão do trabalho. porém desconsiderando:
Como se tem amortecimento no sistema utilizado: as forças de inércia e que pelas Eqs. Lagrange energia cinética
estes devem ser considerados como forças não-conservativas, e as forças elásticas foram obtidas a partir das energia potencial
juntamente com as forças externas aplicadas.
Eqs. de Lagrange (colocada matricialmente) EM obtidas pelas Eqs. de Lagrange

diretamente em forma matricial
135 136
Para o sistema utilizado: As EM de um sistema com N-GDLs:
∂T d  ∂T  ∂U
= 0 i = 1,2  + = Qi i = 1,2, L , n podem ser derivadas diretamente em forma matricial através das
∂qi dt  ∂x& i  ∂xi equações de Lagrange
Portanto, a Eq. de Lagrange para i = 1: Q1 = −(c1 + c 2 )x&1 + c 2 x& 2 + f 1 d  ∂T  ∂T ∂U

  − + = Qi i = 1,2, L , n
T=
1 1
m1 x&12 + m2 x& 2
2
U=
1 2 1 1
k1 x1 + k 2 (x1 − x2 ) + k3 x22
2 dt  ∂x& i  ∂xi ∂xi
2 2 2 2 2
T e U podem ser expressas em forma matricial como:
d  ∂T  d  1  ∂U 1 1
  =  2m1 x&1  = m1 &x&1 = 2k x + 2k ( x − x )(+1) = (k1 + k 2 )x1 − k 2 x 2 1 1
dt  ∂x&1  dt  2 T = { x&} [ M ]{ x&} { x} T [ K ]{ x}
T
 ∂x1 2 1 1 2 2 1 2 U=
2 2
Utilizando-se teoria de matrizes e levando-se em consideração a
Portanto, a 1ª linha da EM matricial será:
simetria da matriz [M], tem-se que:
m1 &x&1 + (k1 + k 2 )x1 − k 2 x 2 = −(c1 + c2 )x&1 + c2 x& 2 + f1 ∂T 1 1 ∂T
= {δ } [ M ]{ x&} + { x&} [ M ]{δ }
T T
= {δ } [ M ]{ x&}
T
Depois, se repeti o mesmo procedimento para i = 2. As ∂x&i 2 2 ∂x&i ou seja
equações colocadas em forma matricial fornecem: é um vetor coluna de deltas de
m1 0   &x&1  c1 + c 2 − c 2   x&1  k1 + k 2 − k 2   x1   f 1  Onde δij é o delta de Kronecker:
Kronecker cujos elementos são
 +  +  =  δij = 1 (se j = i) e δij = 0 (se j ≠ i)
0
 m 2   &x&2   − c 2 c 2 + c3   x& 2   − k 2 k 2 + k 3   x 2   f 2  zero, exceto para linha i = j cujo
Profa. Maria Lúcia Machado Duarte (Eng. Mec./UFMG) 2oSem2013 Profa. Maria Lúcia Machado Duarte (Eng. Mec./UFMG) valor é 1. 2oSem2013

Eqs. Lagrange Matricial (Energ. Cinética) Eqs. Lagrange Matricial (Energ. Potencial)
137 138
Portanto: ∂T ∂T De forma similar, a expressão para U pode ser

= {M i } {x&} i = 1,2,L, n
T
= {δ } [ M ]{ x&}
T
∂x&i ∂x& i diferenciada:

novamente levando-se em consideração a simetria de [K],
O vetor{Mi} acima é um vetor linha idêntico a ia linha como:
da matriz [M]. ∂U 1 T 1 T
Diferenciando-se a equação acima em relação ao = {δ } [K ]{x} + {x} [K ]{δ }

∂x i 2 2
tempo produz: ∂U
= {δ } [ K ]{ x}
T
d  ∂T  ∂xi
  = { Mi } { x&&}
T
i = 1,2,L, n
dt  ∂x&i  ∂U
= {K i } {x} i = 1,2, L , n
T
Como T é normalmente uma função apenas das ∂x i

velocidades: O vetor {Ki} acima é um vetor linha idêntico a ia linha da
∂T
=0 i = 1,2,L, n matriz [K].
∂xi
EM obtidas pelas Eqs. de Lagrange

diretamente em forma matricial (final)
139
Aplicando-se as eqs. abaixo para cada GDL i:

Onde i = 1, 2, ..., n
d  ∂T  ∂T ∂U
= {K i } {x}
T
  = {M i }T {x&&} =0
dt  ∂x&i  ∂xi ∂xi
E substituindo o resultado na Eq. de Lagrange:
d  ∂T  ∂T ∂U
  − + = Qi i = 1,2, L , n
dt  ∂x& i  ∂xi ∂xi
Fornece: [M ]{&x&} + [K ]{x} = { f }
Ou para sistemas conservativos:

[ M ]{ x&&} + [ K ]{ x} = { 0}
Profa. Maria Lúcia Machado Duarte (Eng. Mec./UFMG) 2oSem2013

Folhetos Cap 6G - Sistemas N-GDL

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Folhetos Cap 6G - Sistemas N-GDL

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Curso de Vibrações Mecânicas (EMA006) 15/10/2013

Profa. Maria Lúcia Machado Duarte (Eng. Mec./UFMG) 1

Introdução Exemplos de sistemas N-GDLs

Um sistema com vários graus-de-liberdade (GDLs) é

Um sistema com N-GDLs difere de um com 1-GDL:

Profa. Maria Lúcia Machado Duarte 1

Coordenadas Generalizadas Eqs. de Movimento e Freq. Naturais

A configuração dos sistemas: Existem tantas equações de movimento (EM):

Modo Normal Eq. de Mov. e Vibração Forçada

Profa. Maria Lúcia Machado Duarte 2

EM para sistemas com N-GDLs

9 Equação de Movimento Novamente:

Métodos para obter as EMs:

Os métodos que podem ser utilizados para se

Profa. Maria Lúcia Machado Duarte 3

Sistema com 2-GDLs

2ª Lei de Newton (aplicação) EM em forma matricial

m1 x&&1 + c1 x& 1 + c 2 ( x& 1 − x& 2 ) + k 1 x1 + k 2 ( x1 − x 2 ) = F1

Profa. Maria Lúcia Machado Duarte 4

m1 &x&1 + (c1 + c2 )x&1 − c2 x& 2 + (k1 + k 2 )x1 − k 2 x2 = F1

EM sistema massa-mola-amort. Matriz de massa

Existe uma forma fácil de se obter as EM de

Profa. Maria Lúcia Machado Duarte 5

O somatório de cada linha da matriz deve ser:

corresponde ao Σcij (Σkij) que estão chegando naquele GDL (i): N

O valor dos elementos fora da diagonal: N

Colocando-se os GDLs respectivos em suas 11 00 00  33 −−11 −−11 ∑= k

aceleração para massa, 1 0 0  &x&1   3 − 1 − 1  x1   0 

Profa. Maria Lúcia Machado Duarte 6

Vibração de Modo Normal

Para estudar a vibração de modo normal:

autovetores  m1 0   x&&1  k1 + k 2 − k 2   x1  0

Não são únicas Transformação Coordenadas

Problema de Autovalor Padrão Solução da EM para N-GDLs

Utilizando-se um Problema de Autovalor m1 0   &x&1  k 1 + k 2 − k 2   x 1  0 

Profa. Maria Lúcia Machado Duarte 7

Obtenção da Eq. de Autovalor Padrão Solução da Eq. de Autovalor Padrão

A solução será mostrada: ([K ] − ω [M ]){X } = {0}

Solução da Eq. de Autovalor Padrão Solução da Eq. de Autovalor Padrão

4) Resolve-se a equação característica: 5) continuação.... ([K ] − ω

Profa. Maria Lúcia Machado Duarte 8

Solução da Eq. de Autovalor Padrão Solução Geral (Vib. Livre)

5) Continuação.... 6) Vibração livre:

Matriz Adjunta Matriz Adjunta (cont.)

É possível se encontrar os : Podemos pré-multiplicar por |C| [C] para obter:

Profa. Maria Lúcia Machado Duarte 9

Matriz Adjunta (cont.)

[0] = ([K ] − λi [M ])adj([K ] − λi [M ]) (c)

Acoplamento de Coordenadas Acoplamento (Cont.)

O sistema vibra em suas frequências naturais próprias:

A natureza do acoplamento depende:

Profa. Maria Lúcia Machado Duarte 10

Transformação de Coordenadas Transformação de Coordenadas

Pode-se usar coordenadas y ao invés de x, aonde Porém, pode-se somar a 1ª e 2ª linhas:

 m1 0   &x&1  k 1 + k 2 − k 2   x 1  0   m1 0  &&y1   k1 − k2   y1  0  m1 0   &&y1   k1 − k2  y1  0 m1 + m2 m2   &&y1   k1 + k 3 k 3   y1  0

[M x ]{&x&}+ [K x ]{x} = {0} [ M~ ]{&&y} + [ K~ ]{ y} = {0}

Transformação Coord. Matricial

Profa. Maria Lúcia Machado Duarte 11

Transformação Coord. Matricial

e pós-multiplicada por esta mesma matriz

resulta em uma matriz simétrica

Transformação Coord. Matricial x1(t) x2(t)

Transformação para coordenada principal: 48 Vibração Forçada Harmônica

Profa. Maria Lúcia Machado Duarte 12