PROGRAMA DOCENTE

Materia: ACCIONAMIENTO DE MOTORES ELÉCTRICOS

Profesor: Manuel Pérez Donsión
Curso 2006 - 2007
 PROGRAMA DOCENTE
Materia: ACCIONAMIENTO DE MOTORES ELÉCTRICOS
Profesor: Manuel Pérez Donsión

Código de la materia 3041106110

Nombre de la materia Accionamiento de Motores Eléctricos
Tipo materia (libre elección, optativa, Optativa
obligatoria, troncal)
Código 3041106110
Alumnos nuevos 35 (aproximadamente)
Alumnos totales 35 (aproximadamente)
Créditos aula/grupo (A) 4,5
Créditos laboratorio/grupo (L) 3
Créditos prácticas/grupo (P) 0
Número grupos Aula 1
Número grupos Laboratorio 1
Número grupos Prácticas 0
Anual /Cuatrimestral C
Departamento Ingeniería Eléctrica
Área de conocimiento Ingeniería Eléctrica

Nombre profesor/a Código Créditos Lugar e Horario Tutorías

(indicando A, L ou
P)
Manuel Pérez Donsión 476 4,5 A+3 L Despacho: 9-14 lunes,
martes y miércoles

Docencia teórica.

1. INTRODUCCIÓN
1.1 Variación de velocidad. Introducción
1.2 Características de la fuerza motriz de origen eléctrico
1.3 Estructura General de los accionamientos eléctricos a velocidad variable
1.4 Campos de aplicación de los accionamientos eléctricos a velocidad variable
1.5 Importancia de realizar un estudio particularizado
1.6 Motores a utilizar para los accionamientos eléctricos a velocidad variable
1.7 Interés Económico de los accionamientos eléctricos a velocidad variable
1.8 Otras ventajas de la variación de velocidad
1.9 Inconvenientes de los variadores de velocidad
1.10 Ventajas e inconvenientes de los semiconductores de potencia
1.11 Objetivos que se persiguen con la variación de velocidad
1.12 Tecnologías y condicionantes en la variación de velocidad
1.13 Exigencias mecánicas
1.14 Fases de un movimiento
1.15 Dinámica de la combinación motor-carga
1.16 La variación de velocidad según las exigencias dinámicas y de precisión
1.17 Los cuatro cuadrantes
1.18 Tipos de cargas según el par resistente
1.19 Regulación de velocidad. Estado actual

2. MOTORES ELÉCTRICOS
2.1 Clasificación y detalles diferenciales de las máquinas de corriente alterna
2.2 El motor síncrono
2.3 El motor síncrono de imanes permanentes
 2.3.1 Imanes permanentes (NdFeB y otros)
2.3.2 Composites magnéticos blandos (SMCs)
2.3.3 Técnicas de fabricación
2.4 Aspectos constructivos de la máquina asíncrona
2.5 Principio de funcionamiento de los motores asíncronos
2.5.1 Circuito equivalente
2.5.2 Balance de potencias
2.5.3 Características par-deslizamiento
2.5.4 Arranque.
2.5.5 Regulación de la velocidad.
2.5.6 Frenado
2.7 Motores de corriente continua

3.- SEMICONDUCTORES DE POTENCIA

3.1 El diodo rectificador. Fundamentos
3.1.1 Tiempo de recuperación inversa
3.1.2 Tiempo de recuperación directa
3.1.3 Sobrecargas transitorias
3.1.4 Propiedades de los diodos más comunes
3.1.5 Encapsulados
3.1.6 Agrupaciones
3.2 Los dispositivos de la familia del tiristor (SCR)
3.2.1 El tiristor (SCR). Propiedades
3.2.2 Características tensión-corriente de un tiristor
3.2.3 Evolución con la temperatura de diferentes parámetros del tiristor
3.2.4 Características de Ig, Va e Id en función del tiempo. Tiempo de cebado
3.2.5 Doble impulso de cebado
3.2.6 Representación de Id y Va. Bloqueo
3.2.7 Características térmicas
3.2.8 Características de puerta
3.2.9 Protecciones del tiristor
3.2.10 Esquema de montaje para el cebado del tiristor
3.2.11 Fototiristor
3.2.12 Encapsulados
3.2.13 Formas de montaje
3.2.14 El diac y el triac
3.2.15 Tiristores desconectables por puerta (GTO)
3.2.16 El MCT
3.3 El transistor de potencia. Tipos de transistores
3.3.1 Características comunes
3.3.2 El transistor de potencia BJT
3.3.3 El MOSFET
3.3.4 Transistores bipolares de puerta aislada (IGBT)
3.3.5 Encapsulados más frecuentes
3.3.6 Comparativa de las propiedades de los transistores
3.3.7 Comparación de potencias y frecuencias de conmutación
3.3.8 Evolución de la potencia con el desarrollo de los dispositivos
3.4 Simulación de los dispositivos semiconductores típicos mediante MATLAB

4.1 ACCIONAMIENTOS A VELOCIDAD VARIABLE PARA MÁQUINAS DE C.C.

4.1.1 Estructura general de un accionamiento regulado. Tipos de convertidores
4.1.2 Fundamentos sobre la variación de velocidad en motores de c.c.
4.1.3 Rectificador de media onda con carga resistiva
4.1.4 Rectificador de media onda con carga inductiva
4.1.5 Rectificador de media onda con carga inductiva y diodo volante
4.1.6 Rectificador monofásico de doble onda
4.1.6.1 Rectificador con transformador con toma central
4.1.6.2 Rectificador en puente de Graetz
4.1.7 Rectificador monofásico de doble onda con carga fuertemente inductiva
4.1.8 Relaciones fundamentales de los rectificadores monofásicos
 4.1.9 Rectificación trifásica de media onda
4.1.10 Rectificador trifásico de doble onda (puente)
4.1.11 Rectificador dodecafásico
4.1.12 Rectificadores controlados
4.1.13 Principio de funcionamiento de un rectificador con control de fase
4.1.14 Convertidor trifásico en puente completo
4.1.15 Convertidor en puente completo con carga inductiva
4.1.16 Convertidor dual o doble
4.1.17 Comparativa entre los distintos tipo de rectificadores
4.1.18 Convertidores reversibles basados en rectificadores controlados
4.1.19 Troceadores (“Chopers”) de un solo cuadrante
4.1.20 Troceador entrelazado
4.1.21 Frenado y reversibilidad de los accionamientos con troceadotes
4.1.21 Criterio de selección para accionamientos electrónicos de motores de c.c.
4.1.22 Aplicación de los troceadotes a la tracción eléctrica española

4.2 BUCLES DE CONTROL PARA ACCIONAMIENTO DE MOTORES DE C.C.

4.2.1 Funciones generales de un bucle de control
4.2.2 Tipos de bucles de control (TBC). Regulación en bucles convergentes
4.2.3 TBC. Regulación paralela
4.2.4 TBC. Regulación con bucles en cascada
4.2.5 Descripción general y propiedades de los elementos integrantes de los BC
4.2.6 Accionamiento de 1 cuadrante sin debilitamiento de campo
4.2.7 Accionamiento de 1 cuadrante con debilitamiento de campo
4.2.8 Accionamiento de 4 cuadrantes con inversión de campo
4.2.9 Accionamiento de 4 cuadrantes con inversión de inducido
4.2.10 Accionamiento de 4 cuadrantes con convertidor reversible en antiparalelo
4.2.11 Comparativa entre los distintos esquemas con funcionamiento en 4 cuadrantes
4.2.12 Análisis de la influencia de los parámetros del bucle de control

5.1. ACCIONAMIENTOS A VELOCIDAD VARIABLE PARA MÁQUINAS DE C.A.

5.1.1 Variación del par de un motor asíncrono con la tensión de alimentación
5.1.2 EL motor asíncrono alimentado en corriente
5.1.3 Introducción a la variación de velocidad de los motores de c.a.
5.1.4 El motor asíncrono alimentado a frecuencia variable
5.1.5 Inversores VSI (“Voltaje Source Inverters”) trifásicos
5.1.6 Inversortes CSI (“Current Source Inverters”) trifásicos autoconmutados
5.1.7 Inversores PWM (“Pulse Width Modulation”) trifásicos
5.1.8 Cicloconvertidores trifásicos
5.1.9 Aplicación de cicloconvertidores a la propulsión diesel-eléctrica de buques

5.2 BUCLES DE CONTROL PARA ACCIONAMIENTOS DE MOTORES DE C.A.

5.2.1. Características generales de los bucles de control para accionamiento de c.a.
5.2.2 Fundamentos del control del motor asíncrono (FCMA). Relación V/f constante
5.2.3 FCMA. Tensión constante y frecuencia variable
5.2.4 Zonas de trabajo en el control del motor asíncrono
5.2.5 Control en bucle cerrado del motor asíncrono a flujo constante

5.3 CONTROL VECTORIAL DEL MOTOR ASÍNCRONO

5.3.1 Régimen dinámico de los motores asíncrono
5.3.2 Modelos considerando la saturación
5.3.3 Control escalar. Control vectorial
5.3.4 Control vectorial. Método directo
5.3.5 Control vectorial. Método indirecto
5.3.6 Control vectorial sobre motores síncronos y asíncronos.
5.3.7 Inconvenientes del control vectorial
5.3.8 El control vectorial y la máquina de inducción
5.3.8.1 Planteamiento.
5.3.8.2 Simplificación de la transformada de Clarke.
5.3.8.3 Desarrollo matemático del control.
 5.3.8.4 Modulación por anchura de impulso basada en vectores espaciales
5.3.9 El procesador digital de señal (DSP)
5.3.9.1 Definición.
5.3.9.2 Clasificación y características.
5.3.9.3 Arquitecturas estándar.
5.3.9.4 Ventajas y desventajas.
5.3.9.5 Aplicación al control vectorial.
5.3.10 Pruebas experimentales
5.3.11 Aplicaciones
5.3.11.1 Aplicaciones de tracción
- Tendencias en el desarrollo de la técnica de tracción y control
- Compatibilidad electromagnética en los sistemas de tracción.
- Susceptibilidad de los equipos
- Interferencia electromagnética en los sistemas de tracción
5.3.11.2 Aplicaciones de enrollados
5.3.11.3 Sincronización entre máquinas
5.3.11.4 Prensas mecánicas
5.3.11.5 Funiculares modernos
5.3.11.6 Excavadoras de cuchara
5.3.11.7 Soplantes de altos hornos
5.3.11.8 Propulsión de buques
5.3.11.9 Otros
5.3.12 Nuevas tendencias
5.3.12.1 Control sensorless
5.3.12.2 Control usando lógica difusa
5.3.12.3 Control usando redes neuronales
5.3.12.4 Control usando algoritmos genéticos

Temas de prácticas.
En la medida que lo permita el equipamiento disponible en los laboratorios de Máquinas
Eléctricas y, especialmente utilizando los 5 equipos Altivar ATV58 donados por Schneider
Electric, los 5 ordenadores ACER con monitor TFT adquiridos con cargo a un proyecto de
investigación y 5 motores asíncronos de 1 C.V adquiridos con cargo al misérrimo presupuesto
docente asignado para este laboratorio, se realizarán prácticas sobre: Guardar y recuperar
configuraciones, regulación de velocidad, inversión del sentido de giro, rampas, límites de
velocidad, límites de intensidad, velocidades preseleccionadas, configuración de entradas y
salidas, formas de paro, frecuencia de corte, bucle de frecuencia, etc, utilizando para ello tanto
la consola de programación como el ordenador. En este último caso se conectaran los 5 Altivar
ATV58 a través de los 5 conectores RS48 adquiridos y se utilizará el programa POWERLOGIC
donado por Schneider Electric.

También se realizarán diferentes prácticas de simulación de los dispositivos, rectificadores e

inversores vistos en clase de teoría, utilizando para ello el programa MATLAB 7.0 que se ha
instalado. También se utilizará para ver la simulación de esquemas más complicados el
programa PMSI adquirido con cargo a un proyecto de investigación.

MÉTODO DOCENTE:

Clases teóricas:

Se impartirán en el aula asignada y se precisará de un proyector de transparencias y de un

cañón electrónico para visualizar durante la explicación la gran cantidad de figuras y gráficos
que se utilizan a menudo para las explicaciones de esta materia. Asimismo, en ocasiones se
utilizará un vídeo para poder ver algún tema en concreto.

Clases Prácticas de Laboratorio:

Se realizarán a lo largo del curso y serán básicamente de dos tipos: Por un lado se
desarrollarán unas sesiones en los Laboratorios de Máquinas Eléctricas para fomentar la
habilidad y el entrenamiento en la utilización de diferentes equipos de regulación de velocidad y
de medida y se utilizarán programas apropiados y, por otro, se realizarán consultas y búsqueda
de información utilizando las potencialidades de la red para el desarrollo de trabajos en función
del tema que se esté abordando en cada momento.

Trabajos dirigidos:

Se desarrollarán trabajos dirigidos relacionados con algún tema concreto de la asignatura que
cada dos alumnos realizarán y expondrán a lo largo del curso.

EVALUACIÓN:

Se realizará un único examen final de la asignatura en la fecha que se establezca, de tal

manera que los alumnos que no superen este examen deberán examinarse en otra
convocatoria. No se guardan partes de la asignatura.

En la calificación final se tendrá en cuenta al 50% la calificación de la parte teórica y del trabajo
dirigido, en cada una de cuyas partes se ha de obtener un mínimo de 5 puntos sobre 10 y se
habrá de tener superada la parte práctica cuya puntuación servirá para redondear al alza la
calificación final.

TUTORIAS:

En el Despacho 248 de Máquinas Eléctricas (Ático del Extremo Norte de la ETSII), los días:
- Lunes de 9 a 11:00 H
- Jueves de 9 a 12:00 H

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS.

BIBLIOGRAFIA BÁSICA.

[1] Jean Bonal “Accionamientos Eléctricos a velocidad variable”, Promete, Schneider Electric,
Ediciones TEC&DOC, 1999.

[2] G. Séguier “Électronique de Puissanse: fontions de base, principales applications“ , 6ª

edición, Dunot, Paris, 1990.

[3] W. Leonhard “Control of Electrical Drives”, Springer Verlag, Berlín, 1985

[4] H. Bühler “Électronique de Puissance”, Dunot, 1979

[5] P.C. Sen “Thyristor DC Drives”, John Wiley, New Cork, 1982

[6] B.K. Bose “Power Electronic and AC Drives”, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, New Cork,
1986.

[7] J.M.D. Murphy, F.G. Turnbull “Power Electronic Control of AC Motors”, Pergamon, New
York, 1988.

[9] R.M. Crowder “Electric Drives and their Controls”, Oxford University Press, 1995

[10] S. Alepuz, V. Delos, J. Horrillo, J. Triadó, “Control vectorial del motor de inducción”,
Automática e instrumentación, Abril de 2000, pp. 69-77.

[11] Charles L. Phillips, H. Troy Tagle, Jr., “Sistemas de control digital. Análisis y diseño”, Ed.
Gustavo Pili, S.A. 1995

[12] Manuel Cortés Cherta, “Curso moderno de máquinas eléctricas rotativa”., Editores técnicos
asociados , 1994
[13] http://www.motorola.com , documentación DSP.

[14] http://www.redeweb.com , artículos sobre el control vectorial y la técnica de SVPWM.

[15] http://www.ti.com , documentación DSP de Texas Instruments.

[16] W. Shepherd and L.N. Hulley, “Power electronics and motor control”, Cambridge University
Press, 1987

[17] I. Zamora Belver “Introducción a los accionamientos eléctricos de velocidad variable”,

Universidad del País Vasco, 1995.
[18] J. Fraile Mora “ Máquinas Eléctricas”, 5ª Edición, McGrawHill 2003.

[19] P.C. Sen, “Principles of Electrical Machines and Power Electronics”, 2ª. Ed., John Wiley &
Sons, Inc., 1997.

[20] P. Bertoldo, A. de Almeida, H. Falkner, “Energy Efficiency Improvements in Electric Motors

and Drives”, Springer-Verlag 2000.

BIBLIOGRAFIA COMPLEMENTARIA.

[21] G. Wiegner, “GTO Converter for Electric Rail Traction”, Siemens

[22] R. Wagner, “Tendencias en el desarrollo de la técnica de tracción y control”,

Siemens

[23] D. Médaule, Y.Yu, “Parallel Operation of High Power IGBTs”, IEE Colloquium, London,
1995.

[24] Groupe Schneider, “Variación de velocidad”, Barcelona, 1998.

[25] Parker Motion & Control, “Step Motor & Servo Motor Systems and Controls”, Compumotor
1996/1997.

[26] Texas Instruments Europe “Field Oriented Control of 3-Phase AC-Motors”, Nº: BPRA073,
1998.

[27] Alecop, “Regulación de máquinas de corriente alterna”, 2000.

[28] L. Serrano Iribarnegaray, “Control Electrónico de Motores Eléctricos”, Curso de

Especialización de la Universidad de Cantabria, 1991.

[29] ABB, “Direct Torque Control”, Tecnical Guide Nº. 1.

[30] ABB, “Guide to Variable Speed Drives”, Tecnical Guide Nº. 4.

[31] Centro de Formación Schneider “Iniciación a la Variación de Velocidad”, Schneider

Electric, 2004.

[32] I. Boldea, S.A. Nasar, “Vector Control of AC Drives”, CRC Press, 1992.