TEORÍA DE CONTROL III
CONTROL PID PARA UN SISTEMA BARRA-BOLA
1 OBJETIVOS
1.1 Objetivo General:
Diseñar un sistema de control PID, que por
medio del sistema barra-bola pueda situar una
bola en el centro de la barra inclinándola de
forma conveniente mediante un lazo cerrado de
control.
1.2 Objetivos Específicos:
 Conocer las constantes Kp, Ki y Kd, para la
modificación de los parámetros de control.
 Identificar la función de transferencia para
la implementación del PID en el proceso.
 Reducir el error presente en el sistema,
midiéndolo y tomando acciones correctivas
para el mismo.
2 DIAGRAMA DE BLOQUES
Fig. 1 Sistema de control PID.
3 EXPLICACION RAPIDA
Mediante un Sensor de distancia, medimos
la posición de la bola, mediante control PID,
calculamos el ángulo en el que deberíamos
inclinar la barra para colocar y estabilizar la
bola en el centro de la barra.
El actuador modifica la inclinación de la
barra y para relacionar la tensión
proporcionada por el sensor con la distancia
en centímetros, desplazaremos la bola por
la barra tomando nota de la lectura del ADC
del Arduino.
4 DESCRIPCION DE LOS
MATERIALES
ARDUINO UNO
Arduino Uno es una placa electrónica
basada en el microcontrolador ATmega328.
Cuenta con 14 entradas/salidas digitales, de
las cuales 6 se pueden utilizar como salidas
PWM (Modulación por ancho de pulsos) y
otras 6 son entradas analógicas. Además,
incluye un resonador cerámico de 16 MHz,
un conector USB, un conector de
alimentación, una cabecera ICSP y un botón
de reseteado. La placa incluye todo lo
necesario para que el microcontrolador
haga su trabajo, basta conectarla a un
ordenador con un cable USB o a la corriente
eléctrica a través de un transformador.
SERVOMOTOR
Un servomotor (o servo) es un tipo especial
de motor con características especiales de
control de posición. Al hablar de un
servomotor se hace referencia a un sistema
compuesto por componentes
electromecánicos y electrónicos.
Fig. 2 Servomotor
El motor en el interior de un servomotor es
un motor DC común y corriente. El eje del
motor se acopla a una caja de engranajes
TEORÍA DE CONTROL III
similar a una transmisión. Esto se hace para de proximidad con la ayuda de un
potenciar el torque del motor y permitir comparador o mediante software.
mantener una posición fija cuando se
requiera. De forma similar a un automóvil, a 5 DIAGRAMA ELECTRONICO
menor mayor velocidad, menor torque. El
circuito electrónico es el encargado de
manejar el movimiento y la posición del SENSOR DE DISTANCIA

U1

motor.
SRF04

50

ECHO
GND

VCC
NC
TR
La presencia del sistema de engranajes

5
4
3
2
1
como el que se muestra en la figura hace SIM1

SERVO MOTOR

que cuando movemos el eje motor se sienta AREF

13
13
12

ARDUINO
RESET 12
11

una inercia muy superior a la de un motor

~11
10
5V ~10 +88.8
9
~9
8

SIMULINO
POWER
GND 8

ATMEGA328P

DIGITAL (PWM~)
7

común y corriente. Los servomotores de

6

ATMEL
~6
A0 5

ANALOG IN
A0 ~5
A1 4
A1 4
A2 3
A2 ~3
A3 2
A3 2
A4 1

modelismo operan a voltajes bajos en

A4 TX > 1
A5 0
A5 RX < 0
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SIMULINO UNO SMD

corriente directa, típicamente entre 4 y 6 C1

voltios. Los servomotores industriales

operan tanto en DC como en AC
(monofásico o trifásico).

SENSOR SHARP 6 VARIABLES

Un sensor SHARP es un sensor óptico capaz
 VARIABLES MEDIBLES
de medir la distancia entre él y un objeto, Posición
para esto el sensor con la ayuda de un
emisor infrarrojo y un receptor miden la  VARIABLE MANIPULABLES
distancia usando triangulación. El método Angulo
de triangulación consiste en medir uno de
 PERTURBACIONES
los ángulos que forma el triángulo emisor- EXTERIORES
objeto-receptor, el Receptor es un PSD Medio ambiente
(Position Sensitive Detector) que detecta el
punto de incidencia el cual depende del  PERTURBACIONES INTERIORES
Calibración del sensor
ángulo y a su vez de la distancia del objeto.

Fig. 3 Sensor Sharp

El dispositivo entrega una salida en voltaje

correspondiente a la distancia de detección.
También se puede utilizar como un sensor