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PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DE MINAS GERAIS

Av. Dom José Gaspar, 500 - Bairro Coração Eucarístico


30.535-901 - Belo Horizonte - MG
PUCMinas

Notas de Aula
Análise de Sistemas Lineares I
e
Modelamento
2007

Profª. Rosely Maria Velloso Campos

PUC.Minas

1
Notas de Aula
Análise de Sistemas Lineares I
e
Modelamento
2007

São notas da matéria que visam orientar


e auxiliar o aluno na aprendizagem do
conteúdo da disciplina.

2
Sumário

Unidade I
 Conceitos básicos........................................................................................04
 Exemplos de sistemas de controle..............................................................04

Unidade II
 Revisão de transformada e transformada inversa de Laplace....................05
 Representação de sistemas físicos em equações diferenciais...................11
 Função de Transferência.............................................................................18
 Sistemas representados em diagramas em bloco.......................................33
 Sistemas representados em diagramas de fluxo sinal................................46
 Sistemas Análogos......................................................................................50
 Análise de Fourier........................................................................................57

Unidade III
 Variáveis de estado.....................................................................................68
 Função de transferência de sistemas em espaços de Estado....................70
 Modelos de estados em Diagrama de Fluxo de Sinal.................................78

Unidade IV
 Análise da resposta em Regime Transitório e em Regime Permanente.....84
 Sinais de entrada para teste........................................................................87

Unidade V
 Desempenho do sistema de 1ª ordem.........................................................89
 Localização das raízes nos planos
‘s’..........................................................98
 Desempenho do sistema de 2ª ordem.......................................................102

3
UNIDADE I
CONCEITOS BÁSICOS:
SISTEMA
É quando uma ou mais variáveis de saída são controladas por uma ou mais
variáveis pré-estabelecidas.
Sistemas do tipo SISO (uma entrada e uma saída) ou MIMO (múltiplas
entradas e múltiplas saídas).

PROCESSO OU PLANTA
Conjunto de equipamentos e softwares usados com o objetivo de controlar uma
ou mais variáveis. Ex.: processos químicos, térmicos, etc.

MODELOS

O Modelo é a representação de um sistema físico.

Modelo Matemático: é representado por equações matemáticas podendo ser


equações diferenciais.

Modelo Linear: modelo onde se aplica o princípio da superposição, ou seja, a


resposta produzida pela aplicação simultânea de duas excitações diferentes é
igual à soma das duas respostas individuais a cada uma das excitações.

Modelo Linear Variante e Invariante no Tempo

Modelo Paramétrico: modelo onde os parâmetros são conhecidos.

Modelo estocástico: modelo levantado a partir de amostras e equações


estatísticas.

EXEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROLE

1) Exemplo de um motor – Sistema em Malha Aberta

Considerando que o operador não faz parte do processo, o sistema é de malha


aberta. Ou seja, caso haja variação na carga, a velocidade na saída irá variar,
mas como não existe realimentação (sensor) não é possível a correção
automática.

2) Transformando o exemplo 1 em Malha Fechada.

Sistema em malha fechada: sistema com realimentação.

UNIDADE II

REVISÃO DE TRANSFORMADA E TRANSFORMADA INVERSA


DE LAPLACE

Conceito: por definição,



F ( s)  0
f (t )e  st dt

Exemplos:
1º) Considerando a função no tempo como uma constante. (5V, 25ºC, etc).
Considerando f (t )  K , onde K é constante.
Substituindo f (t ) na fórmula:
  
e  st
 Ke dt K  e
 st  st
F ( s)  dt  K
0 0
s 0

K K
F ( s)  (0  1)  F ( s ) 
s s
2º) Se:
a) f (t )  e 3t , calcule F (s ) .

F ( s )  L f (t )  e
3t
e  st dt
0

e
( s  3) t
F ( s)  dt
0

1
F ( s)   e  ( s  3) t
( s  3) 0

1
F ( s) 
( s  3)

b) Se f (t )  e 2t , calcule F (s ) .


F ( s)  e  e  st dt
2t

0
 
1
e
( 2 s )t
F ( s)  dt   e ( 2 s )t
0 2s 0

1
F ( s)   0  1  F ( s)  1
(2  s ) ( s  2)

Da tabela tira-se:
1
L{e at } 
( s  a)
1
L{e  at } 
(s  a)
3º)Transformada de Laplace de derivadas:
d n x (t )
Considerando que f (t )  , F (s )  ?
dt n

Considerando para todos os casos as CI’s nulas

 d n x(t ) 
F ( s)  L n   s X (s)
n

 dt 
Exemplos:
 d 2 x(t ) 
  5s X ( s )
2
a) 5
L 2
 dt 

 dx(t ) 
b) L 2  , onde x (t )  sen(t )
 dt 
 dx(t )  1 2s
  2s  X ( s)  2s  2  2
1 1
L 2
 dt  s 1 s 1
w w
L{sen( wt )}  L{senh( wt )} 
s  w2
2
s  w2
2

s s
L{cos(wt )}  2 L{cosh( wt )}  2
s  w2 s  w2

 d 4 x(t ) 
c) L  4  ,onde x(t )  10
 dt 

10
F ( s )  s 4 X ( s)  s 4   10s 3
s
4º) Transformada de Laplace de integrais:
Considerando que f (t )   x(t ) dt , F (s )  ?
L  x(t )dt  F (s)  1s X (s)

Transformada Inversa de Laplace:


L1 {F ( s )}  f (t )

Após encontrar a solução na freqüência, aplica-se a T.I.L. para obter a solução


no domínio do tempo.

Exemplos:

1  3 
1º)Dada a função f (t )  L   , encontre a resposta temporal f (t )
 s ( s  1)( s  5) 

Sabendo que:
 3 
f (t )  L1  
 s ( s  1)( s  5) 

Usando frações parcias:


 3  1  A B C 
f (t )  L1  L    
 s ( s  1)( s  5)   s s 1 s  5
 3  1  A( s  1)( s  5)  Bs ( s  5)  Cs ( s  1) 
L1  L  
 s ( s  1)( s  5)   s ( s  1)( s  5) 
3  A( s  1)( s  5)  Bs( s  5)  Cs ( s  1)
3
s  0  3  5 A  0  0  A  
5
1
s  1  3  0  6 B  0  B 
2
1
s  5  3  0  0  30C  C 
10

Outra maneira:
3  ( A  B  C ) s 2  (4 A  5 B  C ) s  5 A
3
A  B  C  0 B  C  C
5
12
 4 A  5B  C  0  5 B  C  
5
3
 5 A  3 A  
5

Substituindo:
15  12 3 1
  5C  C   6C   C 
5 5 5 10
3 5 1
B C B B
5 10 2

Substituindo os valores encontrados:


 3 1 1 
  
1 5 2 10 
f (t )  L    
 5 ( s  1) ( s  5) 

 

 3 1 1 
f (t )  L1    e t   e 5t 
 5 2 10 

2º)Calcular a resposta temporal da função na freqüência dada


3s  5
F ( s) 
( s 2  1)( s 2  3)
f (t )  L1 {F ( s )}  ?
3s  5
f (t )  L1 {F ( s )} 
( s  1)( s 2  3)
2

Aplicando frações parcias:

 3s  5  1  As  B Cs  D 
f (t )  L1  2 L  2  2 
 ( s  1)( s  3)   ( s  1) ( s  3) 
2

 3s  5  1   As  B  ( s  3)   Cs  D  ( s  1) 
2 2
L1  2   L  
 ( s  1)( s  3)  ( s 2  1)( s 2  3)
2
 
1

L  3s  5  L  As  B  ( s  3)   Cs  D  ( s  1)
1 2 2

3
( A  C)  0 A 
2
5
( B  D)  0  A 
2
3
(3 A  C )  0  C  
2
5
(3B  D)  0  D  
2

Substituindo os valores de A, B, C e D:
 3 5 3 5 
 2s

s 

1
f (t )  L  2  22  22  22 
 ( s  1) ( s  1) ( s  3) ( s  3) 

 

3 5 3  s  5 1  1 
f (t )  cos t  sen t  L1  2  L  2 
2 2 2  ( s  3)  2  ( s  3) 
3 5 3 5
f (t )  cos t  sen t  cos 3t  sen 3t
2 2 2 2 3
TEOREMA DO VALOR FINAL

Para analisar a resposta de um sistema em regime estacionário aplica-se o


teorema do valor final que é definido por:

lim f (t )  lim sF ( s )
t  s 0

Onde f (t ) é uma função qualquer no domínio do tempo.

REPRESENTAÇÃO DE SISTEMAS FÍSICOS EM EQUAÇÕES


DIFERENCIAIS

MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS

Uma forma de modelar matematicamente um sistema físico é


representando-o na forma de equações diferenciais.
A partir de tais equações (modelos matemáticos), pode-se fazer uma
análise da resposta no domínio da freqüência e do tempo.
Roteiro:
- Levantar o modelo matemático usando equações diferenciais
- Aplicar T.L. com o objetivo de analisar a variável de saída (variável a
ser controlada)
- Aplicar a T.I.L. para obter a resposta no tempo.
- A partir da resposta temporal, faz-se uma análise do comportamento do
sistema.

A tensão da fonte conhecida é dada por vi (t )  12Volts e deseja conhecer a


resposta temporal da tensão do capacitor v c (t )
Solução:
1º Passo: Levantar o modelo matemático do sistema:
1) vi (t )  R (t )  v c (t )
1
2) v c (t ) 
C  i (t )dt
2º Passo: Para encontrar a resposta inicialmente aplica-se a transformada de
Laplace.
1) Vi ( s )  R  I ( s )  VC ( s )
1 1
2) V C ( s )    I (s)
C s

3º Passo: Encontrar uma equação que relacione a variável de saída (v c (t ))


em relação a variável conhecida (v i (t )) da equação 2.

I ( s )  sCVC ( s)

Substituindo I (s ) na equação 1:

1) Vi ( s )  sRCVC ( s )  VC ( s )
Vi ( s )   sRC  1  VC ( s )
1
VC ( s )   Vi ( s )
 sRC  1

4º Passo: Encontrar a resposta temporal v C (t ) :

 1 
vC (t )  L1VC ( s )  L1   Vi ( s ) 
 ( sRC  1) 

Aplico a transformada inversa na equação encontrada.


Sabendo que a tensão da fonte é uma tensão vi (t )  12 Volts

Se vi (t )  12 Volts

12
L vi (t )  Vi ( s )  L{12} 
s

12
Substituindo Vi ( s ) 
s
 1 12 
vC (t )  L1    , aplicando frações parcias:
[ sRC  1] s 
 1 12   A B
v C (t )  L1     L1   
[ sRC  1] s   ( sRC  1) s 

Para o capacitor carregar vi (t )  12


 12  1  As  B ( SRC  1) 
L1    vC (t )  L  
 s ( sRC  1)   s ( sRC  1) 

Considerando:

As  B ( SRC  1) 12

s ( sRC  1) s ( sRC  1)
As  B ( sRC  1)  12

Considerando as raízes

s  0  B  12
1
s  A  12 RC
RC

Substituindo os valores de A e B :
 1 
  12 RC 12    1 
vC (t )  L1     12 RC  L1  RC   12 L1  
 ( sRC  1) s  s  1  s 
 RC 
t
1
vC (t )  12 RC   e RC  12
RC
t

vC (t )  12  e RC  12

Aplicando o teorema do valor final, onde:

vC ( t   )  lim vC (t )  vC ( t   )  12 volts  tensão da fonte


t 
TEOREMA DO VALOR INICIAL

Considerando a constante de tempo do circuito T=RC

vC  (t  1T  RC )  7,58. Como o sinal de entrada 12V  100%


vC  (t  2 RC )  10,37  86,4%
vC  (t  4 RC )  11,78  98%
vC  (t  5 RC )  11,92  99%
SISTEMA MASSA-MOLA

Dado o sistema M – M:

Partindo da 2ª Lei de Newton:

f  ma
a  x(t )
m  x(t )  w  k ( x (t )   ) (sentido das molas)

Sabendo que:
w  mg  K (na posição de equilíbrio)
Conclui-se que:

  kx (t )  k 
m  x(t )  w 
m  x(t )   kx (t )
m  x(t )  kx (t )  0
Considerando um sistema M – M – A:

K
f (t)
Força externa
M

C
x(t)

Encontre o modelo matemático


Solução:

Diagrama de corpo livre

kx(t)
f (t )
M

cx(t)

Modelo matemático pela 2ª Lei de Newton:

m  x(t )   f (t )  kx(t )  cx (t )


Encontrar o modelo matemático para o sistema:

Solução:

Fazer o diagrama de corpo livre adotando f1 (t )

OBS: O deslocamento da massa M1 é maior do da massa M2, pois a foca


externa foi aplicada na massa M1!

Levantando o modelo a partir da 2ª Lei de Newton:

f  ma

1) m1  x1 (t )   f1 (t )  k1 x1 (t )  c1 x1 (t )  k 2 ( x1 (t )  x2 (t ))  c2 ( x1 (t )  x 2 (t ))


2) m2  x2 (t )   k 2 ( x1 (t )  x2 (t ))  c2 ( x1 (t )  x 2 (t ))  k3 x2 (t )  c3 x 2 (t )
FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

A partir do modelo matemático de um sistema físico faz-se a análise da


resposta na freqüência e/ou no domínio do tempo.
Uma análise que é feita é do sinal de saída (variável controlada) em
função de um sinal de entrada (valor desejado, referência ou ‘set point’)
Esta função (relação) sinal de saída/sinal de entrada é chamada é
chamada de Função de Transferência.
Quando o sistema apresenta uma entrada e uma saída, o mesmo é
chamado de sistema tipo SISO. Se o sistema apresenta mais de uma entrada
ou mais de uma saída, é chamado do tipo MIMO.
Portanto, para qualquer um dos casos a função de transferência é definida
por:

sinal de saída
F .T . 
sinal de entrada

Trabalhando com sistemas do tipo ‘SISO’


Exemplos:

1º) Dado o sistema M – M – A, encontre a função de transferência.

x(t ) f (t )  2 N
Deslocamento Força externa
Solução:
Diagrama de corpo livre:

c x (t ) x( kx(t)
t)

f (t )

Modelo matemático pela 2ª Lei de Newton  f  m  a

m  x(t )  f (t )  kx (t )  cx (t )
m  x(t )  kx (t )  cx (t )  f (t )

sinal de saída X (s)


F .T .   ?
sinal de entrada F (s)

Aplicando a T.L.:

m  s 2 X ( s )  c  sX ( s )  k  X ( s )  F ( s )
X ( s )(ms 2  cs  k )  F ( s )
X ( s) 1

F ( s ) [ms  cs  k ]
2

Resposta temporal x (t ) =?
1
Da F.T. tira-se: X ( s )  F ( s ) 
 ms  cs  k
2

 1  2 1 
x(t )  L1{x( s )}  L1  .F ( s )   L1  

 ms  cs  k
2
  
 s ms  cs  k 
2
 
 2  1  A B1 s  B2 
x(t )  L1   L  

 s ms  cs  k 
2

 s ms  cs  k 
2
 

  1  A( ms  cs  k )  B1 s  B2 s 
2 2
2
x(t )  L1  
 
 s ms  cs  k 
2
L 
  s ms 2  cs  k  
 
L  2  L
1 1
 A(ms 2
 cs  k )  B1 s  B2 s
2

2m
Am  B1  0  B1  
k
2c
Ac  B2  0  B2  
k
2
Ak  2  A 
k

Substituindo:
2

x(t )  L1  K  k

 2 m  s   2c
k
   

 s ( ms 2
 cs  k ) 
 
2 2m 1  s  2c 1  1 
x(t )   L   L  
 (ms  cs  k )  k  (ms  cs  k ) 
2 2
k k
 c  c 2  4mk
s1  a
2m
 c  c 2  4mk
s2  b
2m
2 2m
x(t )  
k

1
k ba
be bt  ae at  
2c

k ba
1

e at  e bt  
F.T,(função de transferência) = saída / entrada

De acordo com os sistemas dados abaixo, encontre a F.T. para cada caso.
Modelo matemático:
d 2 (t ) d (t )
T (t )  J 2
B  K (t )
dt dt

Solução:
1)Entrada conhecida: f (t )
Saída conhecida: x (t )

saída X (s) 
F .T .    Sinais na freqüência
entrada F (s) 

1º Passo: Modelo matemático


Pela 2ª Lei de Newton:  f (t )  m  a
d 2 x(t ) dx(t )
m 2
  f (t )  K  x(t )  c 
dt dt

2º Passo: Passar para freqüência, aplicando a T.L.


m  s 2 X ( s )  F ( s )  KX ( s )  CsX ( s )

saída X (s)
3ºPasso: F .T .  entrada  F ( s )  ?

X ( s )[ms 2  K  Cs ]  F ( s )
X (s) 1

F (s) ms  K  Cs
2
saída H (s)
2) F .T   ?
entrada Qi ( s )

Aplicando a T.L.

a) Cs  H ( s )  Qi ( s )  Q0 ( S )

H (s)
b) Q0 ( s ) 
R

Substituindo o QO (s ) da equação (b) na equação (a):

H (s)
a) Cs  H ( s )  Qi ( s ) 
R
 1
Cs  R  H ( s )  Qi ( s )
H (s) 1 R
 
Qi ( s )  1   CRs  1
Cs  R 

3) 1º passo: Modelo Matemático

a )vi (t )  Ri (t )  v c (t )
1
C
b)v c (t )  i (t ) dt

saída V ( s)
F .T .   c ?
entrada Vi ( s )

Aplicando a T.L.

a ) Vi ( s )  RI ( s )  Vc ( s )
1 1
b) Vc ( s )    I (s)
C s
Tirando a corrente em função de Vc (s ) na equação (b)

c)  I ( s )  sCVc ( s )
Substituindo a equação (c) em (a)

Vi ( s )  RCsVc ( s )  Vc ( s )
Vi ( s )   RCs  1Vc ( s )
Vc ( s ) 1
F .T .  
Vi ( s )  RCs  1
 (s)
4) F .T .  T ( s )  ?

Aplicando a transformada de Laplace:

T ( s )  Js 2 ( s )  Bs ( s )  K ( s )
 
T ( s )  Js 2  Bs  K  ( s )
 (s) 1
 
T ( s )  Js  Bs  K 
2

AULA DE EXERCÍCIOS

1º) Para o controle de vazão de demanda do tanque 2, onde a vazão de


alimentação do tanque 1 é conhecida, encontre a F.T.

O modelo matemático que descreve a dinâmica do sistema é dado pelas


equações:

h1 (t )  h2 (t )
a ) q2 (t ) 
R2
dh1 (t )
b) C1  q1 (t )  q2 (t )
dt
h (t )
c) q3 (t )  2
R3
dh2 (t )
d ) C2  q2 (t )  q3 (t )
dt

Onde:

R (resistência hidráulica) = variação na diferença de nível (m) / variação na vazão (m3 / s )


C (capacitância hidráulica)= variação no volume do líquido armazenado / variação no potencial
(m)

Solução:
1º passo: aplicando a T.L.:

H1 ( s )  H 2 ( s )
a )Q2 ( s ) 
R2
b)C1sH1 ( s )  Q1 ( s )  Q2 ( s )
H 2 (s)
c)Q3 ( s ) 
R3
d )C2 sH 2 ( s )  Q2 ( s )  Q3 ( s )

Q3 ( s )
2º passo: trabalha algebricamente para encontrar a F .T .  ?
Q1 ( s)
Na equação (d), substituir H 2 ( s ) da equação (c)

 sC2  R3  Q3 ( s )  Q2 ( s )  Q3 ( s ) (e)

 Q2 ( s )   sC2 R3  1  Q3 ( s)

Substituindo Q2 ( s ) da equação (a) na equação (e)

H1 ( s )  H 2 ( s )
sC2 R3Q3 ( s )   Q3 ( s ) (f)
R2
Substituindo H1 ( s ) e H 2 ( s ) na equação (f)

     2   
Q
 
 Q1 ( s )   sC2 R3  1Q3 ( s) 
   R3Q3 ( s )
 sC1 
 
 sC2 R3  1  Q3 (s)     Q3 ( s )
R2

 sC2 R3  1  Q3 (s)  Q1 ( s)   sC2 R3  1Q3 (s)  sC1R3Q3 ( s)  sC1R2Q3 (s)


sC1R2
sC1R2  [ sC2 R3  1]  Q3 ( s )  [ sC2 R3  1]  Q3 ( s)  sC1R3Q3 ( s )  sC1 R2Q3 ( s )  Q1 ( s )
Q3 ( s ) 1
 F .T . 
Q1 ( s )  sC1R2 [ sC2 R3  2]  [ sC2 R3  1]  sC1R3 

2ª Solução: Encontra-se a F.T. em cada equação separadamente e depois por


Q3 ( s )
substituição, chega-se a F.T. global  ?
Q1 ( s )
Para aplicar este método, inicialmente através do desenho inicia-se o
equacionamento a partir do sinal de entrada conhecido.

Obs.: Q1 ( s ) que é a vazão conhecida e aparece somente em (b).


saída H1 ( s ) 1
F.T. da equação (b) =    F .T .1
entrada Q1 ( s )  Q2 ( s ) sC1

Da equação (a) e sabendo que H1 ( s ) é a saída na F.T.1, encontra-se:

Q2 ( s) 1
F .T .2  
H1 ( s )  H 2 ( s ) R2

Da equação (d)

H 2 (s) 1
F .T .3  
Q2 ( s )  Q3 ( s ) sC2

Da equação (c)

Q3 ( s ) 1
F .T .4  
H 2 ( s) R3

Q3 ( s )
Encontrando a F.T. global  ?
Q1 ( s )
Da F.T.4, H 2 ( s )  Q3 ( s ) R3
Substituindo na F.T.3,

1
Q3 ( s ) R3  (Q2 ( s )  Q3 ( s ))
sC2
Q3 ( s ) R3 sC2  Q3 ( s )  Q2 ( s )

X 2 ( s)
Dado o sistema M – M – A, encontre o modelo matemático e a F .T . 
F (s)
Solução:

Diagrama de corpo livre


K 2 x2 (t ) K1x (t ) K 3 x1 (t )
C1x
 (t )
M2 f (t ) M1
C2 x 2 (t )

x(t )  x2 (t )  x1 (t )
x (t )  x 2 (t )  x1 (t )

Pela 2ª Lei de Newton

m1x1 (t )  K1x(t )  C1x 1 (t )  K 3 x1 (t )


1)
m1x1 (t )  K1 ( x2 (t )  x1 (t ))  C1 ( x 2 (t )  x 1 (t ))  K 3 x1 (t )

m2 x2 (t )  f (t )  K 2 x2 (t )  C2 x 2 (t )  K1x(t )  C1x (t )


2)
m2 x2 (t )  f (t )  K 2 x2 (t )  C2 x 2 (t )  K1 ( x2 (t )  x1 (t ))  C1 ( x 2 (t )  x 1 (t ))

m1 x1 (t )  K 1 x 2 (t )  K 1 x1 (t )  C1 x 2 (t )  C1 x 1 (t )  K 3 x1 (t )  0
m 2 x 2 (t )  K 2 x 2 (t )  C 2 x 2 (t )  K 1 x 2 (t )  K 1 x1 (t )  C1 x 2 (t )  C1 x 1 (t )  f (t )

m1 s 2 X 1 ( s)  K 1 X 2 ( s)  K 1 X 1 ( s)  C1 sX 2 ( s)  C1 sX 1 ( s)  K 3 X 1 ( s)  0
m 2 s 2 X 2 ( s)  K 2 X 2 ( s )  C 2 sX 2 ( s)  K 1 X 2 ( s)  K 1 X 1 ( x)  C1 sX 2 ( s)  C1 sX 1 (t )  F ( s )

Colocando X 1 ( s ) em evidência
X 1 ( s )(m1 s 2  K 2 X 2 ( s )  C1 sX ( s )  K 3 )  K 1 X 2 ( s)  C1 sX 2 ( s )
K 1 X 2 ( s )  C1 sX 2 ( s )
X 1 ( s)  (1)
m1 s 2  K 1  C1 s  K 3
X 1 ( s )( K 1  C1 s )  m 2 s 2 X 2 ( s)  K 2 X 2 ( s )  C 2 sX 2 ( s )  K 1 X 2 ( s )  C1 sX 2 ( s )  F ( s )
m 2 s 2 X 2 ( s )  K 2 X 2 ( s)  C 2 sX 2 ( s)  K 1 X 2 ( s )  C1 sX 2 ( s )  F ( s )
X 1 ( s) 
K 1  C1 s

Igualando (1) com (2)

X 2 ( s)( K 1  C1 s) X 2 ( s)(m 2 s 2  K 2  C 2 s  K 1  C1 s)  F (s )

m1 s 2 K 1  C1 s  K 3 K 1  C1 s
X 2 ( s)( K 1  C1 s)  X 2 ( s)(m 2 s 2  K 2  C 2 s  K 1  C1 s)(m1 s 2 K 1  C1 s  K 3 )  F ( s)(m1 s 2 K 1  C1 s  K 3 )
 2
F ( s )(m1 s 2 K 1  C1 s  K 3 )  X 2 ( s) (m 2 s 2  K 2  C 2 s  K 1  C1 s)(m1 s 2 K 1  C1 s  K 3 )  K 1  2 K 1C1 s  C1 s 2
2

X 2 ( s) m1 s 2 K 1  C1 s  K 3

F ( s) m1 s 2 (m 2 s 2  K 2  C 2 s  K 1  C1 s)  K 1 (m 2 s 2  C 2 s  K 2 )  C1 s (m 2 s 2 K 2  C 2 s)  K 3 (m 2 s 2 K 2  C 2 s  K 1 )

Função de transferência de um motor C.C. (corrente contínua).

O motor de corrente contínua é composto de duas partes: circuito de


campo e circuito de armadura, que possuem excitações diferentes.
O motor de C.C. é muito usado para facilidade de modelagem e controle.
Trabalha-se com três situações:
 Tensões de excitação dos circuitos de campo e de armadura
independentes;
 Tensões de excitação do circuito de campo,mantendo a tensão de
excitação do circuito de armadura constante;
 Tensões de excitação do circuito de armadura,mantendo a tensão
de excitação do circuito campo de constante.

Exemplo:
Dado o motor C.C. como se segue, onde a tensão de excitação do circuito de
campo é constante:
va (t )

Ra

La
Rf
a
ia (t )

T (t ),   t ,  t 

v f (t )
i f (t )

Lf
J
B

vb (t )

Onde:
v a (t ) : tensão de excitação do circuito de armadura
Ra : resistência do circuito de armadura
La : indutância do circuito de armadura
i a (t ) : corrente do circuito de armadura
v f (t ) : tensão de excitação do circuito de campo
R f : resistência do circuito de campo
Lf : indutância do circuito de campo
i f (t ) : corrente do circuito de campo
v b (t ) : tensão também chamada de Força contra eletromotriz
 a (t ) : fluxo no entreferro
T (t ) : Torque no eixo motor
 t  : velocidade angular do eixo do motor
 t  : posição angular do eixo do motor
J : constante de inércia da carga
B : constante de atrito viscoso da carga
Modelo matemático:

A equação do torque em função do motor: o torque é proporcional à corrente de


armadura e ao fluxo no entreferro.

1) T (t )  K 1   a t   ia (t )
onde K 1 é uma constante de proporcionalidade

O fluxo no entreferro  a (t ) é proporcional à corrente de campo:

2)  a  t   K 2  i f (t )

Como v f (t )  cte  i f (t )  cte   a t   cte


Substituindo a equação (2) em (1):

T (t )  K 1   a t   ia (t )

   cte

K3
1) T (t )  K 3  i a (t )

Equação do circuito de armadura:

di a (t )
2) v a (t )  v b (t )  R a i a (t )  La
dt
d t 
3) v b (t )  K b  (t )  K b
dt
d  (t )
2
d t 
4) T (t )  J 2
B
dt dt

Para encontrar a F.T. aplica-se a T.L.

 s
T .L. 
Va ( s)

Aplicando-se a T.L.

1) T ( s )  K 3  I a ( s )
2) V a ( s )  Vb ( s )  R a I a ( s )  La sI a ( s)
3) Vb ( s )  K b s  s 
4) T ( s )  J  s 2  s   B  s  s 
Partindo da equação (2)
2) V a ( s )  Vb ( s )  ( R a  sL a ) I a ( s )

Substituindo a equação (3) na (2)

5) V a ( s)  K b  s t   ( R a  sLa ) I a ( s)

Igualando as equações (1) e (4):

K 3  I a ( s)  J  s 2  s   B  s  s 

 I a (s) 
1 2
K3
 s J  sB   s 

Substituindo I a (s ) na equação (5)

( Ra  sLa )( s 2 J  sB )
V a ( s )  K b  s  s     ( s)
K3
 ( R  sL a )( s 2 J  sB ) 
V a ( s )    s  K b K 3 s  a 
 K3 
 s K3
 F .T .  
Va ( s) K b K 3 s  ( R a  sL a )( s 2 J  sB )

Como na prática a indutância de armadura é muito pequena, despreza-se tal


parâmetro. O modelo passa a ser de 2ª ordem.
Desprezando La :

 s K3
F .T .  
Va ( s) R a Js  ( BRa  K b K 3 ) s
2

Encontrar a resposta temporal  t   ? para uma tensão de excitação de 24


volts:
Achando as raízes

Ra Js 2  ( BRa  K b K 3 ) s  0  s Ra Js  ( BRa  K b K 3 )  0
s1  0
( BRa  K b K 3 )
s2     K  cte
Ra J
Daí tira-se:
 24 K 
 (t )  L1{  s }  L1   
 s s(s  K ) 
 24 K 3  1  A B C 
 t   L1  2 L   2  
 s (s  K )  s s s K
 24 K 3   As( s  K )  B( s  K )  Cs 2 
 t   L  2
1
 
 s ( s  K )   s 2 ( s  K ) 
 t   L {24K 3 }  L {( A  C ) s  ( AK  B) s  BK }
1 1 2

24K 3
AC 0C 
K2
24K 3
AK  B  0  A  
K2
24K 3
BK  24K 3  B 
K

Substituindo os termos de A, B e C

 24 K 3 24 K 3 24 K 3 
 K 2
K K 2

  t   L 
1
  
 s s 2
sK 
 
24 K 3 24 K 3 24 K 3  Kt
 t    2
 t e
K K K2

SISTEMAS REPRESENTADOS EM DIAGRAMA EM BLOCO

*Olhar tabela 2.8 (pág.50) e exemplo 2.6 (pág.51)


Uma das ferramentas usadas para representar e analisar um ou mais modelos
matemáticos é o ‘Diagrama em Blocos’.

Simbologia:
Obs: a, b, c, e são variáveis; G(s), H(s) são equações F.T.’s

c
1)

c
2)
3)

4)

Equações:
1) G ( s)(a  /  b)
2) b  H ( s )  c ,onde
a = entrada conhecida
c = saída
saída c
F .T .   ?
entrada a

Substituindo 2 em 1:

c  G ( s) a  /  H ( s )  c 
c1  /  G ( s ) H ( s)  G ( s)  a

De onde tira-se:
c G ( s)
F .T .    F .T .M .F . (função de transferência de malha
a 1  /  G ( s ) H ( s )
fechada)
Exemplo:
Encontre a F.T.M.F. para:

Comparador
Sinal de atuador Processo
E (s ) erro
R (s ) C (s )
G1 ( s ) G2 ( s )
Referência
(Set Point) Variável
de saída
B (s )
Sensor

H (s )

1) C ( s )  G1 ( s )  G 2 ( s )  E ( s )
2) E ( s )   R ( s )  B ( s )
3) B ( s )  H ( s )  C ( s )

Substituindo (3) em (2) e o resultado em (1):

1) C ( s )  G1 ( s )  G 2 ( s )   R ( s )  H ( s )C ( s )
C ( s )  1  G1 ( s )  G 2 ( s )  H ( s )  G1 ( s )  G 2 ( s )  R ( s )
C (s) G1 ( s )  G 2 ( s )
 F .T .M .F .  
R ( s ) 1  G1 ( s )  G 2 ( s )  H ( s )

Exemplo:
Dado o D.B. abaixo que representa um sistema de controle de nível,
encontre:

a) F.T.M.F.
b) Resposta temporal para entrada de 2 litros
c) F.T.M.A.
N (s ) Nível
N R (s ) E (s ) 1 Real
( s  1)( s  3)
Nível de
Referência

Sensor

Solução:
Partindo da equação típica da
saída G ( s)
F .T .M .F .  
entrada 1  /  G ( s ) H ( s )

N ( s)
a) F .T .M .F .  N ( s )  ?
R
1
N ( s) ( s  1)( s  3)

N R ( s)  1 
1  ( s  1)( s  3)  5
 
1
N (s) ( s  1)( s  3)
F .T .M .F .  
N R ( s ) ( s  1)(s  3)  5
( s  1)( s  3)
N ( s) 1
  2
N R ( s) s  4s  8

b) Resposta temporal

n(t )  ?
n(t )  L1  N ( s )

2
Para n R (t )  2 litros  N R ( s) 
s
2 1 
n(t )  L1  N ( s)  L1   2 
 s s  4s  8 

Encontrando as raízes da equação de 2ª ordem:

s 2  4s  8  0
     4(1)(8)  16
 4  16i
s
2
s1  2  2i
s 2  2  2i
Reescrevendo a equação

2 1 
n(t )  n(t )  L1   
 s ( s  2  2i )( s  2  2i ) 

Dividindo em frações parciais

2 1  1  A B C 
n(t )  L1   L    
 s ( s  2  2i )( s  2  2i )   s ( s  2  2i ) ( s  2  2i ) 
n(t )  L  2  L  A( s  2  2i )( s  2  2i )  Bs ( s  2  2i )  Cs ( s  2  2i )
1 1

Calculando pelas raízes:


1
s  0  2  A(2  2i )(2  2i )  2  A(4  4)  A 
4
2
s  2  2i  2  B ( 2  2i )(4i )  2  B (8  8i )  B 
 8  8i
2
s  2  2i  2  B( 2  2i )(4i )  2  B (8  8i )  B 
 8  8i
1 2 2 

 

n(t )  L1  4   8  8i   8  8i 
s s  2  2i s  2  2i 

 

1 2 2
n(t )   e  ( 2  2i ) t  e ( 2 2i )t
4  8  8i 8  8i

c) F.M.T.A. = G(s)H(s) (equação genérica)  abre a malha e o sensor fica em


série na malha direta. Para este caso:
5
F .T .M . A. 
( s  1)( s  3)
SISTEMA COM DISTÚRBIO

Exemplo:
Dado o sistema de malha fechada, onde Ti (s ) é a temperatura de entrada
conhecida, D1 ( s ) e D 2 ( s ) são distúrbios e T0 ( s ) é a temperatura real de
saída (variável controlada).
Encontre a função transferência do sistema.

Encontrar a função de transferência


Solução:

T0 ( s ) T0 ( s ) T0 ( s )
F .T .   
Ti ( s ) D1 ( s ) D2 ( s )
  
F .T .1 F .T .2 F .T .3

Cálculo das F.T.’s:


T (s)
F .T .  0  considerar D1 ( s )  D2 ( s)  0
Ti ( s )

T0 ( s ) G1 ( s )G 2 ( s )G3 ( s )

Ti ( s ) 1  G1 ( s )G 2 ( s )G3 ( s )  H ( s )

T0 ( s )
F .T . 2   considerando Ti ( s )  D2 ( s )  0
D1 ( s )
T0 ( s ) G2 ( s)G3 ( s )

D1 ( s ) 1  G2 ( s )G3 ( s )    G ( s ) H ( s )  
T0 ( s ) G2 ( s)G3 ( s)

D1 ( s ) 1  G1 ( s )G2 ( s)G3 ( s )  H ( s)

T0 ( s)
F .T .3   considerando Ti ( s)  D1 ( s )  0
D2 ( s )

T0 ( s) G3 ( s )

D2 ( s) 1    H ( s)G1 ( s)G 2 ( s)G3 ( s)  
T0 ( s) G3 ( s)

D2 ( s) 1  G1 ( s)G 2 ( s)G3 ( s) H ( s)

Solução:

G3 ( s)
F .T .  F .T .1  F .T . 2  F .T .3   G1  s  G 2  s   G 2  s   1
1  G1  s  G 2  s  G3  s  H  s 
Voltando ao exemplo do motor C.C.

1)T ( s )  K 3 I a ( s )
2)V a ( s )  Vb ( s )  ( R a  sLa ) I a ( s )
3)Vb ( s )  K b s  s 
4)T ( s )    s ( s 2 J  sB )

Encontrar a F.T. a partir do diagrama em blocos:


Partindo da equação (2) onde aparece a variável de entrada, encontra-se a F.T.
para cada equação:

saída I a (s) 1
2) F .T .   
entrada V a ( s)  Vb ( s ) R a  sLa
Usando I a (s ) como entrada na equação (1) gera-se o torque como saída.

T ( s)
 K3
I a ( s)

Na equação (4) o torque pode ser usado como entrada para gerar o  como
saída.

 s 1
 2
T ( s)  s J  Bs 

Na equação (3) tira-se o Vb (s ) como saída

Vb ( s )
 sK b
 s

Montando o diagrama em blocos:

V a ( s )  Vb ( s )
V a (s ) E (s ) I a (s ) T (s )  (s )
1 K3 1
Ra  sLa s J  Bs
2

Vb (s )

sK b

1 1
 K3  2
R a  sLa s J  Bs
F .T . 
 1 1 
1   K3  2  sK b 
 Ra  sLa s J  Bs 
Com distúrbio:
A partir do diagrama em blocos da pág. 42 que representa um motor C.C.
controlado pela armadura:
Td (s )
Torque perturbador

V a (s ) Armadura
Tm (s ) TL (s )  (s )  (s )
Km 1 1
Ra  sLa Js  B s
Vb (s )
Kb

Simplificar o diagrama e encontrar a F.T. do sistema


Solução:

saída
F .T .  ?
entrada
F .T . global  F .T .1  F .T . 2

 (s)
Onde: F .T .1  , considerando Td ( s )  0
Va ( s)
 s
F .T . 2  , considerando Va  s   0
Td ( s )

Calculando F .T .1 e F .T . 2 ,
 s
F .T .1  ?
Va ( s)

G(s)
F .T .M .F . genérica 
1  /  G(s) H (s)

Usando a fórmula da F.T.M.F. genérica:


Km
( Ra  sLa )( sJ  B )
F .T .' 
Km
1  Kb
( Ra  sLa )( sJ  B )

Simplificando a equação

 s  Km
F .T .'  
Va ( s )  ( Ra  sLa )( sJ  B)  K m K b 

Redesenhado o diagrama:

Va (s )
 (s )  (s )
Km  (s ) 1
( Ra  sLa )( sJ  B)  K m K b s

 s Km
F .T .1   Blocos em série
Va ( s ) s ( Ra  sLa )( sJ  B)  K m K b 

 ( s)
Calculando F .T . 2   ? ; Va ( s )  0
Td ( s )

Simplificar o diagrama e encontrar a F.T. do sistema

 s 
F .T .' '  ?
Td ( s )

Aplicando a fórmula da F.T. genérica:


1

F .T .' ' 
 s

 sJ  B 
Td ( s )   1  K b K m  
1       
   sJ  B   ( R a  sL )
a  


 s ( Ra  sLa )
F .T .' '  
Td ( s ) s ( sJ  B )( Ra sLa )  K b K m 

Td (s ) ( Ra  sLa )  (s ) 1  (s )
s ( Ra  sLa )( sJ  B )  K m K b   (s ) s

 s ( Ra  sLa )
F .T .2  
Td ( s ) s ( sJ  B )( Ra  sLa )  K b K m 
F .T . global  F .T .1  F .T .2
1
F .T . global   ( K m  ( Ra  sLa ))
s ( sJ  B )( Ra  sLa )  K b K m 

Simplificação de diagramas em blocos

Exemplo 2.6 (pág. 51)

Dado o diagrama em blocos, encontre a F.T.M.F.

H2

R (s ) Y (s )
G1 G2 G3 G4

H1

H3

Olhar tabela 2.8 pág. 50

Y (s)
?
R( s)

Simplificar o diagrama e encontrar a F.T. do sistema


Obs.: buscar sempre chegar em algo do tipo:
R (s ) Y (s )
G (s )

H (s )

G(s)
que possa usar a fórmula
1  /  G ( s) H ( s)
Movendo a realimentação de H 2 no sentido da saída (“para frente”)

H 2 G4

R (s )
G1 G2 G3 G4 Y (s )

H1
H3

Primeira simplificação:
Segunda simplificação:

Terceira simplificação:

Explicação:
A B C D
G1 G2

E
H

D
?
A
C G1

A 1  G1 H
D G  G2
 1
A 1  G1 H

Ou
A B C D
G1 G2

E
H
G2

D G1G 2

A H
1  G1G
2
G 2
D G1G2

A 1  G1  H

SISTEMAS REPRESENTADOS EM DIAGRAMA DE FLUXO DE SINAL

O diagrama de “fluxo sinal” é uma das ferramentas usadas para representar e


calcular a função de transferência de sistemas físicos.

Considerando:

onde i = 1, 2,..., n e “n” é o número de variáveis.

Exemplo:

i = 1, 2, 3, 4, 5 representa as variáveis
representa a variável que origina do nó i e termina no nó j.
adfh caminho principal
{b}, {dfc} realimentação
{ecdfh}, {eh}, {ecdg}caminhos que ligam a fonte ao sorvedouro (terminações)
De onde tiramos que:

DIAGRAMA DE FLUXO DE SINAL

saída y
A função de transferência que buscamos é   5
entrada y1
Para encontrar a função de transferência diretamente usa-se a fórmula de
Mason.
k (Gk  k )
G

onde:

: ganho de cada “loop” fechado (realimentação)


: ganho entre dois ganhos dos “loops” fechados que não se tocam.
.
.
.
: produto dos ganhos dos “m” “Loops” fechados que não se tocam
: caminho direto
: retirar a realimentação dos nós que tocam o caminho direto, onde k = nº
de caminhos diretos

Exemplo:

Encontrar a F.T. para cada um dos exemplos abaixo:


1)
2)

3)

Solução:
1)

2)

3)
Diagrama em blocos X Diagrama de fluxo sinal

A partir do diagrama em blocos monta-se o diagrama de fluxo sinal e vice


versa

Exemplo:
Dado o diagrama em blocos do motor de corrente contínua já visto, encontre
através do diagrama de fluxo sinal, a função transformada.

V a (s ) E (s ) I a (s ) T (s )
1 K3 1
Ra  sLa s J  Bs
2

Vb (s )

sK b

Diagrama de fluxo sinal:


V a (s ) E (s ) I a (s ) T (s )  (s )

1 K3 1
Ra  sLa s J  Bs
2

sK b
Pela fórmula de Mason: F .T .   (G K   )

      L1    
 
  sK b K 3 
   
( R  sLa )( Js  Bs) 
2
 a 
 
 
K3
G1 
( Ra  sLa )( Js 2  Bs )
  1
K3
1
( Ra  sLa )( Js 2  Bs)
F .T . 
  sK b K 3 
1  
 ( Ra  sLa )( Js  Bs) 
2

 s K3
 F .T .  
Va ( s ) 
( Ra  sLa )( Js 2  Bs)  sK b K 3 

SISTEMAS ANÁLOGOS

Para modelar e analisar sistemas, muitas vezes usa-se sistemas análogos


para facilitar a análise.
Os sistemas análogos são análogos mecânicos, elétricos, térmicos, etc.

SISTEMA
MECÂNICO
MECÂNICO
ELÉTRICO (ROTAÇÃO- TÉRMICO HIDRÁULICO
(MD. LINEAR)
TORQUE)
FLUXO DE
CORRENTE FORÇA TORQUE FLUXO (Vazão)
CALOR
VELOC. VELOC. PRESSÃO (coluna de
TENSÃO TEMPERATURA
LINEAR ANGULAR nível)
INDUTÂNCIA 1/K 1/K - INÉRCIA
COMPRESSÃO
CAPACITÂNCIA MASSA INÉRCIA CAPACITÂNCIA
(capacitância, área)
RESISTÊNCIA 1/B 1/B RESISTÊNCIA RESISTÊNCIA
Exemplo:
Dado o sistema M-M-A:

Encontre o análogo elétrico!

Considerar:

Solução:
1º Passo) Levantar o modelo matemático do sistema mecânico. Baseado na 2ª
Lei de Newton, onde

m.a  f

2º Passo) Análogo elétrico:


3º Passo) Desenhando o circuito elétrico análogo:

Exemplo 2: i1 (t )
i (t ) i (t )
v1 (t ) C
v2 (t )
R1

i (t ) i2 (t ) R2

i (t )  i1 (t )  i2 (t )
dvc (t ) 1
i (t )  C  v R (t )
dt R1
d  v1 (t )  v 2 (t )  1
1) i(t)  C   v1 (t )  v 2 (t ) 
dt R1
1
2) i (t )  v 2 (t )
R2
d  v1 (t )  v 2 (t )  1
0C   v1 (t )  v 2 (t )  1 v 2 (t )
dt R1 R2
0  m x1 (t )  x2 (t )   B1  x 1 (t )  x 2 (t )   B2 x 2 (t )
Exercícios:
Dado o circuito elétrico, encontre o análogo mecânico (linear).

v1 (t ) R1 v2 (t )

i (t ) i2 (t ) i4 (t ) i5 (t ) i6 (t )
i1 (t ) i3 (t )
i (t )
R2 L
C1
C2

1
v c1 (t ) 
C1  i1 (t ) dt

di (t )
v L (t )  L
dt

i (t ) i (t )    i4(t )  
 1  3
dv v (t ) 1
1) i (t )  C1 L  1   v1 (t )  v 2 (t ) 
dt R2 R1
i (t ) i (t ) i (t )
  5    6      4   
dv (t ) 1 1
2) C 2 2   v 2 (t )dt   v1 (t )  v2 (t ) 
dt L R1

Análogo mecânico:

1) f (t )  m1 x1 (t )  B2 x 1 (t )  B1  x 1 (t )  x 2 (t ) 
2)  B1  x 1 (t )  x 2 (t )   m2 x2 (t )  Kx 2 (t )  0
Desenho:

x2 (t )
m2

B1

x2 (t )

m1

f (t )
B2

Encontre o análogo elétrico


x1 (t )
m1

K1

x 2 (t )
m2
Força aplicada na massa 3  x3  x 2  x1

K2

x3 (t )
m3
f (t )

K3 K3

Solução
Diagrama de corpo livre:
m1

K 1  x 2 (t )  x1 (t ) 

m2

K 2  x3 (t )  x 2 (t ) 

m3 f (t )

K 3  x3 (t )  K 3  x3 (t ) 

Modelo matemático

1) m3 x3 (t )  f (t )  K 3 x3 (t )  K 3 x3 (t )  K 2  x3 (t )  x 2 (t ) 
2) m2 x2 (t )  K 2  x3 (t )  x 2 (t )   K 1  x 2 (t )  x1 (t ) 
3) m1 x1 (t )  K 1 ( x 2 (t )  x1 (t ))

Análogo elétrico

dv3 (t ) 1 1 1
1) C 3
dt
 i (t ) 
L3  v3 (t )dt 
L3  v3 (t )dt 
L2  v 3 (t )dt  v 2 (t )dt 

dv 2 (t ) 1 1
2) C 2
dt

L2  v 3 (t )dt  v 2 (t )dt  
L1  v 2 (t )dt  v1 (t )dt 

dv1 (t ) 1
3) C1
dt

L1  v 2 (t )dt  v1 (t ) dt 
Desenho
v3 (t ) L2 v2 (t ) v1 (t )
v3 (t )

C3
C2 C1
i (t ) L3 L3

Dado o circuito, encontrar o análogo mecânico

L1 v a (t ) L2 vb (t )
v3 (t )

C1 C2
i (t )

1
1) i (t ) 
L1  v a (t )dt

dv a (t ) 1
2) i (t )  C1
dt

L2  v a (t )  vb (t )  dt

dvb (t ) 1
3) C 2
dt

L2  v a (t )  v b (t )  dt  0

1) m1 xa (t )  K 1 x a (t )  K 2  x a (t )  xb (t ) 
2) m2 xb (t )  K 2  x a (t )  xb (t ) 
Desenho

K1

va (t )
m1

K2

vb (t )
m2

ANÁLISE DE FOURIER
TRANSFORMADA DE FOURIER

CONCEITOS:

Amplitude: deslocamento máximo de um corpo vibrante a partir da sua posição


de equilíbrio.

Ciclo: movimento de um corpo vibrante a partir da sua posição de equilíbrio,


para um lado extremo, de volta a sua posição de equilíbrio, então para outro
lado extremo.

Pode ser definido também como uma revolução, deslocamento angular de 2


radianos.

Frequência de oscilação: número de ciclos por unidade de tempo.   rad / s


  2f , onde f é dado em hertz.

MOVIMENTO HARMÔNICO

O movimento oscilatório que se repete em intervalos iguais de tempo, é


denominado movimento periódico, sendo sua forma mais simples o harmônico.
Se o deslocamento harmônico é dado por:
Assim, a velocidade e a aceleração são também harmônicos, com a
mesma frequência de oscilação, porém à frente no deslocamento (defasados)

de e  radianos.
2
O matemático J. Fourier (1769-1830) mostrou que qualquer movimento
periódico pode ser representado por uma série de senos e co-senos que são
harmonicamente relacionados.
O resultado da representação gráfica dos coeficientes da “série de
Fourier” em função da frequência forma o “espectro de Fourier” do perfil da
onda. Usando recursos computacionais surgiu a transformada rápida de
Fourier, FFT (Fast Fourier Transform) que analisa o espectro de frequência de
um sinal.

Critério de Routh

Este critério nos diz se existem ou não raízes instáveis em um modelo


matemático representado na forma polinomial. A análise é feita a partir da
equação da F.T.M.F.

sn a0 a2 a4 a6 
n 1
s a1 a3 a5  
s n2 b1 b2   
s n 3 c1 c2   
     
s2 d1 d2   
s1 e1
s0 f1
Onde:

a1 a 2  a 0 a3
b1 
a1
a1 a 4  a 0 a5
b2 
a1
b1 a3  a1b2
c1 
b1

e1 d 2  d1  0
f1 
e1
Analise a estabilidade dos sistemas a seguir:

1) Dada a F.T.M.F. a seguir:


10
F .T .M .F .  4
s  2 s 3s2  4s  s
3

equação característica

s 4  2 s 3  3s 2  4 s  s  0
Pelo critério de Routh, para um sistema ser
s4 1 3 5 5 não pode haver mudança de sinal na
estável,
s3 2 1ª coluna.
4
2
Neste caso, como houve mudança, o sistema
s 1 5 é instável.
s1  6
s0 5

K
2) F .T .M .F . 
s  3s  3s 2  2 s  K
4 3

Dada a função, encontrar a faixa de variação do ganho ‘K’ para que o sistema
seja estável.
s 4  3s 3  3s 2  2 s  K  0

1 3 K
s4
3 2
s3 7 K
s 14 3
2
 3K
s1 3
7
s0 3
K

14
 3K
3 0
7
3
K 0
14
 3K
3 14 14
0  3K  0  K 
7 3 9
3
14
0K 
9
Dado o sistema que segue representado na forma de diagrama em blocos,
encontre o diagrama de fluxo sinal e a F.T. pela ´formula de Mason.

R (s ) 5 1 6
s5 s2 s3
U (s ) I (s ) Y (s )

U ( s) 5
1) F .T .(1)  
R( s ) s5
sU ( s )  5U ( s )  5 R ( s )
 sU ( s )  5 R ( s )  5U ( s )

I (s) 1
2) F .T .(2)  
U ( s) s2
 sI ( s )  U ( s )  2 I ( s )

Y (s) 6
3) F .T .(3)  
I ( s) s3
sY ( s )  3Y ( s )  6 I ( s )
 sY ( s )  6 I ( s )  3Y ( s )

A partir das equações:


5 2 3

R (s ) 1 1 1 1
5 s s s
sU (s ) U (s ) sI (s ) I (s ) sY (s ) Y (s )
Fórmula de Mason:

F .T . 
 (G K K )

  2 3   10 15 6   30 
         2  2  2    3 
 s s s s s s   s 
30
G1  3
s
  1
30
s3 30
F .T .   F .T .  3
 10 31 30 
1   
s  10s  10s 1  30
2

 s s 2 s 3 

O diagrama a seguir mostra a disseminação de uma doença epidêmica, onde:

x1 , x 2 , x3 são grupos de população sob estudo;


x1 é o grupo suscetível à doença;
x 2 é o grupo infectado com a doença;
x3 é o grupo removido da população inicial
 é a taxa segundo adicionados novos susceptíveis à população
  é a taxa segundo são adicionados novos infectados à população.

U 1 (s) sX 1 ( s ) X 1(s)

1
1
s



sX 3 ( s )




sX 2 ( s )
U 2 (s)

1 X 2 (s)
1
s


 Número de derivadas é o
número de equações no
domínio do tempo

Encontre o modelo matemático no domínio do tempo:

Solução:

1) sX 1 ( s )  U 1 ( s )  X 1 ( s )   X 2 ( s )
2) sX 2 ( s )  U 2 ( s )  X 2 ( s )   X 1 ( s )
3) sX 3 ( s )  X 1 ( s )  X 2 ( s )
No domínio do tempo

dx1 (t )
1)  u1 (t )  x1 (t )   x 2 (t )
dt
dx2 (t )
1)  u 2 (t )  x 2 (t )   x1 (t )
dt
dx3 (t )
1)  x1 (t )  x 2 (t )
dt

Dado o sistema a seguir, encontre o análogo elétrico:


x1 (t ) x 2 (t )
f (t )

K1 K3 K2

m1 m2

B2

Diagrama de corpo livre:

f (t )
K1  x1 (t ) K 2  x2 (t )

m1 m2
K 3  x1 (t )  x2 (t ) 
B1  x1 (t ) B2  x2 (t )
3ª Lei de Newton: F  ma
1) m1 x1 (t )  f (t )  K 3  x1 (t )  x 2 (t )   K1 x 2 (t )  B1 x 1 (t )
2) m2 x2 (t )  K 3  x1 (t )  x 2 (t )   K 2 x 2 (t )  B2 x 2 (t )

Análogo elétrico

dv1 (t ) 1 1 1
1) C1
dt
 i (t ) 
L3   v (t )  v
1 2 (t ) dt 
L1  v1 (t ) 
R1
v1 (t )

dv 2 (t ) 1 1 1
2) C 2
dt
 i (t ) 
L3   v (t )  v
1 2 (t ) dt 
L2  v 2 (t ) 
R2
v1 (t )

Tudo que equacionou são correntes L3


v1 (t ) v2 (t )

L1 L2
i (t ) C1 R1 C2
R2

dv1 (t ) 1 1 1
i (t )  C1
dt

L3   v (t )  v
1 2 (t ) dt 
L1  v1 (t )dt 
R1
v1 (t )

Paralelo porque a corrente é a soma


Exercício
P.2.48.
O nível de água, h(t ) , é controlado por um sistema a malha aberta, como
está mostrado na Fig. P2.48. Um motor CC controlado pela corrente de
armadura i a (t ) gira um eixo, que abre uma válvula. A indutância do motor CC
é desprezível, isto é, La  0 . Igualmente, o atrito de rotação do eixo do motor e
da válvula é desprezível, isto é, b  0 . A altura da água no reservatório é

h(t )   1,6 t   h(t ) dt

A constante do motor é K m  10 e a inércia da árvore do motor e da válvula é


6  10 3 kg m 2 . Determinar a função de transferência.

Solução:

1º Passo: Modelo matemático


1) v a (t )  K a v(t )  50v(t )
2) v a (t )  10  ia (t )  v a (t )
v a (t )  vb (t )  10  ia (t )
d t 
3) vb (t )  K 1  t   K 1
dt
4) T (t )  K 2 (t )  i0 (t )
,como   s   K  i f (t )  cte
T (t )  K m  ia (t )  10  i a (t )
d 2 t  d  t 
5) T (t )  J (t )  b t   J 2
b
dt dt
d  t 
2
T (t )  6  10 3  t   6  10 3
dt 2
6) h(t )   1,6 t   h(t ) dt
2º Passo: Aplicando a T.L.
1) Va ( s )  K aV ( s )  50V ( s )
2) Va ( s)  Vb ( s )  10 I a ( s )
3) Vb ( s )  K 1 ( s )  K 1 s  s 
4) T ( s )  K m I a ( s )  10 I a ( s )
5) T ( s)  6  10 3 s  s   6  10 3 s 2 ( s )
1
1,6 ( s)  H ( s)   sH ( s)  H ( s)   1,6  H ( s) s  1  1,6  s 
6) H ( s ) 
s  s  s
H (s)
3º Passo: Encontrar a função de transferência :
V ( s)
Encontrando a F.T. em cada equação:
Va ( s )
1)  50
V (s)
I a ( s) 1
2) 
Va ( s )  Vb ( s ) 10
T ( s)
4)  10
I a ( s)
 s 1
5) 
T ( s) 6  10 3 s 2
H ( s) 1,6
6) 
 s s 1
V ( s)
3) b  sK 1
 s
Diagrama em blocos

I a (s ) T (s )  (s ) H (s )
V (s ) Va (s ) 1 1 1,6
50 10 10
6  10 3 s 2 s 1
Vb (s )
sK 1

Controle do motor é malha fechada


Controle do sistema é malha aberta
Va (s )  (s ) H (s )
V (s ) 10
50 2 2 1,6
6  10 s  10 K 1 s
s 1

H (s) 800

V ( s)  
6  10 3 s 2  10 K 1 s  s  1

UNIDADE III

VARIÁVEIS NO ESPAÇO

SISTEMA EM ESPAÇO DE ESTADO

Sistema onde trabalha-se com entrada e uma saída, do tipo SISO, usa-se a
representação da função de transferência na forma de numerador /
denominador.
Para sistemas com mais de uma entrada e / ou mais de uma saída, sistemas
do tipo MIMO, a representação usada é chamada de espaço de estados, forma
dinâmica, ou ainda, forma matricial.
As equações que descrevem um sistema em espaço de estados ou forma
dinâmica são:

 dx(t ) .
  x(t )  Ax(t )  Bu (t )
 dt
 y(t )  Cx(t )  D 0 u (t )

Onde:

x (t ) é o vetor que contém as variáveis de estado (variáveis de controle).

x1 (t) 
x (t)

x (t )  ; 2 


 
 x n (t ) 
Consequentemente,
 dx1 (t) 
 dt  vetor que contém as derivadas de 1ª ordem das variáveis de
  estado.
 dx2 (t) 
x (t)   dt  ;
 
 
 dxn (t) 
 
 dt 
u (t ) : vetor que contém uma ou mais entradas
y (t ) : vetor que contém as variáveis de saída a serem observadas
A, B, C , D : matrizes e/ou vetores que descrevem os parâmetros que
descrevem a dinâmica do sitema

1º EXEMPLO
Dado o circuito RLC, onde a tensão de entrada é conhecida e as condições
iniciais da corrente e da tensão do capacitor também são conhecidas, encontre
o sistema em espaço de estados, considerando que a variável de saída a ser
observada é .

Solução:

1º PASSO: Do enunciado tira-se:


2º PASSO: Modelo matemático:
3º PASSO: Encontrar as derivadas de 1ª ordem:

Como

da equação 1 isola-se

1)

Derivando ambos os lados da equação (2):

2)

4º PASSO: Colocando o sistema em espaço de estados:

Deseja-se observar na saída somente a tensão no capacitor.

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DE SISTEMAS EM E.E.

Dados as equações:
Encontrando a função de transferência torna-se necessário aplicar a T.L.:

1)
2)

Como

Da equação 1 tira-se:

onde I é a matriz identidade definida por:

nxn

Substituindo X(s) encontrado na equação 2:

Função de transferência partindo das equações que descrevem um sistema em


espaço de estados (E.E.)

 x (t )  Ax(t )  Bu(t )

 y (t )  Cx (t )  
D 0
u(t )
Aplica-se a T.L.

Y (s) saída
F .T .  ?   ?
U ( s ) entrada
1) sX ( s )  AX ( s )  BU ( s )
2) Y ( s )  CX ( s )
Isolando X (s ) na equação (1) e substituindo na equação (2).

1) X ( s ) sI  A  BU ( s )
X ( s )   sI  A
1
BU ( s )
 Y ( s )  C  sI  A BU ( s )
Y (s)
 C  sI  A B
1
F .T . 
U (s)

F.T. do circuito RLC


-1
O Controle de nível de um reservatório é mostrado a seguir, onde a vazão
encontrada, qi(t), é conhecida

O modelo matemático é dado por :

h1 (t )  h2 (t )
1) q1 (t ) 
R1
dh1 (t )
1) C1  q i (t )  q1 (t )
dt
h (t )
1) q 0 (t )  2
R2
dh2 (t )
4) C 2  q1 (t )  q 0 (t )
dt

Encontrar o sistema na forma dinâmica


Solução:

 h (t ) 
x (t )   1 
h2 (t ) 
 dh1 (t ) 
 
x (t )   dt 
dh (t )
 2 
 dt 
u (t )   qi (t )
Partindo do equação (2) tira-se

dh1 (t ) qi (t ) 1
2)   q1 (t )
dt C1 C1

Substituindo a equação (1) em (2)

dh1 (t ) 1 1 1
 qi (t )  h1 (t )  h2 (t )
dt C1 C1 R1 C1 R1

Partindo da equação (4) tira-se

dh2 (t ) 1 1
 q1 (t )  q 0 (t )
dt C2 C2

Substituindo as equações (1) e (3) em (4)

dh2 (t ) 1 1 1
 h1 (t )  h2 (t ) 
dt C 2 R1 C 2 R1 C 2 R2
dh2 (t ) 1 1  1 1 
 h1 (t )  h2 (t )  
dt C 2 R1 C2  R1 R2 
dh2 (t ) 1 1  R1  R2 
 h1 (t )   h2 (t )
dt C 2 R1 C2  R1  R2 

Colocando na forma dinâmica


x1 (t )  A  x(t )  B  u (t )
    
 dh1 (t )   1 1 
 dt   C R C R   h1 (t )   1 
  C1    q1 (t )
1 1 1 1
   R  R   
 dh2 (t )   1C R  1C   2 1
 h2 (t )  0 
 dt   2 1 2  R1 R2  

y (t )  C  x(t )
  
 h (t ) 
y (t )   0 1   1 
h2 (t )
Para os exemplos mostrados abaixo, encontrar o sistema em espaço de estado
ou forma dinâmica.

Solução:

1º passo: Modelo matemático


Pela 2ª lei de Newton:

2º passo: Isolar a derivada de mais alta ordem

Como a derivada de mais alta ordem do sistema é superior a de 1ª ordem, não


é possível colocar na forma de E.E.

Nestes casos, em particular, usa-se a mudança de variáveis.

3º passo: Aplicando a mudança de variáveis


 Atribuir novos nomes às variáveis
 Iniciar a mudança a partir da variável de mais baixa ordem, no caso x(t)
Mudança de variáveis: ( serão adotadas estas variáveis.

, como

Obs.: A ordem da derivada (a mais alta ordem) do sistema é que determina o


número de variáveis de estado ou variáveis de controle. Como o sistema é de
2ª ordem, , possui 2 variáveis de estado, que na mudança de variáveis são e .

Solução:

4º passo: Colocar na forma de E.E.

2) Modelo matemático

Diagrama de corpo livre:


onde:

1)

2)
Ou

Isolando as derivadas de mais alta ordem nas duas equações:

1)

2)

Como em cada equação de 2ª ordem tiram-se 2 varáveis de estado, no total o


sistema terá 4 variáveis de estado e a matriz de estado “A” será de 4x4.

Da equação genérica de E.E.

Como o sistema possui 4 variáveis de estado e como as equações não são


derivadas de 1ª ordem, torna-se necessário a mudança de variáveis, portanto:

4 variáveis de estado

Mudança de variáveis:
Se

Se

Considerando que deseja-se observar na saída somente os deslocamentos


e .

MODELOS DE ESTADOS EM DIAGRAMA DE FLUXO DE SINAL

O sinal de um sistema descreve o comportamento dinâmico do sistema onde a


dinâmica é representada por uma série de equações de 1ª ordem.
A fórmula de MASON para o ganho de diagrama de fluxo de sinal é dada por:

Exemplos aplicados:

1) Dado o circuito RLC com fonte de corrente como é mostrado abaixo:

OBS.: A CI’s da corrente do indutor e da tensão do capacitor são conhecidas!


Solução:

1º Passo: levantar o modelo em E.E. sabendo que as variáveis de estado são


i L (t ) e v c (t ) . Já que as CI’s (condições iniciais) dos mesmos são conhecidas.

Modelo matemático: o objetivo é encontrar equações que forneçam as


derivadas de 1ª ordem de i L (t ) e v c (t ) .

1)

2)

onde

2º PASSO: Colocando em E.E.


3º PASSO: Montar o diagrama de fluxo de sinal:

4º PASSO: Encontrar a F.T.

(fórmula de Mason)
2) Dada a F.T. encontrar o sistema em E.E. e o diagrama de fluxo de sinal:

Solução:

1º PASSO: levantar as equações no domínio do tempo.

Isolando a derivada de mais alta ordem

Para colocar em E.E. trabalha-se com derivadas de 1ª ordem. Como o sistema


é de 3ª ordem, torna-se necessária a mudança de variáveis.

3º PASSO:

Mudança de variáveis:
4º PASSO: Colocando em E.E.

3) Dado o controle de nível de 2 tanques como é mostrado abaixo, onde a


vazão de entrada é conhecida:

O modelo matemático é descrito por:


1)

2)

3)

4)

Solução:

Da equação 2:

2)

Substituindo 1 em 2:

Da equação 4:

Substituindo e
UNIDADE IV

ANÁLISE DA RESPOSTA EM REGIME TRANSITÓRIO E EM


REGIME PERMANENTE

Análise de resposta em regime permanente e resposta transitória:


A resposta de um sistema, ou seja, da simulação de um modelo
matemático é dividido em duas partes: parte do transitório e parte em regime
permanente.

c(t )  cT (t )  css (t )
A resposta de um sistema é composta de duas partes:

onde:

: resposta temporal
: parte transitória
: parte em regime permanente

A curva característica para este tipo de sistema é dada por:

ANÁLISE DE RESPOSTA EM REGIME PERMANENTE

Análise em Regime Estacionário:


A análise da resposta estacionária, também chamada de regime permanente, é
feita analisando o sinal de erro em regime permanente – erro estacionário.
Quando este sinal de erro permanece constante, é chamado erro de ‘off set’.
Para o cálculo do erro estacionário ou em regime permanente usa-se o
Teorema do Valor Final, definido por:
ess  lim e(t )  lim s  E ( s )
t  s 0

Onde:
e ss : erro em regime permanente
e(t ) : erro no domínio do tempo
E (s ) : erro no domínio da freqüência

Usando o teorema do valor final para analisar a resposta em regime


permanente:

c ss  lim c(t )  lim s  C ( s)


t  s 0

Considerando um sistema de malha fechada genérico:

Do diagrama em blocos tira-se:

Na análise da resposta em regime permanente (depois que estabiliza), o sinal


de erro é analisado através do teorema do valor final por:

onde:
e(t): sinal de erro no domínio do tempo
E(s): sinal de erro no domínio da frequência

Voltando nas equações do diagrama em blocos genérico tira-se o sinal de erro


E(s):
Substituindo 1 em 3, depois em 2:

Analisando a resposta em regime permanente, sinal de erro para diferentes


tipos de entrada:

1) Entrada Tipo Degrau:

- Unitário :

Substituindo na fórmula de E(s)

Calculando o erro em regime permanente pelo “Teorema do Valor Final”:

Considerando que:

Para um sistema massa-mola-amortecedor


Análise da resposta:

1º) Se o erro em regime permanente foi diferente de zero ( ) não


estabiliza na referência r(t) ou R(s).

2º) Se e erro de “off set” e

3º) Como k < 0 (positivo), como e(t) = r(t) – c(t) entrada > saída para .

1) Degrau de 5N r(t)=5 R(s)=5/s

2) Entrada na forma de rampa:

- Rampa unitária: y(t) = t

Substituindo R(s) em E(s)


Calculando e

10
Rampa de 10 r(t) = 10t R ( s ) 
s2

Independente do valor da rampa

3) Entrada do tipo parabólica

Substituindo R(s) em E(s)


UNIDADE V

DESEMPENHO DO SISTEMA DE 1ª ORDEM

A curva ideal ou genérica para um sistema de 1ª ordem é do tipo “criticamente


amortecido”, como mostrado abaixo:

A F.T. de um sistema de 1ª ordem é dada por:

equação genérica

, onde

wd = frequência natural amortecida


wn = frequência natural não-amortecida
ξ = coeficiente de amortecimento
Exemplo:

A partir do controle de nível mostrado a seguir, encontre:


a) F.T
b) Constante de tempo do processo
c) Resposta e erro em regime permanente (entrada degrau unitário)
d) Esboço da curva de resposta com o cálculo do tempo de subida

Modelo matemático:

dh(t )
1) c  q i (t )  q 0 (t )
dt
h(t )
2) q 0 (t ) 
R2

Solução:

a) Aplicando a T.L.:

1) CsH ( s )  Qi ( s )  Q0 ( s )
H (s)
2) Q0 ( s ) 
R2
Substituindo a equação (2) em (1):

H (s)
1) CsH ( s )  Qi ( s ) 
R2
 1 
H ( s )  sC    Qi ( s )
 R2 
 sR C  1 H (s) R2
H (s) 2   Qi ( s )  F .T .  
 R2  Qi ( s ) sR2 C  1
b) Colocar o denominador da F.T. na forma padrão do denominador da
equação característica de 1ª ordem:

1
F .T . 
  s 1
  R2 C

c) hss  lim
t 
h(t )  lim sH ( s )
s 0

ess  lim e(t )  lim  sE ( s)


t  s 0

Cálculo da resposta em regime permanente:

 R2 1
hss  lim s     hss  R2
s 0
 sR2 C  1 s 

Cálculo do erro permanente.


Colocando na forma de diagrama em blocos:

F.T. da equação (1) :

H ( s) 1

Qi ( s )  Q0 ( s ) Cs

F.T. da equação (2) usando H(s) como entrada:

Q0 ( s ) 1

H ( s ) R2

Qi (s ) Qi ( s )  Q0 ( s ) H (s )
1
Cs

Qd (s )

1
R2
De onde tira-se

E ( s )  Qi ( s )  Q0 ( s )
1 1
E (s)   H ( s)
s R2
1 1 1 R2
E (s)    
s R 2 s sR2 C  1
1 1 
E (s)  1  
s  sR2 C  1
1  s R2 C  1  1  R2 C
E (s)     E ( s) 
s  sR2 C  1  sR2 C  1
 R2 C 
e ss  lim s  0
s 0
 sR2 C  1

c) Esboço da curva de resposta

e ss  0 como o encontrado na F.T. é de 1ª ordem, a resposta é dada por:

h(t )

ess  0
r (t )  1

Analisar o circuito RC da mesma forma


Exemplo: De um exemplo em laboratório obteve-se a curva de resposta de um
motor D.C.

EXEMPLO DE ANÁLISE DE RESPOSTA EM REGIME


PERMANENTE
Dado o circuito RC.

onde é a tensão de entrada e a saída é a tensão no capacitor.

Encontre:

1a) F.T.M.F
2b) Resposta temporal para uma entrada degrau de 12 volts
3c) Resposta em regime permanente para uma entrada degrau de 12 volts
4d) Erro em Regime permanente para uma entrada degrau de 12 volts
5e) Esboçar a curva de resposta
6f) Resposta em regime permanente para uma entrada rampa de 5 volts
7g) Erro em regime permanente para uma entrada rampa de 5 volts

Solução:

a) 1º PASSO: Modelo matemático

1)

2)
2º PASSO: passando para o domínio da frequência

1)

2) V

3º PASSO: encontrar a F.T. em cada equação:

1)

4º PASSO: Diagrama em blocos

a)

b) Sabendo que
se = 12 volts, = 12/s
Substituindo os valores de ‘A’ e ‘B’ encontrados:

c) Do diagrama em bloco tira-se:

Erro igual a 0, tensão do capacitor, Vc ( t )  Vi ( t )

Calculando por e ss  lim


t 
e(t )
d) 1ª Análise: Como (em regime permanente)

2ª Análise: Como o regime temporal é dado por:

, onde T = RC = C de tempo do circuito

Tira-se:

Esboço da curva de resposta:


e)

CONTROLE DA RESPOSTA TRANSITÓRIA


Analisando diferentes tipos de sistemas:
A partir da função de transferência de um sistema típico de 2ª ordem, cuja
equação é dada como segue:

2
saída n
F .T .   2
entrada s  2n s  n 2
Onde:
 n : freqüência natural não amortecida (freqüência do transitório)
 : coeficiente de amortecimento
 d   n 1    : freqüência natural amortecida (freqüência da parte em
regime permanente)

Estudo de casos com relação à estabilidade:

1º Caso: Sistema não amortecido   

Partindo da equação característica (equação do denominador da F.T.),


igualando a zero e analisando as raízes (pólos);

2
s 2  2 n s   n  0
Encontrando os pólos:

2 2
 2 n  4  n  4 n
s1 , s 2 
2

Simplificando:

s1, 2   n   n    1

Para um sistema não amortecido, onde   

s1, 2   j   n
Resposta:

Na freqüência (s): No domínio do tempo (t):


j (imaginária)
c (t )

 j n

r (t )
 (real)

 j n
t

2º Caso: Sistema criticamente amortecido   

Analisando os pólos:

s1, 2   n
Resposta:

Na freqüência (s):
j (imaginária)
No domínio do tempo (t):

c (t )

 n
 (real)
r (t )

t
5 

3º Caso: Sistema subamortecido 0    

s1, 2   n  j n 1   

Na freqüência (s): No domínio do tempo (t):


j (imaginária)
c (t )

 j n 1   

r (t )
  n  (real)

 j n 1    t
4º Caso: Sistema sobreamortecido ou superamortecido   1

s1, 2   n   n    1

Na freqüência (s):
j (imaginária) No domínio do tempo (t):

c (t )

 n
 (real) r (t )

t
5 2
   

Estudo de casos de instabilidade:


Análise de resposta transitória
Partindo de um sistema subamortecido, típico de um sistema de 2ª ordem:

M p

c (t )

ess  2% a 5%
r (t )  100%

90%

50%

10% t

td
tr

tp

ts

Onde:
M p: chamado de sobresinal máximo ou ‘over shoot’ (positivo) ou
‘undershoot’ (negativo)
td : tempo que a resposta leva para atingir 50% de referência
t r : tempo necessário para a resposta atingir de 0 a 100% ou de 10 a
90% da referência
ts : tempo que a resposta leva para entrar em regime permanente
e ss : erro em regime permanente, deve ficar entre 2 e 5%
t p : tempo que a resposta leva pra atingir o maior valor de pico ou
sobresinal
Cálculo de parâmetros:
(   )

1 
M p  100  e
4
t s 2%  4   
n
3
t s 5%  3  
 n
 
tp  
d n 1   
2,16  0,60
t r 10% a 90% 
n

Análise de sistemas de 2ª ordem (Parte Transitória)

Exercícios:

1º) Dado o sistema M – M – A mostrado a seguir, faça uma análise para a


resposta transitória.

Onde:
m=10
k=20
y (t )
b=10
m f (t )

b
Solução:
Diagrama de corpo livre:

ky (t )

m f (t )

by
 (t )

Modelo matemático: f  ma

my (t )  f (t )  ky (t )  by (t )

Calculando a função de transferência aplicando a T.L.

ms 2Y ( s )  kY ( s )  bsY ( s )  F ( s )
saída Y ( s) 1
F .T .   
entrada F ( s ) ms  bs  k 2

A partir da função de transferência típica ou padrão para sistemas de 2ª ordem:

2
n
F .T .  2
s  2 n s   n
2

Comparando as equações características

ms 2  bs  k  0
e
s 2  2 n s   n

Isolando o s 2

b k
s2  s 0
m m

Por analogia
b 
m  2 n  1  2       0,354
 2 2

k  2 1  k   2
 m n n
m
n

Parte transitória
 

1 
M p  100  e  M p  30%

t s 2%  4   t s 2%  8 seg .
 n
 
tp    t p  2,4 seg .
d n 1   
y (t )

130%

f (t ) 100%

2,4 seg .
8seg .

2º) A curva de resposta do controle de temperatura de uma estufa é mostrado a


seguir:

T0 (t )
380C

TR (t ) 300C

t
seg.

Encontre o modelo matemático que representa o sistema


Solução

Da curva tira-se

M p  80C
300C  100%
80C  x
x  26,7%
 

1 
26,7%  100  e

ln
26,7
100

 
1 
  1   2
  2,38     1     5,65   
2

   150  10 3    

t p  5 seg    n  0,68
n 1   

Modelo matemático

2
n
F .T .  2
s  2 n s   n
2

0,46
F .T .  2
s  0,53s  0,46

3º) Dada a cabine de um caminhão cuja freqüência é o chassi, analisar as


curvas de resposta para os pontos 1 e 2, juntamente com os modelos
matemáticos, sabendo que para um dos casos o sobresinal máximo foi de
130% e para o outro 120%, e que o tempo de estabilização foi de 8 seg.

Solução:
t
8

130% 120%

100% 100%

t
8
Mais longe da referência oscila mais

Modelo matemático

Ponto 2

M p  30%
 

1 
30%  100  e
1     2,61    
4
ts   8   n  1,39
 n
2%

n 2 1,93
F .T . ponto 2   2
s 2  2 n s   n
2
s  1s  1,93

Ponto 1

M p  20%
 

1 
20%  100  e
1     2,61    4
4
ts   8   n  1,09
 n
2%

n 2 1,19
F .T . ponto1  2  2
s  2 n s   n
2
s  1,09s  1,19
4.2. Sensibilidade de sistemas de controle a variação de parâmetros.

Nos sistemas em malha aberta, todos os erros e/ou distúrbios resultam em


modificações e inexatidão no sinal de saída. Já no sistema de malha fechada, o
mesmo sente a modificação na saída devido à mudança no processo e tenta
modificar a saída.
A sensibilidade de um sistema de controle de variações de parâmetro é de
fundamental importância.
Uma das grandes vantagens de um sistema em malha fechada é sua
capacidade de reduzir a sensibilidade do sistema.
Considerando que a F.T. é dada com segue:

Y ( s)
T ( s) 
R( s)

A sensibilidade é dada por:

T ( s) T ( s)
S
T (s)
 T  T ( s)  G ( s)
G ( s) G ( s) G ( s) T ( s)
G (s) G

Análise algébrica genérica


Considerando um sistema de malha fechada típico:

R(s) C(s)
G(s)

H(s)

De onde se tira a F.T.M.F.

C ( s) G(s)
F .T .M .F .  T ( s )  
R( s ) 1  G ( s ) H ( s )

Analisando o sistema com relação à estabilidade.


1º Caso: Houve variação em algum parâmetro do processo (G(s)), qual é a
sensibilidade?

S G(s) C (s)
T ( s )
R(s)

T ( s ) G ( s )
S TG((ss))  
G ( s ) T ( s)

S TG((ss)) 
11  G ( s) H ( s)  H ( s)G ( s) 
 (s)
G
1  G ( s) H ( s) 2
 ( s)
G
1  G ( s) H ( s)
1
S TG((ss)) 
1  G ( s) H (s)
2º Caso: A partir de uma pequena variação no sensor, calcule a sensibilidade.

S TH( (ss) )

T ( s ) H ( s )
S TH( (ss) )  
H ( s ) T ( s )

S TH( (ss) ) 
 01  G (s) H ( s)  G (s)G ( s) 
H ( s)
1  G ( s) H (s) 2
 (s)
G
1  G ( s) H (s)
 G ( s) H ( s)
S TH( (ss) ) 
1  G ( s) H ( s)

E.4.1 Um sistema de malha fechada é usado para rastrear o Sol de modo a obter
o máximo de energia a partir de um painel fotovoltaico. O sistema de rastreamento
pode ser representado por:
100
H (s)  1 ; G (s) 
  s 1
Onde    segundos , nominalmente.
a) Calcular a constante de tempo do sistema
b) Calcular a sensibilidade para uma pequena variação em 0°
Solução:

a) Encontrando a F.T.M.F.

G (s)
F .T .M .F . 
1  G (s) H ( s)
100
F .T .M .F .  T ( s )    s 1
 100 
1    s  1  1
100
F .T .M .F .  T ( s ) 
  s  101

Sabendo que    seg.

100
F .T .M .F .  T ( s ) 
3 s 1

Como o sistema é de 1ª ordem e a equação característica de todo sistema de 1ª


ordem é dada por:

1
  s 1

Equação característica   s  1  0
Por analogia tenta-se aproximar da equação genérica (denominador).

100
F .T .M .F .  101
3
 s 1
101

Daí tira-se a constante de tempo do processo:


  seg.
101

T ( s) 
S T ( s )  
 T ( s )
b)
S T ( s ) 
 0  100s  

s 

3s
  s  101 2 100   s  101  3  s  101
  s  101
Capítulo 5

Exemplo de projeto de um sistema a partir do que se espera da resposta


transitória.
Para o sistema em malha fechada a seguir deseja-se encontra o ganho ‘K’ e
o parâmetro ’P’ para que a ultrapassagem seja de 5% e o tempo de estabilização
não seja maior que 4 segundos.

R (s ) K C (s )
s( s  P)

Solução:
Dados do problema

U .P.  M P  5%

t s  4seg.
 

1 
U .P.  M p  100  e  5%
4
t s 2%  4   4seg.
 n
C ( s) K
F .T .M .F .   2
R( s ) s  sP  K

Por analogia:

s 2  sP  K  s 2  2 n   n
2

2
K   n  K  1,96
P  2 n  2  0,7  1,4  P  1,96

Calculando  e  n dos valores dados de projeto


 
ln 0,05  
1  

1     1     1,1   2,10   1    
3
4
 4   n  1,4
0,7 n

5.4. Efeitos de um terceiro pólo e de um zero na resposta de um sistema de


2ª ordem

Para um sistema de 3ª ordem, onde a função F.T.M.F. é dada:

1
T ( s) 
s 2

 2 n   n    s  1
2

Este sistema foi normalizado com  n  1


Na prática, experimentalmente, foi constatado que o desempenho indicado
pelos valores de ultrapassagem, U.P., e do tempo de assentamento, t s, era
representado pelas curvas dos sistemas de 2ª ordem quando:

1
 10   n

ou seja, a resposta de um sistema de 3ª ordem pode ser aproximada somente do


polinômio de 2ª ordem desde que a parte real das raízes dominantes (  n ) for
1
inferior a da parte real da 3ª raiz.
10

Exemplo:
A partir da F.T.M.F. mostrada, faça uma análise de resposta transitória, plotando os
gráficos no tempo e na freqüência.

5 s  1
T ( s )  F .T .M .F . 
 
s  2 s  16  s  10 
2

2 4  64 60
s1, 2   1  j
2 2
s 3  10

Solução:
No plano da freqüência
j

60

2

 10 1

60

2

Análise da resposta transitória

Mp ?
t s 2%  ?

Se satisfeita a condição

1
 10  n

10  10  1  10  10

Está satisfeita a condição, portanto a análise do transitório é feita usando somente


o polinômio de 2ª ordem, onde por analogia tira-se:

2
s 2  2s  16  s 2  2 n s   n

De onde tira-se:

 n  16   n  4
2


2 n  2   
4
 

1 
 M p  100  e  44,5%
4
t s 2%   4seg.
 n
144,5%

100%

t
4

Exercício:
Voltando ao exemplo do motor C.C. dado, onde o diagrama em blocos do sistema
é mostrado a seguir:

V a (s ) I a (s ) T (s )  (s )
1 K3 1
10  0,1s s  2s
2

Vb (s )

10 s

Encontre:
a) Valor ou faixa de variação do ganho K3 para que o sistema seja estável
b) Erro em regime permanente
c) Sensibilidade no sistema para uma pequena variação no ganho K3
Quanto maior a ordem a tendência é ter um
sistema com mais oscilação, mais pólos
Solução:
a) A partir da F.T.M.F.
K3
 s

G(s)


10  0,1s  s 2  2s 
Va ( s ) 1  /  G ( s ) H ( s )  K3 
1   10s 

 10  0,1s  s  2s
2
 
 s K3
 
Va ( s ) 10  0,1s   s  2s   10 K 3 s
2
          
equação característica


0,1s 3  10,2 s 2  (20  10 K 3 ) s  0
Aplicando o critério de Routh:

s3 0,1 ( 20  10 K 3 )
s2 10,2 0
s 1 ( 20  10 K 3 ) 0
s0 0
( 20  10 K 3 )  10,2  0,1  0
10,2
Pelo critério de Routh, para um sistema ser estável, não pode haver mudança
de sinal na 1ª coluna.
Assim para que este sistema seja estável, faz-se:

(20  10 K 3 )  0
 K 3  2

Como   ganho negativo, faz-se K 3  0


Se o ganho aumentar ele se estabiliza mais rápido mas a amplitude aumenta
(transitório), há mais perdas.
b) e ss  ?
ess  lim e(t )  lim s  E ( s)
t  s 0

K3
E ( s)  Va ( s)  10 s 
0,1s 3  10,2s 2   20  10 K 3  s
 0,1s 3  10,2s 2   20  10 K 3  s  10 K 3 s 
E ( s )  Va ( s )  
 0,1s 3  10,2 s 2   20  10 K 3  s 

E ( s )  Va ( s ) 
s 0,1s 2  10,2s  20   
 
 s 0,1s  10,2 s  20  10 K 3 
2

Substituindo E(s)

  0,1s 2  10,2 s  20  
e ss  lim s Va ( s )  
 0,1s  10,2 s  20  10 K 3  
s 0  2

Considerando a entrada um degrau unitário

 1    Como os sinal de erro é


0,1s 2  10,2s  20
ess  lim s     inversamente proporcional a K3,
 s  0,1s  10,2s  20  10 K 3  
s 0 2
quanto maior o K3, menor o erro
20
ess 
 20  10 K 3 
c) Considerando a F.T.M.F.

 s K3
T ( s)  
Va ( s ) 0,1s  10,2 s   20  10 K 3  s
3 2

T ( s ) K 3
.S TK(3s )  
K 3 T ( s )

S TK(3s ) 

1  0,1s 3  10,2 s 2   20  10  s  10 sK 3  
K3
0,1s 3
 10,2 s 2   20  10  s  2
K3
 0,1s  10,2 s 2   20  10  s
3

0,1s 3  10,2 s 2  20 s
S TK(3s ) 
 0,1s 3  10,2 s 2   20  10  s 
S TK(3s ) 

s 0,1s 2  10,2 s  20 

s 0,1s 2  10,2 s  20  K 3 
0,1s 2  10,2 s  20
S TK(3s ) 
0,1s 2  10,2 s  20  K 3

Sistema mais robusto, ou seja, quanto maior o K3, menor a sensibilidade.