UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

Facultad de Ingeniería Mecánica

Depart ame nto Acadé mico de Ing enie rí a Apl icada

EXAMEN FINAL
Curso: Control Clásico Código: MT 235 Sección A
Periodo Académico: 2015-II

Indicaciones:
 Duración: 1 hora 50 minutos.
 Sin elementos de consulta.
 Prohibido uso de celulares y otros medios de comunicación durante la prueba.
 La presentación del desarrollo del examen será la letra redonda legible e indicando paso por paso el desarrollo del problema y
marcando la respuesta en un recuadro.
 No se permita el intercambio de materiales de consulta. Fecha: ….. – 12 – 2015

1. El péndulo invertido de la figura se rige por las siguientes ecuaciones:

𝑚𝑡 𝑙𝜑̈ = −𝑓(𝑡) + (𝑚𝑡 + 𝑚)𝑔𝜑 + 𝑘𝑥
𝑚𝑡 𝑥̈ = 𝑓(𝑡) − 𝑚𝑔𝜑 − 𝑘𝑥,

10𝑚
Donde 𝑚 = 1𝑘𝑔, 𝑚𝑡 = 2𝑘𝑔, 𝑙 = 1𝑚, 𝑔 ≈ 𝑦 𝑘 = 100𝑁/𝑚. Determine:
𝑠2

𝑋(𝑠)
a) La función de trasferencia , que considera como entrada la fuerza 𝑓 y como
𝐹(𝑠)
salida el desplazamiento 𝑥 .

𝑋(𝑠)
b) Para la planta 𝑃(𝑠) =
𝐹(𝑠)
, determine el margen de ganancia 𝐺𝑚 y margen de
fase 𝑃𝑚 del sistema en lazo cerrado con realimentación unitaria.

2. Diseñar un controlador PID, por el método analítico del lugar de las raíces, para controlar la
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planta 𝑃(𝑠) = de manera que la respuesta del sistema en lazo cerrado con
𝑠(𝑠+5)
realimentación unitaria presente un porcentaje de sobre señal del 10 %, tiempo de
estabilización al 2% de 2 segundos. Se desea que la respuesta en estado estacionario
presente un error de 0.1 ante una entrada parábola unitaria.

3. Considere un modelo para un sistema de control de un vehículo espacial, como el que se

𝑠+1/𝑇
muestra en la figura. Diseñe un compensador de adelanto 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝑘𝑐 tal que el factor
𝑠+1/𝛼𝑇
de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural de los polos dominantes en lazo cerrado
sean 0.5 y 2 rad/seg, respectivamente. Considere la ubicación del cero del compensador en
s=-1.

4. Diseñar un controlador de avance 𝐾(𝑠) = 𝑘𝑐 𝛼𝑇𝑠+1

𝑇𝑠+1
para controlar la planta 𝑃(𝑠) =
𝑠
en realimentación unitaria, y obtener un margen de fase de 60° y un error estacionario
𝑠(𝑠+2)
de 0,05 para una entrada rampa unitaria. Considere un margen de seguridad de 5°.