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UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER Versión: 1.0
PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
Sistemas de control
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Informe de la práctica de laboratorio N°5:

Routh-Hurwitz
Gustavo Bermudez – 1160997
Andersson Carvajal – 1161023

INTRODUCCIÓN

La estabilidad absoluta de un sistema realimentado está

directamente relacionada con la situación de las raíces de la Así, en base al método Routh-Hurwitz, la representación de la
ecuación característica de la función de transferencia del función de transferencia en el arreglo matricial que describe el
sistema por eso diferentes sistemas dinámicos, como sistemas método sigue los lineamientos de la Figura 1.
mecánicos, sistemas eléctricos o sistemas hidráulicos, deben
ser sistemas estables para que puedan ser controlados
mediante ingeniería. Sin embargo hallar las raíces en una
ecuación característica de 3º o mayor es un cálculo largo y
pesado. Para que un sistema sea estable debe cumplir ciertas
condiciones matemáticas, la principal condición es que las
raíces de un polinomio se encuentren en la mitad izquierda del
plano real-imaginario. En 1895, los matemáticos Adolf
Hurwitz y Edward Routh probaron un teorema capaz de
analizar cualquier polinomio y mostrar si sus raíces se
encuentran en la mitad izquierda del plano real-imaginario,
demostrando así que el sistema dinámico al cual representa el
polinomio es estable.

OBJETIVOS
 Determinar los criterios matemáticos para determinar si un Figura 1. Representación del arreglo de Routh-Hurwitz
sistema es inestable o estable utilizando el método
propuesto por Routh-Hurwitz.
Donde los coeficientes de correspondientes a la matriz de
 Manejar la herramienta de Matlab para la simulación del
elementos se describen en la Figura 2:
modelo y encontrar los polos en la región de inestabilidad
o inestabilidad.

DESARROLLO DE LA PRÁCTICA
Para esta práctica, se utilizó el criterio de estabilidad de
Routh-Hurwitz para determinar si la siguiente función de
transferencia es estable:

( + 0.5)
( )=
+2 + 10 + 5 + (2 + )

Entendiendo la función de la siguiente manera:

Figura 2. Coeficientes del arreglo de Routh-Hurwitz
 2
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Desarrollando los coeficientes de la Figura 2, se tiene: Finalmente, se usó la función rlocus de MatLab para poder
graficar la función de transferencia y saber si estas raíces se
2(10) − 1(5) encuentran en la mitad izquierda o mitad derecha del plano
= = 7,5 real-imaginario y así determinar la estabilidad del sistema.
2
2(2 + ) − 1(0)
= =2+ rlocus(g1)
2

7,5(5) − 2(2 + ) 67 4 La gráfica resultante es la que se muestra en la Figura 3.

= = −
7,5 15 15
Root Locus
8
2(10) − 1(5)
= = 7,5 6
2
4

Imaginary Axis (seconds-1)

Para la estabilidad, K debe ser positivo y todos los coeficientes
2
de la primera columna deben serlo también. Por tanto:
0

1 10 2+K -2

-4
2 5 0
-6

7,5 2+K -8
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6
67 4 Real Axis (seconds -1)
−
15 15 Figura 3. Gráfica en el plano real-imaginario de la función de
transferencia
K+2
La Figura 3 permiten ven que, como máximo, las raíces se
Por lo tanto: encuentran en el eje imaginario del plano, indicando que el
16.75 > >0 sistema es estable, corroborando los resultados del análisis
previo en donde la primera columna del arreglo de Routh-
Utilizando la herramienta computacional Matlab, se pudo Hurwitz no hubo ningún cambio de signo y, por consiguiente,
determinar las raíces de la función de transferencia utilizando un sistema estable.
el comando roots:
En el Anexo A se incluye la figura que se obtuvo usando el
r=roots([1 2 10 5 12]) comando pzmap en donde todos los polos se encuentran al
lado izquierdo del plano, o en el peor de los casos, sobre el eje
Dando como resultado lo siguiente: imaginario.

-0.8462 + 2.6942i CONCLUSIONES

-0.8462 - 2.6942i
-0.1538 + 1.2170i  Se concluye que el teorema Routh-Hurwitz es una gran
-0.1538 - 1.2170i herramienta matemática de gran utilidad y ayuda ya que
nos permite minimizar el análisis de un sistema dinámico
de cualquier tipo y determinar si el sistema es estable o
Arbitrariamente se utilizó el máximo valor de K, para poder
inestable.
observar el comportamiento en “el peor de los casos”. Se
 Se concluye que la herramienta computacional Matlab es
escribió en MatLab la función de transferencia resultando de de gran utilidad ya que es sencilla y completa al momento
la forma: de realizar los cálculos para la solución de un problema,
g1 = permitiendo una rápida comparación y verificación exacta
16.75 s + 8.375 de los resultados obtenidos previamente para la solución de
---------------------------------- un problema.
s^4 + 2 s^3 + 10 s^2 + 5 s + 18.75
 Pole-Zero Map
3
0.56
0.42 0.32 0.22 0.14 0.07
2.5

2
2
0.74
1.5

1
1 0.9 System: g1
Zero : -0.5
Damping: 1 0.5
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/s): 0.5
0
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0.5

Imaginary Axis (seconds-1)

-1 0.9
1

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0.74
-2
2

2.5
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0.42 0.32 0.22 0.14 0.07

0.56
-3
-2 -1.5 -1 -0.5 30
ANEXO A. UBICACIÓN DE LOS POLOS DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

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Real Axis (seconds )
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