Nombre de la Materia: Ingeniería de Control Clásico

Tema: “RESPUESTA DE LOS SISTEMAS DE PRIMER ORDEN”

Nombre del trabajo: Resumen

Nombre de los alumnos:

Dolores Agustín Luis Alberto
Tejeda Quiroz Rubén Eduardo
Gómez Herrera Paola

Nombre del docente: Dr. David Lara Alabazares

Fecha: 12 de Marzo del 2019

 RESPUESTA DE LOS SISTEMAS DE
PRIMER ORDEN
Se denominan sistemas de primer orden a aquellos en los que en la ecuación
general aparece solamente la derivada primera del lado izquierdo (el de la variable
de estado). Para analizar la respuesta de los sistemas de primer orden se utilizan
tres tipos de señales de entrada:
 Función de escalón
 Función rampa
 Función de onda senoidal
Los parámetros del sistema de primer orden afectan su respuesta, sabiendo esto
se pueden inferir las características de respuesta importantes al examinar su función
de transferencia. Los sistemas de primer orden son de gran utilidad, ya que varios
sistemas de alto orden pueden ser tratados como combinaciones de sistemas de
primer orden en serie y paralelo.

En general, un sistema de primer orden tiene la forma de la ecuación:

𝑑𝑦(𝑡)
𝑎1 + 𝑎0 𝑦(𝑡) = 𝑏𝑥 (𝑡) + 𝑐
𝑑𝑡

Donde
y(t) es la variable de salida o variable dependiente.
x(t) es la variable de entrada.
t es el tiempo (la variable independiente).
𝒂𝟏 , 𝒂𝟎 , b y c son constantes.
Sabiendo que la ecuación de estado inicial se da cuando la variable de entrada x(t)
no ha experimentado cambio alguno (cuando su valor es cero).

𝑎0 𝑦(0) = 𝑏𝑥 (0) + 𝑐

Transformando la ecuación anterior tenemos

 𝑑𝑌(𝑡)
𝑎1 + 𝑎0 𝑌 (𝑡) = 𝑏𝑋(𝑡)
𝑑𝑡
Donde
𝑌(𝑡) = 𝑦(𝑡) − 𝑦(0)
𝑋(𝑡) = 𝑥 (𝑡) − 𝑥 (0)
son las variables de desviación.

Al dividir la ecuación entre uno de los tres parámetros se puede caracterizar la

ecuación con solo dos parámetros, obteniendo la forma estándar de la ecuación
diferencial lineal de primer orden.
𝑑𝑌(𝑡)
𝜏 + 𝑌(𝑡) = 𝐾𝑋(𝑡)
𝑑𝑡
Donde
𝒂
𝝉 = 𝒂𝟏 es la constante de tiempo
𝟎

𝒃
𝑲 = 𝒂 es la ganancia de estado estable
𝟎

Las ecuaciones lineales de primer orden puede ser transformadas en su manera

estándar mientras la variable dependiente Y(t) aparezca en la ecuación.
𝑑𝑌(𝑡)
ℒ {𝜏 + 𝑌(𝑡)} = ℒ{𝐾𝑋 (𝑡)}
𝑑𝑡
𝜏𝑠𝑌(𝑠) + 𝑌 (𝑠) = 𝐾𝑋(𝑠)
Despejando Y(s)
𝐾
𝑌 (𝑠 ) = [ ] 𝑋(𝑠)
𝜏𝑠 + 1

Respuesta a una función escalón

Para obtener la respuesta de una magnitud ∆𝑥, se establece que 𝑋(𝑡) = ∆𝑥 𝑢(𝑡),
donde 𝑢(𝑡) representa la funcion de escalón unitario cuando el tiempo es cero. De
1
la tabla de transformación de Laplace, se tiene que ℒ[𝑢(𝑡)] = , entonces
𝑠
 𝐾 ∆𝑥 𝐾∆𝑥 𝐾∆𝑥
𝑌 (𝑠 ) = [ ] =− +
𝜏𝑠 + 1 𝑠 1 𝑆
𝑠+𝜏

Aplicando la funcion inversa de la transformada de Laplace a 𝑌(𝑠) se obtiene:

𝐾∆𝑥 𝐾∆𝑥
ℒ −1 {𝑌 (𝑠)} = ℒ −1 {− } + ℒ −1 { }
1 𝑆
𝑠+𝜏

1 1
𝑌(𝑡) = 𝐾∆𝑥 ℒ −1 {− } + 𝐾∆𝑥ℒ −1 { }
1 𝑆
𝑠+𝜏
𝑡
𝑌 (𝑠) = 𝐾∆𝑥 [𝑢(𝑡) − 𝑒 −𝜏 ]

Respuesta a una función Rampa

La función rampa se considera como un incremento en la entrada que comienza

en cero. La función de entrada está dada por X(t) = rt, donde r es la pendiente de
1
la rampa. Sabiendo que ℒ{𝑟𝑡} es 𝑠 2 tenemos que:

𝑘 1
𝑌 (𝑠 ) = [ ] 2
𝜏𝑠 + 1 𝑠

Se procede a calcular la transformada inversa de Y(s) para encontrar la respuesta

Y(t).
Separando en fracciones parciales
𝑘 1 𝐴1 𝐴2 𝐴1
𝑌 (𝑠 ) = [ ] 2= + 2+
𝜏𝑠 + 1 𝑠 1
𝑆+𝜏 𝑆 𝑆

1 𝐾𝑟
𝐴1 = lim (𝑆 + ) = 𝐾𝑟𝜏
𝑆→−1/𝜏 𝜏 (𝜏𝑠 + 1)𝑆 2

𝐾𝑟
𝐴2 = lim 𝑠 2 = 𝐾𝑟
𝑆→−0 (𝜏𝑠 + 1)𝑆 2

𝑑 𝐾𝑟 𝐾𝑟𝜏
𝐴3 = lim = lim − = −𝐾𝑟𝜏
𝑆→0 𝑑𝑠 (𝜏𝑠 + 1) 𝑆→0 (𝜏𝑠 + 1)

𝐾𝑟𝜏 𝐾𝑟 −𝐾𝑟𝜏
𝑌(𝑠) = + +
1 𝑆2 𝑆
𝑆+
𝜏

𝐾𝑟𝜏 𝐾𝑟 −𝐾𝑟𝜏
ℒ −1 {𝑌(𝑠)} = ℒ −1 { } + ℒ −1 { 2 } + ℒ −1 { }
1 𝑆 𝑆
𝑆+
𝜏

𝑌(𝑡) = 𝐾𝑟𝜏𝑒 −𝑡/𝜏 + 𝐾𝑟𝑡 − 𝐾𝑟𝜏 𝑢(𝑡)

𝑌 (𝑡) = 𝐾𝑟𝜏𝑒 −𝑡/𝜏 + (𝐾𝑟𝑡 − 𝐾𝑟𝜏) 𝑢(𝑡)

𝑌 (𝑡) = 𝐾𝑟𝜏𝑒 −𝑡/𝜏 + 𝐾𝑟(𝑡 − 𝜏) 𝑢(𝑡)

Respuesta a la funcion Senoidal

Se determina la funcion de entrada como X(t)=A sin wt, donde A es la amplitud y w

es la frecuencia. La transformada de Laplace de X(s) es Aw/(s 2 + w2).
𝐾 𝐴𝑤 𝐴1 𝐴2 𝐴3
𝑌 (𝑠 ) = = + +
𝜏𝑠 + 1 𝑠 2 + 𝑤 2 𝑠 + 1 𝑠 − 𝑖𝑤 𝑠 + 𝑖𝑤
𝜏
Se aplica la función inversa de la transformada de Laplace a Y(s)
1 𝐾𝐴𝑤 𝐾𝐴𝜏𝑤
𝐴1 = lim (𝑠 + ) =
𝑠→−
1 𝜏 (𝜏𝑠 + 1)(𝑠 + 𝑤 ) 1 + 𝜏 2 𝑤 2
2 2
𝜏

𝐾𝐴𝑤 𝐾𝐴(−𝜏𝑤 − 𝑖)
𝐴2 = lim =
𝑠→𝑖𝑤 (𝜏𝑠 + 1)(𝑠 + 𝑤) 1 + 𝜏 2𝑤 2
𝐾𝐴𝑤 𝐾𝐴(−𝜏𝑤 + 𝑖)
𝐴3 = lim =
𝑠→−𝑖𝑤 (𝜏𝑠 + 1)(𝑠 − 𝑤) 1 + 𝜏 2𝑤 2

𝐾𝐴
𝑌 (𝑡 ) = [𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡) + 𝑠𝑒𝑛𝜃cos(𝑤𝑡)]
√1 + 𝜏 2 𝑤 2

𝐾𝐴𝑤𝑡 𝑡 𝐾𝐴
𝑌 (𝑡 ) = 𝑒 −𝜏 + 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡 + 𝜃 )
√1 + 𝜏 2 𝑤 2 √1 + 𝜏 2 𝑤 2
donde 𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 (−𝑤𝑡)

RESPUESTA CON RETRASO EN EL TIEMPO

Existen procesos que pueden presentar atrasos en el tiempo. Al aplicar el teorema
de la traslación real, el tiempo de retardo altera a la función de transferencia. Por lo
tanto, la siguiente ecuación muestra la respuesta con retardo:

𝑘𝑒 −𝑠𝑡0
𝑌 (𝑠 ) = [ ] 𝑋(𝑠)
𝜏𝑠+1

La respuesta de retraso tiene un efecto particular para cada señal de entrada, que
son:

Respuesta escalón

𝑌(𝑡) = 𝐾∆𝑥 𝑢(𝑡 − 𝑡0 )(1 − 𝑒 −(𝑡0 )/𝜏 )

Donde la presencia de del factor 𝑢(𝑡 − 𝑡0 ) muestra que la respuesta es cero para
𝑡 < 𝑡0 .

Respuesta rampa

𝑌 (𝑡) = 𝑢(𝑡 − 𝑡0 )[𝐾𝑟𝜏𝑒 −(𝑡−𝑡0 ) + 𝑘𝑟(𝑡 − 𝑡0 − 𝜏)]

El efecto de retraso en el tiempo en la respuesta de largo periodo es que la rampa

de salida se retrasa con respecto a la rampa de entrada por la suma del tiempo de
retardo y la constante de tiempo.

Respuesta sinusoidal

𝐾𝐴𝑤𝑡 −(𝑡−𝑡 )/𝜏 𝐾𝐴𝑤𝑡

𝑌(𝑡) = 𝑢(𝑡 − 𝑡0 ) { 2 2
𝑒 0 + 𝑠𝑖𝑛[𝑤(𝑡 − 𝑡0 ) + 𝜃 ]}
1+𝜏 𝑤 √1 + 𝜏 2 𝑤 2
En este caso el único efecto que causa el tiempo de retardo en la respuesta de largo
periodo es que incrementa el retardo de fase 𝑤𝑡0 . Este incremento en el retardo es
proporcional a la frecuencia de la onda sinusoidal de entrada.

RESPUESTA DE UN RETARDO ADELANTADO UNITARIO

Un dispositivo que es comúnmente usado para la compensación dinámica en
controladores “feedforward” conocido como “lead-lag unit “tiene la siguiente función
de trasferencia.
𝜏𝑙𝑑 𝑠 + 1
𝑌 (𝑠 ) = [ ] 𝑋(𝑠)
𝜏𝑙𝑔 𝑠 + 1

Donde
𝜏𝑙𝑑 = es la constante de tiempo del termino de adelantado.
𝜏𝑙𝑔 = es la constante de tiempo del termino de atrasado.

La respuesta a una señal de entrada de escalón unitario, X(s)= 1/s, es:

𝜏𝑙𝑑 𝑠 −𝑡
𝑌 (𝑡 ) = 𝑈 (𝑡 ) + ( ) 𝑒 ⁄𝜏𝑙𝑔
𝜏𝑙𝑔 𝑠

Cuando la relación adelanto-atraso es mayor que la unidad la respuesta excede su

estado estable final, cundo la relación es menor de la unidad esta disminuye.
La respuesta a una señal de entrada de tipo rampa de relación unitaria, 𝑋(𝑠) = 1/𝑠 2
es:

𝜏𝑙𝑑 𝑠 + 1 1
𝑌 (𝑠 ) = [ ]
𝜏𝑙𝑔 𝑠 + 1 𝑠 2

𝜏𝑙𝑑 1
𝑌 (𝑠 ) = [ + ]
𝑠(𝜏𝑙𝑔 𝑠 + 1) (𝜏𝑙𝑔 𝑠 + 1)𝑠
𝜏𝑙𝑑 𝑠 1 1 1
𝑌 (𝑠 ) = ∗ + ∗
𝜏𝑙𝑔 𝑠 + 1 𝑠 𝜏𝑙𝑔 𝑠 + 1 𝑠
 1 1 𝜏𝑙𝑔 1 𝜏𝑙𝑔
𝑌(𝑠) = 𝜏𝑙𝑑 [ − ]+ + 2−
𝑠 𝑠+ 1 𝑠+𝜏
1 𝑠 𝑠
𝜏𝑙𝑔 𝑙𝑔

𝜏𝑙𝑑
𝜏𝑙𝑔 1 1
𝑌 (𝑠 ) = + −
1 𝑠 𝑠+ 1
𝑠+𝜏
𝑙𝑔 𝜏𝑙𝑔
(𝜏𝑙𝑔 −𝜏𝑙𝑑 ) 1 1
𝑌 (𝑠 ) = + 𝑠 2 + (𝜏𝑙𝑑 − 𝜏𝑙𝑑 )( 𝑠 )
𝑠+1/𝜏𝑙𝑔

Aplicando la trasformada:

1 1 1
ℒ −1 [𝑌 (𝑠)] = (𝜏𝑙𝑔 − 𝜏𝑙𝑑 )ℒ −1 [ ] + ℒ −1 [ 2 ] + (𝜏𝑙𝑑 − 𝜏𝑙𝑑 )ℒ −1 [ ]
1 𝑠 𝑠
𝑠+
𝜏𝑙𝑔

𝑌 (𝑡) = (𝜏𝑙𝑔 − 𝜏𝑙𝑑 )𝑒 −𝑡/𝜏𝑙𝑔 + 𝑡 + 𝜏𝑙𝑑 − 𝜏𝑙𝑑