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Resumen— El conocimiento de la locomoción humana normal La rodilla es la articulación más grande del esqueleto
es la base del tratamiento sistemático y del manejo de la marcha humano; en ella se unen 3 huesos: el extremo inferior del
patológica, especialmente cuando se usan prótesis y ortesis, fémur, el extremo superior de la tibia y la rótula (aumenta el
luego se hace indispensable el conocimiento de la cinemática de brazo de palanca del aparato extensor de la rodilla).
la marcha, la cual involucra varias articulaciones del cuerpo, Constituye una articulación de suma importancia para la
entre ellas la cadera, la rodilla y el tobillo, y por tanto segmentos
marcha y la carrera, pues soporta todo el peso del cuerpo en el
conectados a estas articulaciones, como son el pie y la patela. En
el presente artículo se presenta el análisis estático de la sub-fase despegue y la recepción de saltos. Su mecánica articular
de respuesta a la carga durante la fase de apoyo, en este se resulta muy compleja, ya que por un lado ha de poseer una
analiza la tensión, la dirección y la fuerza de reacción del tendón gran estabilidad en extensión completa para soportar el peso
rotuliano, para esto se hace un modelo de la pierna con el corporal sobre un área relativamente pequeña; pero al mismo
software Working model, en el cual los músculos son simulados tiempo debe estar dotada de la movilidad necesaria para la
a partir de actuadores, también se realiza una validación a marcha y la carrera y para orientar eficazmente al pie en
partir de MATLAB, el cual permite realizar una comparación relación con las irregularidades del terreno.
entre los resultados del análisis estático , el modelo de Working
Model , y la validación de resultados utilizando MATLAB.
En este artículo se muestra el estudio biomecánico,
Este trabajo se desarrolla para el grupo de investigación
DIGITI de la Universidad Distrital, Bogotá Calombia específicamente un análisis estático, de la reacción del
Temas claves—Marcha humana, tendón rotuliano, Working ligamento rotuliano en la marcha humana en particular en la
Model, MATLAB, sub fase de respuesta de carga presente en la fase de apoyo,
igualmente el estudio del pie para el equilibrio durante la fase
de oscilación.
I. INTRODUCCIÓN
Extensión
Flexión
La rotación interna ocurre durante la etapa final de la Fig. 3. Anatomía de la rodilla, vista anterior de la articulación de la rodilla y sus
extensión, la cual bloquea la rodilla para proporcionar una componentes. 1.-Cuadriceps (recto femoral), 2.-Fémur, 3.-Rótula, 4.-Lig. Colateral
peroneo, 5.-Menisco lateral, 6.-Peroné, 7.-Tibia, 8.-Lig. Cruzado posterior, 9.-Lig.
mayor estabilidad, esta limitada a 10° cuando la flexión es de Colateral tibial 10.-Lig. Cruzado anterior, 11.-Lig. Interno Izquierdo roto, 12.-Lig.
30° y a 15° cuando la rodilla esta completamente flexionada. Cruzado anterior roto.
La rotación externa tiene lugar en la fase temprana del
proceso de flexión, esta desbloquea la rodilla y esta limitada a
30° al tener 30° de flexión y a 50° cuando la flexión es de C. El Tobillo y el Pie
120°.
El tobillo es una articulación móvil tipo bisagra y esta
involucrada en la estabilidad de los miembros inferiores. El
tobillo esta localizado entre la parte baja de la tibia y el
peroné y la parte superior del astrágalo. El pie juega un
importante rol en el soporte del peso corporal y en la
locomoción.
El ciclo de la marcha comienza cuando el pie contacta con Es decir, antes de que el talón contacte con el suelo, la
el suelo y termina con el siguiente contacto con el suelo del articulación de la rodilla está en extensión completa,
mismo pie. Los dos mayores componentes del ciclo de la simultáneamente con el contacto del talón, la articulación
marcha son: la fase de apoyo y la fase de balanceo, figura 4. empieza a flexionar y continúa flexionando hasta que la
Una pierna está en fase de apoyo cuando está en contacto con planta del pie está plana en el suelo, el talón empieza a
el suelo y está en fase de balanceo cuando no contacta con el empujar hacia adelante contra el suelo, ya que el cuádriceps
suelo. se va alargando por una contracción excéntrica para
controlar la articulación de la rodilla, el peso corporal
A. Subdivisión de la fase de apoyo apoyado sobre la pierna empieza a aumentar rápidamente, la
resultante de las fuerzas verticales y anteriores pasa por
Hay cinco momentos que son útiles al subdividir la fase de detrás de la rodilla, produciendo un momento de flexión;
apoyo: Contacto del talón, apoyo plantar (respuesta a la inmediatamente después de haber alcanzado la posición
carga), apoyo medio, elevación del talón y despegue del pie, plana del pie, el cuádriceps actúa extendiendo el muslo en la
figura 4. pierna, la rodilla está aproximadamente a 20 grados de
flexión y empieza a moverse en dirección de extensión.
El contacto del talón se refiere al instante en que el talón de
la pierna de referencia toca el suelo. El apoyo plantar se
refiere al contacto de la parte anterior del pie con el suelo. El
apoyo medio ocurre cuando el trocánter mayor está alineado IV. IV. ANÁLISIS CINEMÁTICO DE LA BIOMECÁNICA DE
verticalmente con el centro del pie, visto desde un plano LA SUBFASE DE RESPUESTA A LA CARGA
sagital. La elevación del talón ocurre cuando el talón se eleva
del suelo, y el despegue del pie ocurre cuando los dedos se Teniendo en cuenta la figura 5 donde se muestra la subfase
elevan del suelo. de respuesta a la carga se observa que existen varios
segmentos importantes, entre ellos la pierna y el pie y cada
uno de ellos tienen fuerzas actuantes. Se procede a realizar el
análisis del comportamiento del tendón rotuliano para la fase
de apoyo y del pie para la oscilación
(5)
Fig. 6. Fuerzas actuantes en la subfase de respuesta a la carga presente en la fase de apoyo en la marcha bípeda.
(4)
Resumiendo el sistema de ecuaciones es: Determinando T a partir de la ecuación 7
=0
V. CASO DE ESTUDIO.
Remplazando la tensión del ligamento rotuliano T en las
ecuaciones 1 y 2 se determina Rx y Ry.
Para un individuo de 1,58 m de altura y un peso de
53Kg, para la posición mostrada en la figura 1 en la fase
=0 (1)
inicial de apoyo durante la marcha, se determina la
tensión y la fuerza de reacción del tendón rotuliano
(2)
A. Análisis estático
(8)
( 9)
El peso de la pierna ( esta dado por 0,045 del °
peso del individuo, para este caso:
B. Validación en MATLAB
=0 (1)
(2)
(7)
C. Modelo Working Model
Para el modelamiento del sistema en el software VI. CONCLUSIONES
Working Model se consideró la extremidad inferior como
tres segmentos rígidos para representar el muslo, pierna y Las fuerzas de los actuadores representan las fuerzas
pie. Se configuró cada uno de estos segmentos con los ejercidas por los músculos para cada fase de marcha, se
pesos correspondientes al peso y talla de la persona sobre pudo comprobar que se requiere determinada fuerza en
la cual se hizo los cálculos. En la figura 9 se indican los músculos y tendones de valor preciso para que los
tres segmentos rígidos de la pierna con sus nombres movimientos estén acordes con los reales, si algún valor
correspondientes y los movimientos ejecutados por los se altera se puede observar una patología presente.
actuadores del sistema. Se emplearon también los datos
antropométricos de longitud de cada segmento para el A partir del análisis estático se puede determinar la fuerza
dibujo para respetar las proporciones reales. máxima que soportaría el ligamento rotuliano sin
esforzarlo en determinada posición; previniendo una
El análisis que se realizó corresponde a la etapa de tendinitis rotuliana la cual produce inflamación y dolor en
apoyo de la marcha, para esto los valores empleados el mismo.
fueron los siguientes:
Realizar el estudio de las fuerzas que inciden sobre la
Segmento pierna: 2.34 Kg rodilla en determinado movimiento, requiere tener buenas
Segmento pie: 0.75 Kg bases en geometría y física mecánica, pues los análisis
Segmento muslo: peso total del cuerpo sin el peso de la demandan de elementos estudiados en estos dos campos.
pierna y pie
Se observa que en posición de inclinación la fuerza
Control de fuerza para cada actuador para poder realizada por el tendón rotuliano es superior a la masa de
analizar los efectos de la variación de los mismos sobre la pierna e incluso de la masa del individuo; esta acción se
los movimientos. realiza al subir escalones, luego se debe tener precaución
al realizarla para no sufrir lesión.
VII. REFERENCIAS
[1]. Góngora L. Rosales C, González I., Pujals N. “Articulación de
la rodilla y su mecánica articular”. MEDISAN 2003;7(2):100-
109.
[2]. Nordin, M. “Biomecánica básica del sistema musculo
esquelético”. Mc Graw Hill.
[3]. Vaughan C., Davis, B., Connor, J. “Dynamics of Human gait”.
Kiboho Publishers, Cape Town, South Africa.
[4]. Herman, I. “Physics of the Human Body”. Springer.
[5]. Rodrigo C. Miralles Marrero. Biomecánica Clínica del Aparato
Locomotor. Ediciones Palindromo. España. 1999.
[6]. Sanjuan C, Jiménez H, Gil M, Sánchez R, Fenollosa G.,
Biomecanica de rodilla. En: Revista Patología del aparato
Locomotor, Vol.03-2005.-Art7.
En la figura 9 se muestra la fase de apoyo inicial de la [7]. Whittle, M. Gait Analysis and Introduction. Edición 4. Elsevier,
marcha con el modelo mecánico realizado en el software. USA, 2007.
Las fuerzas de los actuadores indicadas en los controles de [8]. Kirienko. A. Villa. J.H. Calhoun. Ilizarov Technique for
la parte izquierda comprueban los cálculos anteriores. En Complex Foot and Ankle Deformities. Marcel Dekker. USA.
este caso la fuerza de flexión de 25N y la fuerza de 2004. Pag. 33
extensión de casi 75N permiten el equilibrio de la pierna
en esta fase de la marcha humana.