SISTEMAS DINAMICOS 243005A_474

Unidad 1 - Etapa 1 - Modelar el sistema dinámico en el dominio del tiempo

JHON ERIK LAGUNA

CODIGO: 1128400506

GRUPO: 243005_23

ARGEMIRO CESPEDES

TUTOR

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

BOGOTA, CUNDINAMARCA

OCTUBRE DE 2018
 Ejercicio que realizar

SOLUCIONES
1.Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una ecuación
diferencial.
Datos iniciales:

𝑅1 = 1 Ω 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎

𝐿 = 3 𝐻 𝑏𝑜𝑏𝑖𝑛𝑎 𝑜 𝑖𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜𝑟

𝐶 = 2 𝐹 = 𝐶𝑎𝑝𝑎𝑐𝑖𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜𝑟

Malla 1 : R C están en párelo, por lo cual

𝑒𝑐 = 𝑒𝑅
 1 1
𝑒𝑐 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡
2 2

1
𝑑𝑒𝑐 𝑑(2 ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡) 1
= = 𝑖𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

𝑑𝑒𝑐 1
= 𝑖𝑐 (1)
𝑑𝑡 2

Malla 2 Por Ley de Voltaje de Kirchhoff

𝑒𝑐 + 𝑒𝑅1 − 𝑒(𝑡) = 0

𝑒𝑐 + 𝑒𝑅1 = 𝑒(𝑡)

R1 y L están en paralelo por lo tanto el V es el mismo

𝑒𝑐 + 𝑒𝐿 = 𝑒(𝑡)

𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝐿 = 𝐿 =3
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑖𝐿
𝑒𝐶 + 3 = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡

𝑑𝑖𝐿
3 = 𝑒(𝑡)− 𝑒𝐶
𝑑𝑡

𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝐶
= − (2)
𝑑𝑡 3 3

Malla 3 : R1 y L están en paralelo por lo cual e V es el mismo en los 2 elementos

𝑒𝐿 = 𝑒𝑅1

𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝐿 = 𝐿 =3
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑒𝑅1 = 𝑖𝑅1 ∗ 𝑅1 = 𝑖𝑅1 ∗ 1𝛺 = 𝑖𝑅1

Para determinar el valor de 𝑖𝑐 se utiliza la ecuación de corrientes en el nodo A:

𝑖𝑅 + 𝑖𝐶 = 𝑖𝑅 + 𝑖𝐿

Remplazando las corrientes que se tienen:

1 3 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝑐 + 𝑖𝐶 = 3 + 𝑖𝐿
8 𝑑𝑡

Despejamos 𝑖𝐶

𝑑𝑖𝐿 1
𝑖𝐶 = 3 + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐 3
𝑑𝑡 8

Tenemos 𝑖𝐶 , 𝑟𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑒𝑛 (1)

𝑑𝑒𝑐 1 1 𝑑𝑖𝐿 1
= 𝑖𝑐 = (3 + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐 3 ) (3)
𝑑𝑡 2 2 𝑑𝑡 8

𝑑𝑖𝐿
De la ecuación (2) tenemos el valor de , lo remplazamos en (3)
𝑑𝑡

𝑑𝑒𝑐 1 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 1
= (3 ( − ) + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐 3 )
𝑑𝑡 2 3 3 8

𝑑𝑒𝑐 1 3𝑒(𝑡) 3𝑒𝑐 1

= ( − ) + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐 3 )
𝑑𝑡 2 3 3 8

𝑑𝑒𝑐 1 1
= (𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐 3 )
𝑑𝑡 2 8

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿 1
= − + − 𝑒𝑐 3
𝑑𝑡 2 2 2 16

Ecuaciones diferenciales del sistema

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿 1
= − + − 𝑒𝑐 3
𝑑𝑡 2 2 2 16
 𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐
= −
𝑑𝑡 3 3

Ecuación de salida

𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 3𝑒(𝑡) 3𝑒𝑐

𝑌 = 𝑒𝐿 = 𝐿 =3 = 3( − )= −
𝑑𝑡 𝑑𝑡 3 3 3 3

𝑌 = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐

2.exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de estados mediante

variables de estados.

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿 1
= − + − 𝑒𝑐 3
𝑑𝑡 2 2 2 16

𝑢(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿 1
𝑋1 (𝑡) = − + − 𝑋1 3
2 2 2 16

𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐
= −
𝑑𝑡 3 3

𝑒(𝑡) 𝑋1
𝑋1 (𝑡) = −
3 3
 3.Exprese el modelo matemático linealizado mediante una ecuación diferencial.

La ecuación diferencial tiene un componente que no la hace lineal

1 3
− 𝑒
16 𝑐

Se halla la derivada de ese componente y se evalúa en 𝑒𝑐 = 0

1
𝑑 (− 16 𝑒𝑐 3 ) −3 2
= 𝑒
𝑑𝑡 16 𝑐

1
𝑑 (− 16 𝑒𝑐 3 ) −3
= (0)2 = 0
𝑑𝑡 16

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿
= − +
𝑑𝑡 2 2 2

𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐
= −
𝑑𝑡 3 3

4.Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados mediante variables

de estados.

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿 1
= − + − 𝑒𝑐 3
𝑑𝑡 2 2 2 16

𝑑𝑒𝑐 (𝑡) 𝑑𝑖𝐿 (𝑡)

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑑𝑡 + 𝑑𝑡 − 1 𝑒 3
= −
𝑑𝑡 2 2 2 16 𝑐

𝑑𝑒𝑐 (𝑡)
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑑𝑡
= −
𝑑𝑡 3 3
 BIBLIOGRAFÍA

Braslavsky, J. H. (2001). Notas de Clase Control Automático 2. Universidad Nacional de

Quilmes. Bernal, Argentina. Recuperado a partir de
http://iaci.unq.edu.ar/Materias/control2/web/clases/Clases-2000.pdf
Universidad de Antioquia. (s/f). Análisis de sistemas de control con el espacio de estado.
Medellin, Colombia: Universidad de Antioquia. Recuperado a partir de
http://www.itlalaguna.edu.mx/academico/carreras/electronica/sis_lin2/analisis de
estadobis.pdf
Universidad de Jaén. (2009). Modelos Matemáticos en biología. Jaén, España: Universidad de
Jaén. Recuperado a partir de
http://matema.ujaen.es/jnavas/web_modelos/pdf_mmb08_09/texto completo.pdf
Universidad de Oviedo. (s/f). Linealización. Oviedo, España: Universidad de Oviedo.
Recuperado a partir de http://isa.uniovi.es/docencia/adsii/H2.pdf
Universidad de Valladolid. (s/f). Linealización de modelos. Recuperado a partir de
https://alojamientos.uva.es/guia_docente/uploads/2013/512/46642/1/Documento3.pdf