UNIVERSIDADE FEDERAL FLUMINENSE

EEIM VR – ESCOLA DE ENGENHARIA INDUSTRIAL E METALÚRGICA DE

VOLTA REDONDA

EXERCÍCIO EXTRA – 2ª AVALIAÇÃO

VIBRAÇÕES

ANA CAROLINA BRIGAGÃO MARTINS PINTO

ISABELA CAROLINE
SAMARA FREITAS

Volta Redonda
2018
1. PROBLEMA: Um disco de massa “m” e raio “r” tem seu centro (ponto O)
conectado a um conjunto composto por uma mola e um amortecedor,
ambos lineares, que está preso a uma plataforma móvel de massa “M”,
submetida a um forçamento harmônico dado por: F(t) = F cos(Ω t) que,
por sua vez, está conectada a um outro conjunto composto por uma
mola e um amortecedor lineares que está preso a um referencial inercial,
conforme mostrado na figura a seguir. O disco rola (sem deslizar) sobre
a plataforma móvel e a plataforma móvel desliza sem atrito sobre a
superfície fixa horizontal.

Implemente na linguagem de programação que desejar o método de

Runge-Kutta de quarta ordem para a resolução numérica do sistema de
equações diferenciais ordinárias resultante do modelo físico acima. De
posse do código fonte, as seguintes simulações são sugeridas:
(i) Validação do código implementado. (Dica: Considere um sistema
sem amortecimento e sem forçamento com os seguintes parâmetros
extraídos do problema analítico – a saber: k = k = k 1 2 e m = 2M.
Aplique condições iniciais correspondentes a cada um dos modos
naturais.)
Para obter as equações de movimento do sistema, utilizou-se o
método de Lagrange; aplicou-se Runge-Kutta de 4ª ordem,
encontrando as variáveis de estados explícitas.
Desenvolveu-se o código de implementação do Runge Kutta, descrito abaixo,
no software MATLAB a fim de encontrar os resultados para as variáveis de
estados, atribuindo então valores para as variáveis de entrada:

% RK4 p/ sistemas de EDO

clear all; clc; close all

%
a = 0; % tempo inicial (s)
b = 100; % tempo final (s)
m = 5000; % número de intervalos
ya(1) = 1; % condição inicial de deslocamento da plataforma [m]
ya(2) = 0; % condição inicial de velocidade da plataforma [m/s]
ya(3) = 2; % condição inicial de deslocamento do disco [m]
ya(4) = 0; % condição inicial de velocidade do disco [m/s]
[X,Y] = RK4SYS ('secondode', a, b, ya, m);

% Plotagem FFT para o Disco e Plataforma

% X é o vetor tempo, Y(1,:) e Y(3,:) os deslocamentos do Disco e Plataforma

t = X; % Vetor tempo
Fs = 5*(max(t)-min(t)); %Frequência de amostra
freq = Fs/length(t):Fs/length(t):Fs; % Intervalo de frequência
Y1 = fft(Y(1,:)); % Computando a FFT do Disco
Y3 = fft(Y(3,:)); % Computando a FFT da Plataforma
Y1 = 1/length(t).*Y1; %Normalizando
Y3 = 1/length(t).*Y3; %Normalizando

figure('Name','Gráfico 6');
plot(freq,abs(Y1),'m',freq,abs(Y3),'b');grid on;
xlabel ('Frequência [Hz]','fontsize',14);
ylabel ('Amplitude [m]','fontsize',14);
title('FFT - Amplitude x Frequência ','fontsize',16);
legend('Disco','Plataforma');

% Plotagem do Resultado 3D
figure('Name','Gráfico 5');
plot3(X,Y(1,:),Y(2,:),'r', X, Y(3,:),Y(4,:),'b');grid on;
xlabel ('Tempo [s]','fontsize',14);
ylabel ('Deslocamento [m]','fontsize',14);
zlabel ('Velocidade [m/s]','fontsize',14);
title('Deslocamento X Velocidade X Tempo ','fontsize',16);
legend('Plataforma','Disco');
% Plotagem do Resultado Deslocamento e Velocidade x Tempo do Disco
figure('Name','Gráfico 4');
plot(X,Y(3,:), 'r',X,Y(4,:), 'g');grid on;
xlabel ('Tempo(s)','fontsize',14);
ylabel ('Deslocamento [m], Velocidade [m/s]','fontsize',14);
title('Deslocamento e Velocidade X Tempo do Disco','fontsize',16);
legend('Deslocamento [m]','Velocidade [m/s]');

% Plotagem do Resultado Deslocamento e Velocidade X Tempo da Plataforma

figure('Name','Gráfico 3');
plot(X,Y(1,:),'r',X,Y(2,:), 'b');grid on;
xlabel ('Tempo(s)','fontsize',14);
ylabel ('Deslocamento [m], Velocidade [m/s]','fontsize',14);
title('Deslocamento e Velocidade X Tempo da Plataforma','fontsize',16);
legend('Deslocamento [m]','Velocidade [m/s]');

% Plotagem do Resultado Velocidade x Deslocamento (Plataforma e Disco)

figure('Name','Gráfico 2');
plot(Y(1,:),Y(2,:), 'r',Y(3,:),Y(4,:),'b');grid on;
xlabel ('Deslocamento [m]','fontsize',14);
ylabel ('Velocidade [m/s]','fontsize',14);
title('Velocidade X Deslocamento','fontsize',16);
legend('Plataforma','Disco');

% Plotagem do Resultado Deslocamento x Tempo (Plataforma e Disco)

figure('Name','Gráfico 1');
plot(X,Y(1,:),'r',X,Y(3,:),'b');grid on;
xlabel ('Tempo [s]','fontsize',14);
ylabel ('Deslocamento [m]','fontsize',14);
title('Deslocamento x Tempo ','fontsize',16);
legend('Plataforma','Disco');

% Função Runge-Kutta 4a Ordem

function [X,Y] = RK4SYS(secondode, a, b, ya, m)
h = (b-a)/m; % calculo do passo (s)
N = size(ya, 2); % N recebe o numero de ya's na segunda ordem
X = zeros(1, m+1); % zera a matriz de tempo
Y = zeros(N, m+1); % zera a matriz de variaveis de estado

for K = 1:N
Y(K,1) = ya(K);
end

for J = 1:m
xj = X(J);
yj(1:N) = Y(1:N, J);
K1(1:N) = h*feval(secondode, xj, yj);
K2(1:N) = h*feval(secondode, xj+h/2, yj+K1/2);
K3(1:N) = h*feval(secondode, xj+h/2, yj+K2/2);
K4(1:N) = h*feval(secondode, xj+h, yj+K3);
Y(1:N, J+1) = yj(1:N) + (K1(1:N) + 2*K2(1:N) + 2*K3(1:N) + K4(1:N))/6;
X(J+1) = a+h*J;
end
return
end

% Mude os valores dos parâmetros conforme o tipo de estudo

function [fz] = secondode(x, y)
M = 1; % massa do corpo 1 (plataforma) [Kg]
m = 2; % massa do corpo 2 (disco) [Kg]
k = 1; % rigidez da mola [N/m]
c1 = 1;% constante de amortecimento da plataforma [N.s/m]
c2 = 2;% constante de amortecimento do disco [N.s/m]
Omega = 0; % frequencia de forçamento [rad/s]
F = 0; % amplitude de forçamento [N]

% sistema de equações
fz(1) = y(2);
fz(2) = ((k*(2*y(3)-5*y(1)))/(3*M+m))+(((2*c2*(y(4)-y(2)))-...
3*c1*y(2))/(3*M+m))+(3*F*cos(Omega*x)/(3*M+m));
fz(3) = y(4);
fz(4) = ((k*(2*M-m)*y(1)-2*k*M*y(3))+c2*2*M*(y(2)-...
y(4))+c1*m*y(2)+(m*F*cos(Omega*x)))/(m*(3*M+m));
return
end
(ii) Para um caso de vibração SEM FORÇAMENTO, apresente os
seguintes resultados para CASOS COM E SEM AMORTECIMENTO:
• Deslocamento, velocidade e aceleração variando no tempo;
• Espaços de fase (deslocamento × velocidade);
• Espectros de frequência (amplitude da solução × frequência da
solução).
• Dica: De posse de uma resposta temporal, utilize um traçador de
gráficos para obter a FFT (Transformada Rápida de Fourier) para as
diferentes soluções obtidas.

1. COM AMORTECIMENTO:
2. SEM AMORTECIMENTO:
(iii) PARA CADA CASO COM FORÇAMENTO A SEGUIR, apresente os
seguintes resultados:
• Histórico do forçamento variando no tempo;
• Deslocamento variando no tempo;
• Espaço de fase (deslocamento x velocidade);
• Espectros de frequência (amplitude da solução × frequência da
solução).

1. Sistema sem amortecimento (c1 = c2 = 0) com forçamento harmônico

em qualquer dos corpos), tal que Ω i ≠ ω i.
Dica: Considere duas situações: com e sem condições iniciais.

• Considerando Ω = 1 rad/s e condições iniciais tal que:

ya(1) = 1; condição inicial de deslocamento da plataforma [m]
ya(2) = 0; condição inicial de velocidade da plataforma [m/s]
ya(3) = 2; condição inicial de deslocamento do disco [m]
ya(4) = 0; condição inicial de velocidade do disco [m/s]
• Considerando Ω = 1 rad/s, sem condições iniciais tal que:
ya(1) = 0; condição inicial de deslocamento da plataforma [m]
ya(2) = 0; condição inicial de velocidade da plataforma [m/s]
ya(3) = 0; condição inicial de deslocamento do disco [m]
ya(4) = 0; condição inicial de velocidade do disco [m/s]
2. Sistema sem amortecimento com forçamento harmônico que resulte em
uma condição de ressonância. Para este item, considere todas as
condições iniciais nulas.
Dica: Considere diferentes condições de forçamento, igualando as
diferentes frequências de forçamento às diferentes frequências naturais.

Condição para ressonância: a frequência do forçamento se iguala a

frequência natural do disco/plataforma.

• 1ª condição: A frequência de forçamento é igual a frequência

natural da plataforma.
• 2ª condição: A frequência de forçamento é igual a frequência
natural do disco.
3. Obtenha um resultado de Batimento, para um caso sem amortecimento;
4. Obtenha um resultado de Batimento, para um caso com amortecimento;