M Mécanique : généralisation des définitions et des théorèmes

Rappel des définitions pour tout système

On se propose de rappeler les définitions et les théorèmes utiles en mécanique, dans le cas :

• d’un point matériel M de masse m

• d’un ensemble discret de N points matériels Mi de masse mi formant un système Σ

• d’un ensemble continu de points matériels au sein d’un système Σ dont la masse volumique au voisinage d’un point P
est donné par ρ(P).

Définitions cinématiques

Point matériel Ensemble discret Ensemble continu

XN ZZZ
Masse m mi ρ(P)dV
i=1 P∈Σ
N ZZZ
−
→ −
→ −
→
X
Quantité de mouvement dans R m v (M )R mi v (Mi )R ρ(P) v (P)R dV
i=1 P∈Σ
N ZZZ
−→ − →
X −−→ − → −→ − →
Moment cinétique par rapport à O mOM ∧ v (M )R mi OMi ∧ v (Mi )R ρ(P)OP ∧ v (P)R dV
dans R i=1 P∈Σ
2 N 2 ZZZ 2
1 − 1X 1

→ −→ −→
Énergie cinétique dans R m v (M )R mi v (Mi )R ρ(P) v (P)R dV

2 2 i=1
2 P∈Σ

Actions mécaniques

On choisit de noter les forces subies par le système de la façon suivante (à chaque fois k ∈ N):

€−
→Š
• Pour le système ponctuel, il subit un ensemble de forces Fk indicées par k ∈ [1; p]

€−→Š
• Pour le système discret, chaque point Mi subit un ensemble de forces Fk,i indicées par k ∈ [1; pi ].

• Pour le système continu,

−→ chaque élément de volume centré en P subit un ensemble de forces volumiques (force par
unité de volume) f k,P indicées par k ∈ [1; p(P)]

Point matériel Ensemble discret Ensemble continu

p pi
N X ZZZ p(P)
X −→
X −
→ X −→
Résultante des forces Fk Fk,i f k,P dV
k=1 i=1 k=1 P∈Σ k=1
‚ p !
p ‚ Œ N i
ΠZZZ p(P)
X −→
−→ X −
→ X −−→ X −→ −→
Moment de force résultant par rapport à un OM ∧ Fk OMi ∧ Fk,i OP ∧ f k,P dV
point O k=1 i=1 k=1 P∈Σ k=1

Et en combinant les définitions, pour les puissances :

Point matériel Ensemble discret Ensemble continu
‚ p !
‚ p Œ N i
ΠZZZ p(P)
X −→
X −→ − →
X X −→ − → −→
Puissance mécanique reçue Fk · v (M )R Fk,i · v (Mi )R f k,p · v (P)R dV
k=1 i=1 k=1 P∈Σ k=1

1
Mécanique Bilan

Actions intérieures et extérieures

Lorsque l’on indice les forces subies par les ensembles de points matériels (nous prendrons uniquement le cas de l’ensemble
discret ici), on peut choisir de créer deux listes pour chaque point Mi : celle des actions exercées par des systèmes extérieurs
à Σ (de k = 1 à qi ) [forces extérieures] et celle des actions exercées par des systèmes intérieurs à Σ (indicés de j = 1 à N en
−−→
sautant l’indice i, on suppose ainsi que chaque autre point de Σ exerce une force F j→i – éventuellement nulle – sur le point
Mi ) [forces intérieures].
−
→ −−−→
Dans le cas des actions intérieures entre points matériels, on peut modéliser l’action F j→i comme étant colinéaire à Mi Mj .
En effet, on suppose que les actions de cohésion au sein de la matière résultent des interactions gravitationnelles ou électro-
statiques.
−
→ −
→
De plus, on utilisera le principe des actions réciproques : F j→i = − F i→ j

Résultante des forces

La résultante des forces s’exprimer alors comme :

N qi N N
−→ X X −−−→ X X − →
F tot = F ext,k,i + F j→i
i=1 k=1 i=1 j=1, j6=i

La seconde somme se réécrit comme

X −
→ X −
→ −→ X −
→ − →
F j→i = F j→i + F i→ j = 0 = 0
(i, j)∈[1;N ]2 ,i6= j (i, j)∈[1;N ]2 ,i< j (i, j)∈[1;N ]2 ,i< j

en utilisant le principe des actions réciproques.

Ainsi, la résultante des forces est seulement celle des forces extérieures, et on peut indicer de nouveau l’ensemble de toutes
PN
ces forces de 1 à Q = i=1 qi :
Q
−→ X −−−→
F tot = F ext,`
`=1

Moment de force résultant par rapport à un point O

Avec les mêmes notations :

‚q !
N N N
Œ
i
−−−−→ X −−→ X −−−→ X −−→ X −
→
M O,tot = OMi ∧ F ext,k,i + OMi ∧ F j→i
i=1 k=1 i=1 j=1, j6=i

La seconde somme se réécrit comme

X −−→ − → X −−→ − → −−→ − →
OMi ∧ F j→i = OMi ∧ F j→i + OMj ∧ F i→ j
(i, j)∈[1;N ]2 ,i6= j (i, j)∈[1;N ]2 ,i< j

En utilisant le principe des actions réciproques et le modèle des actions présenté en introduction, cette grandeur devient
X −−→ −−→ − → X −−−→ − → X −
→ − →
OMi − OMj ∧ F j→i = Mj Mi ∧ F j→i = 0 = 0
(i, j)∈[1;N ]2 ,i< j (i, j)∈[1;N ]2 ,i< j (i, j)∈[1;N ]2 ,i< j

Ainsi, la résultante des moments de force est seulement la somme des moments des forces extérieures,
PN
et on peut indicer de nouveau l’ensemble de toutes ces forces de 1 à Q = i=1 qi :
Q
−−−−→ X −−→ − →
M O,tot = MO ( F ext,` )
`=1

Attention, cependant, pour calculer chacun des moments des forces extérieures, il convient de considérer le point
d’application de chacune des forces qui peuvent être différents d’une force à l’autre.
Il convient donc, dans le cas général, de lister les forces extérieures s’exerçant sur chaque point du système étudié.

2/6
Mécanique Bilan

Puissance mécanique reçue

Toujours avec les mêmes notations, la puissance totale mécanique reçue est (toutes les vitesses et dérivées sont exprimées
dans R):
!
N
‚ qi Œ N N
X
−
→
X −−−→ X
−
→
X −
→
P tot = v (Mi ) · F ext,k,i + v (Mi ) · F j→i
i=1 k=1 i=1 j=1, j6=i

La seconde somme se réécrit comme

X
−
→ −→ X
−
→ −→ −→ −→
v (Mi ) · F j→i = v (Mi ) · F j→i + v (M j ) · F i→ j
(i, j)∈[1;N ]2 ,i6= j (i, j)∈[1;N ]2 ,i< j

En utilisant le principe des actions réciproques, cette grandeur devient

X
−
→ −→
−→
v (Mi ) − v (M j ) · F j→i
(i, j)∈[1;N ]2 ,i< j

−−→ −−→ −−−→

−→ −→ dOMi dOMj dMj Mi
Pour tout point O fixe dans R, alors, v (Mi ) − v (M j ) = − =
dt dt dt
−
→ −−−→
Ainsi, la somme précédemment calculée devient, en posant F j→i = αi, j Mj Mi par colinéarité :

−−−→ 2

−−−→ d Mj Mi
X dMj Mi −−−→ X αi, j
αi, j · Mj Mi =
dt 2 dt
(i, j)∈[1;N ]2 ,i< j (i, j)∈[1;N ]2 ,i< j

.
En règle générale cette somme n’est pas nulle : c’est pourquoi la puissance des actions intérieures doit être prise en compte
dans les théorèmes.
−−−→ 2

d Mj Mi
Si le système est indéformable, alors, quelque soit le couple (i, j), = 0 (les distances de deux points du système
dt
restent conservées). Ainsi, la puissance des actions intérieure est nulle pour un système indéformable.
Ainsi, pour un système indéformable, la puissance mécanique reçue est seulement liée aux forces extérieures,
PN
et on peut de nouveau indicer l’ensemble de toutes ces forces de 1 à Q = i=1 qi :

Q
X −
→
P tot = P ( F ext,` )
`=1

Attention, cependant, pour calculer chacune des puissances des forces extérieures, il convient de considérer la vitesse
du point d’application de chacune des forces qui peuvent être différents d’une force à l’autre.
Il convient donc, dans le cas général, de lister les forces extérieures s’exerçant sur chaque point du système étudié.

3/6
Mécanique Bilan

Cas particulier du poids

Considérons un ensemble de points matériel indéformable et fermé (discret, là encore) soumis uniquement à l’action ex-
térieure de la Terre et intéressons-nous à la résultante des forces, des moments par rapport à un point O, et à la puissance
mécanique reçue.
On rappelle la définition du centre de gravité G d’un ensemble de points matériels :

N N
X −−→ X −−→
mi OMi mi OMi
−→ i=1 i=1
OG = N
=
X M tot
mi
i=1

Résultante

−
→ −
→
Chaque point subit une force : Fi = mi g (Mi ).
−
→ −→ −
→ −
→
Si le champ de pesanteur est supposé uniforme à l’échelle du système, ∀i, g (Mi ) = g , donc Fi = mi g .

N
−
→ X − → −
→
Dans ce cas, la résultante est P = mi g = M tot g .
i=1

Moment par rapport à un point O

Dans le cas d’un champ de pesanteur uniforme le moment résultant est :

N
‚ N Œ ‚ N Œ
−→ X −−→ −
→
X −−→
−→
X −−→
−→ −→ − →
MO = OMi ∧ mi g = mi OMi ∧ g = mi OMi ∧ g = M tot OG ∧ g
i=1 i=1 i=1

−→ −→ − →
Dans ce cas, le moment résultant est M O = OG ∧ P . Tout se passe comme si la résultante s’appliquait en G.

Puissance mécanique reçue

La puissance reçue de la part de la Terre est (soit O un point fixe dans R, toutes les dérivées et vitesses sont exprimées dans
R) :

N N −−→ ! ‚ N Œ
X
−
→ −
→
X dmi OMi −→ d X −−→ − → d  −→ −→ − → −
→

P = v (Mi ) · mi g = · g = mi OMi · g = M tot OG · g = v (G) · M tot g
i=1 i=1
dt dt i=1 dt

−→ −→
Dans ce cas, la puissance reçue est P = v (G) · P . Tout se passe comme si la résultante s’appliquait en G.

Énergie potentielle de pesanteur

Ainsi, on peut conserver l’expression de l’énergie potentielle de pesanteur pour un ensemble de points, à condition que le
champ soit uniforme, en assimilant le travail de l’action de la Terre à celui du poids exercé au centre de gravité.

4/6
Mécanique Bilan

Solide en translation

Dans le cas d’un solide (indéformable) en translation, le champ de vitesse est uniforme : quelque soit le point du système
−
→
considéré, sa vitesse est identique, on la notera vR .
On peut en déduire alors plusieurs simplifications des définitions cinématiques données en page 1 :

Quantité de mouvement

N N
‚ Œ
−
→ −
→ −→
X X
• Ensemble discret : mi v (Mi )R = mi vR = M tot vR
i=1 i=1
ZZZ ZZZ 
−
→ −
→ −→
• Ensemble continu : ρ(P) v (P)R dV = ρ(P)dV vR = M tot vR
P∈Σ P∈Σ

−→ −→
On obtient que pR = M tot vR pour un solide en translation

Moment cinétique par rapport à O

N
‚ N Œ
X −−→ − →
X −−→
−
→ −→ − →
• Ensemble discret : mi OMi ∧ v (Mi )R = mi OMi ∧ vR = M tot OG ∧ vR
i=1 i=1
ZZZ ZZZ 
−→ − → −→ −
→ −→ − →
• Ensemble continu : ρ(P)OP ∧ v (P)R dV = ρ(P)OPdV ∧ vR = M tot OG ∧ vR
P∈Σ P∈Σ

−−−→ −→ − →
On obtient que σO,R = M tot OG ∧ vR pour un solide en translation

Energie cinétique

N 2 ‚ N Œ
→ 2 1
2
1 X − 1 X

→ − −→
• Ensemble discret : mi v (Mi )R = mi vR = M tot vR

2 i=1 2 i=1 2
ZZZ 2 ZZZ 
→ 2 1
2
1 1

−→ − −→
• Ensemble continu : ρ(P) v (P)R dV = ρ(P)dV vR = M tot vR

2 P∈Σ 2 P∈Σ 2

2
1 −→
On obtient que E c,R = M tot vR pour un solide en translation
2

On peut donc assimiler sans problème un solide en translation à un unique point matériel : son centre de
gravité, muni de la masse totale du système.

5/6
Mécanique Bilan

Théorèmes de mécanique newtonienne

Loi de la quantité de mouvement / Principe fondamental de la Dynamique

Quelque soit le système considéré, étudié dans un référentiel galiléen :

−
→
dp −→
= F tot
dt

−→ −→
avec p la quantité de mouvement du système, et F tot la résultante des actions subies par le système.

Théorème de la puissance cinétique

Quelque soit le système considéré, étudié dans un référentiel galiléen :, en négligeant les variations d’énergie interne :

dE c
= P tot
dt

avec E c l’énergie cinétique du système, et P tot la puissance mécanique totale reçue par le système.

Théorème du moment cinétique par rapport à un point fixe

Quelque soit le système considéré, étudié dans un référentiel galiléen où le point O est fixe :

−→
dσO −−−−→
= M O,tot
dt

−→ −−−−→
avec σO le moment cinétique du système par rapport à O, et M O,tot la résultante des moments de forces par rapport à O
exercés sur le système.

Théorème du moment cinétique par rapport à un axe fixe

−
→
Quelque soit le système considéré, étudié dans un référentiel galiléen où le point O est fixe et le vecteur ez est fixe :

dσ −
→
(O, ez )
=M −
→
dt (O, ez ),tot

−→
avec σ → le moment cinétique du système par rapport à (O, ez ), et M −
− → la résultante des moments de forces par
(O, ez ) (O, ez ),tot
−→
rapport à (O, ez ) exercés sur le système.

6/6