M Table des matières

Mécanique en référentiel non galiléen 2

1 Composition des vitesses. Vecteur instantané de rotation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Problématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Dérivée d’un vecteur dans deux référentiels. Vecteur instantané de rotation. . . . . . . . . . . . . 3
Détermination géométrique du vecteur instantané de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Cas d’une translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Cas d’une rotation autour d’un axe de direction fixe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Cas général de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Retour à la composition des vitesses : vitesse d’entraînement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Interprétation physique : notion de point coïncident. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Exercice d’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 Accélérations du point matériel dans les deux référentiels. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Lien entre les accélérations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Accélération d’entraînement et point coïncident . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Accélération de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Exercice d’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3 Forces d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Théorèmes mécaniques dans R O galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Principe fondamental de la dynamique (P.F.D) dans R A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Théorème du moment cinétique (T.M.C.) dans R A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Théorème de la puissance cinétique (T.P.C.) dans R A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Exemple d’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4 Illustrations du caractère non galiléen du référentiel terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Vecteur instantané de rotation. Mouvement du point P dans R G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Accélération d’entraînement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Accélération de Coriolis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Fil à plomb et définition du vecteur accélération de pesanteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Déviation vers l’est . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

1
M Mécanique en référentiel non galiléen

1 Composition des vitesses. Vecteur instantané de rotation.

Notations

On considère dans cette partie deux référentiels :

−−→ −−→ −→
• Un référentiel R O dont un point fixe et une base cartésienne sont (O,e x,O ,e y,O ,ez,O )
−−→ −→ −→
• Un référentiel R A dont un point fixe et une base cartésienne sont (A,e x,A ,e y,A ,ez,A )

−−→ −→ −→
L’ensemble des éléments de (A,e x,A ,e y,A ,ez,A ) ne sont a priori pas fixes dans R O . Cela revient à dire que sur
la figure ci-dessous, A et les vecteurs de la base de R A peuvent se déplacer et tourner par rapport à R O .

y M,O
x M,A

M•
−−→
e x,A
−→
e y,A
y M,A
A

−→
−−→ ez,A
e y,O
z M,A
−−→
e x,O
−→ O
ez,O x M,O

z M,O

Figure 1 – Coordonnées cartésiennes de M dans R O (x M,O , y M,O , z M,O ) et dans R A (x M,A , y M,A , z M,A ).

2
 Mécanique en référentiel non galiléen

Problématique

La problématique est la suivante : soit M un point matériel. Comment lier la vitesse du point M exprimée
−−→ −→ −→
dans R A (avec la base B A = (e x,A , e y,A , ez,A )) à la vitesse du point M exprimée dans R O (avec la base B O =
−−→ −−→ −→
(e x,O , e y,O , ez,O )) ?
Exprimons chacune des deux vitesses de M:

−→ Œ −→ Œ −→ Œ −→ Œ
−
→ dOM dOA dAM −→ dAM
• v (M)R O = = + = v (A)R O +
dt dt dt dt
RO RO RO RO

−→ Œ
−
→ dAM
• v (M)R A =
dt
RA

Pour être capable de répondre à la question posée, il est nécessaire de savoir relier la dérivée d’un même
−→
vecteur (ici AM ) dans deux référentiels distincts.

Dérivée d’un vecteur dans deux référentiels. Vecteur instantané de rotation.

Gardons les notations précédentes pour les deux référentiels et leurs bases cartésiennes associées.
−→Œ −→Œ
−
→ dV dV
Soit un vecteur V : on cherche le lien entre et .
dt dt
RA RO
−
→ −
→ −−→ −→ −→
Exprimons les composantes de V dans la base de R A : V = VAx e x,A + VAy e y,A + VAz ez,A .
Dérivons ce vecteur dans R O , on obtient alors, en projetant dans la base de R A :

−
→Œ −−→ Œ −→ Œ −→ Œ
dV dVAx −−→ dVAy −→ dVAz −→ de x,A de y,A dez,A
= e x,A + e y,A + ez,A + VAx + VAy + VAz
dt dt dt dt dt dt dt
RO RO RO RO

−
→ −−→ −→ −→
On reconnaît dans les trois premiers termes la dérivée du vecteur V dans R A (où e x,A ,e y,A et ez,A sont fixes)
:
−→Œ −
→Œ −−→ Œ −→ Œ −→ Œ
dV dV de x,A de y,A dez,A
= + VAx + VAy + VAz (1)
dt dt dt dt dt
RO RA RO RO RO

Il nous reste donc à évaluer les dérivées des vecteurs unitaires de la base de R A dans R O . On peut écrire ces
−→ Œ
dei,A −→
dérivées dans la base R A : en notant ai, j = · e j,A (avec (i, j) ∈ {x, y, z}2 ) :
dt
RO

−−→ Œ
de x,A −−→ −→ −→
= a x,x e x,A + a x, y e y,A + a x,z ez,A
dt
RO
−→ Œ
de y,A −−→ −→ −→
= a y,x e x,A + a y, y e y,A + a y,z ez,A
dt
RO
−→ Œ
dez,A −−→ −→ −→
= az,x e x,A + az, y e y,A + az,z ez,A
dt
RO

3/24
 Mécanique en référentiel non galiléen

−→ −→
Vecteurs Les vecteurs de la base sont unitaires, ainsi, ∀i ∈ {x, y, z}, ei,A · ei,A = 1. En dérivant, on obtient :
unitaires.
−→ Œ
dei,A −→
∀i ∈ {x, y, z}, 2 · ei,A = 0 =⇒ ∀i ∈ {x, y, z}, ai,i = 0
dt
RO
−→ −→
Vecteurs Les vecteurs de la base sont orthogonaux, ainsi, ∀(i, j) ∈ {x, y, z}2 /i 6= j, ei,A · e j,A = 0. En dérivant, on obtient,
orthogonaux. ∀(i, j) ∈ {x, y, z} /i 6= j :
2

−→ Œ −→ Œ
dei,A −→ −→ de j,A
· e j,A + ei,A · = 0 =⇒ ai, j = −a j,i
dt dt
RO RO

Remarque, d’un point de vue matriciel, cela revient à dire que la matrice (ai, j ) est antisymétrique.

Réécriture. En posant p = a y,z , q = az,x et r = a x, y , on peut réécrire :

−−→ Œ
de x,A −→ −→
= r e y,A − q ez,A
dt
RO
−→ Œ
de y,A −−→ −→
= −r e x,A + p ez,A
dt
RO
−→ Œ
dez,A −−→ −→
= q e x,A − p e y,A
dt
RO

−
→ −−→ −→ −→
Vecteur Si on pose Ω = p e x,A + q e y,A + r ez,A , on peut réécrire :
instantané de
rotation.
−−→ Œ
de x,A −
→ −−→ −→ −→
= Ω ∧ e x,A = r e y,A − q ez,A
dt
RO
−→ Œ
de y,A −
→ −→ −−→ −→
= Ω ∧ e y,A = −r e x,A + p ez,A
dt
RO
−→ Œ
dez,A −
→ −→ −−→ −→
= Ω ∧ ez,A = q e x,A − p ez,A
dt
RO

Bilan. Ainsi, en réinjectant dans (1), on obtient :

−
→Œ −
→Œ
dV dV −→ −−→ −→ −→ −→ −→
= + VAx Ω ∧ e x,A + VAy Ω ∧ e y,A + VAz Ω ∧ ez,A
dt dt
RO RA

Soit l’équation générale de dérivation d’un vecteur :

−
→Œ −→Œ
dV dV → −
− →
= +Ω∧V (2)
dt dt
RO RA

−
→ −−→
où Ω est appelé le vecteur instantané de rotation de R A par rapport à R O (noté souvent ΩA/O ). Sa di-
mension physique est l’inverse d’un temps, il s’exprime en rad.s−1 .
Regardons comment déterminer dans le cas général ce vecteur instantané de rotation sur trois exemples
géométriques (translation, rotation autour d’un axe fixe et rotation quelconque).

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 Mécanique en référentiel non galiléen

Détermination géométrique du vecteur instantané de rotation

Cas d’une translation

−−→ −−→ −−→ −→ −→ −→

Si les deux référentiels sont en translation l’un par rapport à l’autre, alors e x,O = e x,A , e y,O = e y,A , ez,O = ez,A
à chaque instant : tous ces vecteurs sont fixes dans les deux référentiels.
−−→ Œ −→ Œ −→ Œ
de x,A de y,A dez,A −
→
Nécessairement = = = 0 . L’équation (1) se simplifie en :
dt dt dt
RO RO RO
−
→ Œ −
→Œ
dV dV
= (3)
dt dt
RO RA

−−→ − →
Ceci revient à dire que ΩA/O = 0 si les référentiels sont en translation.

Cas d’une rotation autour d’un axe de direction fixe

−−→
e x,A
Commençons par le cas simple où les référentiels sont
en rotation l’un par rapport à l’autre autour d’un axe
(fixe en direction, mais pouvant se translater). Prenons −→ −−→
−→ −→ e y,A e y,O
ici ez,A = ez,O le vecteur donnant la direction fixe de cet θ
axe.
−−→
Le schéma est alors celui-ci-contre. e x,O
On retrouve les notations d’une base cylindrique (ici, −→
ez,O O
−−→ −→ −→
e x,A , e y,A , ez,A ) par rapport à une base cartésienne
−−→ −−→ −→
(e x,O ,e y,O ,ez,O ). −→
ez,A
−−→ −→ −→
Notamment, dans le référentiel où (e x,A , e y,A , ez,A ) est cylindrique, donc dans R O , on a :

−−→ Œ −→ Œ
de x,A dθ −→ de y,A dθ −−→
= e y,A et =− e x,A
dt dt dt dt
RO RO

En utilisant le produit vectoriel, on peut écrire que :

−−→ Œ −→ Œ −→ Œ
de x,A dθ −→ −−→ de y,A dθ −→ −→ dez,A −→ dθ −→ −→
= ez,A ∧ e x,A , = ez,A ∧ e y,A et = 0 = ez,A ∧ ez,A
dt dt dt dt dt dt
RO RO RO

−
→ dθ −→ dθ −→
Ω A/O = ez,A = ez,O est le vecteur instantané de rotation de R A par rapport à R O
dt dt

−
→
Ainsi, pour un vecteur V quelconque :

−
→Œ −
→Œ
dV dV dθ −→ − →
= + ez,A ∧ V (4)
dt dt dt
RO RA

5/24
 Mécanique en référentiel non galiléen

Cas général de rotation

Dans le cas général, on veut définir un vecteur instantané de ro- −−→

e x,A
tation tenant compte des différentes rotations instantanées de la −→ −−→
e y,A e y,O
base B A par rapport à la base B O . On cherche ici à décomposer le
passage d’une base à l’autre par une succession de trois rotations. −−→
−−→ −−→ −→ −−→ −→ −→ e x,O
On cherche donc à passer de (e x,O , e y,O , ez,O ) à (e x,A , e y,A , ez,A ). −→
Pour ce faire, trois rotations suffisent. On appellera R1 ez,O O
−
→ − → − → −
→ − → − →
(O, e x 1 , e y 1 , ez 1 ) et R2 (O, e x 2 , e y 2 , ez 2 ) les deux référentiels in-
termédiaires.
−→
Soit V un vecteur quelconque dont on cherche le lien entre les
dérivées dans chacun des référentiels.
−→
ez,A

Description On peut justifier la nécessité des trois rotations pour passer d’une B.O.N.D. à une autre :
de la
démarche
−→ −
→ −→ −→
• Via une première rotation autour de ez,O , on cherche à placer e y 1 dans le plan formé par ez,O et ez,A (cela
−
→ −→ −→
revient à placer e x 1 orthogonalement au plan formé par les vecteurs ez,O et ez,A )

−→ − → −→ − →
• Lors de la seconde rotation on fait tourner ez,O = ez 1 en ez,A = ez 2 .

−
→
• Enfin, la troisième rotation autour de ez 2 permet d’obtenir les deux autres vecteurs de la base B A .

−
→
ey 1

−−→ −
→
e y,O ex 1
−→
Première On a une rotation autour de ez,O (appelée précession), à la vitesse
rotation : −
→ −−→ ψ
angulaire ψ̇. Le lien entre les dérivées de V est donné par (4) : e x,O
R O donne R1 −→
−
→Œ −→Œ ez,O O
dV dV −
→ −
→ −
→ −→
= + Ω 1/O ∧ V avec Ω 1/O = ψ̇ez,O
dt dt
RO R1
−
→
ez 1

−→
ez,A

−
→
ey 1

−
→
ey 2 θ
−
→
−
→ ex 1
Seconde On a une rotation autour de e x 1 (appelée nutation) à la vitesse an-
rotation : R1 −
→ −
→
gulaire θ̇ . Là encore, le lien entre les dérivées de V est donné par ex 2
donne R2 (4):
−→Œ −
→Œ
dV dV −
→ −→ −
→ −
→
= + Ω 2/1 ∧ V avec Ω 2/1 = θ̇ e x 1
dt dt −
→
R1 R2
ez 1

−
→
ez 2

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 Mécanique en référentiel non galiléen

−−→
e x,A
−
→
ex 2
−
→ φ
ey 2
−
→ −→ −→
Dernière On a une rotation autour de ez 2 = ez,A (appelée giration) à la e y,A
rotation : R2 vitesse angulaire φ̇. Toujours par (4):
donne R A −
→Œ −→Œ
dV dV −
→ −
→ −
→ −→
= + Ω A/2 ∧ V avec Ω A/2 = φ̇ ez 2
dt dt
R2 RA

−→ − →
ez,A ez 2

Remarque : on utilise ici une combinaison d’angles dite “angles d’EULER”, mais il existe d’autres combinaisons de
rotation qui fonctionnent très bien (angles dits de CARDAN).
Une animation permet de se rendre compte de ces trois rotations :

Site de Genevieve Tulloue (Université de Nantes)

−
→
Vecteur Si on cherche à relier la dérivée de V dans R O à celle dans R A :
instantané de
rotation:
−
→Œ −
→Œ
dV dV −
→ −
→
= + Ω 1/O ∧ V
dt dt
RO R1
−
→Œ
dV −
→ −→ − → −→
= + Ω 2/1 ∧ V + Ω 1/O ∧ V
dt
R2
−
→Œ
dV −
→ −
→ €− → → Š −
− →
= + Ω A/2 ∧ V + Ω 2/1 + Ω 1/O ∧ V
dt
RA

Et donc :

−
→Œ −
→Œ
dV dV −
→ −→
= + Ω A/O ∧ V
dt dt
RO RA

−
→ −→ −
→ −→
Avec Ω A/O = ψ̇ez,O + θ̇ e x 1 + φ̇ ez 2

−
→
Ω A/O dépend a priori du temps (à travers les dérivées angulaires et les vecteurs des bases) et est le vecteur
instantané de rotation de R A par rapport à R O .

Retour à la composition des vitesses : vitesse d’entraînement

−
→
Maintenant que nous savons lier la dérivée de deux vecteurs, notons pour la suite Ω A/O le vecteur instantané
de rotation de R A autour de R O .
On peut alors revenir au lien entre les vitesses du point M dans R A et R O :

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 Mécanique en référentiel non galiléen

−→ Œ
−
→ −→ dAM
v (M)R O = v (A)R O +
dt
RO
−→ Œ
−→ dAM −
→ −→
= v (A)R O + + Ω A/O ∧ AM
dt
RA
−→ −→ −
→ −→
= v (A)R O + v (M)R A + Ω A/O ∧ AM

Que l’on peut réécrire :

−
→ −→ −
→
v (M)R O = v (M)R A + v e (M)A/O (5)

−
→ −→ −
→ −→
où v e (M)A/O = v (A)R O + Ω A/O ∧ AM est appelée vitesse d’entraînement de M dans R A par rapport à
RO .

Interprétation physique : notion de point coïncident.

On propose d’interpréter le résultat précédent en introduisant le concept de point coïncident au point M dans
RA .

Définition: Le point matériel M est mobile dans R A . À un instant t, ce point matériel M se situe en un point géométrique
P de l’espace. On imagine alors un nouveau système ponctuel M∗t , placé en P à l’instant t qui serait fixe dans
le référentiel R A . Ce point matériel M∗t est appelé point coïncident à M à l’instant t dans R A .

Vitesses du Vu la définition, il est clair que l’on a, quelque soit l’instant t :

point
coïncident. −
→ ∗ −→
v (Mt )R A = 0

En effet, chacun des points coïncidents à M a été construit comme immobile dans le référentiel R A .
Dans le référentiel R O , on aura :

−
→ ∗ −→ −→ −
→ −−→
v (Mt )R O = v (M∗t )R A + v (A)R O + Ω A/O ∧ AM∗t

−→ −
→
Or, v (M∗t )R A = 0 , et de plus, M∗t et M sont au même endroit à l’instant t

−
→ ∗ −→ −
→ −→ − →
v (Mt )R O = v (A)R O + Ω A/O ∧ AM = v e (M)A/O

La vitesse du point coïncident à M à l’instant t est donc égale à la vitesse d’entraînement de M.

Cela revient à considérer que la vitesse de M dans R O s’écrit comme une somme simple : la vitesse de son
point coïncident dans R O ajoutée à la vitesse de M dans le référentiel “mobile” R A .

−
→ −→ −→
v (M)R O = v (M)R A + v (M∗t )R O (6)

8/24
 Mécanique en référentiel non galiléen

Exercice d’application

Exercice d’application 1: Manège en rotation

On définit R 0 le référentiel lié à un manège, en rotation à la vitesse angulaire ω (pas forcément con-
−
→
stante) autour d’un axe ∆ dirigé par e∆ dans le référentiel terrestre R T .
−→ −
→ −
→
Une balle modélisée par un point matériel M a des coordonnées (x, y, z) telles que OM = x 0 e x 0 + y 0 e y 0 +
−
→ −
→ −
→ −
→ −
→
z 0 e∆ et donc une vitesse v 0 = ẋ 0 e x 0 + ẏ 0 e y 0 + ż 0 e∆ dans le référentiel du manège.

−
→
e∆
M
•
−
→
e y0
O
−
→
ey

−
→ −
→
ex ex0

(1) Associer à chaque référentiel sa base cartésienne.

Méthode 1 : détermination du vecteur instantané de rotation et composition

(2) En justifiant, exprimer le vecteur instantané de rotation du référentiel R’ par rapport au référen-
−
→
tiel R T , que l’on notera Ω .

(3) Exprimer alors la vitesse de M dans le référentiel R T en utilisant la relation (5). On exprimera
le résultat dans la base cartésienne du référentiel du manège.

Méthode 2 : point coïncident

−
→
(4) On note H le projeté orthogonal à l’instant t de M sur l’axe (O,e∆ ). Décrire le mouvement du
∗
point coïncident M à M dans le référentiel R O .

(5) En déduire que la vitesse de M dans le référentiel R T peut s’écrire sous la forme :

−
→ −
→ −→
v (M)R T = v 0 + HMω eθ

−
→
où on explicitera sur un schéma la direction et le sens du vecteur unitaire eθ .

(6) Retrouver alors grâce à des projections adéquates l’expression retrouvée en question (3).

Il ne sera en fait pas souvent nécessaire d’expliciter l’expression de la vitesse dans une unique base.
Savoir retrouver l’expression de la question (5) et s’en tenir là est en revanche important.

Image : Manège traditionnel de Canet-Plage, commune de Canet-en-Roussillon par Alno. Licence : CC BY-SA
3.0

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 Mécanique en référentiel non galiléen

2 Accélérations du point matériel dans les deux référentiels.

Reprenons les notations précédentes et intéressons-nous maintenant au lien entre les accélérations du point
M dans R A et dans R O .

Lien entre les accélérations

Dans R A Par définition, le vecteur accélération de M dans R A est :

−
→
(M)
Œ
−
→ d v R
a (M)R A = A

dt
RA

Dans R O De la même manière, le vecteur accélération de M dans R O est :

−
→
d v (M)R O
Œ
−
→
a (M)R O =
dt
RO

Utilisation de Partons de l’accélération dans R O :

la −
→
d v (M)R O
Œ
composition −
→
a (M)R O =
des vitesses dt
RO
−−→ −→ 
−
→ −
→ d ΩA/O ∧ AM
d v (M)R A d v (A)R O
Œ Œ
= + + 
dt dt dt
RO RO
RO
−
→ −→ Œ −−→ !
d v (M)R A dΩA/O
Œ
−→ −−→ dAM −→
= + a (A)R O + ΩA/O ∧ + ∧ AM
dt dt dt
RO RO RO

Utilisation de Pour dériver dans R O les différents vecteurs, on utilise le lien entre les dérivées dans deux référentiels.
l’équation (2)
−
→ −
→
d v (M)R A d v (M)R A
Œ Œ
−−→ − →
= + ΩA/O ∧ v (M)R A
dt dt
RO RA
−→ −−→ − →
= a (M)R A + ΩA/O ∧ v (M)R A

−→ Œ −→ Œ !
−−→ dAM −−→ dAM −−→ −→
ΩA/O ∧ = ΩA/O ∧ + ΩA/O ∧ AM
dt dt
RO RA
−−→ − → −−→ −−→ −→
= ΩA/O ∧ v (M)R A + ΩA/O ∧ ΩA/O ∧ AM

−−→ ! −−→ ! −−→ !

dΩA/O dΩA/O −−→ −−→ dΩA/O
= + ΩA/O ∧ ΩA/O =
dt dt | {z } dt
RO RA −
→ RA
=0

Pour ce terme, il n’est donc pas nécessaire de préciser dans quel référentiel on procède à la dérivée.
Ainsi, on obtient :
−−→
−
→ −→ −−→ − → −→ −−→ −−→ −→ dΩA/O −→
a (M)R O = a (M)R A + 2ΩA/O ∧ v (M)R A + a (A)R O + ΩA/O ∧ ΩA/O ∧ AM + ∧ AM
dt

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 Mécanique en référentiel non galiléen

Accélération d’entraînement et point coïncident

Point Réutilisons le formalisme du point coïncident à M à l’instant t, que nous noterons encore M∗t . Exprimons son
coïncident accélération dans R O , sachant que sa vitesse est nulle dans R A .
On obtient alors :
−−→
−→ ∗ −
→ −−→ − → − → −−→ −−→ −−→∗  dΩA/O −−→∗
a (Mt )R O = 0 + 2ΩA/O ∧ 0 + a (A)R O + ΩA/O ∧ ΩA/O ∧ AMt + ∧ AMt
dt
−−→
−
→ −−→ −−→ −→ dΩA/O −→
= a (A)R O + ΩA/O ∧ ΩA/O ∧ AM + ∧ AM
dt
la position de M et de M∗t étant la même à l’instant t.

Accélération On appelle accélération d’entraînement dans R A par rapport à R O l’accélération du point coïncident à M à
d’entraînement l’instant t dans le référentiel R O .

−−→
−
→ −→ −−→ −−→ −→ dΩA/O −→
a e (M)A/O = a (A)R O + ΩA/O ∧ ΩA/O ∧ AM + ∧ AM
dt

ATTENTION : l’expression de l’accélération d’entraînement de M ne peut se trouver en dérivant l’expression

de la vitesse d’entraînement de M!1 Il faut repasser par la notion de point coïncident et travailler directement
avec l’accélération du point coïncident pour conclure. Si on prend comme système le point coïncident, on a
bien :
−−→ −−→ 
−
→ −
→ d ΩA/O ∧ AM∗t
d v (M∗t )R O d v (A)R O
Œ Œ
= + 
dt dt dt
R O R O
RO
−−→ ! −−→

−→ dΩA/O −−→ −−→ dAM∗t
= a (A)R O + ∧ AM∗t + ΩA/O ∧ 
dt dt
RO
RO
−−→ −−→

−→ dΩA/O −−→ −−→ dAM∗t −−→ −−→ −−→
= a (A)R O + ∧ AM∗t + ΩA/O ∧  + ΩA/O ∧ ΩA/O ∧ AM∗t
dt dt
R
| {z A}
−
→
= 0 car M∗t fixe dans R A
−→ −→
= a (M∗t )R O = a e (M)A/O

Accélération de Coriolis

Il reste alors un terme supplémentaire dans le lien entre les expressions des accélérations de M dans R O et
dans R A .

Expression On définit l’accélération de Coriolis de la façon suivante :

−
→ −−→ − →
a c (M)A/O = 2ΩA/O ∧ v (M)R A

Cette accélération est nulle dans le cas où :

• Le point M est immobile dans le référentiel “mobile” R A .

−−→ − →
• Il y a translation entre les référentiels (ΩA/O = 0 )
−−→
• La vitesse de M dans R A est colinéaire au vecteur instantané de rotation ΩA/O .
1
En effet, ces accélérations et vitesses ne sont pas celles du point M, mais celles du point coïncident.

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 Mécanique en référentiel non galiléen

Interprétation Dans le cas d’une particule de fluide se déplaçant d’est en ouest dans le référentiel terrestre, son accélération
et origine comportera un terme orthogonal à cette direction dans le référentiel géocentrique. Cette accélération sera
perçue dans le référentiel terrestre comme provenant de l’action d’une “pseudo-force” dite force d’inertie de
Coriolis.
Le nom de CORIOLIS vient de l’ingénieur français GASPARD -GUSTAVE DE CORIOLIS qui publia pour la pre-
mière fois une formulation mathématique de cette accélération. Ce n’est cependant pas à une application aux
phénomènes météorologiques que s’intéresse Coriolis mais davantage aux applications aux machines tour-
nantes et notamment les roues hydrauliques. Le texte commenté de son “Mémoire sur le principe des forces
vives dans les mouvements relatifs des machines” est disponible à cette adresse.

Bilan

On peut lier les accélérations de M dans deux référentiels en décomposant les termes de la façon suivante :

−
→ −→ −→ −→
a (M)R O = a (M)R A + a e (M)A/O + a c (M)A/O (7)
où
−
→
• a e (M)A/O est l’accélération d’entraînement, soit l’accélération du point coïncident à M dans R O .
−
→ −−→ − → −−→
• a c (M)A/O = 2ΩA/O ∧ v (M)R A est l’accélération de Coriolis, en notant ΩA/O le vecteur instantané de
rotation de R A par rapport à R O .

Exercice d’application

Exercice d’application 2: Manège en rotation

On reprend les notations de l’exercice 1 pour étudier le mouvement d’un point M (un enfant par exem-
−→
ple) dans un manège. On note ω la vitesse angulaire de rotation du manège autour de (O,e∆ ).
On se propose d’étudier les différents termes liant l’accélération de M dans R 0 (référentiel du manège)
et dans R T (référentiel terrestre).

−
→
e∆
M
•
−
→
O e y0
−
→
ey
−
→
−
→ ex0
ex

(1) En utilisant le modèle du point coïncident, proposer une expression de l’accélération

−
→ − → − →
d’entraînement de M, en posant une base cylindrique ( e r , eθ , e∆ ) associée à M dans R T . On
−
→
pourra noter H le projeté de M sur (O,e∆ ). Parmi les trois termes usuels de l’accélération
d’entraînement, le(s)quel(s) est(sont) nul(s) ici? Qu’en est-il si ω = cst ?
−
→
(2) On note toujours v 0 la vitesse de M dans R 0 . Expliciter l’accélération de Coriolis de M dans
R O dans les cas suivants :

• L’enfant est sur un cheval de bois fixe par rapport au manège.

• L’enfant est sur un cheval de bois qui monte et qui descend verticalement par rapport au
manège.
−→ −
→
• L’enfant est sur un cheval de bois qui est translaté à une vitesse v r (t) = v e x 0 selon un rayon
du manège.

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 Mécanique en référentiel non galiléen

3 Forces d’inertie

On considère dans cette partie que le référentiel R O est un référentiel galiléen. Alors, R A ne l’est pas forcément
(c’est seulement si R A est en translation rectiligne uniforme que ce sera le cas).
Les théorèmes de mécaniques ne sont donc plus applicables en l’état dans R A : la variation des grandeurs
cinématiques dans R A (qté de mouvement, moment cinétique,...) n’est plus égale directement aux grandeurs
dynamiques associées (résultante des actions, résultante des moments,...).
Le but de cette partie est d’écrire ces théorèmes dans R O , puis d’utiliser la composition des accélérations vue
dans la partie précédente pour interpréter les termes supplémentaires obtenus dans les bilans mécaniques.
On travaillera uniquement avec un point matériel M, de masse (inertielle) m dans cette étude. Pour simplifier,
on considèrera que la masse m est constante

Théorèmes mécaniques dans R O galiléen

Si R O est un référentiel galiléen, alors, on peut appliquer les différents théorèmes mécaniques :

−→
Principe Soit F tot la résultante des forces (extérieures) exercées sur M, alors :
fondamental
de la
−
→
Œ
dynamique d m v (M)R O −
→ −→
= m a (M)R O = F tot (8)
dt
RO

−−−−→
Théorème du Soit M O,tot la résultante des moments (extérieures) exercées sur M par rapport à O, alors
moment
cinétique par
−→
dσO (M)R O
Œ
rapport à O −−−−→
= M O,tot (9)
dt
RO

−→
où σO (M)R O est le moment cinétique de M par rapport à O dans R O .

Théorème de Soit P ext,R O la somme des puissances reçues par M de la part des actions extérieures dans R O
la puissance
cinétique
dE c,R O

= P ext,R0 (10)
dt RO

où E c,R O est l’énergie cinétique de M dans R O .

Si le système est un ensemble de points déformable, il faut y ajouter la puissance reçue de la part des actions
intérieures.

Principe fondamental de la dynamique (P.F.D) dans R A

Travaillons dans R A désormais. Les actions mécaniques sont indépendantes du référentiel : la norme de la
−→
résultante, sa direction et son sens sont inchangées, c’est toujours F tot .
Comme R A n’est pas galiléen :

−
→ −→
m a (M)R A 6= F tot

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 Mécanique en référentiel non galiléen

−→ −→
Utilisation de Pour retrouver le lien entre a (M)R A et F tot , utilisons le P.F.D. dans R O (8) et la composition des accélérations
la (7) :
composition
des
accélérations −→ −→
m a (M)R O = F tot
−
→ −→ −→
−→
m a (M)R A + a e (M)A/O + a c (M)A/O = F tot
−
→ −→ −
→ −
→
m a (M)R A = F tot − m a e (M)A/O − m a c (M)A/O

Interprétation Pour un observateur dans le référentiel R A , tout se passe comme si les lois de NEWTON s’appliquaient à
condition de rajouter deux vecteurs forces supplémentaires qui permettent d’expliquer le mouvement perçu.
Ces deux pseudo-forces ou encore forces d’inertie sont :

−→ −
→
• La force d’inertie d’entraînement : F i,e = −m a e (M)A/O

−→ −
→
• La force d’inertie de CORIOLIS : F i,c = −m a c (M)A/O

Ces vecteurs forces ne sont pas des modélisations d’une action mécanique : aucun système extérieur
n’exerce ces actions. Ce sont des objets mathématiques permettant de corriger le P.F.D. dans le cas où le
référentiel d’étude n’est pas galiléen.

Exemple 1. Prenons le cas du manège étudié précédemment. Un enfant est immobile par rapport au manège à une distance
−
→
R de l’axe de rotation (O, e∆ ), le manège tournant à vitesse angulaire ω (pas forcément constante) autour de
cet axe. Comment s’écrit le P.F.D. dans le référentiel du manège, non galiléen ?

−−→
• Résultante des actions extérieures : F ext .
Cette résultante comporte le poids, l’action du manège sur l’enfant, l’action de l’air sur l’enfant.

• Forces d’inerties :

– Le point coïncident à l’enfant décrit un cercle de rayon R à la vitesse angulaire ω.

−→ −→ −
→
L’accélération d’entraînement est donc a e = −Rω2 e r + Rω̇ eθ (avec une base cylindrique dans le
référentiel terrestre)
La force d’inertie d’entraînement est donc :
−→ −→ −→
F i,e = mRω2 e r − mRω̇ eθ

Rq : Si le plateau tourne à vitesse angulaire constante Ω, on retrouve la “force centrifuge” qui n’est
−→ −
→
autre que la force d’inertie d’entraînement F i,e = mRΩ2 e r , radiale, qui fuit le centre.
– La vitesse de l’enfant est nulle dans le référentiel du manège : il n’y a pas d’accélération de CORIOLIS,
donc pas de force d’inertie de CORIOLIS.

On obtient alors :
−
→ −→ −−→ −→ −→
m a (M)R manege = 0 = F ext + mRω2 e r − mRω̇ eθ

Cette expression s’obtient également en étudiant directement le mouvement de M dans R O (mouvement cir-
culaire) et en appliquant le P.F.D.

Exemple 2. Que se passe-t-il si l’enfant se déplace dans le référentiel du manège ? Imaginons que celui-ci se déplace sur
−
→
la surface du plateau a une vitesse constante v1 non nulle dans le référentiel du manège.

14/24
 Mécanique en référentiel non galiléen

• Les forces extérieures peuvent avoir changé (déplacement différent de l’enfant par rapport au plateau,
−−→
par rapport à l’air), mais on notera toujours leur expression F ext .

• Forces d’inerties :

– Si on note R t = r(t) la distance de l’enfant à l’axe du manège à l’instant t, le point coïncident à

l’enfant à l’instant t décrit toujours un cercle de rayon R t (constant pour le point coïncident) à la
vitesse angulaire ω.
−
→ −
→ −
→
L’accélération d’entraînement est donc a e = −R t ω2 e r + R t ω̇ eθ (avec une base cylindrique dans
le référentiel terrestre)
La force d’inertie d’entraînement est donc :
−→ −→ −→
F i,e = mr(t)ω2 e r − mr(t)ω̇ eθ

– La vitesse de l’enfant n’est plus nulle dans le référentiel du manège : il n’y a une accélération de
−→ −
→ − →
CORIOLIS : a c = 2ωe∆ ∧ v1 .
−→ −→ − → −
→ −
→
La force d’inertie de CORIOLIS est donc : F i,c = −2mωe∆ ∧ v1 = 2m v1 ∧ ωe∆ .
−→ −→− → −→
Rq : Cette force est dirigée orthogonalement à la vitesse v1 , dans le plan du plateau. ( v1 ,e∆ , F i,c )
forme un trièdre direct, ce qui fait que cette force va toujours être dirigée vers la droite de l’enfant
−
→
lorsqu’il avance selon v1 .

On obtient alors, le mouvement étant rectiligne uniforme dans R manege :

−
→ −→ −−→ −→ −→ −→ −
→
m a (M)R manege = 0 = F ext + mrω2 e r − mr ω̇ eθ + 2m v1 ∧ ωe∆

Bilan Lors de l’étude dans un référentiel non galiléen, le P.F.D. se réécrit de la façon suivante :

Dans un référentiel R A quelconque, pour un système quelconque fermé de centre de gravité G :

−
→ −→ −→ −→
m a (G)R A = F tot + F i,e + F i,c (11)
−→ −→ −→
où F tot est la résultante des actions mécaniques extérieures au système, F i,e et F i,c respectivement les
forces d’inertie d’entraînement et de CORIOLIS du centre de gravité du système (auquel on attribuerait
toute la masse du système).

Remarque Le terme de force d’inertie est liée au fait que le principe d’inertie ne s’applique que dans les référentiels
sémantique galiléens. Pour tenir compte des effets inertiels (en l’absence d’actions extérieures, le mouvement sera rec-
tiligne uniforme dans un référentiel galiléen) on ajoute ces “pseudo-forces” dans le bilan de quantité de mou-
vement.
−→ €−→ −→Š
Si F tot = − F i,e + F i,c , alors on aura un mouvement rectiligne uniforme dans le référentiel non galiléen de
l’étude. Ces “pseudo-forces” permettent donc de conserver le principe d’inertie, autrement dit, de tenir compte
de l’inertie du système qui ne s’exploite correctement que dans un référentiel galiléen.

Théorème du moment cinétique (T.M.C.) dans R A

Le point A est fixe dans R A , mais R A n’est pas galiléen. On a donc :

−→
dσA (M)R A
Œ
−−−−→
6= M A,tot
dt
RA

en gardant les mêmes notations que précédemment pour les moments.

−−−−→ −→ −→
Pour cette partie, on restera dans le cas du système ponctuel. Alors : M A,tot = AM ∧ F tot , toutes les forces
s’appliquant en M.

15/24
 Mécanique en référentiel non galiléen

Moment Reprenons le raisonnement qui nous a permis de passer du P.F.D. au T.M.C. mais en utilisant ici l’équation 11
cinétique de au lieu de 8.
M dans R A
 −→
−→

−→ d mAM ∧ v (M)R A
dσA (M)R A
Œ
= 
dt dt
RA
RA
−→ Œ
dAM −
→ −→ −→
=m ∧ v (M)R A + mAM ∧ a (M)R A
dt
RA
| {z }
−→
= 0 (A fixe dans R A )
−→ €−→ −→ −→Š
= AM ∧ F tot + F i,e + F i,c

T.M.C. On obtient alors le théorème du moment cinétique pour un point matériel par rapport à un point A néces-
sairement fixe dans R A :

−→
dσA (M)R A
Œ
−−−−→ −−→ −→ −−→ −→
= M A,tot + M A ( F i,e ) + M A ( F i,c ) (12)
dt
RA

On retrouve donc la même expression que dans un référentiel galiléen, à condition de tenir compte des
“pseudo-forces” d’inertie d’entraînement et d’inertie de CORIOLIS.

Théorème de la puissance cinétique (T.P.C.) dans R A

−
→
Partons à nouveau du “P.F.D.” dans R A et réalisons le produit scalaire par v (M)R A . On travaillera avec un
point matériel M.

Obtention du
T.P.C. €−→ −→ −→Š
−
→ −→ −→
m a (M)R A · v (M)R A = F tot + F i,e + F i,c · v (M)R A
−
→
d v (M)R A
Œ
€−→ −→ −→Š
−→ −→
m · v (M)R A = F tot + F i,e + F i,c · v (M)R A
dt
RA
−
→ −
→
Œ
m d v (M)R A · v (M)R A €−→ −→ −→Š
−→
= F tot + F i,e + F i,c · v (M)R A
2 dt
RA

On retrouve à gauche la dérivée de l’énergie cinétique de M dans R A , ce qui revient à écrire :

dE c,R A

−→ −→
= P ext,R A + P ( F i,e ) + P ( F i,c ) (13)
dt RA
−→ −→
où P ( F i,e ) et P ( F i,c ) sont respectivement les “puissances” fournies par les forces d’inertie d’entraînement et
−→ −→ −→ −→ −→ − →
de CORIOLIS, définies par P ( F i,e ) = F i,e · v (M)R A et P ( F i,c ) = F i,c · v (M)R A .

−→ €−−→
−→
Š
−→
Travail de la Cependant : P ( F i,c ) = −2m ΩA/O ∧ v (M)R A · v (M)R A = 0.
force d’inertie
de Coriolis La force d’inertie de CORIOLIS ne travaille pas dans R A car elle est orthogonale à la vitesse dans R A .

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 Mécanique en référentiel non galiléen

Bilan Ainsi, on peut réécrire

dE c,R A

−→
= P ext,R A + P ( F i,e ) (14)
dt RA

REMARQUE : pour un solide, il faut réfléchir aux points d’application de la force d’inertie d’entraînement. Il est
tout de suite plus délicat de raisonner en terme de puissance à l’échelle macroscopique sur le solide si il est
−→
suffisamment étendu pour dire que F i,e est différent sur chaque point du solide.

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 Mécanique en référentiel non galiléen

Exemple d’application

Exercice d’application 3: Tachymètre

Une barre en forme de L métallique OAB tourne à vitesse angulaire constante ω dans le plan horizontal
autour de l’axe vertical (Oz) dans le référentiel terrestre (supposé galiléen). Un ressort de raideur k et
de longueur à vide l0 est fixé en A au dispositif et à son extrémité est attaché un anneau de masse m
qui coulisse sans frottement sur la partie rectiligne AB.
On désigne par l eq la longueur du ressort à l’équilibre dans le référentiel tournant.

A
−
→ (k, l0 )
g
⊗
d
−
→ • M (m)
ez
O

B

(1) Méthode dynamique

(a) Réaliser un bilan des actions extérieures s’exerçant sur l’anneau.

(b) Exprimer les forces d’inertie d’entraînement et de Coriolis s’exerçant sur le point M dans le
référentiel lié à la barre R b .
(c) Exprimer le vecteur accélération de M dans R b en fonction de ` la longueur du ressort et/ou
de ses dérivées.
(d) En déduire l’équation différentielle du mouvement de M. Quelle est la position d’équilibre
`eq de la masse ? Décrire le mouvement en fonction de la vitesse angulaire ω.
(e) Après avoir cherché la signification éventuelle du mot tachymètre, justifier que l’on puisse
se servir de cet instrument comme tachymètre. Commenter la gamme d’utilisation de
l’appareil.
(f) À un instant quelconque, déterminer les composantes de l’action de la barre sur l’anneau.

(2) Méthode énergétique

(a) Exprimer l’énergie potentielle élastique de M dans R b .

(b) Déterminer le travail élémentaire de la force d’inertie d’entraînement lorsque la longueur
du ressort varie de d`. Justifier que l’on puisse construire une énergie potentielle associée à
cette force d’inertie.
(c) Conclure par un théorème énergétique et retrouver l’équation du mouvement.

(3) Théorème du moment cinétique.

−→
(a) Exprimer le moment cinétique de M par rapport à (O, ez ) dans le référentiel R b .
(b) En déduire, en utilisant le T.M.C. dans R b une équation du mouvement.

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 Mécanique en référentiel non galiléen

4 Illustrations du caractère non galiléen du référentiel terrestre

Notations

On s’intéresse dans cette partie au caractère non galiléen du référentiel terrestre.

On suppose le référentiel géocentrique (noté R G ) comme étant un référentiel galiléen, et on note R T le
référentiel terrestre lié au sol au niveau d’un point P, au voisinage duquel se déroule l’expérience. On notera
φ sa longitude et λ la latitude de ce point.
La Terre est considérée, en première approximation comme étant sphérique de rayon R ≈ 6,4 · 103 km. On fera
également l’approximation que la Terre tourne sur elle-même autour d’un axe fixe dans les deux référentiels,
−−→
noté (O,eTerre ) avec une période de rotation sidérale2 T = 23h 56min 4s.
−
→ −
→ −−→ −→ − → − →
On pose R G = (O, eA , eB , eTerre ) et R T = (P, ez , e x , e y ) comme sur le schéma ci-dessous. Le point matériel
−→
M est le système étudié dans le cas général, de coordonnées cartésiennes (x, y, z) dans R T tel que PM =
−
→ −
→ −→
x e x + y e y + z ez .

−−→
eTerre

−
→
e y (nord) M−
→
ez
−
→
e x (est)

−→ P
e y0
−→
e x0
λ
O

φ
−
→
−→ eB
ez0

−
→
eA

Vecteur instantané de rotation. Mouvement du point P dans R G .

Vecteur Pour expliciter le vecteur instantané de rotation, on peut passer par une base intermédiaire :
instantané de
rotation −→− → −−→ −→ − → − → −−→
• On passe de ( eA , eB ,eTerre ) à ( ez 0 , e x 0 , e y 0 ) par rotation de φ autour de eTerre
−→ − → − → −→− →− → −
→ − →
• Puis, on passe de ( ez 0 , e x 0, e y 0) à( ez , e x , e y ) par rotation d’angle −λ autour de e x = e x 0 .

−
→ dφ −−→ dλ − →
Le vecteur instantané de rotation de R T par rapport à R G est donc Ω = eTerre − ex .
dt dt
dφ 2π
Cependant, λ est constant et = , donc, on a le vecteur instantané de rotation qui se simplifie en :
dt T

−
→ 2π −−→
Ω = eTerre (15)
T
2
Période de rotation sidérale : temps au bout duquel la planète retrouve la même orientation par rapport aux étoiles environnantes.
A ne pas confondre avec la période de rotation synodique, qui serait pour la Terre le temps au bout duquel la Terre retrouve la même
orientation par rapport au Soleil (soit la durée du jour terrestre, c’est-à-dire : 24h en moyenne)

19/24
 Mécanique en référentiel non galiléen

−−→
Vecteur Dans le référentiel géocentrique, P a un mouvement circulaire uniforme de rayon R cos λ autour de (O,eTerre ).
accélération Son accélération est donnée par
 ‹2
de P dans R G −
→ 2π − →
a (P)R G = −R cos λ ez 0
T

Accélération d’entraînement.

Calcul direct L’accélération d’entraînement peut se calculer directement à partir du vecteur instantané de rotation :

−→
−
→ − → → €−
− → −→Š d Ω −→
ae = a (P)R G + Ω ∧ Ω ∧ PM + ∧ PM
dt
−
→
−−→ dΩ −→
Ici, eTerre est fixe, donc = 0 . Le premier terme ayant été calculé précédemment, il reste le terme central:
dt
−
→ €− → −→Š 2π −−→ 2π −−→
 ‹
−
→ −
→ −→
Ω ∧ Ω ∧ PM = eTerre ∧ eTerre ∧ (x e x + y e y + z ez )
T T

−
→ −
→ −
→ −−→ −→ − → −−→ −→
Projetons e y et ez pour terminer l’étude : e y = cos λeTerre − sin λ ez 0 , ez = sin λeTerre + cos λ ez 0 .
−−→ − → −
→
Avec eTerre ∧ ez 0 = e x , on obtient :
 ‹2
−
→ €−→ −→Š 2π −−→  − → −
→ −→
Ω ∧ Ω ∧ PM = eTerre ∧ −x ez 0 − y sin λ e x + z cos λ e x
T
 ‹2 
2π −
→ −→ 
= −x e x + ( y sin λ − z cos λ) ez 0
T

Regroupons le tout :
 ‹2  ‹2 
−
→ 2π − → 2π −
→ −→ 
ae = −R cos λ ez 0 + −x e x + ( y sin λ − z cos λ) ez 0
T T
 ‹2 
2π −
→ −→ 
= −x e x + ( y sin λ − (z + R) cos λ) ez 0
T

Approximations En général |z|  R = 6,4 · 103 km pour les études faites au voisinage de la Terre, ainsi (z + R) cos λ ≈ R cos λ.
−
→ R
Comparons les deux termes devant ez 0 : | y sin λ|  R cos λ si | y| 
tan |λ|
Pour |λ| < 80◦ , cela revient à y  1 · 103 km, ce qui sera en général le cas. L’approximation sera donc vraie
partout sauf exactement aux pôles.
 ‹2  ‹2
−
→ 2π − → 2π −
→
On a alors dans cette approximation : ae = −R cos λ ez 0 − x ex
T T
−
→ −→
Comparons maintenant les deux composantes de ae . On peut négliger le terme suivant e x si |x|  R cos λ, soit
|x|  1 · 103 km, ce qui sera largement le cas.
Ainsi, pour des mouvements au voisinage du point P (à moins de 10 km du point P), loin des pôles, on peut
à moins de 1% d’erreur sur l’accélération dire que :

 ‹2
−
→ 2π −→ −→
ae = −R cos λ ez 0 = a (P)RG (16)
T

Dans les études mécaniques usuelles, l’accélération d’entraînement du système peut être considérée
comme étant l’accélération d’entraînement d’un point du sol lorsqu’on tient compte du caractère non
galiléen du référentiel terrestre.

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 Mécanique en référentiel non galiléen

Point Cette étude revient à dire que le point coïncident à M a à peu près le même mouvement que le point P dans
coïncident RG . Il suffira donc de connaître le mouvement du sol pour conclure.

Accélération de Coriolis.
−
→
Si le point M a une vitesse v dans le référentiel terrestre, on peut déterminer sans souci l’expression de
l’accélération de CORIOLIS :

2π −−→ −
 ‹
−
→ →
ac = 2 eTerre ∧ v
T
2π −−→
 ‹
−→ −→ −
→

=2 eTerre ∧ ẋ e x + ẏ e y + ż ez
T
4π
 ‹
−→ −
→

=− ẋ ez 0 + [ ẏ sin λ − ż cos λ] e x
T

−
→ 4π − → −
→

ac = − ẋ ez 0 + [ ẏ sin λ − ż cos λ] e x (17)
T

Fil à plomb et définition du vecteur accélération de pesanteur

Équilibre Soit une masse ponctuelle M attachée au bout d’un fil idéal, l’autre extrémité du fil étant fixe dans le référentiel
d’une masse terrestre.
suspendue à On note P la position de l’attache fixe dans le référentiel terrestre.
un fil
À l’équilibre, quelle est la direction du fil ?
Faisons un bilan des forces :

−
→ mM −→
• Poids : P = −G 3 OM
R
−→
−
→ PM
• Tension du fil : T = −T −→
PM

• Forces d’inertie :
−→ −→ 4π2 −
→
– Entraînement : F i,e = −m ae = −mR cos λ 2 ez 0
T
– Coriolis : aucune quand la masse est immobile dans le référentiel terrestre.

A l’équilibre dans le référentiel terrestre, le P.F.D. donne :

−
→ − → −→ − → −
→ mM −→ 4π2 −
→
0 = P + F i,e + T ⇔ T = G 3 OM + mR cos λ 2 ez 0
R T
−→
Ainsi, la direction du fil n’est pas colinéaire à OM , elle est légèrement déviée vers le Nord dans l’hémisphère
Nord, et vers le Sud dans l’hémisphère Sud.

Vecteur Le vecteur accélération de pesanteur tient compte de cet effet inertiel lié à la rotation de la Terre et est défini
accélération −
→ −→
−→ P + F i,e −→ G M −→ 4π2 −→
de pesanteur ici par g = . Ainsi, g = − 3 OM − R cos λ 2 ez 0
m R T
−→ G M −→ 4π2 −→
P étant voisin de M, on peut réécrire : g = − 3 OP − R cos λ 2 ez 0
R T

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 Mécanique en référentiel non galiléen

π
La correction par rapport à la seule action gravitationnelle est nulle aux pôles (λ = ), et est la plus importante
2
au niveau de l’équateur.
−→
4π2 −
 
−
→ OP −→ GM →
Si P est au niveau de l’équateur , ez 0 = , et g = − − R 2 ez 0
R R2 T
La correction par rapport à la seule action gravitationnelle est alors d’environ 0,3% :
4π2
R
∆g 2 4π2 R3
= T = = 0,3 %
g grav GM G MT2
R2

Dans le référentiel terrestre, on définira comme poids d’un système le vecteur force résultant de la
somme de l’attraction gravitationnelle de la Terre sur ce système et de la force d’inertie d’entraînement.
On ne distinguera donc désormais plus les deux.

Déviation vers l’est

Le caractère non galiléen du référentiel terrestre peut être mis en évidence par une expérience de chute libre.
On considère une balle de masse m lâchée depuis une hauteur z = H par rapport au sol, sans vitesse initiale
dans le référentiel terrestre (position initiale x = 0, y = 0). On garde les notations précédentes, mais on pose
2π
ω= pour faciliter les calculs.
T

Correction Dans le cas où on considère le référentiel comme galiléen, la balle est sensée tomber à la verticale du lieu où
par Coriolis elle a été lâchée, c’est-à-dire en x = 0, y = 0, z = 0. Le temps d’une chute libre, la correction liée à la force
d’inertie de Coriolis est négligeable : on cherche ici à la prendre en compte. On propose deux méthodes de
résolution, qui se basent sur le même principe : étudier les corrections apportées par Coriolis au mouvement
de la balle.

Principe Faisons un bilan des forces extérieures :

fondamental
de la • Seul le poids s’exerce sur la balle une fois lâchée :
dynamique
−
→ −→
P = −mg ez

• Forces d’inertie

– d’entraînement : prise en compte dans le poids (et supposée négligeable).

−
→− → − →
– de Coriolis : en utilisant l’équation 17 et en projetant dans la base ( e x , e y et ez ):
−→ −
→  −
→ −
→ −
→

F i,c = −maC = 2mω ẋ cos λ ez − sin λ e y + [ ẏ sin λ − ż cos λ] e x

Appliquons le principe fondamental de la dynamique :

−
→ −→ −
→ −→  −→ −→ −
→

m a (M)RT = −mg ez − maC = −mg ez + 2mω ẋ cos λ ez − sin λ e y + [ ẏ sin λ − ż cos λ] e x
−→− →− →
Ce qui amène au système d’équation, une fois projeté sur ( e x , e y , ez ) :

 ẍ = 2ω [ ẏ sin λ − ż cos λ]
ÿ = −2ωẋ sin λ (18)
 z̈ = −g + 2ωẋ cos λ

Ce système couplé d’équations peut se résoudre analytiquement, mais les résultats bruts sont peu exploitables.
On propose deux méthodes (où les calculs sont volontairement abrégés) :

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 Mécanique en référentiel non galiléen

• l’une consistant à résoudre explicitement l’équation, puis à faire un développement limité des résultats
obtenus.

• l’autre consiste à utiliser la technique des perturbations : utiliser le résultat sans Coriolis, puis l’injecter
dans le système d’équations différentielles couplés avec Coriolis afin d’obtenir la correction à l’ordre
supérieur, et ainsi de suite...

Résolution Si on intègre les deux dernières équations du système 18 entre t = 0 et un instant quelconque, on obtient :
explicite 
ẏ = −2ωx sin λ
ż = −g t + 2ωx cos λ

En injectant dans la première équation de 18, on obtient après simplification :

ẍ + 4ω2 x = 2ωg t cos λ (19)

En résolvant avec les conditions initiales (à t = 0, x = 0 et ẋ = 0) et en injectant, on obtient finalement le

système complet :

g cos λ 1
 • ˜

 x = − sin(2ωt) + t

 2ω 2ω
1
• ˜
g

y = cos λ sin λ (1 − cos(2ωt)) − t 2
(20)
 2 2ω2
g sin 2
λ g cos2 λ


z = H −

t2 + [1 − cos(2ωt)]
2 4ω2
L’idée est désormais de considérer l’échelle de temps de la chute libre. si l’on note t chute l’instant où la balle
touche le sol, alors les équations précédentes sont valables tant que t ∈ [0; t chute ].
On suppose que t chute  T ≈ 24 h. Alors, on se propose de faire un développement limité des expressions
précédentes au voisinage de t = 0 (on notera o(t n ) pour o (t n ))
t→0

λ 3
gω cos λ 3
 
g cos 2ω 8ω
x = − t+ t + t + o(t ) =
3 3
t + o(t 3 )




 2ω 2ω 6ω 3
4ω2 2 16ω4 ω2 g sin(2λ) 4
 
g

y = cos λ sin λ t − t 4
+ o(t 4
) − t 2
= − t + o(t 4 ) (21)

 2 4ω2 2× 4! × ω 2 12
g sin2 λ 2 g cos2 λ 4ω2 2 g t2
  

z = H − t + + ) = + o(t 2 )
2
t o(t H −


2 4ω2 2 2

On retrouve bien à l’ordre 2 l’équation habituelle de la chute libre sans les perturbations.
v
t 2H
Dans ces conditions, on peut trouver le temps de chute t chute = , ce qui permet d’estimer les coordonnées
g
x chute , y chute du point d’impact, différente de zéro à cause du caractère non galiléen du référentiel terrestre :
v
gω cos λ 3 2ω cos λ t 2H 3 ω2 g sin(2λ) 4 ω2 H 2 sin(2λ)
u
x chute ≈ t chute = ; y chute ≈ − t chute = −
3 3 g 12 3g

Résolution On peut commencer par éliminer l’influence de la force d’inertie de Coriolis et travailler avec ce que nous
perturbative donnerait la chute libre, c’est-à-dire une solution non perturbée (x 0 (t), y0 (t), z0 (t))
Le système d’équation est alors le suivant et donne les lois horaires :

x =0
 
 x¨0 = 0  0

y0 = 0
y¨0 = 0 =⇒ 2 (22)
 z¨ = −g
0 z = H − g t
Conditions initiales 
0
2

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 Mécanique en référentiel non galiléen

On se propose d’injecter ce résultat approximé (x 0 (t), y0 (t), z0 (t)) dans l’équation initiale. On trouve la pre-
mière forme perturbée :

 x¨1 = 2ω [ y˙0 sin λ − z˙0 cos λ] = 2ωg t cos λ
y¨1 = −2ω x˙0 sin λ = 0 (23)
 z¨ = −g + 2ω x˙ cos λ = −g
1 0

On résout avec les conditions initiales :

ωg cos λ 3

 x1 = t

3

y1 = 0 (24)
2
 z = −g t


1
2
On retrouve la déviation selon x(t). En répétant l’opération une nouvelle fois, on obtiendrait celle selon y.

Interprétation On remarque que, ∀λ ∈ [−90◦; 90◦], x chute > 0. Cela signifie qu’une balle laissée en chute libre va toujours
des résultats être déviée vers l’est légèrement dans le référentiel terrestre.
Application numérique : pour une chute de H = 100 m et λ = 45◦ (à Paris), on trouve x chute = 15 mm : la
déviation peut être mesurée. Il faut cependant être dans des conditions d’une chute libre (peu de frottements
avec l’air), et avoir une grande distance de chute (ici 100m). Cette expérience fut menée en 1833,par FERDI-
NAND R EICH , professeur de physique à l’université de Frieberg (50◦ Nord), dans le royaume de Saxe. Dans un
puits de 158 m de profondeur, il observe une déviation de 28 mm, en accord avec la prédiction.
Une explication “avec les mains” peut se faire en raisonnant dans le référentiel géocentrique :

Initialement, dans le référentiel géocentrique, la balle lâchée possède une vitesse initiale en direction de l’est:
en effet, elle tourne à la vitesse angulaire de rotation de la Terre. Sa vitesse initiale est en norme, plus impor-
tante que celle d’un point au niveau du sol. Le projectile va donc tomber plus loin que le point du sol, d’où la
déviation vers l’est observée.
Une déviation est aussi observée selon l’axe Nord-Sud : elle est dirigée vers le Sud dans l’hémisphère Nord
(sin(2λ) > 0) et dirigée vers le Nord dans l’hémisphère Sud. Elle tend à dévier vers l’équateur le projectile.
La déviation pour une chute de H = 100 m et λ = 45◦ (à Paris) conduit à une déviation y chute = −0,15 µm.
Cette déviation sera souvent négligée et est difficilement perceptible.

Bilan En résumé :

Dans le référentiel terrestre, tout corps lâché sans vitesse initiale est dévié vers l’est.

C’est une preuve importante de la sphéricité de la Terre, et de la cohérence de la mécanique de Newton.

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