Caracterización del sistema

1.Definir perfil de velocidad: se debe conocer el

desplazamiento y el tiempo en que se debe realizar,
es decir δ y t mov .

1
Tc = = ∑ t mov + ∑ t muertos , periodo del
f
movimiento.
t
ξ = v=cte , asumir (por lo general 1/3).
tmov
δ: desplazamiento que debe realizar el sistema.
2∗δ
Vmax = (1+ξ)∗t
mov Selección de transmision
4∗δ
amax = (1−ξ2)∗t 2 - Criterios de selección: Seguridad, costo, tamaño de
mov
compacto, confiabilidad, mantenimiento, operación
2. Cinematica del mecanismo, determinar 𝜔𝑠 . (ruido, vibracion).
3. Cinetica del cuerpo, determinar 𝑇𝑠 .
4. Potencia requerida. 𝑃𝑟𝑒𝑞 = 𝑇𝑠 ∗ 𝜔𝑠

Selección del motor

1. Potencia a suministrar por el motor.

𝑭𝑺 ∗ 𝑷𝒓𝒆𝒒
𝑷𝒐𝒕 =
𝒕𝒓𝒂𝒏𝒔

2. Escoger tipo de accionamiento.

 Motor Electrico Neumatico Hidraulico
Relacion
Baja Buena Buena
Potencia-Peso
Costo Bajo Medio Alto
Mantenimiento Bajo Alto Muy alto
Fuerza/Par Media Medio-Bajo Media-Alta
Velocidad Media Media-Alta Baja
Precision Muy alta Buena Buena
Controlabilidad Muy alta normal normal
Ruidoso no si si
Rigidez Baja Normal Alta
Sensibilidad a
baja alta Alta
los sucios
Tiempo de
Muy Alto Baja Bueno
respuesta

Tipo Eléctrico Neumático Hidráulico

F. Energía C. Eléctrica Aire a Presión Líquido a presión
AC Hidrostático
Opciones
DC Hidrodinámico
media medio-bajo media-alta
Fuerza/Par
500 KN/ 1.5 kN m 500 MN/240 kNm 150 kN/ 10kN m
Velocidad media altas media-baja
V. Lineal 7 m/s 30m/s 5 m/s
V. Angular 10000 rpm 7500 rpm 90000 rpm
Rigidez baja alta baja
Muy facil de controlar
Simple y barato facil de controlar (F y V
Baratos Maneja presiones simplicidad: pocas piezas
Precisos menores movimientos suaves
Robots de precision buena presicion silencioso
Ventajas Confiable No necesitan sistemas Facil protección sobrecargas
Bajo mantenimiento reductores Facil inversión del sentido
Alta densidad de Mant. economico de marcha
potencia Muy alta densidad de
potencia
Necesita un sistema Ruidoso Mantinimiento (P)
reductor Limpieza
Dificultad para controlar la
Mas pesado Fugas
Desventajas posicion lineal
Necesita un sistema Costo
de frenado Muy baja densidad de
potencia

Precision
ENGRANAJES i Potencia w V. paso n Ejes Ruido Vida Costo
, Posicion
(kW) (rpm) (m/s)
Rectos 1:1 a 5:1 <20000 25 98-99 P A N M MA
Helicoidales 1:1 a 10:1 <20000 100.000 50 98-99 P,C M-A M-A A A
Bi-Helicoidal 1:1 a 15:1 150 98-99 P M MA MA
Sinfín-Corona 1:1 a 75:1 <150 30.000 30 20-98. NI,C B B B M-A
Conico 1:1 a 4:1 <4000 15.000 20 93-99 C, I M M M M-A
Helicoidal cruzado 1:1 a 6:1 1000 25.000 30 70-98 NP, I M-B M-A M B
Tren planetario hasta 50:1 30-10000 25 >90 A
Trans. Armonica 320:1. <20 40 >70 MB A
Trans. Helicoidal 120:1. <20000 35 >80 A
CORREAS
Planas 5 300 18.000 100 98-96 P B N B P. Desliza
V 8 <250 10.000 60 97-95 P MB N B P. Desliza
Rodillos 1:1 a 6:1 <1000 5.000 15 97-95 P A M B P. Desliza
Sincrónima 8 < 200 5.000 60 98-95 P A M B
Silenciosa 8 < 900 30 99-97 P B M A
CADENAS
ECUACIONES 2, 4 o 6 polos. En los síncronos, la velocidad es controlada por
la variación de frecuencia y potencia simultánea. En general
Rectilineo uniforme: los ac son más baratos, accesibles, con control de velocidad a
X = Xo + V*t un costo accesible, pero es difícil el control de la posición.
Además, son más grandes.
Acelerado: DC: pueden ser controlados por inducido o excitación. Su
V = Vo + a*t principio fundamental de accionamiento es una corriente que
X = Xo + Vo*t + (1/2)*a*(t^2) circula sobre una bobina cerrada sometida a un campo
(V^2) = (Vo^2) + 2a*(X-Xo) magnético. Un tipo de estos son los servomotores los cuales
tienen alto desempeño, altas velocidades con controles
V = *r especializados pero son más caros. La velocidad es controlada
a = *r mediante la regulación de voltaje o con un controlador de
flujo o mediante resistencias.
i = (conductor) / (conducido) Motores paso a paso: funcionan bajo el principio de atracción
conductor: motor y repulsión. Puede ser de reluctancia variable, imán
permanente o híbridos. Son los más fáciles de controlar,
Wreq = (1/2)*m*(V^2) + mgh + (1/2)*I*(^2) + Wperd tienen un costo moderado además son buenos para cargas
constantes y control de posición. No son tan eficientes. Son
Preq = m*V*a + m*g*Vy + I** + F*V grandes y tienen problemas de resonancia.

TRANSMISION Engranajes Correas Cadenas Cables

P = F*V Tipo Rigido Flexible Flexible Flexible
P = T* Vida Muy Elevada Baja Elevada
Pmax = (FS*Preq)/( 𝒕𝒓𝒂𝒏𝒔) paralelos paralelos
Ejes cruzados paralelos paralelos
convergentes
Componentes Mecánicos: Conversión (motor, actuador) – Eficiencia Elevada Media-Alta
Mantenimiento Elevado Bajo Medio bajo
Transmisión (flexible, rígida) – Unión (desmontable, Costo Elevado Bajo Bajo bajo
semipermanente, permanente) – Soporte (chasis, carcasa, Compactos Bajas vibraciones Potencias Elevadas Bajas
Relacion de V cte Silencioso Bajas vibraciones vibraciones
bastidor) – Guiado (corredera, riel) – Accesorios Gran distancia entre Velocidad de giro Velocidad de
Ventajas Potencias elevadas
(controladores, freno, embrague, acoples, volante de inercia). centros elevada giro elevada
Elevadas relaciones Bajo costo No hay peligro por Costo y
Sistema Mecánico: conjunto de elementos que están de Transmision deslizamiento manten. bajo
gobernados por las leyes de la mecánica. Pesado Potencias moderadas Ruidoso Peligro de
Poca capacidad de Gran volumen Mantenimiento (CA)deslizamiento
Maquina: conjunto de sistemas mecánicos destinados a suplir Desventajas amortiguamiento Peligro delizamiento Lubricacion Peq. capacidad
cierta tarea. Vibraciones Mantenimiento (BC) Vida larga de trans. de
Ruidoso Vida más corta potencia
Transmisión: Sistema mecánico que tiene como función Rectos Plana
Helicoidales Redonda
adaptar el par y velocidad entre el motor y la maquina Tornillo-Sinfín En V
receptora. Opciones Conicos de Tiempo
Planetario
Harmonic-Drives
Los engranajes rectos pueden fallar por fractura por fatiga, Toroidal Drives

debida a la variación de esfuerzos de flexión en la raíz del diente

o por fatiga superficial. Cuando se diseñan, se deben verificar
Diseño de especificaciones (conceptual, básico y detallado) –
ambos modos de falla. Además, se debe evitar la interferencia
Desarrollo especificación inicial – 2x2 + QFD + listado de
controlando el número de dientes.
referencias – Análisis funcional – Evaluación de alternativas
Existen diferentes materiales para los engranes: hierro fundido,
Proceso de diseño: estudio de mercado, especificación inicial,
acero, bronce, materiales no metálicos. Los de hierro fundido
diseño conceptual, diseño básico, diseño de detalle,
son más silenciosos, baratos y fáciles de producir que los de
prototipaje, producción, comercialización, uso + servicio, fin de
acero, pero tienen baja resistencia a la flexión. Los de acero
vida.
tienen mayor resistencia a la flexión, pero requieren de
Entregables: memoria de diseño básico, diagramas de
tratamientos térmicos para obtener la dureza superficial. En
ensamble, memoria de cálculos, listado de especificaciones,
ambientes corrosivos (marinos) se recomienda el bronce,
desarrollo de subsistemas, desarrollo de presupuesto de
además tiene la capacidad de compartir la carga entre los
subsistemas, cronograma general y detallado por subsistema,
dientes y trabaja bien con el acero. Los no metálicos hacen muy
presupuesto general, planos generales y de los subsistemas.
poco ruido, pero tienen baja resistencia.

Motores eléctricos
AC: pueden ser síncronos o asincrónicos. En los últimos la
velocidad no es controlada tan fácilmente. Usualmente tienen