P21x= 421 P21y=963 P31x=184 P31y=1400

O2x= −330 y O2y= −300

O4x=175 y O4y=−280

α2= OP2-OP1 = 27°

α3= OP3-OP1= 88°

R1x= 330

R1y=300

R2x=751

R2y=1263

R3x=514

R3y=1.7x 10^3

R1 = 445.982

R2= 1.469x 10^3

R3 = 1.776 x 10^3

ζ 1 = 42.27 ° ζ 2 = 59.26° ζ3 = 73.17°

Hallamos β2 y β3:

C1 := 921.8695

C2 := 953.6586

C3 :=-802.2988

C4 = 1379.7

C5 := -592.9547

C6:= 845.5275

A1:= -2.4925*106

A2 := 1.278901039653426*105

A3= -1.625412428424902e+06

A4= 4.883705985783216e+05

A5= -1.278901039653426e+05
A6= -2.036328954831268e+06

K1= 3.372332158170032e+12

K2= -5.333773188655043e+11

K3= -4.153597047804312e+11

β31 = 1.535889741755010 RADS

β32= -1.849616456638651 RADS

β3= β32= -1.849616456638651 RADS

β21 = 0.942005344785248 RADS

β22= -0.942005344785248 RADS

β2= β22= -0.942005344785248 RADS

Hallamos ɣ2 y ɣ3

R1x= -O4x R1x= -174 R1y= -O4y R1y= 280

R2x= 247

R2y= 1243

R3x= 10

R3y= 1680
R1 = 329.66

R2= 1267.30

R3 = 1680.03

ζ 1 = (-58.142001108672154°) ____ +121.8580°

ζ 2 = 78.761000054907610°

ζ3 = 89.658957721141160°

Hallamos ɣ2 y ɣ3:

C1 := 4.798251959263433e+02

C2 := 1.211202256968619e+03

C3 := -2.959015713141192e+02

C4 = 1.844122168429133e+03

C5 := -5.291514361775770e+02

C6:= 1.072509372727428e+03

A1= -3.488344311997934e+06

A2= 6.584626852720173e+05

A3= -2.134415051522742e+06

A4= 5.264596297624000e+05

A5= -6.584626852720173e+05

A6= -2.375585961957941e+06

K1= 5.417140454889822e+12

K2= 4.405513538213774e+11

K3= 6.293384572823389e+11

ɣ 31= 1.535889741755010 RADS

ɣ 32= -1.373596018731955 RADS

ɣ 3= ɣ 32= -1.373596018731955 Rads

ɣ 21= 0.907414649859563 RADS

ɣ 22= -0.907414649859563 RADS

ɣ 2= ɣ 22= -0.907414649859563 RADS

Tomar: 𝛽2 = −53.97° 𝛽3 = −105.97°, 𝛾2 = −51.99°, 𝛾3 = −78.70°

Realizar un esquema del mecanismo diseñado en las tres posiciones mostradas.
Solución:
Tenemos como datos:
𝛽2 = −53.97°
𝛽3 = −105.97°
𝛾2 = −51.99°
𝛾3 = −78.70°
Definimos en el punto P1 el origen de coordenadas, con ello podemos determinar 𝑃21 ,
𝑃31 , 𝛿2 y 𝛿3 :
𝑃1 = (0, 0)
𝑃2 = (421, 963)
𝑃3 = (184, 1400 )
𝑃21 = √4212 + 9632 = 1051.004
𝑃31 = √1842 + 14002 = 1412.039
𝛿2 = tan−1 (963/421) = 66.386°
𝛿3 = tan−1 (1400/184) = 82.513°

Además, podemos notar por la gráfica que: 𝛼2 = 27° , 𝛼3 = 88°.

Primero resolveremos la diada ZW:
A=cos(𝛽2 ) − 1 = − 0.411 B=sin(𝛽2 )= − 0.808 C=cos(𝛼2 ) − 1 = − 0.109

D=sin(𝛼2 )= 0.454 E=𝑃21 cos(𝛿2 )= 421 F=cos(𝛽3 ) − 1=− 1.275

G=sin(𝛽3 )= − 0.961 H=cos(𝛼3 ) − 1= − 0.965 K=sin(𝛼3 )= 0.999

L=𝑃31 cos(𝛿3 )= 183.990 M=𝑃21 sin(𝛿2 )= 962.994 N=𝑃31 sin(𝛿3 )= 1400

Ahora usaremos la ecuación matricial para determinar las componentes de W y de Z.

𝐴 −𝐵 𝐶 −𝐷 𝑊1𝑥 𝐸
𝐹 −𝐺 𝐻 −𝐾 𝑊1𝑦 𝐿
[ ] =[ ]
𝐵 𝐴 𝐷 𝐶 𝑍1𝑥 𝑀
𝐺 𝐹 𝐾 𝐻 [ 𝑍1𝑦 ] 𝑁

Solucionando el sistema en MATLAB, obtenemos:

𝑊1𝑥 = −740.1 𝑦 𝑊1𝑦 = 293.5
𝑍1𝑥 = 1071.4 𝑦 𝑍1𝑦 = 7.7
Entonces podemos determinar W, Z, 𝜃 y ∅.
𝑊 = 796.172
𝑍 = 1071.427
𝜃 = 111.63°
∅ = 359.59°
Con esto ya tenemos solucionada la primera diada, ahora procederemos a resolver la
diada US:
A=cos(𝛾2 ) − 1 = −0.384 B=sin(𝛾2 )= −0.787 C=cos(𝛼2 ) − 1 = −0.109

D=sin(𝛼2 )= 0.454 E=𝑃21 cos(𝛿2 )= 421 F=cos(𝛾3 ) − 1=−0.804

G=sin(𝛾3 )= −0.980 H=cos(𝛼3 ) − 1= −0.965 K=sin(𝛼3 )= 0.999

L=𝑃31 cos(𝛿3 )= 183.990 M=𝑃21 sin(𝛿2 )= 962.994 N=𝑃31 sin(𝛿3 )= 1400

Ahora usaremos la ecuación matricial para determinar las componentes de W y de Z.

𝐴 −𝐵 𝐶 −𝐷 𝑈1𝑥 𝐸
𝐹 −𝐺 𝐻 −𝐾 𝑈1𝑦 𝐿
[ ] =[ ]
𝐵 𝐴 𝐷 𝐶 𝑆1𝑥 𝑀
𝐺 𝐹 𝐾 𝐻 [ 𝑆1𝑦 ] 𝑁

Solucionando el sistema en MATLAB, obtenemos:

𝑈1𝑥 = −914.0320 𝑦 𝑈1𝑦 = 224.0993
𝑆1𝑥 = 739.8207 𝑦 𝑆1𝑦 = 56.6387

Entonces podemos determinar W, Z, 𝜃 y ∅.

𝑈 = 941.1030
𝑆 = 741.9855
𝜎 = 166.22°
𝜓 = 4.377°
Entonces los pivotes fijos son
O2x= −330 y O2y= −300
O4x=175 y O4y=−280